Instituto Politcnico Nacional

La tcnica al servicio de la
patria

ESIME ZACATENCO
Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica.

CONTROL CON USO DE PLCs

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica
Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica

Actuadores
PROFESORA:
Mara G. Pulido Navarro
Integrantes del Equipo:
Lpez Garca Hiram Eduardo
Grupo 8CM21
Fecha de Entrega:
1 de Diciembre de 2015

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Introduccin:
En el presente trabajo de investigacin realizado por los alumnos: Lpez Garca Hiram
Eduardo y Marco Solrzano del grupo 8CM21 de la especialidad de Control; Se abordara de
manera amplia y detallada el tema de Actuadores, haciendo nfasis en la definicin de
actuador, as como tambin los tipos de actuadores, sus caractersticas fsicas, de
funcionamiento y sus mltiples aplicaciones en la industria.

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Definicin:
Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar fuerza
para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene de
tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor
elctrico o solenoide).
Son capaces de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso
con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un
regulador o controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de control
como, por ejemplo, una vlvula.

Un actuador puede describirse como el opuesto al sensor; convierte una seal elctrica en una
seal generalmente no elctrica [Fraden, 2010].
Un actuador acepta una seal elctrica y produce un cambio en el sistema fsico al generar
fuerza, movimiento,calor, flujo, etc., [Bishop, 2002].
Un actuador convierte una seal elctrica en un fenmeno fsico [Wilson, 2010].

Existen varios tipos de actuadores como son:

Electrnicos

Hidrulicos

Neumticos

Elctricos

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Historia:
El actuador ms comn es el actuador manual o humano. Es decir, una persona mueve o acta un
dispositivo para promover su funcionamiento.
Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la actuacin de dispositivos, por lo que diferentes
dispositivos hicieron su aparicin. Actualmente hay bsicamente dos tipos de actuadores.
Lineales
Rotatorios

Funcionamiento
Es importante comprender el funcionamiento de los actuadores para su correcta aplicacin

Funcionamiento del actuador Rotatorio:

El objetivo final del actuador rotatorio es generar un movimiento giratorio. El movimiento
debe estar limitado a un ngulo mximo de rotacin. Normalmente se habla de actuadores de
cuarto de vuelta, o 90; fraccin de vuelta para ngulos diferentes a 90, por ejemplo 180; y
de actuadores multivuelta, para vlvulas lineales que poseen un eje de tornillo o que requieren
de mltiples vueltas para ser actuados.
La variable bsica a tomar en cuenta en un actuador rotatorio es el torque o par; tambin
llamado momento. Y es expresado en lb-in, lb-pie, N-m, etc. El actuador rotatorio
dependiendo de su diseo, consta de las siguientes partes mviles bsicas:

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ACTUADOR ROTATORIO NEUMTICO
Para hacer funcionar el actuador neumtico, se conecta aire comprimido a uno de los lados del
mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo) generando una fuerza en sentido de la expansin del
espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo.

Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y cremallera, yugo escocs, o una
simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sentido contrario
es necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del mbolo. El torque que genera el
actuador es directamente proporcional a la presin del aire comprimido, pero dependiendo de su
diseo puede ser variable de acuerdo a la posicin actual del actuador. Es decir, supongamos que el
movimiento del actuador rotatorio est definido en el rango de 0% a 100% de su movimiento. El
torque de salida en 0% es en algunos casos diferente al torque de salida cuando est en la posicin
50%. A mayor abundamiento, en realidad lo que se tiene es una curva de torques en funcin de la
posicin del actuador. Es esto una desventaja? No necesariamente, esta variabilidad de hecho es
beneficiosa para la mayara de las vlvulas, ya que permite ajustar ms el tamao del actuador,
pudiendo incluso bajar un modelo o dos al seleccionado originalmente.

