7.

Sistemas autnomos
planos

( Chema Madoz, VEGAP, Madrid 2009)

Curvas solucin "sin una solucin"

Podemos estudiar EDOs de primer orden
analizndolas cualitativamente.

dy/dx = 0.2 xy = f(x, y)

(a) Pendientes: Debido a que la solucin y(x) de

dy/dx = f(x,y) es necesariamente una funcin
diferenciable en I, tambin es continua. As, la derivada
dy/dx= f(x,y) proporciona las pendientes de las rectas
tangentes a las curvas solucin en los puntos (x,y).
(b) Elementos lineales: Suponemos que
dy/dx = f(x, y(x)). El valor f(x, y) representa la
pendiente de una recta, o un segmento de recta
que llamaremos elemento lineal.

Campo de direcciones
Si para la EDO dy/dx = f(x, y) se evala f en una
red o malla de puntos rectangular en el plano xy,
y se dibuja un elemento lineal en cada nodo (x, y)
de la malla con pendiente f(x, y), obtenemos el
campo de direcciones o campo de pendientes.

Ejemplo: El campo de direcciones de dy/dx = 0.2 xy est

representado en la figura (a). Comprese con la figura (b)
donde se han representado unas curvas de la familia de
soluciones.

Ejemplo: Use un campo de direcciones para dibujar

una curva solucin aproximada para dy/dx = sen y,
con y(0) = 3/2.
Solucin:
Apelando a la continuidad de f(x, y)
= sen y y f/y = cos y, el teorema
de existencia y unicidad garantiza
la existencia de una nica curva
solucin que pasa por algn punto
especificado en el plano. Ahora
dividimos la regin que contiene a
(-3/2, 0) en una malla rectangular.
Calculamos el elemento lineal de
cada nodo para obtener la
siguiente figura:
5

EDs de primer orden autnomas

dy/dx = f(y)
Una EDO en la que la variable independiente no
aparece de manera explcita es autnoma.

Nota: Recordemos que si dy/dx > 0 para todo x de I, entonces y(x) es

creciente en I. Y si dy/dx < 0 para todo x de I, entonces y(x) es
decreciente en I.
6

Puntos crticos
Los ceros de f en la EDO autnoma dy/dx = f(y) son
puntos especialmente importantes.
Si f(c) = 0, c es un punto crtico, punto de equilibrio o
punto estacionario.

Si sustituimos y(x) = c en dy/dx = f(y), obtenemos 0 = 0,

de modo que si c es un punto crtico, entonces y(x) = c es
una solucin de dy/dx = f(y).
Una solucin y(x) = c constante, se llama solucin de
equilibrio. Los equilibrios son las nicas soluciones
constantes de dy/dx = f(y).
7

Ejemplo: La siguiente ED, dP/dt = P (a bP)

donde a y b son constantes positivas, es autnoma.

De f(P) = P (a bP) = 0, obtenemos las

soluciones de equilibrio: P(t) = 0 y P(t) = a/b.
Colocamos los puntos crticos en una recta
vertical (recta fase), que la divide en tres
intervalos.
Las flechas en la figura indican el signo
algebraico de f(P) = P (a bP) en ese intervalo.
Si el signo es positivo o negativo, entonces P es
creciente o decreciente en este intervalo.
8

Curvas solucin
Si garantizamos la existencia y unicidad de la EDO
autnoma dy/dx = f(y), (f y f son continuas en un
intervalo I), por cada punto (x0, y0) en R, pasa una
sola curva solucin.

Supongamos que la EDO autnoma presenta dos puntos

crticos, c1, y c2, tales que c1 < c2. Las grficas de las soluciones
de equilibrio y(x) = c1, y(x) = c2 son rectas horizontales y dividen
R en tres regiones, a los que podemos llamar R1, R2 y R3 como
en la figura.

10

(1) Si (x0, y0) est en Ri, i = 1, 2, 3, una solucin y(x) que pasa por (x0, y0),
permanecer en la misma subregin.
(2) Por continuidad de f , f(y) es mayor o menor que cero y no puede
cambiar de signo en una subregin.
(3) Como dy/dx = f(y(x)) es o positiva o
negativa en Ri, cualquier solucin y(x)
es montona en Ri.
(4) Si y(x) est acotada superiormente
por c1, (y(x) < c1), la grfica de y(x) se
aproximar a la solucin de equilibrio
y(x) = c1 cuando x o x -. Si
est acotada c1 < y(x) < c2, se
aproximar a y(x) = c1 e y(x) = c2.
cuando x o x -. Y por ltimo,
si est acotada inferiormente,
c2 < y(x) , se aproximar a y(x) = c2
cuando x o x -. .
11

En el ejemplo dP/dt = P (a bP):

P = 0 y P = a/b son dos
puntos crticos, por tanto
tenemos tres intervalos
para P:
R1 : (-, 0)
R2 : (0, a/b)
R3 : (a/b, )
Sea P(0) = P0. Cuando una
solucin pasa por P0,
tenemos tres tipos de
curvas solucin
dependiendo del
intervalo al que pertenece
P0.

