Modelagem de um sistema de injeo

direta de herbicida em taxa varivel para

aplicao em culturas agrcolas

Heitor V. Mercaldi1*, Kleber R. Felizardo1*,

Vilma Alves Oliveira2*, Paulo E. Cruvinel3*
1

Ps-graduando, Departamento de Engenharia Eltrica, Escola de Engenharia de So Carlos EESC-USP,

So Carlos, SP, Brasil
Professora Doutora, Departamento de Engenharia Eltrica, Escola de Engenharia de So Carlos EESC-USP,
So Carlos, SP, Brasil
Pesquisador, Embrapa Instrumentao, So Carlos, SP, Brasil

*e-mail: heitor@usp.br; klerfe@sc.usp.br; vilma@sc.usp.br; cruvinel@cnpdia.embrapa.br

Resumo: A aplicao de herbicidas em taxa varivel uma importante ferramenta da agricultura

de preciso. Em pulverizadores equipados com mdulos de injeo direta, a eficcia da
aplicao depende da quantidade correta de herbicida fornecida por estes tipos de mdulos. O
desenvolvimento de um modelo realstico para mdulos desta natureza permitiu quantificar o
efeito da presso da linha de injeo na vazo do herbicida e resultados mostram a validao do
modelo desenvolvido para sistema de injeo direta de herbicidas em taxa varivel.
Palavras-chave: herbicidas, injeo direta, modelagem matemtica, plantas invasoras, taxa
variada.

Modeling a system of direct injection for variable rate herbicide

application in agricultural crops
Abstract: The application of herbicides in variable rate is an important tool for precision agriculture.
In sprayers equipped with direct injection modules, the effectiveness of enforcement depends on
the correct amount of herbicide provided by these types of modules. The development of a realistic
model for such operation allows the quantification of the effect of the line pressure, as well as the
flow of herbicide injection. Results show the validation of the model developed for direct injection,
which can operate considering a variable application rate.
Keywords: direct injection, herbicides, mathematical modeling, variable rate, weed.

FERRAMENTAS PARA AGRICULTURA DE PRECISO |

101

1. Introduo

importante para a etapa de desenvolvimento do

Estudos mostram que a densidade e os tipos de

mdulo de controle da injeo, o qual responsvel

plantas invasoras em diferentes regies de uma

por manter a taxa de aplicao do herbicida

mesma cultura podem no ser homogneos.

conforme uma referncia pr-determinada.

Devido a esta variabilidade espacial, a aplicao de

herbicida pode ser feita de maneira localizada e em
taxas variveis. Para a aplicao em taxas variveis

2. Material e mtodos

podem ser utilizados pulverizadores equipados com

O mdulo de injeo estudado neste trabalho est

mdulos de injeo direta (CHRISTOFOLETTI,

situado na linha de presso da bomba principal,

2004; FIGUEIREDO, 2003). Nesses tipos de

conforme ilustra a Figura1. O mdulo formado

pulverizadores, o herbicida e o diluente (gua)

por um motor de corrente contnua (motor CC)

so mantidos em recipientes separados. De acordo

acoplado a uma bomba de pisto. O modelo deste

com a localizao das plantas invasoras, atravs

mdulo composto de duas partes: modelo do

de mapas de recomendao ou por sensores

motor CC e modelo do sistema hidrulico.

de plantas, o herbicida injetado e misturado

O modelo do motor CC representado pelo

ao diluente numa determinada concentrao

diagrama de blocos da Figura2. Nesse modelo, a

dada de acordo com o tipo da planta infestante

inrcia combinada das partes girantes, envolvendo

(TIAN, 2002; KOCHER, 1998). Esse tipo de

carga, rotor, eixo e acoplamentos, dada por

sistema traz economia de herbicida, reduz tanto o

J[Nms2/rad]. O atrito viscoso entre motor e carga

impacto ambiental como a exposio do operador

designado por B

ao produto qumico e permite misturar vrios

[Nms/rad]. Os parmetros La [H] e Ra [] so

tipos de herbicidas de maneira automatizada

respectivamente, a indutncia e a resistncia da

(SHIRATSUCHI etal., 2003; STEWARD, 2000).