Hoy existen 3 tipos de actuadores neumticos

Pin y cremallera
Yugo Escocs
Veleta

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A continuacin se tiene una tabla de las principales caractersticas de ambos tipos de actuadores

Dimensionamiento de un actuador Neumtico Rotatorio

Primero se debe determinar el torque que se necesita para generar el movimiento rotatorio. Este
torque puede ser expresada en N-m, lb-in, lb-ft, etc. (Newton- metros, libras-pulgadas o libras-pi,
etc.). El fabricante de la vlvula debe suministrar este dato. Usualmente est publicado en su sitio
web.
No olvidar considerar la presin de la lnea, que muy posiblemente lucha en contra del actuador.
Establecer el porcentaje de sobredimensionamiento. Usualmente y dependiendo del tamao y
diseo de la vlvula, entre 10% y 50% de sobredimensionamiento.
Segundo, debe establecerse la carrera angular del actuador (90, 180?).
Tercero, conseguir la presin mnima de aire disponible en el punto. Es en esta situacin en la que el
actuador est en su peor condicin. La vlvula debe ser actuada aun cuando la presin de aire caiga al
mnimo. Tambin se debe conseguir la presin mxima esperada, y compararla con la presin
mxima que soporta el actuador y con el torque mximo que soporta el eje de la vlvula
.
Cuarto, con las torques ya determinadas, y recurriendo a las tablas de torque de los diferentes
modelos, se puede escoger un modelo adecuado para la aplicacin. Es importante determinar el factor
final de sobredimensionamiento que se calcula dividiendo el torque del actuador por el torque
original requerido por la vlvula. Por ejemplo, si el torque original requerido de una vlvula es de
3600 lb-in y se utiliza un porcentaje de 30%, es decir multiplicamos por 1,30 encontramos que se
requiere un actuador de 4680 lb-in (la presin disponible de aire es 80 psi mn); hay un modelo
XX0350 que entrega 3547 lb-in que no es suficiente; el siguiente tamao XX0600 entrega 6028 lb-in

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que es ms que suficiente. Sin embargo, el factor ya no es 1,30, si no que 1,67. Es importante tenerlo
en cuenta para no perder de vista cuanto torque realmente estamos entregando a la vlvula, sobre
todo cuando el cliente o el ingeniero suministran el torque mximo admisible para el vstago de la
vlvula.
Verificar el torque mximo admisible para el vstago de la vlvula.
Establecer los controles que gobernarn al actuador: Posicionador, vlvulas solenoides,
interruptores de carrera, transmisores de posicin, etc.
Si el torque mximo a mxima presin de aire supera el torque mximo admisible del vstago de la
vlvula, debe considerar instalar un regulador de presin para limitar la presin mxima de aire.
ACTUADOR HIDRULICO ROTATORIO
Para hacer funcionar el actuador hidrulico, se conecta la presin hidrulica a uno de los lados del
mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo) generando una fuerza en sentido de la expansin del
espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo. Mediante un dispositivo mecnico que
puede ser el conjunto pin y cremallera, yugo escocs, o una simple veleta, el movimiento se
transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sentido contrario es necesario introducir aire
comprimido en el lado opuesto del mbolo. El torque que genera el actuador es directamente
proporcional a la presin de aceite hidrulico, pero puede ser variable de acuerdo a la posicin actual
del actuador, si el actuador es de Yugo Escocs.