12

La ED dy/dx = (y 1)2 tiene un nico punto crtico y = 1.

Desde la grfica, llegamos a la conclusin de que una
solucin y(x) es creciente en
- < y < 1 y 1 < y < , donde - < x < .

13

Atractores y repulsores: hay tres tipos de comportamiento que

y(x) puede exhibir en las cercanas de un punto crtico c.

(a) Cuando ambas flechas

apuntan a c, y(x) se aproximar
a c. Este tipo de punto crtico
se denomina asintticamente
estable. El punto c se
denomina atractor.
(b) Cuando ambas flechas no
apuntan a c, y(x) se alejar de c.
Este tipo de punto crtico se
denomina inestable. El punto c
se denomina repulsor o
repulsivo.
(c) y (d) Cuando y0 a un lado de c es atrado por c y repelido por el otro lado.
Este tipo de puntos crticos se denomina semiestables.
14

EDO autnomas y campos de direcciones

La figura muestra el
campo de direcciones de
dy/dx = 2y 2.
Podemos observar que los
elementos lineales que
pasan por los puntos de
cualquier recta horizontal
mantienen la pendiente.

Recordemos que una EDO autnoma es de la forma

dy/dx = f(y), y las pendientes slo dependen de y.
15

Sistemas autnomos
Un sistema de ecuaciones diferenciales de primer
orden se llama autnomo, cuando puede
escribirse como:
dx1
La variable independiente
t no aparece explcitamente
en el lado derecho.
Ejemplo:

dx1
x1 3 x2 t 2
dt
dx2
x1 sin( x2t )
dt

g1 ( x1, x2 , , xn )

dt
dx2
g 2 ( x1, x2 , , xn )
dt

dxn
g n ( x1, x2 , , xn )
dt
Este sistema no es autnomo, debido a la
presencia de t en el lado derecho.

16

d g
sin 0
2
l
dt
2

Ecuacin diferencial no lineal de segundo

orden que describe el ngulo de
desplazamiento de un pndulo.

Si hacemos x = e y = , entonces la ecuacin

diferencial de segundo orden se puede escribir
como un sistema autnomo de dos ecuaciones
de primer orden:
x y

y l sin x
Nota: Cualquier EDO de segundo orden x'' = g(x,x') se puede escribir como un
sistema autnomo. Haciendo y = x', tenemos que x'' = g(x,x') se transforma en
y' = g(x,x'). Y la ec. de segundo orden se transforma en el sistema autnomo:
x' = y; y' = g(x,y)
17

Interpretacin como campo vectorial

Cuando la variable t se interpreta como el
tiempo, decimos que un sistema de ecuaciones
diferenciales es un sistema dinmico y su
solucin X(t) = (x1(t),..., xn(t)) se denomina
estado o respuesta del sistema en el tiempo t.
De modo que un sistema dinmico es autnomo
cuando la velocidad X'(t) solo depende del
estado actual del sistema X(t). En el caso de n =
2 o 3, suele llamarse a la solucin trayectoria u
rbita.
18

Interpretacin como campo vectorial

Cuando el sistema autnomo es de dos ecuaciones se
denomina plano y puede escribirse como:
dx
P ( x, y )
dt
dy
Q ( x, y )
dt

El vector V(x, y) = (P(x, y), Q(x, y)) define un campo

vectorial en una regin del plano. V(x, y) puede
interpretarse como la velocidad de una corriente en la
posicin (x, y). Y una solucin puede interpretarse como
la trayectoria de una partcula arrastrada por esa
corriente.

19

Ejemplo: Un campo vectorial para el flujo de estado estable de

un lquido alrededor de un cilindro de radio 1 est dado por

x2 y 2
2 xy

V ( x, y ) V0 1 2
, 2
2 2
2 2
(x y ) (x y )
donde V0 es la velocidad del lquido lejos del cilindro.
Si se libera un pequeo corcho en (3, 1), la trayectoria
X(t) = (x(t), y(t)) del corcho satisface el sistema autnomo plano:

dx
x2 y 2

V0 1 2
2 2
dt
(x y )
2 xy
dy
V0 2
2 2
dt
(x y )

sujeto a la condicin
Inicial X(0) = (3, 1).
20

Tipos de soluciones
Si P(x), Q(x) y sus derivadas parciales de primer
orden son continuas en una regin R del plano,
entonces una solucin del sistema que satisface
X(0) = X0 es nica y de uno de los siguientes
tres tipos bsicos:

(i) Solucin constante.

