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Figura 6.1 Normalizao de eixos para o sistema de referncia de medidas em biomecnica (Wu & Cavanagh, 1995).
largura = 50cm
comprimento = 50cm
altura = 13cm
2a e 2b = 44.3cm
91
(6.1)
Fy = F1 y + F 2 y + F 3 y + F 4 y
(6.2)
Fz = F 2 z + F 4 z
(6.3)
Mx = ( F 2 y + F 3 y ) * b ( F 1 y + F 4 y ) * b
(6.4)
My = ( F 2 z F 4 z ) * a + ( F 3 y F 1 y ) * b
(6.5)
Mz = ( F 1 y + F 2 y ) * a ( F 3 y + F 4 y ) * a
(6.6)
Xcop =
Fx * h Mz
Fy
(6.7)
Zcop =
Fz * h + Mx
Fy
(6.8)
92
1
X k = * nj =1 X jk
n
K= 1, 2,...p
(6.9)
S k2 = S kk =
n
1
* ( X jk X k ) 2
n 1 j =1
K= 1, 2,...p
(6.10)
S kk =
n
1
* ( X jk X k ) * ( X jk ' X k ' )
n 1 j =1
K, K = 1, 2,...p
(6.11)
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d (O , P ) = ( x12 + x22 )
(6.12)
(6.13)
Todos os pontos (x1, x2, .., xp) que contm uma distncia ao quadrado,
denominada c2, da origem, satisfaz a Equao (6.14):
(6.14)
(6.15)
94
Uma
Figura 6.3 Diagrama de disperso, mostrando a maior variabilidade na direo de x1 do que na direo de x2
(Ferreira, 1996).
95
x1* = x1
S11
x2* = x2
S 22
(6.16)
(6.17)
(6.18)
(6.19)
x12
x2
+ 2 = c2
S11 S 22
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Intervalo de
Nvel de Confiana %
Confiana
Nvel de Significncia
3.30
99.9
0.1
99.7
0.3
2.57
99.0
1.0
95.4
4.6
1.96
95.0
5.0
1.65
90.0
10.0
68.3
31.7
97
98
S score = 1
Amax
S s tan dard
(6.21)
(6.22)
Captulo 7
O aplicativo desenvolvido
7.1 Estrutura do aplicativo
Analisadas as caractersticas bsicas das plataformas de fora apresentadas
em captulos anteriores e conhecidos os recursos que os sistemas para avaliaes
biomecnicas diversas oferecem, ser apresentada uma proposta de aplicativo para
trabalhar em conjunto com o prottipo desenvolvido, de forma que aquele seja
capaz de fornecer os principais parmetros empregados nas avaliaes
biomecnicas, particularmente, as de balano humano.
O clculo dos esforos de fora e momento, bem como as coordenadas do
centro de presso e os ndices de estabilidade envolvidos nas anlises de
estabilidade so realizados no aplicativo por meio da implementao de um
conjunto de equaes que modelam esses esforos. As indicaes quanto
direcionalidade do movimento durante as avaliaes de equilbrio e os ndices de
estabilidade fornecidos nesses testes foram modelados por elipses de confiana. A
seguir sero apresentadas as bases tericas para a compreenso da ferramenta
estatstica (elipse de confiana), alm do equacionamento matemtico empregado
para o clculo dos esforos envolvidos.
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representaes
grficas
ainda
so
contempladas
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Captulo 8
Experimentos, resultados e discusses
8.1 Introduo
Uma vez concludas as etapas de projeto e desenvolvimento, as diversas
funcionalidades do prottipo foram avaliadas por meio de experimentos pilotos
com quatro variaes das diversas modalidades dos protocolos de avaliao do
balano humano. Contudo, deve-se ressaltar que tais experimentos no tiveram
como objetivo emitir qualquer tipo de diagnstico a respeito de possveis
distrbios na regulao postural, uma vez que isso deve ser feito por pessoal
qualificado na rea da sade.
