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Manual de Programao
Rev. H 09/2004
Cd. Doc: 6399-100.4
Prefcio
Nenhuma parte deste documento pode ser copiada ou reproduzida de alguma forma sem o
consentimento prvio e por escrito da ALTUS Sistemas de Informtica S.A., que reserva-se o direito
de efetuar alteraes sem prvio comunicado.
Conforme legislao vigente no Brasil, do Cdigo de Defesa do Consumidor, informamos os
seguintes aspectos relacionados com a segurana de pessoas e instalaes do cliente:
Os equipamentos de automao industrial, fabricados pela ALTUS, so robustos e confiveis devido
ao rgido controle de qualidade a que so submetidos. No entanto, equipamentos eletrnicos de
controle industrial (controladores programveis, comandos numricos, etc.) podem causar danos s
mquinas ou processos por eles controlados, no caso de defeito em suas partes e peas, erros de
programao ou instalao, podendo inclusive colocar em risco vidas humanas.
O usurio deve analisar as possveis conseqncias destes defeitos e providenciar instalaes
adicionais externas de segurana que, em caso de necessidade, atuem no sentido de preservar a
segurana do sistema, principalmente nos casos da instalao inicial e de testes.
imprescindvel a leitura completa dos manuais e/ou caractersticas tcnicas do produto, antes da
instalao ou utilizao do mesmo.
A ALTUS garante os seus equipamentos contra defeitos reais de fabricao pelo prazo de doze meses
a partir da data da emisso da nota fiscal. Esta garantia dada em termos de manuteno de fbrica,
ou seja, o transporte de envio e retorno do equipamento at a fbrica da ALTUS, em Porto Alegre,
RS, Brasil, ocorrer por conta do cliente. A garantia ser automaticamente suspensa caso sejam
introduzidas modificaes nos equipamentos por pessoal no autorizado pela ALTUS. A ALTUS
exime-se de quaisquer nus referentes a reparos ou substituies em virtude de falhas provocadas por
agentes externos aos equipamentos, pelo uso indevido dos mesmos, bem como resultantes de caso
fortuito ou por fora maior.
A ALTUS garante que seus equipamentos funcionam de acordo com as descries contidas
explicitamente em seus manuais e/ou caractersticas tcnicas, no garantindo a satisfao de algum
tipo particular de aplicao dos equipamentos.
A ALTUS desconsiderar qualquer outra garantia, direta ou implcita, principalmente quando se
tratar de fornecimento de terceiros.
Pedidos de informaes adicionais sobre o fornecimento e/ou caractersticas dos equipamentos e
servios ALTUS, devem ser feitos por escrito. A ALTUS no se responsabiliza por informaes
fornecidas sobre seus equipamentos sem registro formal.
DIREITOS AUTORAIS
Srie Ponto, MasterTool e QUARK so marcas registradas da ALTUS Sistemas de Informtica S.A.
IBM marca registrada da International Business Machines Corporation.
Prefcio
Sumrio
PREFCIO
1
1
2
3
3
5
6
INTRODUO
A LINGUAGEM DE PROGRAMAO
ELEMENTOS DE PROGRAMAO
ORGANIZAO DE MEMRIA DOS CPS ALTUS
LGICAS
OPERANDOS
IDENTIFICAO DE UM OPERANDO PELO ENDEREO
IDENTIFICAO DE UM OPERANDO PELO TAG
OPERANDOS UTILIZADOS NO MASTERTOOL
IDENTIFICAO DOS OPERANDOS SIMPLES
IDENTIFICAO DOS OPERANDOS CONSTANTE
IDENTIFICAO DOS OPERANDOS TABELA
OPERANDOS %E - RELS DE ENTRADA
OPERANDOS %S - RELS DE SADA
OPERANDOS %A - RELS AUXILIARES
OPERANDOS %R - ENDEREOS NO BARRAMENTO
OPERANDOS %M - MEMRIAS
OPERANDOS %D - DECIMAIS
OPERANDOS %F - REAIS
OPERANDOS %I - INTEIRO
OPERANDOS %KM, %KI, %KD E %KF - CONSTANTES
OPERANDOS %TM, %TI, %TD E %TF - TABELAS
ACESSO INDIRETO
DECLARAO DE OPERANDOS
OPERANDOS RETENTIVOS
INSTRUES
RESTRIES QUANTO AO USO DE INSTRUES NOS CPS
REPRESENTAO GRFICA DAS INSTRUES
DESCRIO DA SINTAXE DAS INSTRUES
RESTRIES QUANTO AO POSICIONAMENTO DAS INSTRUES
PROJETO DE PROGRAMAO
ESTRUTURAO DE UM PROJETO DE PROGRAMAO
ESTADOS DE OPERAO DO CP
9
9
11
12
12
12
13
14
15
15
16
16
17
17
19
20
21
21
22
23
24
25
26
27
29
30
31
32
34
34
38
ii
Prefcio
EXECUO DO PROJETO DE PROGRAMAO
ELABORAO DE PROJETOS DE PROGRAMAO
DEPURAO DE PROJETOS DE PROGRAMAO
TEMPOS DE CICLO DE EXECUO DO PROGRAMA
NVEIS DE PROTEO DO CP
INTERTRAVAMENTO DE COMANDOS NO CP
PROJETO DE ROTEADOR
ESTRUTURAO DE UM PROJETO DE ROTEADOR
ESTADOS DE OPERAO DO ROTEADOR
40
41
47
55
58
59
62
62
63
65
65
65
67
68
69
70
72
73
74
75
76
78
80
82
84
85
86
90
91
92
93
94
95
97
99
101
102
105
106
107
109
111
113
114
115
116
118
120
121
123
125
130
131
iii
Prefcio
ECR - ESCRITA DE OPERANDOS EM OUTRO CP
LTR - LEITURA DE OPERANDOS DE OUTRO CP
LAI - LIBERA ATUALIZAO DE IMAGENS DOS OPERANDOS
INSTRUES DO GRUPO LIGAES
LGH - LIGAO HORIZONTAL
LGN - LIGAO NEGADA
LGV - LIGAO VERTICAL
134
142
144
145
146
146
146
147
150
150
150
153
153
153
155
155
155
158
158
158
161
161
161
161
162
165
166
166
168
168
168
170
171
171
171
173
173
173
176
176
176
187
187
187
191
191
192
197
197
197
199
199
199
iv
Prefcio
F-MOBT.043 - FUNO PARA MOVIMENTAO DE BLOCOS DE OPERANDOS TABELA
INTRODUO
PROGRAMAO
F-STMOD.045 - FUNO ESTADO DOS BARRAMENTOS E MDULOS DE E/S
INTRODUO
PROGRAMAO
F-RELG.048 - FUNO PARA ACESSO AO RELGIO DE TEMPO REAL
INTRODUO
PROGRAMAO
F-SINC.049 - FUNO PARA ACESSO AO RELGIO DE TEMPO REAL SINCRONIZADO
INTRODUO
PROGRAMAO
F-PID16.056 - MDULO F PARA CONTROLE PID
INTRODUO
PROGRAMAO
OPERANDOS
ENTRADAS E SADAS
CARACTERSTICAS DO FUNCIONAMENTO
DESSATURAO DA AO INTEGRAL
MODO MANUAL
CONTROLE DIRETO E REVERSO
INTERVALO DE AMOSTRAGEM
TEMPO DE EXECUO
DESCRIO DAS POSIES DA TABELA DE PARMETROS
DESCRIO DO OPERANDO %A DE CONTROLE
203
203
203
205
205
205
210
210
210
213
213
213
217
217
219
219
219
220
220
220
220
221
221
221
222
NOTAS DE APLICAO
224
224
225
225
226
227
227
228
230
EXEMPLO DE APLICAO
233
DESCRIO DO PROCESSO
DESCRIO DOS MDULOS ANALGICOS
PONTO DE AJUSTE
BLOCODIAGRAMA GERAL E VALORES LIMITES
PARMETROS DO PROCESSO
SINTONIA DO CONTROLADOR
UTILIZAO DA F-PID16.056
COMPARAO COM O F-PID.033
F-CTRL.059 - MDULO F PARA CONTROLE AVANADO
INTRODUO
PROGRAMAO
CARACTERSTICAS DE FUNCIONAMENTO
F-RELG.061 - FUNO PARA ACESSO AO RELGIO DE TEMPO REAL DO QK801 E QK2000
INTRODUO
PROGRAMAO
233
234
234
234
235
236
236
237
238
238
242
243
244
244
244
v
Prefcio
F-ALNET1.062 - FUNO INTERPRETADOR DO PROTOCOLO ALNET I PARA QK801
INTRODUO
PROGRAMAO
F-IMP.063 - FUNO PARA IMPRESSO DE CARACTERES ASCII
INTRODUO
PROGRAMAO
F-RECEP.064 - FUNO PARA RECEPO DE CARACTERES ASCII
INTRODUO
PROGRAMAO
F-UTR_S.068 - FUNO PARA ACIONAMENTO DE SADAS EM UTRS
INTRODUO
PROGRAMAO
F-NORM.071 - FUNO PARA NORMALIZAO
INTRODUO
PROGRAMAO
OPERAO
ENTRADAS E SADAS
UTILIZAO
F-COMPF.072 - FUNO PARA MLTIPLAS COMPARAES
INTRODUO
PROGRAMAO
F-ANDT.090, F-ORT.091 E F-XORT.092 - FUNES DE OPERAES LGICAS ENTRE OPERANDOS
TABELA
INTRODUO
PROGRAMAO
F-ETHDG.089 FUNO DE DIAGNSTICO DE ETHERNET
INTRODUO
DESCRIO DOS OPERANDOS:
DESCRIO DAS ENTRADAS:
DESCRIO DAS SADAS:
OBSERVAES IMPORTANTES:
F-NEGT.093 - FUNO PARA NEGAO LGICA DE OPERANDOS TABELA
INTRODUO
PROGRAMAO
247
247
247
251
251
251
254
254
254
256
256
256
263
263
263
264
264
264
266
266
266
278
278
279
281
283
285
285
286
289
289
GLOSSRIO
296
GLOSSRIO DE REDES
GLOSSRIO REDES PROFIBUS
296
297
268
268
268
270
270
270
270
270
271
276
276
276
vi
Prefcio
GLOSSRIO GERAL
PRINCIPAIS ABREVIATURAS
297
299
vii
Prefcio
Prefcio
Descrio deste Manual
Este manual apresenta a linguagem de programao utilizada nos controladores programveis
ALTUS, bem como orientaes para a elaborao de programas aplicativos. Foi escrito supondo-se
familiaridade com a utilizao de microcomputadores padro IBM-PC e ambiente operacional
Windows.
O software programador MT4000 ou MT4100, referido a partir deste ponto como MasterTool
Programming ou simplesmente MasterTool, foi desenvolvido para a programao em linguagem de
rels e blocos das sries de controladores programveis ALTUS AL-600, AL-2000, AL-3000,
QUARK e PICCOLO, bem como a configurao dos dispositivos roteadores AL-2400/S, AL-2401,
QK2400 e QK2401.
Este manual est divido em 4 captulos e 3 apndices.
O captulo 1, Introduo, apresenta as caractersticas principais da programao de CPs e
roteadores ALTUS.
O captulo 2, Linguagem de Diagrama de Rels, apresenta os componentes da linguagem.
O captulo 3, Referncia das Instrues, descreve a funo e a sintaxe de todas as instrues da
linguagem.
O captulo 4, referncia dos Mdulos Funo, descreve a funo e a programao dos
parmetros de entrada e sada dos mdulos funo fornecidos pela ALTUS.
O apndice A, Tempos de Execuo das Instrues, contm uma lista com os tempos de execuo
de cada instruo.
O apndice B, Tempos de Execuo dos Mdulos Funo, contm uma lista com os tempos de
execuo dos mdulos funo que acompanham o MasterTool.
O apndice C apresenta um Glossrio de termos tcnicos utilizados neste manual..
Manuais Relacionados
Para maiores informaes sobre o MasterTool Programming, as sries de CPs ALTUS e as redes
ALNET I e ALNET II, recomendam-se os seguintes manuais:
Prefcio
Terminologia
Neste manual, as palavras software e hardware so empregadas livremente, por sua generalidade
e freqncia de uso. Por este motivo, apesar de serem vocbulos em ingls, aparecero no texto sem
aspas.
A abreviatura MSP significa "Multi Station Processor", ou seja, corresponde capacidade do CP em
realizar processamentos distribudos em diversas estaes.