(ii) Una solucin que define un arco.
(iii) Una solucin peridica.
21

(i) Una solucin constante

x(t) = x0, y(t) = y0 (X(t) = X0 para toda t). Una
solucin constante se llama punto crtico o
estacionario. Cuando "una partcula" se
coloca en un punto crtico X0 permanece all
indefinidamente, por eso una solucin
constante tambin se denomina solucin de
equilibrio. Observemos que X(t) = 0 es una
solucin del sistema de ecuaciones algebraicas:
Nota: a un punto crtico tambin se le denomina
punto de equilibrio, fijo, de reposo, singular, etc

P ( x, y ) 0
Q ( x, y ) 0

22

Ejemplo: Determina los puntos crticos de los

siguientes sistemas autnomos planos:
(a)
(b)
(c)
x x y
y x y

x x 2 y 2 6
y x 2 y

x 0.01x(100 x y )
y 0.05 y (60 y 0.2 x)

Para encontrar los puntos crticos debes igualar a

cero el lado derecho de las ecuaciones diferenciales.
Solucin
(a) x y 0
x y 0

entonces y = x. Hay infinitos puntos crticos.

23

(b)

x x 2 y 2 6
y x 2 y

x2 y 2 6 0
x2 y 0

Como x2 = y, entonces x2 + y2 6 = y + y2 - 6 =
(y + 3)(y 2) = 0. Si y = 3, entonces x2 = 3 y no
existen soluciones reales.
Si y = 2, entonces x 2 . Los puntos crticos son
( 2, 2) y ( 2, 2) .

24

(c)

x 0.01x(100 x y )
y 0.05 y (60 y 0.2 x)

De 0.01x(100 x y) = 0, tenemos x = 0 o
x + y = 100. Si x = 0, entonces 0.05y(60 y 0.2x) = 0 se
transforma en y(60 y) = 0. As y = 0 o y = 60, y tenemos
como puntos crticos a (0, 0) y (0, 60).
Si x + y = 100, entonces 0 = y(60 y 0.2(100 y)) =
y(40 0.8y). Tenemos que y = 0 o y = 50. Y los puntos
crticos son (100, 0) y (50, 50).
25

(ii) Una solucin x = x(t), y = y(t) que define un arco,

una curva plana que no se cruza a s misma,
como en la Fig (a). La Fig (b) no puede ser una
solucin para un sistema autnomo plano ,
puesto que habra dos trayectorias que
comenzaran en el mismo punto P.

26

(iii) Una solucin peridica x = x(t), y = y(t) que se

denomina ciclo. Si p es el perodo de la solucin,
entonces X(t + p) = X(t). Una partcula colocada
en la rbita en el punto X(0), por ejemplo,
viajar por la curva hasta regresar al punto de
partida en p unidades de tiempo.

27

Determina si los siguientes sistemas poseen una solucin

peridica. En cada caso, dibuja la grfica de la solucin
que satisface X(0) = (2, 0).
(a)
(b)
x 2 x 8 y
x x 2 y
y x 2 y
y 1 / 2 x y
Solucin
(a) Habamos demostrado que la solucin era:
Recordatorio
x c1 (2 cos 2t 2 sin 2t ) c2 (2 cos 2t 2 sin 2t )

y c1 ( cos 2t ) c2 sin 2t
As toda solucin es peridica con
perodo . La solucin que satisface
X(0) = (2, 0) es :
x = 2 cos 2t + 2 sen 2t
y = sen 2t

28

8
2
X
X
1 2
2
8
det ( A I)
2 4 0
1 2

Recordemos
cmo se resolva

Para 1 = 2i,
(2 2i)k1 + 8k2 = 0
k1 + (2 2i)k2 = 0
obtenemos k1 = (2 + 2i)k2.
Elegimos k2 = 1

2 2i 2 2
K1
i
1 1 0
2
2
B1 Re(K1 ) , B 2 Im( K1 )
1
0

2
2
X c1 cos 2t sin 2t c2 cos 2t sin 2t
0
1
1

2 cos 2t 2 sin 2t
2 cos 2t 2 sin 2t
c1
c2

cos 2t
sin 2t
29

x x 2 y
y 1 / 2 x y

(b) Con el mtodo de vectores y valores propios,

obtenemos:
x c1 (2et cos t ) c2 (2et sin t )
y c1 (e sin t ) c (e cos t )
t

Debido a la presencia de et,

no hay soluciones peridicas.
La solucin que satisface
X(0) = (2, 0) es:

x 2et cos t , y et sin t

30

Cambio a coordenadas polares

Normalmente no es posible encontrar soluciones
explcitas para un sistema autnomo no lineal.
Pero a veces es posible conseguirlo al cambiar a
coordenadas polares. Recuerda que las
transformaciones de coordenadas cartesianas (x,y)
a polares (r, ) son:
r2 = x2 + y2 y = tan1(y/x)
dr 1 dx
dy d 1
dx
dy
x y ,
2 y x
dt r dt
dt dt r
dt
dt
31

Hallar la solucin del siguiente sistema plano no

lineal:
x y x x 2 y 2
y x y x 2 y 2

que satisfaga X(0) = (3, 3).