Os itens que se seguem descrevem a metodologia experimental adotada e
os resultados obtidos em pilotos, nas modalidades de avaliao de estabilidade
normal e de estabilidade perturbada, com e sem viso, com o objetivo de
comprovar se o aplicativo atingiu as metas definidas no Captulo 1 deste trabalho.
Ainda assim, os procedimentos mnimos necessrios para as avaliaes de
equilbrio foram seguidos.
110
111
8.2.3 Durao
A durao dos testes de avaliao do equilbrio no padronizada, mas
comumente fica em torno de 15 a 50 segundos para cada uma das modalidades do
exame:
Estabilidade Normal
Olhos abertos
Olhos fechados
Estabilidade Perturbada
Olhos abertos
Olhos fechados
112
8.2.5 Amostra
Trs adultos voluntrios (um homem e duas mulheres) participaram deste
estudo. A idade mdia dos integrantes do grupo era de 23 anos, a estatura mdia
era de 1.70m e a massa corporal mdia era de 65 kilogramas. Nenhum indivduo
apresentava qualquer histrico de desordem msculo-esqueltica ou postural e
apenas queixaram-se de vertigens espordicas. Todos os participantes deram
voluntariamente o seu consentimento para a participao no estudo, ficando
firmado assim, o compromisso entre eles e a equipe de pesquisas, em preservar
todos com relao veiculao de suas imagens.
113
114
Figura 8.2 Foto de voluntrio sendo instrudo para incio das avaliaes.
115
Para o incio dos teste, foi realizado um cadastro do voluntrio, com alguns
dados pessoais e observaes pertinentes s avaliaes. A Figura 8.3 mostra mais
detalhes da etapa de cadastro do aplicativo desenvolvido. Com exceo do nome,
os demais dados correspondem realidade.
116
117
Pde-se observar a partir dos grficos da Figura 8.5 que o valor de Zcop
oscilou em torno de 10cm, e que o valor de Xcop oscilou em torno de 4cm. Essas
variaes devem-se a incapacidade que o ser humano tem de se manter
perfeitamente ereto e mais detalhes sero fornecidos a partir das anlises das
elipses de confiana geradas no experimento.
Os prximos resultados obtidos com as avaliaes foram os registros
estabilogrficos do deslocamento da coordenada Zcop em funo da coordenada
Xcop. A Figura 8.6 mostra o grfico obtido no teste de estabilidade normal com
os olhos abertos.
Figura 8.6 Resultado estabilogrfico para o teste de estabilidade normal - olhos abertos
No grfico da Figura 8.6, pde-se observar que houve uma variao maior
no deslocamento antero-posterior representado pelo eixo Xcop, do que ocorreu na
direo latero-lateral, representada no eixo Zcop. As variaes ao longo da
direo latero-lateral ficaram entre 3,3 cm e 5.5 cm e as variaes na direo
antero-posterior foram de 8.7 cm a 12 cm aproximadamente.
Para a etapa de avaliao perturbada, com os olhos abertos, como mostra o
grfico da Figura 8.7, observou-se tambm detalhes no registro estabilomtrico
como uma diminuio suave de deslocamento siginificativo latero-lateral, da
ordem de 1,5cm e para o deslocamento antero-posterior foi observado um
deslocamento superior em relao aos testes de estabilidade normal, com
118
Figura 8.7 Resultado estabilogrfico para o testes de estabilidade perturbada - olhos abertos
119
Figura 8.8 Elipse de confiana gerada a partir do teste de estabilidade perturbada - olhos abertos
Figura 8.9 Elipse de confiana gerada a partir do teste de estabilidade normal - olhos fechados
120
Fazendo uma comparao entre os grficos das Figuras 8.8 e 8.9, pde-se
verificar tambm que houve uma variao nas coordenadas do centro de presso,
para os testes de estabilidade normal, com os olhos abertos e a estabilidade
perturbada com os olhos fechados. A coordenada do Xcop mudou da posio
10.684cm para a posio 8.617cm (um avano pequeno da direo posterior) e a
coordenada Zcop modificou-se da posio 4.34cm para a posio 3.556cm.