O nome MasterTool Programming identifica o programa ALTUS para microcomputador padro
IBM-PC, executado no ambiente operacional Windows 3.1 ou superior, Windows for
Workgroups verso 3.11 ou superior ou no Windows 95/98/NT/2000, que permite o desenvolvimento
de aplicativos para os CPs das sries AL-600, AL-2000, AL-3000, QUARK, PICCOLO e os
dispositivos roteadores AL-2400/S, AL-2401, QK2400 e QK2401. Ao longo do manual, este
programa ser referido pela prpria sigla ou como "programador MasterTool".
A palavra "mdulo", quando se referir a hardware, utilizada para denominar cada um dos
componentes de um equipamento.
A palavra "mdulo", quando se referir a software, utilizada para denominar cada um dos
componentes de um programa aplicativo.
Prefcio
Convenes Utilizadas
Os smbolos utilizados ao longo deste manual possuem os seguintes significados:
PERIGO:
O rtulo PERIGO indica que risco de vida, danos pessoais graves ou prejuzos materiais
substanciais resultaro se as precaues necessrias no forem tomadas.
CUIDADO:
O rtulo CUIDADO indica que risco de vida, danos pessoais graves ou prejuzos materiais
substanciais podem resultar se as precaues necessrias no forem tomadas.
ATENO:
O rtulo ATENO indica que danos pessoais ou prejuzos materiais mnimos podem resultar se as
precaues necessrias no forem tomadas.
Contm informaes importantes sobre o produto, sua operao ou uma parte do texto para a qual se
deve dar ateno especial.
DICA:
O rtulo DICA indica a melhor maneira de realizar uma tarefa.
Prefcio
Alguns termos so utilizados para descrever a ao a ser executada com o mouse para a realizao de
uma tarefa especfica.
Termo
Significado
Clicar
Clicar duas vezes Pressionar o boto duas vezes com um curto intervalo
ou duplo clique de tempo. Este intervalo de tempo pode ser configurado
no Painel de Controle do Windows, atravs do
comando Configuraes, Mouse.
Arrastar
Prefcio
Suporte Tcnico
Para acessar o Suporte Tcnico ligue para (51) 589-9500 em So Leopoldo, RS, ou para o Suporte
Tcnico mais prximo conforme a pgina da Altus na INTERNET:
www.altus.com.br
E-MAIL: altus@altus.com.br
Caso o equipamento j esteja instalado, aconselhvel providenciar as seguintes informaes antes
de entrar em contato:
Nmero de srie da UCP, reviso do equipamento e verso do software executivo, constantes na etiqueta
fixada na sua lateral
Prefcio
Data: 11/1997
Observaes:
Data: 08/2000
Observaes:
Correes de erros.
Reviso: C
Aprovao: Luiz Gerbase
Autor: Dimitrius Biroth Rocha
Data: 08/2002
Observaes:
Data: 02/2003
Observaes:
Incluso do AL-2004
Data: 11/2003
Observaes:
Data: 02/2004
Observaes:
Prefcio
Reviso: G
Aprovao: Luiz Gerbase
Autor : Dimitrius Biroth Rocha
Data: 06/2004
Observaes:
Data: 09/2004
Observaes:
Introduo
Introduo
Bem-vindo Linguagem de Rels e Blocos ALTUS, a linguagem que permite a construo de
programas aplicativos para os CPs ALTUS a partir do MasterTool Programming.
O programa aplicativo tem como objetivo a execuo de tarefas de controle. Este programa, quando
carregado no controlador programvel (CP), faz com que este passe a exercer as funes de controle
da mquina ou processo para o qual est sendo programado.
A Linguagem de Programao
Os controladores programveis surgiram para substituir painis de controle a rels. Neste contexto,
uma linguagem de programao que mais se aproximasse da experincia de tcnicos e engenheiros
seria a soluo mais adequada para desenvolvimento de programas aplicativos de CPs.
Em vista disso, as instrues disponveis para a construo do programa aplicativo no MasterTool
so programadas em linguagem de rels e blocos, muito semelhante linguagem de contatos
eltricos e bobinas, utilizadas na descrio dos painis de controle a rel.
A principal vantagem da utilizao deste tipo de linguagem seu rpido aprendizado, pois
assemelha-se muito com os esquemas eltricos convencionais.
O acompanhamento e verificao de funcionamento de um programa aplicativo similar ao de um
esquema eltrico, com a vantagem de visualizar o estado dos contatos e bobinas na janela do
MasterTool.
Elementos de Programao
Um programa aplicativo composto por 4 elementos bsicos:
mdulos
lgicas
instrues
operandos
Um programa aplicativo composto por diversos mdulos, permitindo uma melhor estruturao das
rotinas de acordo com as suas funes. Os mdulos so programados em linguagem de rels,
seguindo a tendncia mundial de normatizao nesta rea.
Um mdulo de programa aplicativo dividido em lgicas de programao. O formato de uma
lgica de programa aplicativo utilizado nos CPs das sries AL-600, AL-2000, AL-3000, QUARK e
PICCOLO permite at oito elementos em srie e at quatro caminhos em paralelo.
As instrues so utilizadas para executar determinadas tarefas por meio de leituras e/ou alteraes
do valor dos operandos.
Os operandos identificam diversos tipos de variveis e constantes utilizadas na elaborao de um
programa aplicativo, podendo ter seu valor modificado de acordo com a programao realizada.
Como exemplo de variveis pode-se citar pontos de E/S e memrias contadoras.
Cada elemento componente do programa aplicativo explicado em detalhes nas sees seguintes.
Captulo 2
Controlador
AL-600
AL-3003
AL-3004
AL-2000/MSP
AL-2002/MSP
AL-2003
flash
32K
32K
32K
32K
RAM
16K
16K
32K
32K
32K
EPROM
32K
32K
32K
RAM
32K
32K
32K
EPROM
16K
32K
RAM
16K
16K
flash
32K
32K
32K
32K
32K
32K
RAM
32K
32K
32K
32K
32K
flash
32K
32K
32K
32K
32K
32K
RAM
32K
32K
32K
32K
32K
flash
RAM
AL-2004
16 bancos de 64 Kbytes
64K
flash
64K
16 bancos de 64 Kbytes
-
64K
16 bancos de 64 Kbytes
64K
16 bancos de 64 Kbytes
RAM
64K
64K
64K
64K
PL101, PL102,
flash
PL103
RAM
16K
16K
PL104, PL105
flash
32K
32K
RAM
32K
32K
32K
32K
flash
32K
32K
32K
32K
RAM
16K
16K
32K
32K
32K
flash
32K
RAM
32K
flash
32K
32K
32K
32K
32K
32K
RAM
32K
32K
32K
32K
32K
flash
32K
32K
32K
32K
32K
32K
RAM
32K
32K
32K
32K
32K
QK600
QK800
QK801
QK2000
Os valores dos operandos numricos (%M, %D, %F, %TM, %TD, %TF) so armazenados em rea
separada do programa, com diferentes tamanhos de acordo com o modelo do CP. Pode-se consultar a
quantidade de memria de operandos livre na janela de edio do mdulo C no quadro de operandos.
Para maiores informaes sobre a janela de edio do mdulo C, ver seo Janelas de Edio, no
captulo 3 do Manual de Utilizao.
Os operandos binrios (%E, %S e %A) possuem rea permanentemente reservada para os seus
valores na memria interna do microprocessador.
O uso da memria de operandos apresentada em detalhes na seo Declarao de Operandos,
neste mesmo captulo.
10
Captulo 2
Lgicas
Chama-se lgica a matriz de programao formada por 32 clulas (elementos da matriz) dispostas
em 4 linhas (0 a 3) e 8 colunas (0 a 7). Em cada uma das clulas podem ser colocadas instrues,
podendo-se programar at 32 instrues em uma mesma lgica.
Cada lgica presente no programa simula um pequeno trecho de um diagrama de rels real. A figura
2-1 mostra o formato de uma lgica do programa aplicativo.
11
Captulo 2
Operandos
Operandos so elementos utilizados pelas instrues do MasterTool na elaborao de um programa
aplicativo. Os operandos podem definir valores constantes, definidos no momento da programao,
ou variveis, identificadas atravs de um endereo ou de um tag, com valores possveis de serem
alterados durante a execuo do programa aplicativo.
Ex.:
Atribui-se o tag CONT1 ao operando %M0000.
Sempre que o operando %M0000 necessite ser utilizado na edio do programa aplicativo, pode-se
utilizar o seu tag CONT1.
DICA:
A escolha do nome do tag para o operando deve refletir ao mximo a funo que o contedo do
operando executa no programa aplicativo. Ex.: TANQUE1, armazena o volume do tanque 1.
12
Captulo 2
A atribuio de tags operandos pode ser feita atravs do comando Operandos do menu Relatrio
ou diretamente no momento da programao. No segundo caso, ao preencher o nome de um
operando de uma instruo com um tag no existente, indicada a inexistncia da definio do tag, e
solicitado o tipo de operando para qual o tag deve ser criado.
Para maiores informaes sobre criao e atribuio de tags para operandos, ver sees sobre o
comando Relatrio, Operandos, no captulo 4 e Inserindo Tags e Comentrios de Operandos, no
captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool
Os operandos tambm podem ser visualizados atravs de seu wire-info associado. No entanto, um
operando no pode ser forado ou monitorado digitando-se o wire-info ao invs do tag ou endereo.
Tipo
Operando
%E
Rels de Entrada
%S
Rels de Sada
%R
Endereo no Barramento
%A
Rels Auxiliares
%M
Memrias
%D
Decimais
%F
Reais
%KM
Constantes Memrias
%KD
Constantes Decimais
%KF
Constantes Reais
%TM
Tabelas Memrias
%TD
Tabelas Decimais
%TF
Tabelas Reais
Tabela 2-2 Operandos Utilizados no MasterTool
operandos simples
operandos constante
operandos tabela
13
Captulo 2
%E - entrada
%S - sada
%A - auxiliar
%M memria
%I - inteiro
%D - decimal
%F - real
Tipo da subdiviso:
n - nibble (4 pontos)
b - octeto (8 pontos)
Exemplos de Endereos:
Captulo 2
Exemplos de tags:
FORNO
LIMSUP
CHAVE1
%M memria
%I inteiro
%D decimal
%F real
Exemplos:
Captulo 2
%TM memria
%TI inteiro
%TD decimal
%TF real
Exemplos:
16
Captulo 2
Captulo 2
18
Captulo 2
Operandos %M - Memrias
Os operandos %M so usados para processamento numrico, armazenando valores em preciso
simples, com sinal.
Os formatos dos operandos %M podem ser vistos na figura 2-10.
%M0032 - memria 32
19
Captulo 2
Operandos %D - Decimais
Os operandos %D so usados para processamento numrico, armazenando valores em formato BCD
com at 7 dgitos e sinal.
Os formatos dos operandos %D podem ser vistos na figura 2-12.
%D0041 - decimal 41
20
Captulo 2
Operandos %F - Reais
Os formatos dos operandos %F podem ser vistos na figura a seguir:
%F0032 real 32
Operandos %I - Inteiro
Os operandos %I so usados para processamento numrico, armazenando valores em preciso
simples, com sinal. A diferena bsica entre este tipo de operando e o operando Memria %M, que
o operando Inteiro %I possui 32 bits.
Os formatos dos operandos %I podem ser vistos na figura a seguir.
21
Captulo 2
%I0041 - inteiro 41
22
Captulo 2
23
Captulo 2
Acesso Indireto
Esta forma de acesso usada em conjunto com um operando memria %M para referenciar
indiretamente outros operandos do sistema.
O sinal *, colocado na frente de um tipo de operando, indica que este referenciado pelo endereo
contido na memria especificada esquerda do sinal.
O formato do acesso indireto pode ser visto na figura a seguir:
Exemplo:
Esta instruo movimenta o valor +431 para o operando memria cujo endereo o valor
correntemente armazenado em %M0009. Se %M0009 contiver o valor 32, ento o valor +431 ser
armazenado em %M0032. Se %M0009 contiver o valor 12 ento o valor constante ser armazenado
em %M0012.
ATENO:
responsabilidade do programa aplicativo que o valor contido na memria de referncia (%M0009,
no exemplo) represente endereos vlidos, no contendo valores negativos ou acima dos endereos
existentes para o tipo de operando referenciado indiretamente. As instrues no realizam os acessos
indiretos invlidos, normalmente possuindo um sinal de sada para a indicao do erro.