Solucin
dr 1
[ x( y xr ) y ( x yr )] r 2
dt r
d 1
2 [( y )( y xr ) x( x yr )] 1
dt r
32

Puesto que (3, 3) es (3 2, / 4) en coordenadas polares,

X(0) = (3, 3) se transforma en r (0) 3 2 y (0) = /4.
Integrando por separacin de variables, tenemos que la
solucin es:
1
r
, t c2
t c1

para r 0. Aplicando las condiciones iniciales, tenemos

1

r
, t
t 2/6

La espiral
1
r
2/6 /4

se bosqueja en la siguiente
imagen

33

Considera el sistema en coordenadas polares:

dr
d
0.5(3 r ),
1
dt
dt

Halla y dibuja las soluciones que satisfagan X(0)

= (0, 1) y X(0) = (3, 0) en coordenadas
rectangulares.
Solucin
Separando variables, tenemos
r 3 c1e0.5t , t c2
34

Si X(0) = (0, 1), entonces r(0) = 1 y (0) = /2.

As c1 = 2, c2 = /2. La curva solucin es la
espiral r 3 2e0.5( / 2) .
Observemos que cuando t aumenta sin lmite
y r tiende a 3.
Si X(0) = (3, 0), entonces
r(0) = 3 y (0) = 0. As
c1 = c2 = 0 y r = 3, = t.
Tenemos que la solucin
es x = r cos = 3 cos t e
y = r sen = 3 sen t.
Es una solucin peridica.
35

Estabilidad de sistemas lineales

Hemos visto como una solucin puede
interpretarse como la trayectoria de una
partcula que al inicio se coloca en la posicin
X(0) = X0. Si X0 es un punto crtico entonces la
partcula permanece estacionaria. Pero, qu
ocurre si situamos a la partcula cerca del
punto crtico?

36

Estabilidad de sistemas lineales

Supongamos que X1 es un punto crtico de un
sistema autnomo plano y que X = X(t) es una
solucin que satisface X(0) = X0. Nos interesa
saber cmo se comporta la partcula cuando
X0 est cerca de X1:
(i) La partcula va hacia el punto crtico? O
dicho de otra forma: limt X(t) = X1?
(ii) Si la partcula no va hacia el punto crtico,
permanece cerca o se aleja de l? La
solucin permanece cerca de X1 o se aleja
de X1?

37

 Punto crtico localmente estable (a) y (b).

Sin embargo, si se puede

encontrar en alguna
vecindad dada algn valor
inicial X0 que da un
comportamiento similar a
(c), llamamos al punto
crtico inestable.

38

Anlisis de estabilidad
Consideremos x = ax + by
y = cx + dy
La matriz del sistema es

a b
A

c d

Para asegurar que X0 = (0, 0) es el nico punto crtico,

supondremos que su determinante vale:
= ad bc 0.

Puedes comprobar que entonces la ecuacin

caracterstica det (A I) = 0 se puede escribir como:

2 + = 0

donde = a + d.

As

( 2 4 ) / 2

39

Ejemplo: Determina los valores propios del sistema

x x y
y cx y
en trminos de c, y esboza la forma de las soluciones
correspondientes a los casos c = , 4, 0 y 9.
1 1
Solucin

Como la matriz de coeficientes es

c 1
entonces tenemos = a + d = -1 + (-1) = 2, y
= 1 c. Por tanto:
2 4 4(1 c)

1 c
2

40

Si c = , tenemos valores propios

negativos y distintos:
= 1/2 y 3/2. En la figura (a)
vemos las trayectorias
correspondientes a distintas
condiciones iniciales. Observa
que, excepto para las trayectorias
dibujadas en negro, todas las
dems parecen aproximarse a (0,
0) desde una direccin fija.

1 c

Una coleccin de trayectorias en

el plano xy, o plano fase, se
denomina mapa o retrato de
fase del sistema.

41

 1 c
Cuando c = 4, los
autovalores tienen signos
opuestos,
= 1 y -3. Las
trayectorias se alejan del
origen en una direccin
fija excepto para las
soluciones que
comienzan a lo largo de
la recta en negro.

42

Cuando c = 0, tenemos un solo valor propio = 1. Todas las

soluciones se acercan al origen (Fig (c)).
Cuando c = 9, tenemos autovalores complejos conjugados
= 1 3i. Las soluciones se acercan en forma espiral al origen
(Fig (d)).