Dimensionamiento de un actuador Rotatorio Hidrulico

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Bsicamente son los mismos pasos a seguir que para el actuador neumtico.
Considerar que la presin hidrulica es mucho ms alta que la presin de aire, por lo que los
pistones o veletas asociados a un actuador hidrulico son mucho ms pequeos.
Considerar la adquisicin de una central hidrulica si el cliente no posee actualmente presin
hidrulica disponible.
Establecer los controles que gobernarn al actuador: Posicionador, vlvulas solenoides,
interruptores de carrera, transmisores de posicin, etc.
ACTUADOR ROTATORIO ELCTRICO
Para hacer funcionar el actuador elctrico, se debe energizar los bornes correspondientes para que el
motor acte en la direccin apropiada. Usualmente vienen con un controlador local o botonera que
hace este proceso ms sencillo. Sin embargo para la automatizacin remota del actuador, se debe
considerar el diagrama de cableado que viene con el actuador. Las conexiones deben considerar
fuerza, seales de lmites de carrera y torque, seales anlogas o digitales de posicin y torque, etc.
El torque generado por el motor elctrico es aumentado por un reductor interno o externo para dar
salida al torque final en el tiempo seleccionado. Esta es la razn por la que los actuadores elctricos
toman ms tiempo en recorrer la carrera que los neumticos o hidrulicos.
Dimensionamiento de un actuador Rotatorio Elctrico
Primero se debe determinar el torque que se necesita para generar el movimiento rotatorio. Este
torque puede ser expresada en N-m, lb-in, lb-ft, etc. (Newtonmetros, libras-pulgadas o libras-pi,
etc.). El fabricante de la vlvula debe suministrar este dato. Usualmente est publicado en su sitio
web.
O bien, se debe determinar la fuerza de tiro que deber soportar el actuador, si la aplicacin es
multivueltas. Obtener el dimetro externo del tornillo.
No olvidar considerar la presin de la lnea, que muy posiblemente lucha en contra del actuador.
Establecer el porcentaje de sobredimensionamiento. Usualmente y dependiendo del tamao y
diseo de la vlvula, entre 10% y 50% de sobredimensionamiento.
Segundo, debe establecerse la carrera angular del actuador (90, 180, multivuelta?).
Tercero, si es multivuelta, determinar el nmero de vueltas necesarias para cubrir el total de la
carrera de la vlvula.

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Obtener la disponibilidad de energa en el punto de instalacin. Voltaje, frecuencia, nmero de

fases.
Cuarto, con las torques ya determinadas, y recurriendo a las tablas de torque de los diferentes
modelos, se puede escoger un modelo adecuado para la aplicacin. Es importante determinar el factor
final de sobredimensionamiento que se calcula dividiendo el torque del actuador por el torque
original requerido por la vlvula. Por ejemplo, si el torque original requerido de una vlvula es de
3600 lb-in y se utiliza un porcentaje de 30%, es decir multiplicamos por 1,30 encontramos que se
requiere un actuador de 4680 lb-in; que entrega 3547 lb-in que no es suficiente; el siguiente tamao
entrega 6028 lb-in que es ms que suficiente. Sin embargo, el factor ya no es 1,30, si no que 1,67. Es
importante tenerlo en cuenta para no perder de vista cuanto torque realmente estamos entregando a la
vlvula, sobre todo cuando el cliente o el ingeniero suministran el torque mximo admisible para el
vstago de la vlvula.
Verificar el torque mximo admisible para el vstago de la vlvula.
Al escoger el actuador con su motor, tomar los datos de consumo y factor de potencia. Los
actuadores elctricos tienen tiempos de funcionamiento mas largos que los actuadores neumticos,
por lo que es un dato a considerar. Dependiendo del tamao de la vlvula, estos tiempos fluctan
normalmente entre 20 segundos hasta 90 segundos o mas.
Establecer los controles que gobernarn al actuador: Posicionador, vlvulas solenoides,
interruptores de carrera, transmisores de posicin, etc.

ACTUADORES ROTATORIOS CON POSICIN DE FALLA

Hasta ahora hemos hablado de actuadores que se denominan de doble efecto o de posicin de falla
ltima posicin. A veces es conveniente que la vlvula vuelva por s sola a una cierta posicin si es
que la energa falla. A estos actuadores se les denomina de simple efecto o Falla Cierre o Falla
Abre, FC o FA respectivamente (FC y FO en ingls), o bien de vuelta por resorte.