24
Captulo 2
Se no programa do exemplo anterior houvessem sido declarados 256 operandos %M, o valor de
%M0009 deveria estar entre 0 e 255 para que a instruo fosse corretamente executada. Caso o valor
no estivesse nesta faixa, o acesso no seria realizado.
Declarao de Operandos
Os operandos %E, %S e %A ocupam reas de memrias prprias, permanentemente reservadas no
microprocessador do CP. A quantidade destes operandos nos controladores, portanto, constante.
Os operandos %R no ocupam espao em memria, sendo apenas endereos para o acesso aos
barramentos.
Por representarem valores fixos, os operandos constante (%KM, %KI, %KD e %KF) tambm no
ocupam espao em memria, sendo armazenados no prprio programa aplicativo na etapa de
programao. No h limites no nmero de operandos constante utilizados no programa.
Pode-se declarar a quantidade de operandos %M, %I, %D, %F, %TM, %TI, %TD e %TF, ocupando
estes uma rea de memria RAM prpria da UCP em uso. A tabela a seguir mostra a capacidade
mxima de memria para o armazenamento destes operandos em cada controlador. Os operandos
%E, %S e %A no ocupam esta rea.
Controlador
Memria de Operandos
%M, %D, %TM e %TD
AL-600
8 Kbytes
AL-3003
11,5 Kbytes
AL-3004
11,5 Kbytes
AL-2000/MSP
15,5 Kbytes
AL-2002/MSP
15,5 Kbytes
AL-2003
48 Kbytes
AL-2004
48 Kbytes
QK600
8 Kbytes
QK800
15,5 Kbytes
QK801
15,5 Kbytes
QK2000
15,5 Kbytes
11,5 Kbytes
PL104, PL105
15,5 Kbytes
Captulo 2
Ocupao de Memria
1 byte
1 byte
1 byte
2 bytes
4 bytes
4 bytes
4 bytes
2 bytes por posio
4 bytes por posio
4 bytes por posio
4 bytes por posio
Localizao
Microprocessador
Microprocessador
Microprocessador
RAM de operandos
RAM de operandos
RAM de operandos
RAM de operandos
RAM de operandos
RAM de operandos
RAM de operandos
RAM de operandos
Operandos Retentivos
Operandos retentivos so operandos que tm seus valores preservados quando a UCP
desenergizada (desligada). Os operandos no retentivos tm o seu valor zerado no momento em que o
controlador programvel ligado.
Todos os operandos tabela so sempre retentivos. possvel configurar a quantidade de operandos
%M (memria), %I (inteiro), %D (decimal), %F (real), %S (sada) e %A (auxiliar) retentivos.
Os operandos retentivos so configurados a partir dos ltimos endereos at os iniciais, obedecendo a
mesma regra dos operandos simples. Ou seja, a reserva realizada em blocos de 256 bytes para
operandos numricos. A declarao dos operandos %S e %A realizada de octeto em octeto.
Por exemplo, se existem 512 operandos %M declarados (%M0000 a %M0511) e deseja-se que 128
desses operandos sejam retentivos, sero considerados retentivos os operandos %M0384 ao
%M0511.
Ver item Configurando Operandos Retentivos na seo Configurando o Mdulo C no captulo 5
do Manual de Utilizao do MasterTool.
26
Captulo 2
Instrues
Os CPs ALTUS utilizam a linguagem de rels e blocos para a elaborao do programa aplicativo,
cuja principal vantagem, alm de sua representao grfica, ser similar a diagramas de rels
convencionais.
A programao desta linguagem, realizada atravs do MasterTool, utiliza um conjunto de poderosas
instrues apresentadas no captulo 3 Referncia das Instrues, neste manual.
As instrues do MasterTool podem ser divididas em 7 grupos:
Captulo 2
contador simples
contador bidirecional
temporizador na energizao
temporizador na desenergizao
ligao horizontal
ligao vertical
ligao negada
28
Captulo 2
UCPs
Instruo
AL-2000,
AL-2002,
AL-2003,
AL-2004,
QK2000
CES
A/D
D/A
ECR
LTR
LAI
Tabela 2-5 Instrues Inexistentes em Determinados CPs
O MasterTool no permite inserir no programa aplicativo uma instruo que no possa ser executada
no CP para o qual est configurado.
ATENO:
Ao editar um mdulo de programa aplicativo, o tipo de UCP declarado no item Modelo de UCP da
janela de edio do mdulo C deve ser o da UCP onde o programa ser executado.
ATENO:
Caso se deseje mudar o tipo de UCP para outro, aps o programa estar editado, deve-se procurar e
remover as instrues que no podem ser utilizadas no novo tipo de UCP. Este procedimento deve
ser realizado em todos os mdulos do programa.
29
Captulo 2
30
Captulo 2
Esta declarao de sintaxe significa que, como primeiro operando, podem ser utilizados %M ou
%D. Se o primeiro operando for %M, o segundo somente poder ser %KM, %M ou %M * M (acesso
indireto a memria). Se o primeiro for %D, o segundo somente poder ser %KD, %D ou %M * D
(acesso indireto a decimal).
31
Captulo 2
bobina simples
bobina liga
bobina desliga
bobina de salto
rel mestre
fim de rel mestre
BOB
BBL
BBD
SLT
RM
FRM
RNA
RNF
PLS
LGH
LGV
LGN
DIV
MOB
>
<
=
SEQ
CHF
ECR
LTR
MOV
MOP
MOT
MES
CES
AES
CAB
SOM
SUB
MUL
AND
Captulo 2
OR
XOR
CON
COB
TEE
TED
B/D
D/B
CAR
LDI
TEI
CHP
LAI
A/D
D/A
33
Captulo 2
Projeto de Programao
Estruturao de um Projeto de Programao
Funcionalmente, um projeto de programao, pode ser visto como uma coleo de mdulos
utilizados para realizar uma tarefa especifica, tambm conhecido como programa aplicativo. Isto
permite uma viso hierrquica do projeto com a criao de sub-rotinas e funes.
Os mdulos so chamados para a execuo pelo software executivo (sistema operacional do CP) ou
por outros mdulos, atravs de instrues apropriadas. Quando armazenado em disco, o projeto de
programao corresponde a um conjunto de arquivos, onde cada arquivo contm um mdulo,
denominados como mostra a figura a seguir:
Mdulo E (Execuo): podem existir at 4 mdulos de execuo por projeto. Os mesmos so chamados
somente pelo sistema operacional do CP (E000, E001, E018 e E020).
Mdulo P (Procedimento): podem existir at 112 mdulos procedimento por projeto. Eles contm trechos
de programa aplicativo, sendo chamados por instrues colocadas em mdulos de execuo, procedimento
ou funo. Aps serem executados, o processamento retorna para a instruo seguinte de chamada. Os
mdulos P funcionam como sub-rotinas, no permitindo a passagem de parmetros para o mdulo chamado
(P000 a P111).
34
Captulo 2
Mdulo F (Funo): podem existir at 112 mdulos funo por projeto. Eles contm trechos de programa
aplicativo escritos de forma genrica, permitindo a passagem de parmetros para o mdulo chamado, de
forma a poderem ser reaproveitados em vrios programas aplicativos diferentes. So semelhantes a
instrues, podendo ser chamados por mdulos de execuo, procedimento ou funo. (F000 a F111).
Mdulo C - Configurao
O mdulo C contm os parmetros de configurao do CP. Sua criao pr-requisito para a edio
dos demais mdulos do projeto de programao no MasterTool. A definio dos parmetros contidos
no mesmo realizada atravs da janela de edio de mdulo C. Para maiores detalhes sobre como
configurar um mdulo C, ver seo Configurando o Mdulo C no captulo 5 do Manual de
Utilizao do MasterTool.
H somente um mdulo C por projeto de programao, tendo como nome o prprio nome do projeto
e o nmero 000.
Contedo de um mdulo C:
Declarao de Operandos: especifica o nmero de operandos simples e tabelas de operandos que sero
utilizados no projeto de programao, dentro de cada tipo disponvel. Permite tambm a definio da
retentividade dos operandos, ou seja, quais operandos devem manter seu contedo com a falta de energia do
sistema.
35
Captulo 2
Declarao dos Parmetros da Rede ALNET II: especifica os diversos parmetros necessrios ao
funcionamento da comunicao em rede ALNET II, para os controladores programveis que permitem o seu
uso. Estes parmetros so configurados na janela de edio de mdulo C. Para maiores informaes sobre
como configurar parmetros da rede ALNET II, ver item Configurando Parmetros da Rede ALNET II
na seo Configurando o Mdulo C no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool
E018 - Mdulo Acionado por Interrupo de Tempo: o trecho de programa aplicativo colocado
neste mdulo chamado para a execuo em intervalos de tempo peridicos. Define-se o perodo de
chamada do mesmo nos parmetros gerais do mdulo C, podendo ser escolhido entre 50 ms, 25 ms, 10 ms, 5
ms, 3,125 ms, 2,5 ms, 1,25 ms e 0,625 ms. Ao ser transcorrido o tempo programado, a execuo seqencial
do programa aplicativo interrompida e o mdulo E018 executado. Aps o seu final, o sistema retorna a
execuo para o ponto do processamento seqencial onde o mdulo E0001 havia sido interrompido. O
tempo continua a ser contado durante a chamada do mdulo E018, devendo a sua execuo ser o mais breve
possvel para no haver o aumento excessivo no tempo de ciclo do mdulo E001.
ATENO:
O tempo de execuo do mdulo E018 no pode ser maior ou igual ao perodo de chamada. Caso
isto acontea, o CP entra em modo erro sendo exibida a mensagem Reentrada no mdulo E018, na
janela Informaes (comando Comunicao, Estado, Informaes).
36
Captulo 2
E020 - Mdulo Acionado pela Entrada de Interrupo: o trecho de programa aplicativo colocado
neste mdulo executado com o acionamento da entrada de interrupo dos CPs AL-600/4, AL-600/8,
AL-600/16, QK600, PL102 ou PL103. Quando ocorrer uma transio de subida no sinal presente nesta
entrada, a execuo seqencial do programa aplicativo interrompida e o mdulo E020 executado. Aps o
seu final, o sistema retorna a execuo para o ponto do processamento seqencial onde o mdulo E0001
havia sido interrompido. Se a entrada for acionada com muita freqncia, o tempo de execuo do mdulo
E020 deve ser o mais breve possvel, para no haver o aumento excessivo no tempo de ciclo do mdulo
E001.
ATENO:
O tempo de execuo do mdulo E020 no pode ser maior ou igual ao perodo de chamada. Caso
isto acontea, o CP entra em modo erro sendo exibida a mensagem Reentrada no mdulo E020, na
janela Informaes (comando Comunicao, Estado, Informaes).
O mdulo E020 atua somente nos CPs AL-600/4, AL-600/8, AL-600/16, a partir da verso 1.20 do
software executivo, bem como nos CPs QK600, PL102 e PL103. Somente estes CPs possuem a
entrada rpida de interrupo que aciona o E020.
DICA:
Caso o modelo de CP definido no mdulo C permita o uso de determinado tipo de mdulo mas o
MasterTool no esteja habilitando sua criao, pode-se utilizar o mdulo de execuo genrico,
definindo-se seu nmero de acordo com a necessidade (E-.018 ou E-.020).
Mdulo P - Procedimento
Os mdulos P contm trechos de programas aplicativos chamados a partir de mdulos E, P ou F
atravs da instruo CHP (Chama Procedimento).
Este tipo de mdulo no possui passagem de parmetros, sendo similar ao conceito de sub-rotina.
O nmero mximo de mdulos deste tipo 112 (P000 a P111).
O mdulo P til para conter trechos de programas aplicativos que devem ser repetidos vrias vezes
no programa principal, sendo assim programados uma s vez e chamados quando necessrio,
economizando memria de programa.
Podem ser usados tambm para uma melhor estruturao do programa principal, dividindo-o em
segmentos de acordo com a sua funo e declarando-os em diversos mdulos P. Neste caso, o
mdulo de execuo contnua E001 somente chama os mdulos P na seqncia desejada.
Exemplos:
Captulo 2
Na chamada dos mdulos F possvel a passagem de valores como parmetros para o mdulo
chamado. Estes mdulos so usualmente escritos de forma genrica para serem aproveitados por
vrios programas aplicativos, em linguagem de rels ou de mquina, sendo semelhantes s instrues
da linguagem de rels. Os valores dos parmetros so enviados e devolvidos atravs de listas de
operandos existentes na instruo de chamada e no mdulo F.