1 c

43

Caso I: Valores propios reales

2

4 ) / 2
y distintos

2 4 0
0, 0

Vimos que la solucin general era:

1t

2t

1t

( 2 1 ) t

X(t ) c1 K1e c2 K 2e e (c1 K1 c2 K 2e

)
(a) Ambos valores propios negativos: Nodo estable o
atractor.
Observa que X(t) 0 cuando t . Si
1t
suponemos que 2 < 1 entonces:
X(t ) c1 K1e
para valores grandes de t.
Cuando c1 0, X(t) se aproxima a 0
desde uno de los dos sentidos de la
direccin determinada por el vector K1.
Si c1 = 0 entonces
X(t ) c2 K 2e2t
y la solucin tiende al origen a lo largo
de la recta determinada por el vector K2.

44

(b) Ambos valores propios positivos:

Nodo inestable
o repulsor.

( 2 4 ) / 2

2 4 0
0, 0

X(t ) c1 K1e1t c2 K 2e2t e1t (c1 K1 c2 K 2e(2 1 )t )

El anlisis es similar. Bajo esta
condicin, |X(t)| queda sin cota
cuando t . Si de nuevo
suponemos que 2 < 1 entonces:
X(t ) c1 K1e1t
para valores grandes de t.
Cuando c1 0, X(t) se aleja de 0
en la direccin marcada por el vector
K1. Si c1 = 0 entonces la
solucin se aleja a lo largo de la
recta determinada por el vector K2.

45

(c) Valores propios con signos opuestos

( 2 4 ) / 2
(2 < 0 < 1): Punto silla.
1t

X(t ) c1 K1e c2 K 2e

2t

1t

e (c1 K1 c2 K 2e

2 4 0
0
( 2 1 ) t

El anlisis es similar al caso anterior,

excepto en un supuesto. Cuando c1 =
0, X(t) se aproximar 0 a lo largo de
la recta determinada por el vector
propio K2 cuando t . Si la
solucin no est sobre esa recta, la
marcada por K1 hace de asntota
para la solucin.
A pesar de que algunas soluciones
se acercan al origen, el punto crtico
es inestable.
46

Clasifica el punto crtico (0, 0) de cada sistema

X = AX como un nodo estable, nodo inestable o
un punto silla.

(a)

2 3
A

2 1

(b)

10 6
A

15 19

Solucin
(a) Puesto que los valores propios son 4, 1, (0, 0)
es un punto silla. Los vectores propios
correspondientes son respectivamente:

3
K1
2

1
K2
1

47

Si X(0) est sobre la recta y = x, entonces X(t)

tiende a 0. Para cualquier otra condicin inicial,
X(t) queda sin cota en las direcciones
determinadas por K1. Esto es, y = (2/3)x hace de
asntota para estas soluciones.

48

 10 6

(b) A
15 19
Puesto que los valores propios son 4, 25, (0, 0) es un
nodo estable.
5
y x
2
Los vectores propios
correspondientes son
respectivamente:

1
K1
1

2
K2
5

49

Caso II: Valor propio real repetido

( 4 ) / 2
2

2 4 0

(a) Dos vectores propios linealmente independientes

La solucin general es
1t
1t
1t
X(t ) c1K1e c2K 2e (c1K1 c2K 2 )e
Si 1 < 0, entonces X(t) tiende a 0 a
lo largo de la recta determinada por
c1K1 + c2K2 y el punto crtico se llama
nodo estable degenerado. La
figura (a) muestra la grfica para 1
< 0. Las flechas se invierten cuando
1 > 0 y entonces el punto crtico se
llama nodo inestable

degenerado.
50

(b) Un solo vector propio linealmente independiente

Cuando existe un solo valor propio, la solucin general es

X(t ) c1K1e1t c2 (K1te1t Pe1t )

c1
c2
te (c2K1 K1 P)
t
t
1t

Si 1 < 0, entonces X(t) tiende a 0 en

una direccin determinada por el
vector K1. Este punto crtico se llama
de nuevo nodo estable

degenerado.
Si 1 > 0, se invierten las flechas y de
nuevo el punto crtico se llama

nodo inestable degenerado.

51

Caso III: Valores propios complejos

X1 [B1 cos t B 2 sin t ] e t ;

X2 [B 2 cos t B1 sin t ] e t

(a) Races imaginarias puras (2 4 < 0, = 0). El

punto crtico se llama centro.
( 2 4 ) / 2
Podemos escribir la solucin como:

x(t) c11 cos( t ) c12 sin( t )

y(t) c21 cos( t ) c22 sin( t )
Las soluciones son
peridicas, con periodo
p = 2/. Se puede demostrar
que las soluciones describen
elipses centradas en el
origen.

52

(b) Parte real no nula (2 4 < 0, 0).

( 2 4 ) / 2
Parte real < 0: punto espiral estable o atractor (Fig(a)).
Parte real > 0: punto espiral inestable o repulsor (Fig(b)).