armadura do motor. As constantes de torque e

No entanto, esses sistemas trazem os seguintes

velocidade do motor so dadas respectivamente

problemas: i)tempo de retardo, que o tempo

pelos parmetros Kt[Nm/A] e Ke[Vs/rad]. O

que o sistema leva para entregar a mistura em

torque de carga, em oposio ao torque eltrico

uma determinada concentrao aos bicos de

desenvolvido pelo motor, devido bomba estar

pulverizao e ii)no- uniformidade da mistura

conectada diretamente no eixo do motor,

(CROWE, 2005).

denominado de Tp[Nm]. A funo G5 converte

Neste trabalho, o modelo completo do mdulo de

a velocidade de rotao do motor, dado por , de

injeo apresentado. Esse modelo permite simular

[rad/s] para [rpm] e o bloco S1 um saturador que

variaes de presso ocorridas na linha onde feita

limita a variao desta velocidade. As variveis

a injeo do herbicida. O modelo deste mdulo

de entrada desse modelo so Va [V] e Tp [Nm] e

Figura 1. Diagrama esquemtico do mdulo de injeo direta para aplicao em taxa variada.

102

| AGRICULTURA DE PRECISO: UM NOVO OLHAR

as variveis de sada so Ia [A] e [rpm], sendo

desse modelo so P e e as variveis de sada so

Va a tenso aplicada no motor e Ia a corrente de

Tp, Qh e Qh, sendo Qh a vazo real na sada da

armadura do motor.

bomba de pisto considerando o efeito da expanso

O modelo do sistema hidrulico representado

e contrao da mangueira.

pelo diagrama de blocos da Figura3. Esse modelo

O modelo completo do mdulo de injeo a

composto por uma bomba de pisto e por uma

juno dos modelos do motor CC e do sistema

tubulao. A bomba de pisto composta pelos

hidrulico apresentados anteriormente. O modelo

blocos G6 e G8. A vazo da bomba de pisto,

do mdulo de injeo apresentado na Figura4.

dado por Qh[L/min] proporcional a e seu

torque Tp [Nm] proporcional presso P[bar]
na sada da tubulao. O parmetro Volh[L/rev]

3. Resultados e discusso

da bomba de pisto o deslocamento volumtrico

Nesta seo so apresentados os resultados

por revoluo. A tubulao utiliza mangueira de

experimentais e de simulao considerando

borracha e sua expanso e contrao, devido a

restries na linha de presso da bomba de pisto

variaes de P, provoca uma variao no volume da

(P=1Bar). Os resultados experimentais foram

mangueira e um acrscimo na vazo da bomba Qh,

obtidos por uma placa de aquisio de dados

representado pela varivel dQ[L/min] (HOLCKE,

da National Instruments, modelo USB-6009.

2002). Essa dinmica de expanso e compresso

Esses resultados englobam as variveis Va, Ia,

da mangueira representada pelos blocos G9 a

, P; medidas respectivamente por conversor

G13, sendo L[m] o comprimento da mangueira

AD, sensor de efeito hall, encoder incremental e

e d0[m] seu dimetro interno, Kp[m/Pa] o

sensor de presso piezoeltrico. Os parmetros

coeficiente presso-dimetro [s] a constante

do modelo do mdulo de injeo so encontrados

de tempo visco-elstica e ambos dependem do

na Tabela1. O fludo utilizado nos ensaios foi

material da mangueira. As variveis de entrada

gua. Os parmetros do modelo do motor CC

Figura 2. Diagrama de blocos do motor CC usando funes de transferncia.

Figura 3. Diagrama de blocos do sistema hidrulico usando funes de transferncia.

FERRAMENTAS PARA AGRICULTURA DE PRECISO |

103

Figura 4. Diagrama de blocos do modelo do mdulo de injeo.

[V]

Tenso de armadura Va
5
0
10

20

30

40

50

60

70

80

[A]

Tenso de armadura Ia

5
0
10

[rpm]

20

30

40

50

60

70

80
c

Velocidade de rotao do motor

1500
1000
500
0
10

20

30

40
50
Tempo (s)

60

70

80

Figura 5. Resultados de simulao e dados experimentais do motor CC. a) Tenso Va aplicada. b) Corrente Ia
medida (linha preta) e simulada (linha azul). c) Rotao medida (linha preta) e simulada (linha azul).