Na edio de um instruo CHF, devem ser definidas 2 listas de operandos que so utilizadas para:
Estados de Operao do CP
Existem cinco estados ou modos de operao do CP: inicializao, execuo, programao, ciclado e
erro. O estado em que o controlador programvel se encontra indicado nos LEDs do painel frontal
da UCP, podendo tambm ser consultado pelo MasterTool, atravs da caixa de dilogo Estado
(opes Comunicao, Estado, a partir do menu principal). Para obter informaes
especficas sobre os modos de operao, consultar o manual de utilizao do controlador utilizado.
Captulo 2
Estado Ciclado: quando em modo ciclado, o controlador programvel no executa ciclicamente o mdulo
E001, permanecendo espera de comandos do MasterTool. Cada comando executa ciclo acionado no
MasterTool (opes Comunicao, Estado, Executa Ciclo a partir do menu principal ou atalho
equivalente) dispara uma nica varredura do programa aplicativo (mdulo E001), permanecendo o CP
espera de um novo comando aps a execuo da mesma. Quando o CP passa para modo ciclado, a contagem
de tempo nos temporizadores pra, sendo os mesmos incrementados de uma unidade de tempo a cada duas
varreduras executadas. As chamadas para o mdulo de interrupo de tempo E018 no so realizadas neste
modo. O mdulo E020, acionado pela entrada de interrupo externa, continua sendo chamado neste modo.
Estado de Erro: indica que houve alguma anomalia no CP durante o processamento do projeto de
programao. O tipo de erro ocorrido pode ser consultado atravs da caixa de dilogo (opes
Comunicao, Estado, Informaes a partir do menu principal), enquanto o CP estiver neste
estado. A sada do estado de erro somente possvel passando-se o controlador programvel para modo
programao.
Em condies normais, o controlador programvel pode estar nos modos execuo, programao e
ciclado, sendo esses modos acionados atravs de comandos do MasterTool (opes Execuo,
funcionamento errneo nestes modos, o CP passa para estado de erro. A recuperao do modo erro
somente possvel passando-se o controlador programvel para modo programao. A figura a
seguir apresenta as possibilidades de troca de estados:
39
Captulo 2
40
Captulo 2
41
Captulo 2
Captulo 2
Deve-se evitar a programao indevida de laos de chamada de mdulos sem fim ("dead locks").
Caso um mdulo do projeto de programao chame outro e este tambm realize uma chamada para o
primeiro, se as instrues de chamada nos dois mdulos no forem desabilitadas ambos
permanecero chamando-se mutuamente at a passagem do controlador programvel para modo erro,
por excesso de tempo de execuo do programa aplicativo.
A mesma situao pode ocorrer com chamadas encadeadas entre diversos mdulos, quando um
mdulo chamado volte a chamar algum mdulo inicial da cadeia. Por exemplo, se o mdulo P005
chamar o P002, este chamar P007 e este chamar novamente o P005, o processamento poder
permanecer neste lao se nenhuma instruo de chamada for desabilitada.
43
Captulo 2
Captulo 2
mdulo seja chamado novamente. Esta situao aumenta de forma considervel o tempo de ciclo do
mdulo E001.
45
Captulo 2
O fluxo contrrio de dados tambm exige a criao de operandos imagem. Se o mdulo E020
manipula uma tabela e o programa principal precisa utilizar os valores desta tabela, esses valores
devem ser copiados para uma segunda tabela de uso exclusivo do programa principal, atravs de
uma instruo MOB. A instruo MOB deve estar no programa principal, e no no mdulo E020.
Uma situao semelhante ocorre para as instrues bobinas. Se algum ponto de um operando
modificado no programa principal por uma bobina, no permitida a alterao de qualquer ponto
pertencente a todo octeto do mesmo operando nos mdulos E018 ou E020. Esta restrio no existe
quando os octetos utilizados pertencem faixa %S0000 a %S0015.
Entretanto, possvel que pontos de um operando sejam alterados nos mdulos E018 ou E020 por
uma bobina e sejam somente testados por outro mdulo com instrues contatos, por exemplo. A
situao contrria tambm permitida, ou seja, os pontos de um operando modificados no programa
principal por bobinas podem ser testados nos mdulos E018 ou E020 por contatos.
Outro cuidado a ser tomado diz respeito atualizao das entradas e sadas dentro dos mdulos E018
ou E020.
Preferencialmente devem ser atualizadas dentro destes mdulos somente as entradas utilizadas no seu
processamento, utilizando-se a instruo AES. Como o programa aplicativo de execuo cclica pode
ser interrompido em qualquer local por estes mdulos, se neles forem atualizadas as imagens das
entradas do programa principal, estas podero assumir valores diversos em pontos diferentes do
programa aplicativo durante o mesmo ciclo de execuo. Este fato pode provocar erros se um
operando de entrada for utilizado em vrios lugares do programa principal, pois normalmente
suposto que seu valor permanea inalterado na mesma varredura.
Devido a este fato, aconselhvel o uso de octetos de entrada exclusivos para os mdulos E018 ou
E020, se for necessria a sua atualizao dentro do mesmo, no sendo estes octetos utilizados no
programa principal.
Caso seja necessria a atualizao de entradas utilizadas simultaneamente nas interrupes e no
processamento cclico, o valor das mesmas pode ser copiado para operandos auxiliares ou memrias
no incio do programa principal, sendo estes operandos utilizados no restante do mesmo. Pode-se
tambm no atualizar as imagens das entradas nos mdulos E018 ou E020 com a instruo AES, mas
somente ler diretamente os valores dos mdulos de E/S para operandos memria atravs da instruo
MES, e utilizar estas memrias em contatos para realizar o processamento nos mdulos de
interrupo.
A atualizao de octetos de sada nos mdulos E018 ou E020 (atravs da instruo AES) possvel,
desde que os pontos pertencentes a estes octetos sejam acionados por bobinas somente dentro destes
mdulos.
Nos mdulos E018 e E020, no se deve escrever valores com a instruo MES em mdulos de sada
declarados no barramento atravs do MasterTool, pois a varredura das sadas tambm realiza
atualizao de valores nos mesmos.
Quando um mdulo E018 ou E020 est sendo executado e a compactao for disparada, os mesmos
podero ser transferidos para outra posio na memria pela rotina de compactao. Durante esta
transferncia a sua chamada ser desabilitada, podendo algumas interrupes ocorrerem sem que os
46
Captulo 2
mdulos E018 ou E020 sejam processados. Deve-se atentar para este efeito da compactao sobre a
execuo do mdulo acionado por interrupo. Durante a compactao dos demais mdulos, todavia,
os mdulos E018 ou E020 continuaro sendo executados.
Utilizao Simultnea dos Mdulos E018 e E020
possvel a utilizao simultnea do mdulo E018 (acionado periodicamente pela interrupo de
tempo) com o mdulo E020 (acionado pela entrada rpida de interrupo) nos CPs AL-600/4,
AL-600/8, AL-600/16, QK600, PL102 e PL103.
No existem prioridades de execuo quanto s interrupes dos dois mdulos. Ou seja, se estiver
sendo executado o mdulo E020 e ocorrer a prxima interrupo de tempo, o processamento do E020
interrompido, executado o mdulo E018, retornando aps para a execuo interrompida do E020.
Da mesma forma, se estiver sendo executado o mdulo E018 e for acionada a entrada de interrupo,
o processamento do E018 interrompido, executado o mdulo E020, retornando aps para a
execuo interrompida do E018.
Alguns cuidados devem ser observados na utilizao simultnea dos dois mdulos. Deve-se somar o
tempo de execuo do mdulo E018 ao E020, devendo este total ser menor do que o perodo de
chamada programado para o E018, evitando-se o erro de reentrada de execuo no mesmo.
Deve-se tambm somar o nmero mximo de nveis de chamada dos mdulos E001, E018 e E020,
devendo o resultado ser menor ou igual ao nmero mximo permitido (18 nveis).
Os dois mdulos devem utilizar operandos exclusivos, obedecendo s regras da seo Utilizao dos
Operandos na Programao dos Mdulos E018 e E020, neste mesmo captulo.
Modelo da UCP - indica o tipo do controlador com o qual o MasterTool est comunicando.
Verso do Executivo - mostra o nmero da verso do programa executivo que o CP contm.
Modo de Operao - indica o modo de operao atual do CP: execuo, programao, ciclado ou erro.
indicando a causa do erro ocorrido. Caso o CP esteja em qualquer outro modo, a mensagem indica a
existncia de problemas que no causam a mudana para modo erro (por exemplo, a bateria do CP
descarregada). Ver Mensagens de Erro, apndice A do Manual de Utilizao do MasterTool.
Captulo 2
Captulo 2
permitido em qualquer modo de operao, exceto em modo erro. Ver itens Forando Operandos
Simples e Forando Operandos Tabela na seo Comunicando com o CP ou Roteador no
captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
Os operandos %A, %M, %I, %D, %F, %TM, %TI, %TD e %TF tm o seu valor alterado somente
por uma varredura, logo aps o envio do comando ao CP. Para que o valor forado permanea no
operando, no pode haver no programa nenhuma instruo que o modifique.
O foramento dos operandos %E e %S realizado de forma permanente no controlador. Aps o
envio do comando ao CP, o valor forado em todas as varreduras do programa aplicativo, at que o
operando seja liberado. O LED FC no painel da UCP permanece ligado se houver algum operando
%E ou %S forado.
Os valores forados em operandos %E sobrepem os obtidos na leitura dos mdulos de entrada, antes
do incio de cada ciclo de execuo do programa aplicativo. O programa executado com o valor
forado, como se o ponto de entrada correspondente estivesse com este valor, podendo ser
visualizado na monitorao.
Por exemplo, caso o operando %E0002.5 esteja forado com o valor 1, o programa aplicativo ser
executado com este valor para este operando, no importando o estado do ponto no mdulo de
entrada correspondente. A monitorao de %E0002.5 mostra sempre o valor 1.
Os valores forados nos operandos %S so diretamente enviados para os mdulos de sada,
independente do valor obtido aps a execuo do programa aplicativo. A monitorao mostra o valor
forado, que corresponde ao valor assumido pelo ponto correspondente ao operando no mdulo de
sada.
Por exemplo, caso o operando %S0024.3 esteja forado com o valor 0, o ponto respectivo no mdulo
de sada permanecer desligado, no importando o estado da bobina que contenha o operando no
programa aplicativo. A monitorao de %S0024.3 mostra sempre o valor 0.
ATENO:
Podem ser visualizadas situaes incoerentes na monitorao de lgicas com operandos %S
forados. Isto ocorre porque o valor monitorado pode ser diferente do valor realmente obtido pelo
programa aplicativo.
ATENO:
Todos os foramentos de operandos %E e %S so removidos com a desenergizao do CP. O
foramento destes operandos deve ser utilizado de forma temporria, somente para auxiliar a
depurao do projeto de programao. No devem ser deixados operandos %E ou %S forados em
carter permanente, pois sero liberados com a desenergizao e posterior energizao do
controlador.
Captulo 2
Para maiores informaes sobre como liberar operandos forados, ver item Liberando Operandos
Forados na seo Comunicando com o CP ou Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do
MasterTool.
Desabilitao das Sadas
Para a segurana na posta-em-marcha quando se utiliza o programa aplicativo diretamente na
mquina, os acionamentos das sadas do controlador programvel podem ser desabilitados atravs do
comando desabilita. O programa aplicativo continua a ser executado no CP, com a varredura das
entradas e clculo dos valores das sadas, porm com todos os pontos de sada mantidos
desacionados. Os operandos %S podem ser monitorados e conferidos com os valores esperados para
os mesmos.
Para maiores informaes sobre como desabilitar as sadas, ver item Habilitando e Desabilitando as
Sadas na seo Comunicando com o CP ou Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do
MasterTool.
ATENO:
Se o CP for desenergizado, a desabilitao dos pontos de sada removida. Ou seja, quando o CP for
novamente energizado, o estado dos operandos da memria ser normalmente transferido, ao final
de cada varredura, para os pontos de sada. A desabilitao deve ser utilizada de forma temporria,
somente para auxiliar a depurao do projeto de programao .
Modificaes no Programa
A carga de mdulos durante a execuo do projeto de programao (carga "on line") possibilita
sucessivas modificaes e envios do mdulo em depurao para o controlador programvel. Deste
modo no necessria a reinicializao do programa aplicativo de controle nem a troca do estado do
controlador programvel a cada alterao efetuada em um mdulo.