Por qu
son espirales?
53

Clasifica el punto crtico (0, 0) de cada sistema lineal

3 18
(a) A

2 9

1 2
(b) A

1 1

Explica la naturaleza de la solucin que satisface la condicin inicial

X(0) =(1, 0) y determina las ecuaciones paramtricas para cada
solucin.

Solucin
(a) La ecuacin caracterstica es 2 + 6 + 9 = ( + 3)2 = 0
por tanto (0, 0) es un nodo estable degenerado.
3
K 1
El vector propio asociado al autovalor doble -3 es:
1
de modo que la solucin que satisface X(0) = (1, 0) tiende al
origen desde la direccin especificada por la recta y = x/3.
54

Vimos que la solucin del sistema es:

3 3t 1/2 3t
3 3t
X c1 e c2 te e
1
0
1

Aplicando la condicin inicial, tenemos que

c1 = 0 y c2 = 2; y la solucin paramtrica queda:

x(t ) (6t 1)e

y (t ) 2te

3t

3t

55

 1 2

(b) A
1 1

Solucin
(b) La ecuacin caracterstica es 2 + 1 = 0 por tanto (0, 0)
es un centro. La solucin que satisface la condicin inicial es una
elipse que gira alrededor del origen cada 2
unidades de tiempo. La solucin general es:

cos t sin t
cos t sin t
c2

X(t ) c1
cos t
sin t
Aplicando la condicin inicial, tenemos que c1 = 0 y c2 = 1; y
la solucin paramtrica queda:

x(t ) cos t sin t

y (t ) sin t

una elipse recorrida en sentido horario.

56

Clasifica el punto crtico (0, 0) de cada sistema lineal

3.10
1.01
ax abx
(a) A
(b) A

1.10 1.02
cdy dy
para constantes positivas.
Solucin
(a) = 0.01, = 2.3789, 2 4 < 0: (0, 0) es un punto
espiral estable.
(b)
(ax dy ) 0,
adxy (1 bc)
Si bc 1, 0 : punto silla
Si bc 1, 0 : o bien un nodo estable, o estable degenerado
o espiral estable.
57

TEOREMA

Criterios de estabilidad para

sistemas lineales

Para un sistema autnomo lineal plano X = AX con det A 0,

sea X = X(t) la solucin que satisface la condicin inicial
X(0) = X0, donde X0 0.

(a) limtX(t) = 0 si y slo si los valores propios de A tienen

partes reales negativas. Esto ocurre cuando > 0 y < 0.
(b) X(t) es peridica si y slo si los valores propios de A son
imaginarios puros. Esto ocurre cuando > 0 y = 0.
(c) En todos los dems casos, dada cualquier vecindad del
origen, hay al menos una X0 en la vecindad para la cual
X(t) queda sin cota cuando aumenta t.
58

 ( 2 4 ) / 2

59

Linealizacin y estabilidad local

Definicin: Punto crtico estable
Sea X1 un punto crtico de un sistema
autnomo y sea X = X(t) la solucin que
satisface la condicin inicial X(0) = X0, donde
X0 X1. Se dice que X1 es
un punto crtico estable cuando, dado
cualquier radio > 0, hay un radio
correspondiente r > 0 tal que si la posicin
inicial X0 satisface X0 X1< r,
entonces la solucin correspondiente X(t)
satisface X(t) X1< para todo
t > 0. Si, adems limtX(t) = X1 siempre que
X0 X1< r, se llama a X1 un punto crtico
asintticamente estable.

Para resaltar que X0 debe

elegirse cerca de X1,
tambin se emplea la
terminologa punto crtico
localmente estable.
Al negar la definicin
anterior obtenemos la
definicin de punto
crtico inestable.
60

Definicin: Punto crtico inestable

Sea X1 un punto crtico de un sistema autnomo y sea X = X(t) la
solucin que satisface la condicin inicial X(0) = X0, donde X0 X1. Se
dice que X1 es un punto crtico inestable si hay un disco de radio > 0
con la propiedad de que, para cualquier
r > 0, hay al menos una posicin inicial X0 que satisface
X0 X1< r, pero la solucin correspondiente X(t) satisface X(t)
X1 para al menos una t > 0.
Si un punto crtico X1 es inestable,
no importa cun pequea sea la
vecindad respecto a X1, siempre se
puede encontrar una posicin inicial X0
que da como resultado que la solucin
salga de algn disco de radio en algn
tiempo futuro t.
61

Demuestra que (0, 0) es un punto crtico estable del sistema

x' y x x 2 y 2
y' x y x2 y 2

Solucin

Vimos que r = 1/(t + c1), = t + c2 es la solucin general.