Tabela 1. Parmetros de ajuste do modelo do

mdulo de injeo.
Parmetro
La

104

Valor 1,0.103

Unidade
Henry

Ra, La, Kt, Ke, B e J foram obtidos atravs de

ensaios seguindo a metodologia fornecida por
(OLIVEIRA, 2005). Os parmetros da bomba de
pisto (FMI-QB3) foram obtidos diretamente do

Ra

0,803

Ohms

Kt

0,0341

Nm/A

Ke
JB

0,0341
118,5.106
296,4.106

Vs/rad
Nms2/rad
Nms/rad

Volh

0,00128

L/rev

apresentadas na Figura 5. Como pode ser

d0

0,0127

observado, o modelo do motor CC reproduziu

0,5

corretamente os dados experimentais. O efeito da

Kp

2,24.108

m/Pa

0,3

| AGRICULTURA DE PRECISO: UM NOVO OLHAR

manual do fabricante e os parmetros da mangueira

flexvel foram ajustados na simulao de acordo
com os dados experimentais.
As respostas do modelo do motor CC so

expanso e da contrao da mangueira, causado

pela variao da presso na linha de injeo,
ocasionam respectivamente um decrscimo e um

Figura 6. Resultados de simulao e dados experimentais da parte hidrulica. a) Vazo Qh (linha preta) e vazo
real Qh considerando os efeitos de expanso e compresso da mangueira (linha azul). b) Presso P medida na
linha de injeo. c) Variao da vazo dQ devido aos efeitos da presso na mangueira.

acrscimo na vazo (Figura6a) durante o regime

Referncias

transitrio de P (Figura6b). Neste estudo os erros

CHRISTOFOLETTI, J. C. Direto no alvo. Revista Cultivar

na vazo atingiram 0,9L/min (Figura6c), o que

Mquinas, n.34, p.7-10,2004.

representam erros na concentrao da dose e na

CROWE, T. G.; DOWNEY, D.; GILES, D. K.; SLAUGHTER,

taxa aplicao.

D. C. An electronic sensor to characterize transient response

of nozzle injection for pesticide spraying. Transactions of
ASAE, v.48, n.1, p.73-82,2005.

4. Concluses
Com este trabalho foi possvel avaliar de maneira
quantitativa a variao da vazo devido ao efeito

FIGUEIREDO, Z. N. Desenvolvimento e avaliao de

um sistema de injeo para aplicao localizada de
defensivos. 2003. Tese (Doutorado)-Faculdade de Cincias
Agronmicas, Universidade Estadual Paulista, Botucatu,2003.

da presso na mangueira utilizada em um mdulo

HOLCKE, J. Frequency response of hydraulic hoses. 2002.

de injeo. O modelo apresentado descreveu

Dissertao (Mestrado)-Royal Institute of Technology,

apropriadamente o comportamento dinmico da

vazo em funo da variao de presso na linha
de injeo. Desta forma o modelo desenvolvido

Stockholm,2002.
KOCHER, M. F.; LANY, Y.; CHENZ, C.; SMITH, J. A. Opto
electronic sensor system for rapid evaluation of planter seed
spacing uniformity. Transactions of the ASAE, v. 41, n. 1,

encontra potencial aplicao para taxa varivel,

p.237-245,1998.

tanto para uso em culturas anuais como para

OLIVEIRA, V. A.; AGUIAR, M. L.; VARGAS, J. B. Sistemas

culturas perenes.

de Controle: Aulas de Laboratrio. So Carlos: EdUSP,2005.

SHIRATSUCHI, L. S.; CHRISTOFFOLETI, P. J.; FONTES,
J. R. A. Aplicao Localizada de Herbicidas. Planaltina:

Agradecimentos

Embrapa Cerrados,2003. (Documentos, n.91).

STEWARD, B. L.; HUMBURG, D. S. Modeling the raven

Os autores agradecem a Embrapa e a EESC-USP

SCS-700 chemical injection system with carrier control with

pelo apoio parceria no mbito da Rede em

sprayer simulation. Transactions of the ASAE , v. 43, n. 2,

Agricultura de Preciso (Macro Programa 1,

Processo: 01.09.01.002.01) e de projeto apoiado pelo
CNPq (Processos: 306988/2007-0, 479306/2008-7,
479306/2008-8 e 143452/2008-8).

p.231-245,2000.
TIAN, L. Development of a sensor-based precision
herbicide application system. Computers and Electronics
in Agriculture, v.36, n.2-3, p.133-149,2002. http://dx.doi.
org/10.1016/S0168-1699(02)00097-2

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