ATENO:
Aps qualquer modificao realizada no mdulo C do projeto de programao, o mesmo deve ser
enviado para o CP.
ATENO:
Se a declarao de operandos simples ou tabelas for modificada, aconselha-se reinicializar o CP,
passando para modo programao, carregando o mdulo C e retornando para modo execuo.
Podem ocorrer erros no funcionamento alterando-se a configurao de operandos e enviando o
mdulo C com o controlador em modo execuo.
Aps um certo nmero de cargas sucessivas em modo execuo, entretanto, pode se tornar necessria
a compactao da memria RAM de programa pelos motivos explicados na seo Gerenciamento
de Mdulos do Projeto de Programao no CP, neste captulo. Este tipo de carga somente
possvel se houver memria livre suficiente no CP para armazenamento do mdulo a ser enviado.
Ao acabar a depurao de um mdulo de programa, sugere-se a transferncia do mesmo para a
memria flash EPROM ou a sua gravao no cartucho de EPROM, liberando o espao disponvel na
memria RAM de programa.
50
Captulo 2
Modo Ciclado
A execuo do projeto de programao em modo ciclado torna-se til na verificao do
funcionamento de intertravamentos rpidos no programa aplicativo. As demais facilidades de
depurao continuam atuando da mesma forma como no modo execuo (monitorao, foramento,
carga e outras operaes com mdulos).
Em modo ciclado, os valores dos operandos permanecem constantes entre os ciclos, exceto os pontos
de entrada (%E) que continuam sendo continuamente atualizados, mostrando seus valores reais.
Gerenciamento de Mdulos do Projeto de Programao
Os mdulos que compem o programa aplicativo so independentes entre si, no necessitando de
ligao ("link") atravs de programas auxiliares. A carga dos mdulos no controlador programvel
pelo canal serial pode ser realizada em qualquer ordem, permitindo que somente o mdulo alterado
seja carregado no CP, em caso de manuteno de projetos de programao .
ATENO:
Para a UCP do sistema, somente o tipo do mdulo e seu nmero so relevantes, sendo o seu nome
desconsiderado. Se dois mdulos com tipo e nmero iguais mas com nomes diferentes forem
carregados no CP, somente o ltimo carregado ser considerado.
51
Captulo 2
A cada carga de novo mdulo no controlador programvel, o software executivo testa se h espao
suficiente para o mesmo desde o primeiro at o ltimo banco disponvel. A carga de um novo mdulo
somente possvel se houver memria livre disposio para o seu armazenamento.
Dentro de um banco de memria RAM, a carga de um mdulo realizada sempre a partir da primeira
posio aps o ltimo mdulo presente. Se um mdulo no incio do banco for removido, os mdulos
que esto aps o mesmo devem ser transferidos para ocupar o seu espao de memria, para que este
espao esteja disponvel no final do banco para a carga de outros mdulos. Este procedimento
denomina-se compactao da memria RAM do programa aplicativo.
Exemplo:
Suponha-se que o primeiro banco de memria do controlador programvel esteja inicialmente com os
seguintes mdulos:
52
Captulo 2
Memria EPROM - apresentada na forma de cartuchos, conectados no painel frontal do CP. O projeto de
programao gravado nos cartuchos atravs do gravador AL-2860, ligado ao MasterTool, e removido com
apagadores apropriados, utilizando luz ultravioleta. Utilizada nos controladores AL-3003 e AL-3004.
Memria flash EPROM - colocada na placa do circuito do CP, no sendo necessrio remov-la para
gravar ou apagar programas. Estas operaes so realizadas pelo prprio controlador, atravs de comandos
do MasterTool. Utilizada nos controladores das sries AL-600, AL-2000, PL104, PL105 e QUARK.
Ambos os tipos possuem caractersticas peculiares: podem ser gravadas parcialmente, porm no
permitem o apagamento parcial do seu contedo. Ou seja, somente possvel desgravar todo o
contedo da memria no seu apagamento.
53
Captulo 2
Caso um CP PL101, PL102 ou PL103 seja energizado sem que existam mdulos de programa na
memria RAM, todos os mdulos de programa existentes na memria EPROM so transferidos para
a RAM.
Nas UCPs PL104 e PL105 a memria Flash EPROM tambm utilizada para se gravar o programa
executivo.
Transferncia de mdulos de EPROM para RAM:
Os mdulos presentes na memria flash EPROM ou no cartucho de EPROM tambm podem ser
transferidos para a memria RAM de programa. Para maiores informaes sobre como transferir
mdulos de EPROM para RAM, ver item Transferindo Mdulos de EPROM para RAM na seo
Comunicando com o CP ou Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
Pode-se transferir um nico mdulo ou um conjunto de mdulos, mesmo com o CP executando o
programa. A transferncia em modo execuo realizada parcialmente em cada varredura, podendo
54
Captulo 2
demorar vrios segundos at ser completada, principalmente se houver alto tempo de ciclo de
execuo. No final da transferncia, as informaes do diretrio so modificadas.
O gerenciamento da carga do mdulo na flash EPROM idntico ao da memria RAM, mostrada na
seo anterior Compactao.
Apagamento e reabilitao de mdulos em EPROM:
O comando de apagamento pode ser utilizado para mdulos armazenados na memria EPROM do
CP. Como o apagamento de EPROMs somente possvel para todo o seu contedo, este comando
apenas retira as informaes do diretrio de mdulos, no realizando um apagamento real da
memria.
O mesmo ocorre se um mdulo gravado em EPROM for substitudo por um novo mdulo de mesmo
tipo e nmero carregado pelo canal serial. O novo mdulo armazenado em RAM, permanecendo o
antigo em EPROM, sendo mostrado no diretrio apenas o novo em RAM.
O mdulo removido atravs do comando de apagamento ou substitudo com carga de um novo
mdulo pode ser recuperado para o diretrio, pois o seu contedo ainda est gravado na memria
EPROM. Esta recuperao possvel com o comando de reabilitao de mdulos.
A reabilitao faz com que um mdulo inexistente no diretrio reaparea situado em EPROM, ou que
um j existente em RAM seja substitudo por um antigo em EPROM.
Para maiores informaes sobre como apagar ou reabilitar mdulos, ver itens Apagando Mdulos
do CP ou Roteador e Reabilitando Mdulos em EPROM na seo Comunicando com o CP ou
Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
Apagamento da memria EPROM:
Com o apagamento total da memria EPROM, todos os mdulos so removidos, ficando todo o seu
espao disponvel para a gravao de novos mdulos.
Para apagar o cartucho de EPROM deve ser utilizado um dispositivo apagador apropriado, aps a
remoo do cartucho do CP.
Para apagar a memria flash EPROM, utiliza-se as opes Comunicao, Mdulos,
Apaga Flash estando o CP em modo programao. O apagamento pode demorar vrios
segundos, dependendo da capacidade da memria flash utilizada no CP. Para maiores informaes
sobre como apagar a memria flash, ver item Apagando a Memria Flash EPROM na seo
Comunicando com o CP ou Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
Tempo de ciclo instantneo: indica o tempo de ciclo da ltima varredura executada pelo CP antes de
enviar as informaes do seu estado para o MasterTool. Este item til em modo ciclado, quando mostra o
tempo de execuo do ltimo ciclo disparado no controlador programvel.
Tempo de ciclo mdio: indica a mdia de tempos de execuo das ltimas 256 varreduras realizadas pelo
CP. Em modo execuo este parmetro fornece uma idia geral do tempo de processamento do programa
55
Captulo 2
aplicativo, ao contrrio do tempo de ciclo instantneo, que pode estar mostrando um valor atpico de uma
varredura isoladamente. Como este tempo calculado somente a cada 256 varreduras, por vezes o seu valor
necessita de alguns segundos para ser atualizado, principalmente em caso de aumento brusco no tempo de
execuo (incluso de novos mdulos no controlador programvel, por exemplo).
Tempo de ciclo mximo: indica o maior tempo entre todos os ciclos realizados desde a passagem do CP
para modo execuo ou ciclado.
Tempo de ciclo mnimo: indica o menor tempo entre todos os ciclos realizados desde a passagem do CP
para modo execuo ou ciclado.
Os tempos de ciclo so indicados em milisegundos (ms), sendo as contagens inicializadas na
passagem de modo programao para execuo ou programao para ciclado.
O atendimento da comunicao serial com o MasterTool aumenta o tempo de ciclo do programa
aplicativo no CP, podendo, em alguns casos, ultrapassar o tempo de ciclo mximo selecionado. Caso
o tempo de execuo limite for ultrapassado somente devido aos comandos da comunicao serial
(monitorao, foramento e demais), o CP no entrar em estado de erro. possvel, portanto, a
indicao de um tempo de ciclo mximo maior que o selecionado sem que o controlador programvel
tenha entrado em modo erro.
O procedimento de compactao da memria de programa do controlador programvel tambm
segue a regra anterior. Em alguns casos, a rotina de compactao necessita copiar um mdulo muito
extenso na memria entre dois ciclos do programa aplicativo, aumentando exageradamente o tempo
de execuo de uma varredura. Nesta situao o CP no entrar em estado de erro.
Deve-se tomar cuidados especiais quando os tempos de ciclo de execuo se aproximam do tempo
mximo selecionado. O simples fato do programa aplicativo estar executando corretamente com as
condies mais comuns dos pontos de entrada no garante que seu tempo de varredura, em condies
reais de funcionamento da mquina, permanea dentro do valor limite.
ATENO:
Cada projeto de programao deve ser examinado cuidadosamente em busca de situaes que iro
provocar os maiores tempos de execuo. Essas situaes devem ser simuladas e os tempos
medidos, verificando se no so excessivos. Este procedimento deve ser realizado mesmo em projeto
de programao com tempos de ciclo bem abaixo do limite, para assegurar o seu bom
funcionamento.
possvel que em algumas varreduras isoladas o tempo de ciclo exceda o tempo mximo
selecionado sem que o CP passe para modo erro, caso estas varreduras espordicas no causem
atrasos nos temporizadores do sistema.
ATENO:
Se o CP indicar o tempo de ciclo mximo maior que o selecionado sem que tenha havido uma
compactao de memria, mesmo que continue normalmente em modo execuo, deve-se examinar
o programa para diminuir o seu tempo de ciclo nas situaes que causem maiores tempos.
56
Captulo 2
DICA:
Deve-se realizar inicializaes de valores em operandos ou tabelas dentro do mdulo E000,
idealizado especialmente para este propsito. A execuo do mdulo E000, por no ser cclica, pode
demorar mais que o tempo mximo, sendo este tempo desconsiderado na contagem do tempo da
primeira varredura do mdulo E001. Pelo modo como executado, torna-se sem sentido a
programao de temporizadores (TEE, TED) no mdulo E000.
57
Captulo 2
Nveis de Proteo do CP
As UCPs das sries AL-600, AL-2000, QUARK e Piccolo possuem um mecanismo de proteo do
projeto de programao e dos operandos, permitindo o bloqueio da carga de mdulos de programa,
foramentos de valores ou mesmo leituras de mdulos e monitorao por operadores no autorizados.
Estas caractersticas so interessantes em processos crticos, para evitar modificaes acidentais nos
dados ou no programa de controle ou na necessidade de sigilo dos mesmos.
O bloqueio de operaes realizado atravs de nveis de proteo, que podem ser definidos apenas
por operadores que conheam uma senha preestabelecida. O controlador pode operar em quatro
diferentes nveis de proteo:
Nvel 2 Possui as mesmas restries do nvel 1 e tambm no possvel ler mdulos do programa.
Nvel 3 Possui as mesmas restries dos nveis 1 e 2 e tambm no possvel monitorar ou forar
operandos nem mudar o estado do CP. Tambm no ser permitido consultar o diretrio de mdulos nem
liberar foramento de operandos.
A troca do nvel de proteo realizada com as opes Comunicao, Estado, Proteo
no MasterTool, devendo-se digitar a senha de acesso correta para efetiv-la. O nvel de proteo do
CP pode ser consultado com o MasterTool atravs das opes Comunicao, Estado,
Informaes.
A utilizao de nveis de proteo diferentes de zero permite que somente pessoas autorizadas, que
conheam a senha, modifiquem o programa ou os dados do CP. Operadores no autorizados, mesmo
dispondo do MasterTool, ficam impedidos de realizar alteraes inadvertidas.