8.4 Discusso
Encerrada a etapa das avaliaes, surge a necessidade de apontar alguns
fatores que foram significativos para o desenvolvimento deste trabalho, bem como
de realar a importncia de procedimentos que foram determinantes sua
concluso. Alguns aspectos como a funcionalidade dos experimentos, do
aplicativo desenvolvido, os erros associados presena de sinais indesejados e,
at mesmo, os problemas acerca da usinagem do prottipo sero abordados.
Com relao aos experimentos realizados, esses buscaram evidenciar qual
o comportamento dos parmetros responsveis pela manuteno e regulao do
equilbrio no corpo humano. As avaliaes de estabilidade propostas buscaram
realar o papel do sistema visual na regulao do equilbrio do homem adulto.
O aplicativo desenvolvido teve como objetivo quantificar corretamente os
valores de fora e momentos, os quais foram utilizados para expressar o valor das
coordenadas do centro de presso do indivduo em avaliao. Os resultados
obtidos foram coerentes com o experimento realizado.
A implementao do algoritmo das elipses de confiana foi sugerida e
desenvolvida para realar os resultados das avaliaes, visto que permite, de
forma mais objetiva, detectar ndices maiores e menores de estabilidade
vinculados ao direcionamento que essa assume ao longo do experimento.
Uma outra questo relevante para este trabalho foi a interferncia nos
sinais avaliados com relao presena dos rudos gerados pelo circuito
eletrnico acoplado plataforma de fora. Algumas medidas podem ser sugeridas
121
122
Captulo 9
Concluses e trabalhos futuros
9.1 Concluses gerais
Este trabalho descreve o desenvolvimento do prottipo de uma plataforma
de foras para instrumentao biomdica, o projeto e a construo do mdulo
condicionador e digitalizador de sinais e ainda, um aplicativo capaz de fornecer
os principais parmetros para a realizao de avaliaes associadas a balano,
postura e marcha em seres humanos. Para tal, realizou-se um estudo prvio sobre
as caractersticas de algumas plataformas de fora, condicionadores de sinais e
aplicativos atualmente utilizados. Aps esse estudo, chegou-se ao modelo de um
sistema de hardware e software apresentados nos captulos anteriores. O
desenvolvimento do sistema abrangeu as seguintes etapas:
123
124
125
distncias
percorridas,
histogramas
para
126
127
Referncias bibliogrficas
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Notas de aula. NUTEC, Fortaleza, 2002.
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Propriedades
de
materiais.
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Disponvel
www.asaaluminio.com.br, acessado em 15 de maio de 2004.
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12. DUARTE, M. Anlise estabilogrfica da postura ereta humana quaseesttica. Tese de livre docncia, Brasil, Universidade de So Paulo, 2000.
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DE
CINCIAS.
Piezoeletricidade.
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25. KISTLER.
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Computations, vol. 25, p. 698-701, 1987.
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130
ANEXO A
Cdigo fonte do programa implementado no
microcontrolador PIC 16F873.