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Efectivamente, un resorte acumula energa para liberarla en la presencia de alguna falla, o cuando se
libere el actuador para que vuelva a su posicin de falla. Esta es la solucin ms robusta desde el
punto de vista industrial. Hay otras alternativas para acumular energa para un actuador, pero el
resorte es lo ms confiable.
Algo para tomar en cuenta es que los actuadores de vuelta por resorte son entre 2 y 3 veces ms
grandes que los de doble efecto, porque se necesita el torque de la vlvula para moverlo en un
sentido, y, el torque de la vlvula + el torque del resorte para moverlo en el sentido opuesto. Esto por
si solo hace que el costo del actuador de simple efecto sea entre 2 y hasta 5 veces ms caro que uno
de doble efecto. Aparte del problema econmico, est el problema del espacio. Para ciertos tipos de
vlvulas el actuador de simple efecto se hace realmente enorme. Otra cosa a considerar es que la
mayora de los actuadores elctricos no poseen vuelta por resorte, y los que lo poseen son de tamao
limitado. Mi recomendacin es no especificar actuadores de simple efecto a diestra y siniestra, a
menos que realmente se necesite una posicin de falla.
Para dimensionar los actuadores de simple efecto, hay que tomar en cuenta primero el torque que
puede generar el resorte, y luego fijarse en el torque que genera la presin de aire o fluido.
CURVAS DE COMPORTAMIENTO DE TORQUE
Todas las vlvulas tienen un torque inherente a su porcentaje de apertura. Por ejemplo, las vlvulas
mariposa de bajo rendimiento tienen su ms alto torque en la posicin cerrada, y si mnimo torque en
la posicin totalmente abierta. Si se quiere tomar ventaja de esta particularidad, es importante hacer
calzar los torques de la vlvula en sus diferentes posiciones, con los torques que es capaz de generar
el actuador, de otra forma puede terminar con un actuador que es el triple de lo que realmente
necesita. En general se debe tener los puntos de torque de mas inters. Si una vlvula se ha asentado
en su posicin por largo tiempo, el torque requerido para sacarla de su posicin de reposo va a ser
mas alto. Si se sospecha que la velocidad de flujo va a contribuir a una variacin de torque en la
vlvula, es algo que debe considerarse.

Funcionamiento del actuador Lineal:

Los actuadores lineales generan una fuerza en lnea recta, tal como hara un pistn. Llamados
Cilindros; son alimentados con fluido a presin y se obtiene un movimiento con una determinada
velocidad, fuerza, y momento a partir de la perdida de presin de un determinado caudal del fluido en
cuestin.
IMG cilindro hidrulico:

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Cuando se alimenta con fluido hidrulico por la boca posterior avanza. La velocidad de avance es
proporcional al Caudal e inversamente proporcional al rea posterior del pistn. Es de hacer notar
que para que el pistn avance ser necesario que el fluido presente en la cmara anterior salga por la
boca correspondiente. Cuando se desea que el pistn entre se debe alimentar por la boca anterior y
sacar el fluido de la cmara posterior . Este cambio de direcciones del fluido se logra mediante las
vlvulas direccionales.

Hay tres tipos de actuadores:

Neumticos
Elctricos
Hidrulicos

tipo de actuador lineal, de los mencionados anteriormente, podrn estructurarse en la siguiente

clasificacin:

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Actuadores hidrulicos: Motor hidrulico, cilindro hidrulico y motor hidrulico de oscilacin.

Actuadores neumticos: De efecto simple, cilindro neumtico, actuador neumtico de efecto

doble, con engranaje, motor neumtico con veleta, con pistn, con una veleta a la vez, multiveleta,
motor rotatorio con pistn, de ranura vertical, de mbolo, fuelles, diafragma y msculo artificial.

ACTUADORES LINEALES ELCTRICOS:

En esta lnea existirn una amplia gama de modelos segn los motores elctricos utilizados, siendo
necesario, en la mayora de los casos, la utilizacin de reductores, debido a que los motores son de
operacin continua.