A senha de acesso pode ter de um a oito caracteres alfanumricos. definida ou trocada com as
opes Comunicao, Estado, Senha, devendo-se digitar a senha anterior e a nova senha
duas vezes, para ser confirmada a mudana.
O CP fornecido sem senha. No necessrio digitar qualquer valor no campo senha anterior para a
definio da primeira senha.
ATENO:
A senha deve ser escrita e guardada em lugar seguro. Em caso de perda da senha programada no CP,
entrar em contato com a ALTUS.
A proteo do CP atua no somente para as operaes realizadas com o MasterTool, mas tambm
para os comandos recebidos pelas redes ALNET I e ALNET II, com as mesmas caractersticas
definidas para cada nvel.
Para maiores informaes sobre como alterar o nvel de proteo e a senha do CP, ver itens
Alterando o Nvel de Proteo e Alterando a Senha na seo Comunicando com o CP ou
Roteador no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
58
Captulo 2
Intertravamento de Comandos no CP
Na srie AL-2000 e na UCP QK2000/MSP da srie QUARK pode-se utilizar as redes de
comunicao ALNET I e ALNET II em conjunto. Quando interligado desta forma, possvel a
recepo simultnea de dois comandos cuja execuo concorrente seja indesejvel, devido s suas
caractersticas. Por exemplo, o CP pode receber um comando de transferncia de mdulo da EPROM
para a RAM pela ALNET II enquanto o mesmo mdulo est sendo carregado na ALNET I.
Situaes semelhantes ocorrem com os comandos de transferncia de mdulos de programa da
memria EPROM para RAM, de RAM para flash ou de apagamento da memria flash. A execuo
destes comandos pode estender-se por vrios segundos, durante os quais o CP pode receber outros
comandos que entrem em conflito com a operao em curso. Por exemplo, o CP pode receber um
comando para apagar a memria flash enquanto um mdulo estava sendo transferido para a mesma
memria.
Para resolver as possveis situaes de conflito, h um mecanismo de intertravamento para a
execuo de alguns comandos disponveis no CP. Estes comandos no podem ser executados caso o
CP esteja realizando uma operao especfica. Existem dois sinais internos, carregando mdulo
(CM) e compactando RAM (CR), que so usados para este propsito. As tabelas 2-9 e 2-10
mostram os comandos que utilizam o intertravamento e o acionamento dos sinais.
O estado dos sinais carregando mdulo e compactando RAM pode ser verificado na janela de
informaes do CP, opes Comunicao, Estado, Informaes no MasterTool. Enquanto
qualquer um dos sinais estiver acionado, o LED FC do painel do CP permanece aceso.
59
Captulo 2
Operao realizada no CP
Comando bloqueado
(ALNET I, ALNET II)
Sinal
ligado
Carga de Mdulos
Carga de mdulos
Transferncia de EPROM para RAM
Transferncia de RAM para Flash
Pedido de carga de mdulos
Reabilitao de mdulos em
EPROM
Apagamento de Flash EPROM
Compactao
CM
Carga de mdulos
Transferncia de EPROM para RAM
Transferncia de RAM para Flash
Pedido de carga de mdulos
Reabilitao de mdulos em
EPROM
Apagamento de Flash EPROM
Compactao
CM
Carga de mdulos
Transferncia de EPROM para RAM
Transferncia de RAM para Flash
Pedido de carga de mdulos
Reabilitao de mdulos em
EPROM
Apagamento de Flash EPROM
Compactao
CM
Carga de mdulos
Transferncia de EPROM para RAM
Transferncia de RAM para Flash
Pedido de carga de mdulos
Reabilitao de mdulos em
EPROM
Apagamento de Flash EPROM
Compactao
CM
Operao realizada no CP
Comando bloqueado
(ALNET I, ALNET II)
Compactao
Carga de mdulos
Transferncia de EPROM para RAM
Transferncia de RAM para Flash
Pedido de carga de mdulos
Reabilitao de mdulos em
EPROM
Remoo de mdulos
Compactao
Sinal
ligado
CR
60
Captulo 2
Por exemplo, enquanto um mdulo est sendo carregado no CP pela rede ALNET I ou ALNET II, os
comandos de carga de mdulos, transferncia de EPROM para RAM, transferncia de RAM para
flash, pedido de carga de mdulos, reabilitao de mdulos em EPROM, apagamento de Flash
EPROM e compactao no podem ser executados, caso sejam recebidos atravs da outra rede. Se
forem recebidos pelo CP, uma resposta indicando a impossibilidade de sua execuo transmitida
para o solicitante.
ATENO:
O intertravamento dos comandos no ocorre para os CPs AL-3003 e AL-3004. O LED FC do painel
frontal no ligado na ocorrncia das operaes das tabelas 2-8 e 2-9.
61
Captulo 2
Projeto de Roteador
Estruturao de um Projeto de Roteador
Um projeto de roteador constitui-se de um nico mdulo de configurao de redes (mdulo R) que
possui os parmetros necessrios configurao do roteamento da rede.
O mdulo de configurao de rede chamado para a execuo pelo software executivo (sistema
operacional do roteador). Quando armazenado em disco, o projeto de programao corresponde a um
arquivo, denominado como mostra a figura 2-32.
Se o nome do arquivo for modificado atravs de outro aplicativo do Windows, poder ser atribudo
um nome invlido para o mesmo, no podendo mais ser lido para o MasterTool ou carregado no CP.
Mdulo R - Configurao de Roteador
O mdulo R contm os parmetros de configurao de roteador. A definio dos parmetros contidos
no mesmo realizada atravs da janela de edio de mdulo R, ver seo Configurando o Mdulo
R, no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
H somente um mdulo R por projeto de roteador, tendo como nome o prprio nome do projeto, para
uma melhor identificao do mesmo.
Contedo de um mdulo R:
Declarao do Modelo de UCP: especifica o modelo de UCP na qual o projeto de roteador deve ser
executado. A edio do deste parmetro realizada na janela de edio do mdulo R. Para maiores
informaes, ver o item Configurando o Modelo de UCP, na seo Configurando o Mdulo R no captulo
5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
Declarao dos Parmetros do Canal: especifica os parmetros de configurao relativo a cada canal do
roteador. Para maiores informaes sobre a funo de cada canal do roteador, ver o manual do roteador
62
Captulo 2
utilizado. Os parmetros do canal so declarados na janela de edio de mdulo R. Para maiores informaes
sobre como declarar os parmetros, ver o item Configurando os Parmetros do Canal, na seo
Configurando o Mdulo R no captulo 5 do Manual de Utilizao do MasterTool.
Declarao do Roteamento do Canal: especifica a tabela de roteamento do canal, ou seja, para qual
sub-rede deve ser repassado o comando para que chegue sub-rede destino. Esta tabela declarada na janela
de edio do mdulo R. para maiores informaes sobre como declarar a tabela de roteamento, ver o item
Configurando o Roteamento do Canal, na seo Configurando o Mdulo R no captulo 5 do Manual de
Utilizao do MasterTool.
Estado Inicializao: o roteador inicializa as diversas estruturas de dados de uso do programa executivo e
realiza consistncias no projeto de roteador presente na memria. Este estado ocorre aps a energizao do
roteador, passando aps alguns segundos para o estado execuo. Caso no exista um mdulo R na memria,
o roteador passa para modo erro.
Enquanto o roteador est inicializando, pode-se acionar o comando Comunicao, Estado,
Programao, ou atalho equivalente na barra de ferramentas, fazendo com que o roteador
passe diretamente para o estado de programao, ao invs de passar para modo execuo. Este
procedimento til para a reinicializao de roteadores com mdulos R contendo erros graves
de configurao.
Estado Execuo: normalmente o roteador se encontra neste estado, executando o roteamento conforme o
mdulo R. Este estado indica que o roteador est executando corretamente o roteamento.
Estado de Erro: indica que houve alguma anomalia no roteador durante o processamento do projeto de
roteador. O tipo de erro ocorrido pode ser consultado atravs da caixa de dilogo (opes
Comunicao, Estado, Informaes a partir do menu principal), enquanto o roteador estiver
neste estado. A sada do estado de erro somente possvel passando-se o roteador para modo programao.
Em condies normais, o roteador pode estar nos modos execuo e programao, sendo esses
modos acionados atravs de comandos do MasterTool (opes Execuo, Programao e
63
Captulo 2
64
RELS
MOVIMENTADORES
ARITMTICOS
CONTADORES
CONVERSES
GERAIS
LIGAES
Convenes Utilizadas
Foram utilizadas diversas convenes para a apresentao dos grupos e instrues tornando melhor a
visualizao e reconhecimento dos itens descritos, visando com isto um aprendizado mais simples e
uma fonte de consulta direta aos tpicos desejados.
Apresentao dos Grupos
A descrio de cada grupo segue o seguinte roteiro.
1. O grupo descrito com um ttulo contendo o nome do grupo.
2. Logo aps o ttulo, realizada uma breve descrio das caractersticas comuns s instrues do
grupo.
3. Finalizando a apresentao do grupo, exibida uma tabela contendo na primeira coluna o nome
da instruo, na segunda coluna a descrio do nome da instruo e na terceira coluna a
seqncia de teclas para realizar a insero da instruo diretamente pelo teclado.
Exemplo:
65
Captulo 3
Nome
Descrio do Nome
Seqncia
de Edio
RNA
ALT, R, A
RNF
ALT, R, F
BOB
bobina simples
ALT, R, B
SLT
bobina de salto
ALT, R, S
BBL
bobina liga
ALT, R, L
BBD
bobina desliga
ALT, R, D
PLS
rel de pulso
ALT, R, P
FRM
ALT, R, M
RM
rel mestre
ALT, R, R
Barra
de
Ferramenta
s
66
Captulo 3
Descrio:
A instruo rel de pulso gera um pulso de uma varredura em sua sada, ou seja, permanece
energizada durante uma varredura do programa aplicativo quando o estado da sua entrada passar de
desenergizado para energizado.
O rel auxiliar declarado serve como memorizador, evitando limitaes quanto ao nmero de
instrues de pulso presentes no programa aplicativo.
ATENO:
O valor do rel auxiliar no deve ser utilizado em nenhum outro ponto do programa aplicativo.
Sintaxe:
Nome
Descrio do Nome
Seqncia
de Edio
RNA
ALT, R, A
RNF
ALT, R, F
BOB
bobina simples
ALT, R, B
SLT
bobina de salto
ALT, R, S
BBL
bobina liga
ALT, R, L
BBD
bobina desliga
ALT, R, D
PLS
rel de pulso
ALT, R, P
FRM
ALT, R, M
RM
rel mestre
ALT, R, R
Barra
de
Ferramentas
67
Captulo 3
Contatos
RNA
RNF
Descrio:
Estas instrues refletem, logicamente, o comportamento real de um contato eltrico de um rel no
programa aplicativo.
O contato normalmente aberto fecha conforme o estado do seu operando associado. Caso o ponto do
operando esteja no estado lgico 1 ou 0, o contato normalmente aberto est fechado ou aberto,
respectivamente.
O contato normalmente fechado possui comportamento oposto ao normalmente aberto. Caso o ponto
do operando associado esteja no estado lgico 1 ou 0, o contato normalmente fechado est aberto ou
fechado, respectivamente.
Quando um contato est fechado, a instruo transmite o estado lgico da sua entrada para a sua
sada. Se estiver aberto, o valor da entrada no colocado na sada.
Sintaxe:
68
Captulo 3
Bobinas
BOB
Bobina Simples
BBL
Bobina Liga
BBD
Bobina Desliga
Descrio:
As instrues bobina modificam o estado lgico do operando na memria imagem do controlador
programvel, conforme o estado da linha de acionamento das mesmas.
A bobina simples liga ou desliga o ponto do operando conforme a linha de acionamento, enquanto
que as bobinas do tipo liga e do tipo desliga somente ligam ou desligam os operandos quando a linha
est energizada ("set"/"reset").
Estas instrues somente podem ser posicionadas na coluna 7 da lgica.
Sintaxe:
69
Captulo 3
Descrio:
A instruo bobina de salto serve para controlar a seqncia de execuo de um programa aplicativo,
sendo usada para desviar o processamento do mesmo para uma lgica determinada.
Seu operando uma constante que determina o nmero de lgicas a serem saltadas a partir da
energizao da bobina. A determinao da lgica destino realizada pela soma da constante que
acompanha a instruo com o nmero da lgica onde a mesma se encontra.