Si X(0) = (r0, 0), entonces r = r0/(r0 t + 1), = t +0
Nota que r < r0 para t > 0, y r tiende a (0, 0) cuando t aumenta. De ah
que el punto crtico (0, 0) sea estable y, de hecho, asintticamente
estable.

62

Linealizacin
Raramente podemos determinar la estabilidad de un punto
crtico de un sistema no lineal al hallar soluciones explcitas,
como es el caso de los dos ejemplos con los que
empezbamos el captulo:

d 2 g
sin 0
2
l
dt

dx1
2
x1 3 x2 t
dt
dx2
x1 sin( x2t )
dt

Podemos escribir los ejemplos anteriores como

X = g(X). Linealizar el sistema consistir en hallar un trmino
lineal A(X X1) que se aproxima lo mximo posible a g(X).
Empecemos primero con una ecuacin diferencial de primer
orden.
63

Sea la curva y = g(x). La ecuacin de la recta tangente

a dicha curva en el punto x = x1 es:

y g ( x1 ) g ' ( x1 )( x x1 )
Supongamos que la ecuacin diferencial x' = g(x)
tiene como punto crtico a x1, entonces:

x' g ( x) g ( x1 ) g ' ( x1 )( x x1 )
cuya solucin general es:

donde:

1 g ' ( x1 )

x x1 ce

1t

De modo que, si g'(x1) < 0, entonces x(t) tiende a x1.

64

TEOREMA

Criterio de estabilidad para

x' = g(x)

Sea x1 un punto crtico de la ecuacin diferencial

autnoma x = g(x), donde g es diferenciable en x1.
(a) Si g(x1) < 0, entonces x1 es un punto crtico
asintticamente estable.
(b) Si g(x1) > 0, entonces x1 es un punto crtico
inestable.

65

x' cos x sin x.

5
x
y x
son puntos crticos.
4
4
Resolver explcitamente la ecuacin
diferencial es difcil, pero es sencillo
determinar el comportamiento de
soluciones cerca de estos dos puntos
crticos.
Como

g ' ( x) sin x cos x

g ' ( 4) 2 0, g ' (5 4) 2 0
Entonces: x = /4 es un punto
crtico asintticamente estable y x
= 5/4 es inestable.

66

Sin resolver de forma explcita, analiza los puntos crticos

de la ecuacin diferencial logstica:
x = (r/K)x(K x)
donde r y K son constantes positivas.
Solucin
Tenemos dos puntos crticos x = 0 y x = K. Como

r
g ' ( x) ( K 2 x)
K
g ' (0) r 0, g ' ( K ) r 0
x = K es un punto crtico asintticamente estable y
x = 0 es inestable.
67

Matriz jacobiana
Podemos hacer un anlisis similar para un sistema
autnomo plano.
La ecuacin del plano tangente a la superficie
z = g(x, y) en X1 = (x1, y1) es:

g
z g ( x1, y1 )
x

g
( x1 , y1 ) ( x x1 )
y

( x1 , y1 ) ( y

y1 )

Podemos aproximar g(x, y) en la vecindad de

X1 = (x1, y1) mediante su plano tangente.
68

Matriz jacobiana
g
g ( x, y) g ( x1 , y1 )
x

g
( x1 , y1 ) ( x x1 )
y

( x1 , y1 )

( y y1 )

Si X1 = (x1, y1) es un punto crtico de un sistema

autnomo plano, tenemos que
P (x1, y1) = 0 y Q (x1, y1) = 0. Podemos aproximar el
sistema linealizndolo alrededor del punto X1:

P
P
x ' P ( x, y )
( x1 , y1 ) ( x x1 )
( x1 , y1 ) ( y y1 )
x
y
Q
Q
y ' Q ( x, y )
( x1 , y1 ) ( x x1 )
( x1 , y1 ) ( y y1 )
x
y
69

Pasamos del sistema

original

al sistema linealizado:

P
P
x'
( x1 , y1 ) ( x x1 )
( x1 , y1 ) ( y y1 )
x ' P ( x, y )
x
y
y ' Q ( x, y )
Q
Q
y'
( x1 , y1 ) ( x x1 )
( x1 , y1 ) ( y y1 )
x
y
El sistema original X = g(X) puede aproximarse por X =
A(X X1), donde
P
P

( x1 , y1 )
( x1 , y1 )
x
y

A
Q
Q

x ( x1 , y1 ) y ( x1 , y1 )

Esta matriz recibe el nombre de Matriz jacobiana en X1 y

se denota por g(X1).
70

TEOREMA

Criterios de estabilidad para

sistemas autnomos planos

Sea X1 un punto crtico de la ecuacin diferencial

autnoma X = g(X), donde P(x, y) y Q(x, y) tienen
primeras derivadas parciales continuas en una
vecindad de X1.
(a) Si los valores propios de A = g(X1) tienen
parte real negativa, entonces X1 es un punto crtico
asintticamente estable.
(b) Si A = g(X1) tiene un valor propio con parte real
positiva, entonces X1 es un punto crtico inestable.
71

Clasifica los puntos crticos de cada sistema.