ANEXO B
Diagrama completo do condicionador de Sinal
ANEXO C
Planilhas e Equaes de reta
das clulas de carga
ANEXO D
Plataforma de fora Projeto no Autocad
ANEXO E
Implementao para gerar Elipse de confiana
95% em Matlab 6.0 e Labview 6.1i
IN
C3
220u
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Filtro p a s s a -b a ixa e m 7 0 H z
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+8V
13
220k
U 22D
12
R 63
V _R E F 195
R 65
+8V
4
V+
R EF
180n
V+
10
V-
I N A121
OUT
R G2
-
U 20C+8V
V-
8
2
10u
11
2K 61
2
V-
R 59
J 12
U 19
+
R G1
C 47
C 46
7
3
1
V+
V C C -C E LU LA 7 E 8
11
C E LU LA 7
+8V
LM324
180n
OUT
6
47k
47k
LM324
68n
LM324
C A N A L8
C 54
10n
V _F O N TE
U 23
LM7808C
IN
C 56
100u
0
0
OUT
V C C -C E LU LA 7 E 8
C 57
68n
V-
OUT
2
OUT
2
U 22A
V+
+8V
3
47k
U 20A
11
T R IM P O T 1K
10k
47k
220k
R 73
+8V
10k
R 76
R 71
C 53
R 74
R 75
2
R 70
R 72
V _R E F 195
R 69
GND
V+
R EF
I N A121
OUT
V-
R G2
-
V-
+
R G1
+8V
U 20B
11
8
2
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V+
7
2K 61
V+
R 68
J 13
C 52
C 51
U 21
3
1
V-
1
3
11
C E LU LA 8
V C C -C E LU LA 7 E 8
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S ize
D oc um ent N um ber
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S heet
of
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MU X_B
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R 77
1k
3
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11
10
9
7
6
5
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CS
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CS
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4051
A
B
C
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X0
X1
X2
X3
X4
X5
X6
X7
EN
VEE
GND
+5V
+5V
R 78
P I C 16F 873
17
18
11
12
C 62 1uF
C 63 1uF
C R I S TA L 20MH z
C 64
22pF
C 65
22pF
8
10
1
3
4
5
16
CS
U 28
R C 6/TX/ C K
R C 7/R X/ D T
X1
A D S 7821
+5V
T1I N
R 1O U T
VC C
VD D
1
M C LR /V P P / T H V
B Y TE
S t art_C onv
11
12
13
C LO C K
V+
V-
R 2I N
T2I N
R 2O U T
T2O U T
C 60 1uF
+5V
6
9
7
C 61 1uF
0
J 14
C 1+
C 1-
R 1I N
T1O U T
13
14
3
2
1
GND
CA PA CITORES
DE T NTA LO
B Y TE
R /C
23
24
R C 0/T1O S O / T1C K I
R C 1/T1O S I/ C C P 2
R C 2/C C P 1
D A TA _IN
C 2+
C 2-
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15
D8
D9
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
D 15
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R B1
R B2
R B 3/ P G M
R B4
R B5
R B 6/ P G C
R B 7/ P G D
16
15
14
GND
GND
13
12
11
10
9
8
7
6
BU SY
21
22
23
24
25
26
27
28
R C 5/S D O
R C 4/S D I/ S D A
R C 3/S C K /S C L
19
8
C 59
2u2
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22
21
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19
18
17
16
15
O S C 2/C LK O U T
C 58
2u2
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
10
26
C AP
R A 0/ A N 0
R A 1/ A N 1
R A 2/ A N 2/V R E F R A 3/ A N 3/V R E F +
R A 4/ T0C K I
R A 5/ S S /A N 4
O S C 1/C LK I N
VIN
VC C
+V C C
GND
AGN D
AGN D
CS
28
27
U 27
2
3
4
5
6
7
MU X_A
MU X_B
MU X_C
B Y TE
S t art_C onv
10
+5V
R 79
U 26
20
1k
Vai na sada do
MCP6S21 - Pino 1
14
2
5
25
13
14
15
12
1
5
2
4
6
7
8
C A N A L1
C A N A L2
C A N A L3
C A N A L4
C A N A L5
C A N A L6
C A N A L7
C A N A L8
VD D
U 24
16
+8V
MA X232