Quando a linha de acionamento da bobina de salto estiver desenergizada, o salto no ocorre, e a
instruo seguinte quela em que esta bobina est declarada executada.
Exemplo:
Supondo que a instruo a seguir esteja na lgica 2, a execuo do programa aplicativo desviada
para a lgica 7 se a linha de acionamento estiver energizada, ou seja, se o valor do ponto %A0009.3
for 1. Se o valor deste ponto for 0, a execuo continuar normalmente na lgica 003.
O controle da execuo nestas situaes deve ser realizado atravs de um intertravamento que
desligue o salto para a lgica anterior, aps um certo nmero de laos executados no trecho de
retorno.
Caso a lgica destino ultrapasse a ltima lgica do programa aplicativo, o CP salta para o final do
programa e continua seu ciclo normal.
70
Captulo 3
Caso a lgica destino de um salto de retorno seja menor do que a primeira lgica do programa
aplicativo, a execuo reiniciada a partir da lgica 0.
Sintaxe:
71
Captulo 3
Descrio:
A instruo rel de pulso gera um pulso de uma varredura em sua sada, ou seja, permanece
energizada durante uma varredura do programa aplicativo quando o estado da sua entrada passar de
desenergizado para energizado.
O rel auxiliar declarado serve como memorizador, evitando limitaes quanto ao nmero de
instrues de pulso presentes no programa aplicativo.
ATENO:
O valor do rel auxiliar no deve ser modificado em nenhum outro ponto do programa aplicativo.
Sintaxe:
72
Captulo 3
RM
Rel Mestre
FRM
Descrio:
As instrues rel mestre e fim de rel mestre so utilizadas para delimitar trechos de programas
aplicativos, energizando ou no a barra lgica de alimentao nos mesmos, conforme o estado da sua
linha de acionamento.
Estas instrues no necessitam de operandos, podendo ser posicionadas somente na coluna 7 da
lgica.
Quando a entrada da instruo RM estiver desenergizada, a barra lgica de alimentao
desenergizada desde a lgica seguinte at a lgica que contm a instruo FRM.
Como estas instrues atuam sempre na lgica seguinte a que esto contidas aconselhvel o seu
posicionamento sempre como ltimas instrues da lgica em que estiverem presentes. Assim sendo,
o trecho de programa aplicativo delimitado visualmente pelas instrues no diagrama corresponde
exatamente ao controlado pelas mesmas, evitando assim m interpretao de seu funcionamento.
ATENO:
As instrues CON, COB, TEE e TED contm sadas energizadas mesmo sem o acionamento das
suas entradas. Estas sadas permanecem energizadas mesmo dentro de um trecho sob comando de
um rel mestre desenergizado, podendo causar acionamentos indesejveis.
73
Captulo 3
Nome
Descrio do Nome
MOV
movimentao
simples
MOP
movimentao de
operandos
MOB
MOT
MES
AES
CES
ALT, M, S
CAB
carrega bloco
ALT, M, C
de
Seqncia
de Edio
Barra
de
Ferramentas
operandos ALT, M, V
partes
de ALT, M, P
74
Captulo 3
OPER2
%E
%S
%A
%M
%I
%D
%M*E
%M*S
%M*A
%M*M
%M*I
%M*D
OPER1
%M
%F
%I
%M*M
%M*F
%M*I
%KM
%KF
%KI
OPER2
%M
%F
%I
%M*M
%M*F
%M*I
75
Captulo 3
O operando destino da instruo est declarado com subdiviso de nibble. Portanto, o nibble menos
significativo da constante origem (com valor igual a 1101 em binrio, 13 em decimal) ser movido
para o nibble 2 da memria M0061.
76
Captulo 3
Sintaxe:
OPER1
OPER2
OPER1
OPER2
%EXXXX.X
%SXXXX.X
%AXXXX.X
%MXXXX.X
%DXXXX.X
%DXXXXhX
%FXXXX.X
%FXXXXhX
%IXXXX.X
%IXXXXhX
%KMXXXXX
%KDXXXXX
%EXXXX.X
%SXXXX.X
%AXXXX.X
%MXXXX.X
%DXXXX.X
%DXXXXhX
%FXXXX.X
%FXXXXhX
%IXXXX.X
%IXXXXhX
%MXXXXbX
%DXXXXbX
%FXXXXbX
%IXXXXbX
%EXXXX
%SXXXX
%AXXXX
%KMXXXXX
%KDXXXXX
OPER1
OPER2
OPER1
OPER2
%EXXXXnX
%SXXXXnX
%AXXXXnX
%MXXXXnX
%DXXXXnX
%FXXXXnX
%IXXXXnX
%KMXXXXX
%KDXXXXX
%EXXXXnX
%SXXXXnX
%AXXXXnX
%MXXXXnX
%DXXXXnX
%FXXXXnX
%IXXXXnX
%MXXXXbX
%DXXXXbX
%FXXXXbX
%IXXXXbX
%EXXXX
%SXXXX
%AXXXX
OPER1
OPER2
OPER1
OPER2
%DXXXXwX
%FXXXXwX
%IXXXXwX
%MXXXX
%KMXXXXX
%KDXXXXX
%DXXXXwX
%FXXXXwX
%IXXXXwX
%DXXXXwX
%FXXXXwX
%IXXXXwX
%MXXXX
%MXXXXbX
%DXXXXbX
%FXXXXbX
%IXXXXbX
77
Captulo 3
78
Captulo 3
Sintaxe:
OPER1
OPER2
OPER3
OPER4
OPER5
%KM
%E
%S
%A
%M
%I
%D
%TM
%TD
%KM
%M
%E
%S
%A
%M
%I
%D
%TM
%TD
OPER1
OPER2
OPER3
OPER4
OPER5
%F
%TF
%KM
%M
%F
%TF
%KM
79
Captulo 3
OPER2 - especifica a posio (%KM) a ser lida ou a memria (%M) que contm esta posio
OPER3 - especifica para onde o contedo da posio de tabela deve ser transferido
Se o primeiro operando referenciar indiretamente uma tabela no especificada, ou se o valor do
segundo operando for negativo ou maior que a ltima posio definida para a tabela, a transferncia
no realizada e a sada ndice origem invlido acionada. Se o terceiro operando referenciar
indiretamente um operando no declarado, a transferncia no realizada e a sada ndice destino
invlido acionada.
Escrita de valores em tabela:
Permite escrever um valor constante ou o contedo de um operando memria ou decimal em uma
posio de tabela.
A instruo programada da seguinte forma:
OPER2 - especifica a posio (%KM) a ser escrita na tabela ou a memria (%M) que contm esta posio
Captulo 3
Leitura:
Escrita:
OPER1
OPER2
OPER3
OPER1
OPER2
OPER3
%TM
%M*TM
%KM
%M
%M
%M*M
%KM
%M
%M*M
%KM
%M
%TM
%M*TM
OPER1
OPER2
OPER3
OPER1
OPER2
OPER3
%TD
%M*TD
%KM
%M
%D
%M*D
%KD
%D
%M*D
%KM
%M
%TD
%M*TD
OPER1
OPER2
OPER3
OPER1
OPER2
OPER3
%TF
%M*TF
%KM
%M
%F
%M*F
%KF
%F
%M*F
%KM
%M
%TF
%M*TF
OPER1
OPER2
OPER3
OPER1
OPER2
OPER3
%TI
%M*TI
%KM
%M
%I
%M*I
%KI
%I
%M*I
%KM
%M
%TI
%M*TI
81
Captulo 3
o nmero de transferncias especificado em OPER2 for negativo, zero, maior do que o nmero mximo de
octetos no barramento do CP utilizado (leitura do barramento) ou que o limite de memrias configurado
(escrita no barramento)
a primeira posio lida for maior do que o nmero mximo de octetos no barramento do CP utilizado
(%M*R programado em OPER1)
o primeiro endereo de memria a ser escrito for negativo ou maior do que o ltimo endereo de memria
configurado (%M*M programado em OPER1)
A sada ndice destino invlido energizada quando:
o nmero de transferncias especificado em OPER2 for maior do que o limite de memrias configurado
(leitura do barramento) ou que o nmero mximo de octetos no barramento do CP utilizado (escrita no
barramento)
a primeira posio escrita for maior do que o nmero mximo de octetos no barramento do CP utilizado
(%M*R programado em OPER3)
o primeiro endereo de memria a ser lido for negativo ou maior do que o ltimo endereo de memria
configurado (%M*M programado em OPER3)
A sada sucesso energizada quando as sadas ndice origem invlido e ndice destino
invlido no forem energizadas.
82
Captulo 3
Esta instruo utilizada somente para acessos especiais ao barramento. Para o seu uso, deve-se
saber exatamente que mdulo de E/S est colocado na posio fsica do barramento lida ou escrita
pela MES e como acess-lo. Como os mdulos de entrada e sada fornecidos pela ALTUS possuem
instrues especficas para o seu acesso, a instruo MES no necessria na maioria dos programas
aplicativos.
No possvel escrever valores em octetos de mdulos digitais de entrada ou ler valores de octetos
de mdulos digitais de sada com a MES.
Sintaxe:
83
Captulo 3
valor de %M0100=21947, convertido para 0010 0001 1001 0100 0111 no formato BCD
valor movido para %R0010=47 no formato BCD, equivalente a 0100 0111 escrito no octeto
valor movido para %R0011=19 no formato BCD, equivalente a 0001 1001 escrito no octeto
A instruo executada sempre que a entrada habilita energizada. A sada sucesso energizada
caso a instruo tenha sido executada corretamente.
A sada erro energizada quando se faz um acesso invlido a algum operando referenciado
indiretamente por uma memria.
Sintaxe:
Captulo 3
85
Captulo 3
86
Captulo 3
87
Captulo 3
Captulo 3
A carga dos valores constantes inteiramente realizada em uma s varredura do programa aplicativo,
podendo ocasionar um tempo de ciclo excessivo quando o mesmo for extenso. Na maior parte dos
programas aplicativos, a instruo CAB pode ser executada somente na inicializao do mesmo
(carga de tabelas cujos contedos sero somente lidos) ou em alguns momentos especiais, no
precisando ser chamada em todas as varreduras. Nestes casos, recomenda-se a sua programao no
mdulo de programa aplicativo de inicializao (E000) ou que seja acionada apenas nos momentos
de carga necessrios.
Sintaxe:
OPER1
OPER2
OPER3
%E
%S
%A
%M
%TM
%M*E
%M*S
%M*A
%M*M
%M*TM
%KM
TABELA
DE
VALORES
MEMRIA
OPER1
OPER2
OPER3
%D
%TD
%M*D
%M*TD
%KM
TABELA
DE
VALORES
DECIMAIS
OPER1
OPER2
OPER3
%F
%TF
%M*F
%M*TF
%KM
TABELA
DE
VALORES
REAIS
OPER1
OPER2
OPER3
%KM
TABELA
DE
VALORES
INTEIRO
%I
%TI
%M*I
%M*TI
89
Captulo 3
Nome
Descrio do Nome
Seqncia Barra
de
de Edio Ferramentas
SOM
adio
ALT, A, S
SUB
subtrao
ALT, A, B
MUL
multiplicao
ALT, A, M
DIV
diviso
ALT, A, D
AND
funo E
operandos
binrio
entre ALT, A, A
OR
funo OU
operandos
binrio
entre ALT, A, O
XOR
CAR
carrega operandos
ALT, A, C
IGUAL
igual
ALT, A, I
MENOR
menor
ALT, A, N
MAIOR
maior
ALT, A, R
90
Captulo 3
SOM - Adio
OPER2
OPER3
%KD
%D
%KD
%D
%D
OPER1
OPER2
OPER3
%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I
%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I
%F
%M
%I
91
Captulo 3
SUB Subtrao
OPER2
OPER3
%KD
%D
%KD
%D
%D
OPER1
OPER2
OPER3
%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I
%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I
%F
%M
%I
92
Captulo 3
MUL - Multiplicao
OPER1 - multiplicando
OPER2 - multiplicador
OPER3 - produto
Descrio:
Esta instruo realiza a multiplicao aritmtica de operandos. Quando a entrada habilita est
energizada, ocorre a multiplicao do contedo do operando especificado na primeira clula pelo
especificado na segunda.
O resultado armazenado na memria especificada na terceira clula. Caso este exceda o valor
mximo armazenvel em uma memria, o resultado final este valor e a sada estouro energizada.