(a) x = x2 + y2 6 (b) x = 0.01x(100 x y)
y = x2 y
y = 0.05y(60 y 0.2x)
Solucin
2
Recuerda: ( 4 ) / 2
(a)
Los puntos crticos son ( 2 , 2) y ( 2 , 2),
2x 2 y

g' ( X)
2 x 1
2 2 4

A1 g' (( 2, 2))
2 2 1
2 2 4

A 2 g ' (( 2, 2))
2 2 1

Como el determinante de A1 es
negativo, A1 tiene un valor
propio real positivo. As que ( 2, 2)
es un punto crtico inestable. A2
tiene un determinante positivo
y una traza negativa, as que
ambos valores propios tienen
sus partes reales negativas. Por
lo cual ( 2, 2) es un punto
crtico estable.
72

(b) x = 0.01x(100 x y) Los puntos crticos son (0, 0), (0, 60),
y = 0.05y(60 y 0.2x) (100, 0), (50, 50). La matriz
Jacobiana es:

Recuerda:

( 2 4 ) / 2

0.01x
0.01(100 2 x y )

g ' ( X)

0.01 y
0.05(60 2 y 0.2 x)

1 0
1 1
A1 g ' ((0, 0))

A3 g ' ((100,0))

0
3

0 2
0.4 0
A 2 g ' ((0, 60))
A g ' ((50,50)) 0.5 0.5
4
0.6 3
0.5 2.5

(0, 0) es inestable; (0, 60) es inestable; (100, 0) es

inestable; (50, 50) es estable.
73

Se pueden clasificar los puntos crticos de sistemas

no lineales con ms detalle?
Recuerda:

( 2 4 ) / 2

74

Clasifica con ms detalle todos los puntos crticos del

ejemplo anterior.
Recuerda:

( 2 4 ) / 2

Solucin
Para la matriz A1 correspondiente a (0, 0),
= 3, = 4, 2 4 = 4. As que (0, 0) es un nodo
inestable. Los puntod crticos (0, 60) y (100, 0) son
sillas puesto que < 0 en ambos casos. Para A4, > 0,
< 0, (50, 50) es un nodo estable.

75

Considera el sistema x + x x3 = 0. Tenemos

x = y,
2
Recuerda: ( 4 ) / 2
y = x3 x.
Halle y clasifique los puntos crticos.
Solucin x 3 x x( x 2 1) 0, los puntos crticos son
(0, 0), (1, 0), (-1,0).
0 1

A1 g' ((0,0))
1 0
0 1

A 2 g' ((1,0)) g' ((1,0))

2 0
Como det A 2 0, (1, 0) y (-1, 0) ambos son puntos
sillas. Los valores propios de A1 son i y el
estado de (0, 0) sigue en duda. (Podra tratarse tanto de una espiral
76
estable, como una inestable o un centro).

Mtodo del plano fase

Vamos a clasificar el nico punto crtico (0, 0) del sistema
x = y2
y = x2
mediante el mtodo del plano fase.
La matriz Jacobiana del sistema es:

0 2y
g ' ( X)

2x 0
y en el punto crtico (0, 0) todos sus elementos son 0, de
modo que la naturaleza de (0, 0) permanece en duda.

77

dy dy / dt x 2

2
dx dx / dt y

Mtodo del plano fase

2
2
3
3
y
dy

x
dx
,

x
c

Si X(0) (0, y0 ), y 3 x 3 y0 y 3 x 3 y0 .
3

Si dibujamos una coleccin de curvas

soluciones, queda claro que el punto
crtico (0, 0) es inestable.

78

Usa el mtodo de plano fase para determinar la

naturaleza de las soluciones de x + x x3 = 0 en
cercanas de (0, 0).
Solucin
Si hacemos el cambio dx / dt y; entonces dy / dt x 3 3x.
dy dy / dt x 3 3x

dx dx / dt
y
2
4
2
y
x
x
3
ydy

(
x

3x)dx, 2 4 2 c,
2
2
(
x

1
)
as y 2
c0 .
2

79

 ( x0 1) 2
Si X(0) ( x0 ,0), 0 x0 1, entonces c0
,
2
2
2
2
2
2
2
2
2
(
x

1
)
(
2

x
)(
x

x
)
(
x

1
)
2
0
0
0
y

2
2
2
2

Nota que y = 0 cuando x = x0 y

que el lado derecho de la ecuacin
es positivo cuando x0 < x < x0. As
que cada x tiene dos valores
correspondientes de y. La solucin
X = X(t) que satisface X(0) = (x0, 0)
es peridica, y (0, 0) es un centro.

80