ACTUADOR LINEAL ELECTROMECNICO:

Ideales para realizar levantamientos, aperturas y cierres en cualquier tipo de industria.

DESFASE FUERZA/VELOCIDAD

En los actuadores lineales de doble efecto, se produce un desfase entre la fuerza provocada a la
salida y a la entrada del vstago, y lo mismo ocurre con la velocidad. Este efecto se debe a la
diferencia que hay entre los volmenes de las cmaras formadas

Cuando aplicamos aire en la cmara que fuerza la salida del vstago, ste acta sobre una
superficie conocida, que denominamos A1. Es conocido que el valor de la fuerza provocada
responde a la frmula:
F= PA

As pues, para calcular el valor de la fuerza de salida, realizaramos la siguiente operacin:

Fsalida= PA1 , resultando un valor F1

Para el clculo de la fuerza provocada en el retroceso, aplicaremos la misma frmula y valor de

presin, pero deberemos tener en cuenta que el rea sobre la cual se esta actuando.

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PARTES DE UN ACTUADOR

Sistema de "llave de seguridad": Este mtodo de llave de seguridad para la retencin de las tapas
del actuador, usa una cinta cilndrica flexible de acero inoxidable en una ranura de deslizamiento
labrada a mquina. Esto elimina la concentracin de esfuerzos causados por cargas centradas en los
tornillos de las tapas y helicoils. Las llaves de seguridad incrementan de gran forma la fuerza del
ensamblado del actuador y proveen un cierre de seguridad contra desacoplamientos peligrosos.

Pin con ranura: Esta ranura en la parte superior del pin provee una transmisin autocentrante,
directa para indicadores de posicin e interruptores de posicin, eliminando el uso de bridas de
acoplamiento. (Bajo la norma Namur).

Cojinetes de empalme: Estos cojinetes de empalme barrenados y enroscados sirven para

simplificar el acoplamiento de accesorios a montar en la parte superior. (Bajo normas ISO 5211 Y
VDI).

Construccin: Se debe proveer fuerza mxima contra abolladuras, choques y fatiga. Su pin y
cremallera debe ser de gran calibre, debe ser labrado con maquinaria de alta precisin, y elimina el
juego para poder obtener posiciones precisas.

Ceramigard: Superficie fuerte, resistente a la corrosin, parecida a cermica. Protege todas las
partes del actuador contra desgaste y corrosin.

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Revestimiento: Un revestimiento doble, para proveer extra proteccin contra ambientes agresivos.

Acople: Acople o desacople de mdulos de reposicin por resorte, o de seguridad en caso de falla
de presin de aire.

Tornillos de ajuste de carrera: Provee ajustes para la rotacin del pin en ambas direcciones de
viaje; lo que es esencial para toda vlvula de cuarto de vuelta.

Muoneras radiales y de carga del pin: Muoneras reemplazables que protegen contra cargas
verticales. Muoneras radiales soportan toda carga radial.

Sellos del pin - superior e inferior: Los sellos del pin estn posicionados para minimizar todo
hueco posible, para proteger contra la corrosin

Resortes indestructibles de seguridad en caso de falla: Estos resortes son diseados y fabricados
para nunca fallar y posteriormente son protegidos contra la corrosin. Los resortes son clasificados
y asignados de forma particular para compensar la prdida de memoria a la cual est sujeta todo
resorte; para una verdadera confianza en caso de falla en el suministro de aire.
Pase de aire grande: Los conductos internos para el pasaje de aire extra grandes permiten una
operacin rpida y evita el bloqueo de los mismos.

Muoneras: Una muonera de nuevo diseo y de mxima duracin, permanentemente lubricada,

resistente a la corrosin y de fcil reemplazo, extiende la vida del actuador en las aplicaciones ms
severas.

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