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Dato un sistema comunque vincolato, si dice spostamento virtuale (e si indica con P) uno
spostamento infinitesimo conforme ai vincoli fissati allistante t.
In statica i vincoli sono fissi; in dinamica possono essere mobili. Il vincolo si dice mobile
quando la posizione dei punti dipende non solo dalle coordinate, ma anche dal tempo.
Per calcolare lo spostamento virtuale dobbiamo fissare il vincolo a un certo istante.
Dato P, se -P possibile (virtuale), lo spostamento virtuale si dice reversibile;
se -P impossibile (non virtuale), P si dice irreversibile.
ESEMPI
1) Punto vincolato a linea fissa
Questo spostamento virtuale (tangente alla linea), reversibile.
Non esiste un solo spostamento virtuale, tutti gli spostamenti
infinitesimi tangenti alla linea sono virtuali.
PN
PT
Il punto vincolato a stare sulla superficie o a staccarsi nel semispazio superiore. Non pu
passare nel semispazio inferiore.
PT reversibile.
PN irreversibile.
P che contiene una componente normale irreversibile.
t+dt
P
P
P
t
#
#
dove t un tempo campione, che si assume uguale per tutti i punti del
sistema.
v = i + i
velocit effettiva
v = i
t
ESEMPIO 2
Punto vincolato a una circonferenza di raggio variabile nel tempo R = R(t).
#
P
#
#
j
i
R(t)
R(t+dt)
#
#
v=x i +y j
_
_
P = - R( t ) sen i + R( t ) cos j
_
_
P
v = = (- R( t ) sen i + R( t ) cos j )
t
t
_
Abbiamo fissato il raggio ad un istante t e cos abbiamo calcolato spostamento virtuale e
velocit virtuale v .
Le coordinate possono essere legate tra loro da vincoli. Se le relazioni tra le coordinate
sono finite (cio non contengono derivate) i vincoli si dicono olonomi. In caso diverso
anolonomi. Nel caso di vincolo olonomo si possono introdurre coordinate libere qk in un
numero n=m-r, dove r il numero delle relazioni di vincolo. Le coordinate libere sono tante
quanti i gradi di libert del sistema. I vincoli finiti sono espressi da relazioni algebriche.
Facciamo un esempio semplice:
Punto vincolato a una circonferenza fissa
R
y
Relazione di vincolo
x + y = R
Differenziando abbiamo
x x + y y = 0
______
Inoltre y = R - x
P
v
(a)
(b)
P
5
(Fi - mi ai) vi = - i vi
1i
perch i vi 0
1i
i i vi = 0
1
abbiamo
(Fi - mi ai) Pi 0#
1i
(1)
(Fi - mi ai) Pi = 0#
1i
(2)
*L = i Fi Pi = 0
##
(1)
(2)
dove n il numero delle coordinate libere (numero dei gradi di libert del sistema).
Otteniamo
#
n
N
Pi
*L = i Fi k qk = 0
qk
1
1
Le sommatorie sono su numero finito di termini (non sono serie), per cui posso
scambiarne lordine:
n
k
1
Pi
qk
i Fi
1
qk = 0
#
#
#
#
N
Pi
Qk = i Fi
qk
1
(k = 1,2,..... ,n)
*L = k Qk qk = 0
1
qk = ........ qn = 0
*L = Q1 q1 = 0 da cui deduciamo Q1 = 0.
Qk = 0##
(k = 1,2,..... ,n)
che sono tante equazioni pure quanti i gradi di libert del sistema.
ESEMPIO
k
G
l
p
B
Fx = - k x
xa = x
l
yg = sen
2
l
yg = cos
2
Per la forza F
#
Fx = F
xB = x + l cos
#
xB = x - l sen
Qx = - k x + F = 0
l
Q = P cos - Fl sen = 0
2
da cui si deduce
#
F
x = ;
k
P
tg = F
2
U
da cui Qk = #
qk
U
in equilibrio# = 0#
qk
(k = 1,2,..... ,n)
(k = 1,2,..... ,n)
U
= - k x + F = 0
x
U
l
= P cos - F l sen = 0
F
x = ;
k
p
tg =
2F
10