0
0
Title
S ize
D at e:
S is tem a de A quis i o
D oc um ent N um ber
P lataf orm a de F or as
F riday , S eptem ber 30, 2005
R ev
1.1
S heet
of
Coeficiente de Inclinao
1,72925E-06
-1,12351E-05
-2,47605E-06
-4,62073E-06
-4,62201E-06
-4,62201E-06
-4,62073E-06
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-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,67787E-06
,7
53
21
,1
32
,5
11
18
-4,0000000E-05
14
,8
89
-2,0000000E-05
10
Tenso (volts)
0,0000000E+00
-6,0000000E-05
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2
R =1
-8,0000000E-05
-1,0000000E-04
-1,2000000E-04
Carga ( K)
Seqncia1
Linear (Seqncia1)
Tenso ( V)
0
3,695
7,243
10,791
14,339
17,887
21,435
24,983
28,531
32,079
35,627
39,175
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46,2936
49,8465
53,3993
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60,5050
64,0578
67,6107
-8,997520000E-06
9,544850000E-06
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1,833661501E-04
1,950682414E-04
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2,184724241E-04
Coeficiente de Inclinao
5,01823E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,33852E-06
3,29372E-06
3,29372E-06
3,29372E-06
3,29372E-06
3,29372E-06
3,29372E-06
3,23133E-06
Tenso (volts)
0,00005
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2
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0,00002
0,00001
0
-0,00001
Seqncia1
Seqncia2
Linear (Seqncia2)
Tenso (V)
0
3,695
7,243
10,791
14,339
17,887
21,435
24,983
28,531
32,079
35,627
39,175
42,723
46,271
49,819
53,367
56,915
60,463
64,011
67,559
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-8,319326000E-03
-2,851660000E-06
8,313622680E-03
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1,081113148E-01
1,164277891E-01
1,247442634E-01
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Coeficiente de Inclinao
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002092648
y = 0,0083x - 0,0166
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Tenso (Volts)
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2,000000000E-02
Seqncia1
1,000000000E-02
Linear (Seqncia1)
0,000000000E+00
-1,000000000E-02
3,695
7,243
10,791
14,339
-2,000000000E-02
Carga (K)
17,887
21,435
Tenso (V)
Coeficiente de Inclinao
5,20477400E-05
-1,7846E-05
-1,38931900E-05
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-4,26009500E-05
-8,09125E-06
-7,13087100E-05
-8,09125E-06
-1,00016470E-04
-8,09125E-06
-1,28724230E-04
-8,09125E-06
-1,57431990E-04
-1,00706E-05
-1,96777799E-04
-9,17489E-06
-2,29474827E-04
-9,17489E-06
-2,62171855E-04
-9,17489E-06
-2,94868883E-04
-9,17489E-06
-3,27565911E-04
-9,17489E-06
-3,60262940E-04
-9,17489E-06
-3,92959968E-04
-9,17489E-06
-4,25656996E-04
-9,17489E-06
-4,58354024E-04
-9,17489E-06
-4,91051053E-04
-9,17489E-06
-5,23748081E-04
-9,17489E-06
-5,56445109E-04
-9,17489E-06
-5,89142137E-04
-8,69069E-06
Clula 4 _Fy4_vertical
0,00000000E+00
Tenso (Volts)
-2,00000000E-05
3,695
7,243
10,791
14,339
17,887
y = -3E-05x + 1E-05
R2 = 1
-4,00000000E-05
-6,00000000E-05
Seqncia1
-8,00000000E-05
Linear (Seqncia1)
-1,00000000E-04
-1,20000000E-04
-1,40000000E-04
Carga (K)
Tenso (V)
0
5,534
6,679
7,824
8,969
10,114
11,259
12,404
13,549
14,694
15,839
16,984
18,129
19,274
20,419
Coeficiente de Inclinao
3,26549E-03
2,81600E-03
2,72300E-03
2,63000E-03
2,53700E-03
2,44400E-03
2,35100E-03
2,25800E-03
2,16500E-03
2,07200E-03
1,97900E-03
1,88600E-03
1,79300E-03
1,70000E-03
1,60700E-03
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
7,87012E-05
y = -8E-05x + 0,0033
2
R =1
3,40000E-03
3,20000E-03
Tenso (V)
3,00000E-03
2,80000E-03
Linear (Tenso
(V) )
2,60000E-03
0
4
Carga (K)
Coeficiente de Inclinao
8,99919E-03
9,78700E-03
9,95000E-03
1,01130E-02
1,02760E-02
1,04390E-02
1,06020E-02
1,07650E-02
1,09280E-02
1,10910E-02
1,12540E-02
1,14170E-02
1,15800E-02
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000638756
1,00000E-02
9,80000E-03
9,60000E-03
9,40000E-03
9,20000E-03
9,00000E-03
8,80000E-03
Tenso (V)
Linear (Tenso (V))
0
Tenso (V)
-2,64902E-03
-3,37400E-03
-3,52400E-03
-3,67400E-03
-3,82400E-03
-3,97400E-03
-4,12400E-03
-4,27400E-03
-4,42400E-03
-4,57400E-03
-4,72400E-03
-4,87400E-03
-5,02400E-03
-5,17400E-03
-5,32400E-03
Coeficiente de Inclinao
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000260738
Tenso (Volts)
0,00000E+00
-1,00000E-03
10
15
20
25
y = -0,0001x - 0,0026
R2 = 1
-2,00000E-03
Seqncia1
-3,00000E-03
Linear (Seqncia1)
-4,00000E-03
-5,00000E-03
-6,00000E-03
Carga (K)
Tenso (V)
0,00346648
2,81400E-03
2,67900E-03
2,54400E-03
2,40900E-03
2,27400E-03
2,13900E-03
2,00400E-03
1,86900E-03
1,73400E-03
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1,46400E-03
1,32900E-03
1,19400E-03
Coeficiente de Inclinao
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
6,19487E-05
Tenso (Volts)
0,004
0,0035
0,003
0,0025
0,002
0,0015
0,001
0,0005
0
Seqncia1
Linear (Seqncia1)
6
Carga (K)
10
12
x = [26.9
35.6 28.8
y = [25.7
30.5 27.9
27.3
28.2
28.5
27.0
22.2
33.8
24.0
33.7
28.6
25.5
26.8
25.3
35.5
27.2
32.8
26.3
27.5
26.0
26.7
26.9
varix = var(x)
variy = var(y)
media_x = mean(x)
media_y = mean(y)
dp_x = std(x)
dp_y = std(y)
maximox = media_x + 2*dp_x
minimox = media_x - 2*dp_x
vetorx =[minimox maximox];
maximoy = media_y + 2*dp_y
minimoy = media_y - 2*dp_y
vetory=[maximoy minimoy];
vetory1= [minimoy maximoy]
V=cov(x,y)
% covariance matrix
% coeficientes de correlacao
% 1st way:
[vec,val]=eig(V) % eigenvectors and eigenvalues of the covariance
matrix
autovalor=val
autovetor=vec
axes=2*sqrt(svd(val)) %cria eixos na direcao dos autovetores da
matriz V
quem= svd(val)
angles=atan2( vec(2,:),vec(1,:) ) % angulos dos eixos da elipse
com relacao x e y
anglo_grau = (180*angles)/pi
% angles
area=pi*prod(axes)
% area da elipse
%nomalizar = norm(vec)
semieixo_maior= 2*sqrt(val(2,2))
semieixo_menor =2*sqrt(val(1,1))
ellip=ellip'
axes=axes';
veja = vec*2*sqrt(val)
matriz_medias= repmat([mean(x) ;mean(y)],1,100)
plot(ellip(:,1),ellip(:,2),'r')
hold on
plot(x,y,'*')
%
hold on
line(vetorx,vetory)
hold on
line(vetorx,vetory1)
whitebg('k')
hold on
line([media_x media_x],[minimoy maximoy])
% %
% end
hold off
Resultados:
varix = 12.0815;
variy = 8.1245;
media_x = 28.0400;
media_y =27.0350;
dp_x = 3.4758;
dp_y = 2.8504;
maximox = 34.9917;
minimox = 21.0883;
maximoy = 32.7357;
minimoy = 21.3343;
vetory1 = 21.3343 32.7357;
V = 12.0815 8.9233
8.9233 8.1245