Se a entrada habilita desenergizada, nenhuma sada ligada e OPER3 permanecer inalterado.
Quando o operando destino da instruo um inteiro (%M) e pelo menos um dos demais operandos
da instruo um real (%F) o resultado armazenado ser truncado, ou seja, armazena-se no operando
M apenas a parte inteira do resultado da operao, desprezando-se a parte fracionria.
Exs: 9.999999 (%F) * 1.000000(%F) = 9 (%M)
9.999999 (%F) * 1 (%M) = 9 (%M)
Sintaxe:
OPER1
OPER2
OPER3
%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I
%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I
%F
%M
%I
93
Captulo 3
DIV - Diviso
OPER1 - dividendo
OPER2 - divisor
OPER3 - quociente
OPER4 - resto
Descrio:
Esta instruo realiza a diviso aritmtica de operandos. Quando a entrada habilita est energizada,
ocorre a diviso do valor do operando da primeira clula pelo da segunda, sendo o resultado
armazenado na memria especificada na terceira clula e o resto da operao colocado no quarto
operando. Os operandos da primeira e segunda clulas podem ser do tipo memria ou constante.
Se o valor do segundo operando for zero, a sada diviso por zero acionada e em OPER3 colocado
o valor mximo ou mnimo armazenvel no operando, conforme o sinal de OPER1. Neste caso, em
OPER4 (resto) ser armazenado zero. As sadas da instruo somente so energizadas se a entrada
habilita estiver acionada. Se no estiver acionada, OPER3 e OPER4 permanecero inalterados.
Sintaxe:
OPER1
OPER2
OPER3
OPER4
%KM
%M
%KI
%I
%KM
%M
%KI
%I
%M
%I
%M
%I
OPER1
OPER2
OPER3
OPER4
%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I
%KF
%F
%KM
%M
%KI
%I
%F
%M
%I
%M (NU)
94
Captulo 3
ponto OPER1
ponto OPER2
Exemplo:
Neste exemplo deseja-se preservar o valor do nibble menos significativo de %M0000, zerando o
resto do operando. Se %M0000 contm 215 (11010111 binrio), o resultado do "e" binrio com 15
(00001111 binrio) 7 (00000111 binrio).
AND
Decimal
Binrio
215
15
7
AND
Captulo 3
Sintaxe:
OPER1
OPER2
OPER3
%I
%KI
%I
%KI
%I
96
Captulo 3
ponto OPER1
ponto OPER2
Exemplo:
Neste exemplo deseja-se forar o nibble menos significativo de %M0000 para 1, preservando-se o
valor nos outros nibbles. Se %M0000 contm 28277 (0110111001110101 binrio) o resultado
28287 (0110111001111111 binrio).
OR
Decimal
Binrio
28277
15
28287
OR
97
Captulo 3
Sintaxe:
OPER1
OPER2
OPER3
%I
%KI
%I
%KI
%I
98
Captulo 3
ponto OPER1
ponto OPER2
Exemplo:
Neste exemplo deseja-se inverter os pontos contidos no nibble menos significativo de %M0000,
preservando o resto do operando. Se %M0000 contm 1612 (0000011001001100 binrio), o
resultado 1603 (0000011001000011 binrio)
XOR
Decimal
Binrio
1612
15
1603
XOR
99
Captulo 3
OPER1
OPER2
OPER3
%I
%KI
%I
%KI
%I
100
Captulo 3
101
Captulo 3
Exemplo:
Captulo 3
possuir valor +21, o operando %A0003.2 ser energizado, como se o valor de %M0012 fosse maior
que %D0010, o que no ocorre na realidade.
%M0012
=-45
%D0000
=+21
0000
0000
0000
0000
1111
1111
1101
0011
0000
0000
0010
0001
103
Captulo 3
104
Captulo 3
Nome
Descrio do Nome
Seqncia Barra
de
de Edio Ferramentas
CON
contador simples
ALT, C, N
COB
contador bidirecional
ALT, C, B
TEE
temporizador na energizao
ALT, C, T
TED
temporizador na desenergizao
ALT, C, D
105
Captulo 3
OPER1 - contador
OPER2 - limite de contagem
Descrio:
Esta instruo realiza contagens simples, com o incremento de uma unidade em cada acionamento.
A instruo contador simples possui dois operandos. O primeiro, sempre do tipo %M, especifica a
memria que contabiliza os eventos. O segundo estabelece o valor limite de contagem para
energizao da sada da clula superior e pode ser do tipo %KM, %M ou operando %M referenciado
indiretamente.
Se a entrada ativa esta desenergizada, a memria em OPER1 zerada, a sada no limite
energizada e a sada limite desenergizada.
Quando a entrada ativa est energizada, cada transio de ligao na entrada incrementa aumenta
o valor do operando contador (OPER1) de uma unidade.
Se o valor do primeiro operando igualar-se ao do segundo operando, a sada limite energizada. A
varivel contadora no incrementada com novas transies na entrada incrementa, permanecendo
com o valor limite. Se for menor, a sada limite desenergizada. O estado lgico da sada no
limite exatamente o oposto da sada limite, mesmo estando a instruo desativada.
Em caso de acesso indireto invlido para o segundo operando da instruo, a sada no limite
energizada.
ATENO:
Com a entrada ativa desativada, a sada no limite permanece sempre energizada, mesmo quando
a instruo estiver em um trecho comandado pela instruo RM (rel mestre). Deve-se ter cuidado
para no realizar acionamentos indesejveis na lgica devido a este fato.
Sintaxe:
106
Captulo 3
OPER1 - contador
OPER2 - passo de contagem
OPER3 - limite de contagem
Descrio:
Esta instruo realiza contagens com o valor de incremento ou decremento definido por um
operando. A instruo contador bidirecional permite contagens em ambos os sentidos, isto ,
incrementa ou decrementa o contedo de um operando do tipo memria.
O primeiro operando contm a memria acumuladora do valor contado, enquanto que o segundo
especifica o valor do incremento ou decremento desejado. O terceiro operando contm o valor limite
da contagem.
A contagem ocorre sempre que a entrada ativa est energizada e as entradas incrementa ou
decrementa sofrerem uma transio de desligadas para ligadas. Se ambas as entradas sofrem a
transio no mesmo ciclo de varredura do programa, no h incremento nem decremento no valor da
memria declarada em OPER1.
Caso o valor do incremento seja negativo, a entrada incrementa provoca decrementos e a entrada
decremento provoca incrementos no valor da contagem.
Se o valor do primeiro operando tornar-se maior ou igual ao do terceiro operando, a sada limite
107
Captulo 3
Sintaxe:
108
Captulo 3
Captulo 3
Sintaxe:
110
Captulo 3
Captulo 3
Sintaxe:
112
Captulo 3
Nome
Descrio do Nome
Seqncia Barra
de
de Edio Ferramentas
BIN/DEC
converso binrio-decimal
ALT, V, B
DEC/BIN
converso decimal-binrio
ALT, V, D
ANA/DIG
converso analgico-digital
ALT, V, A
DIG/ANA
converso digital-analgico
ALT, V, G
113
Captulo 3
OPER1 - origem
OPER2 - destino
Descrio:
Esta instruo converte valores armazenados em formato binrio, contidos em operandos memria
(%M), para o formato decimal (BCD), armazenando-os em operandos decimais (%D).
O valor binrio contido no primeiro operando (OPER1) convertido para valor decimal e
armazenado no segundo operando (OPER2). A sada sucesso acionada se a converso for
corretamente realizada. Se algum acesso indireto invlido a operando ocorrer, a sada sucesso no
energizada.
Sintaxe:
114
Captulo 3
OPER1 - origem
OPER2 - destino
Descrio:
Esta instruo converte valores armazenados em formato decimal, contidos em operandos decimais
(%D), para o formato binrio, armazenando-os em operandos memrias (%M).
O valor decimal contido no primeiro operando (OPER1) convertido para valor binrio e
armazenado no segundo operando (OPER2). A sada sucesso acionada se a converso for
corretamente realizada. Se algum acesso indireto invlido a operando ocorrer, a sada sucesso no
energizada.
Caso o valor convertido resultar em um valor maior do que os mximos armazenveis em operandos
%M, a sada sucesso no energizada, sendo armazenado o valor limite no operando destino. Neste
caso, a sada estouro energizada.
Sintaxe:
115
Captulo 3
QK1136 (12 bits) : valores de 0000 a 3999, com indicao de overflow (4000 a 4095)
AL-1139 e QK1139 (12 bits) : valores de 0000 a 3999, com indicao de overflow (4000 a 4095)
A sada de erro da instruo ativada em alguma das seguintes situaes:
mdulo declarado no barramento invlido para a instruo (no um dos mdulos relacionados
anteriormente)
116
Captulo 3
Sintaxe:
Esta instruo no est disponvel para as UCPs AL-3003, AL-3004, PL101, PL102, PL103, PL104
e PL105.
117
Captulo 3
Resoluo
Normalizao
Faixa
AL-1203
10 bits
no utilizada
0000 a 1000
AL-1214
10 bits
no utilizada
0000 a 1000
AL-1222,
QK1222
12 bits
desligada
0000 a 4000
AL-1222,
QK1222
12 bits
ligada
-2000 a +2000
Sada em Corrente
Mdulo
Resoluo
Normalizao
Faixa
AL-1203
10 bits
no utilizada
0000 a 1000
AL-1214
10 bits
no utilizada
0000 a 1000
AL-1222,
QK1222
11 bits
desligada
0000 a 2000
118
Captulo 3
Os valores convertidos dos AL-1222 e QK1222 dependem ainda da entrada normaliza, que converte
valores simtricos quando energizada. Isto torna-se til quando se necessita trabalhar com valores
negativos, por exemplo na faixa de tenso de 10V.
No existe normalizao para os mdulos AL-1203 e AL-1214, apenas para os AL-1222 e QK1222.
Entretanto, a normalizao somente possvel para operao em modo tenso.
ATENO:
Em modo corrente a entrada normaliza no deve ser energizada.
Os AL-1222 e QK1222 podem trabalhar com as 4 sadas em modo tenso ou modo corrente, ou os
dois modos simultaneamente. A seleo do modo de operao feita pelo usurio atravs da
programao do endereamento do mdulo em OPER2:
mdulo declarado no barramento invlido para a instruo (no um dos mdulos relacionados
anteriormente)
Esta instruo no est disponvel para as UCPs AL-3003, AL-3004, PL101, PL102, PL103, PL104
e PL105.
119
Captulo 3
Nome
Descrio do Nome
Seqncia Barra
de
de Edio Ferramentas
LDI
TEI
ALT, G, T
SEQ
seqenciador
ALT, G, S
CHP
ALT, G, P
CHF
ALT, G, F
ECR
ALT, G, E
LTR
LAI
ALT, G, I
120
Captulo 3
Captulo 3
Sintaxe:
122
Captulo 3
123
Captulo 3
Sintaxe:
124
Captulo 3
SEQ - Seqenciador
125
Captulo 3
Na tabela especificada em OPER1 devem ser carregados valores em formato decimal que
especifiquem pontos de operandos auxiliares que devem ser testados como condies de evoluo. O
clculo destes valores especificado pela equao:
VALOR = (endereo do operando * 8) + endereo da subdiviso
Exemplo:
Se %A0030.2 o ponto que se deseja usar como condio de evoluo a partir do estado 4, ento:
endereo do operando = 30
Endereo da subdiviso = 2
VALOR = (30 * 8) + 2 = 242
O valor a ser carregado na posio 4 da tabela OPER1 deve ser 242 para que o ponto
%A0030.2 cause a evoluo para o prximo estado, que o estado 5 (ou o estado 0, se a
tabela tiver 5 posies).
Modo 3000:
Neste modo possvel definir a seqncia de evoluo e escolher um entre dois caminhos a partir do
estado atual. Portanto, 2 graus de liberdade a mais so oferecidos em relao ao modo 1000,
permitindo-se implementar mquinas de estado bem mais complexas.
Existe, entretanto, menos liberdade para escolher as condies de evoluo em relao ao modo
1000, alm de ser necessrio o uso de mais memria (tabelas) no modo 3000.
O primeiro operando especifica a primeira de duas tabelas subseqentes que so utilizadas pela
instruo. As duas tabelas devem ter o mesmo tamanho. Cada posio da primeira tabela contm o
prximo estado caso a condio associada ao operando 3 esteja energizada. Cada posio da segunda
tabela contm o prximo estado caso a condio associada ao operando 4 esteja energizada.
O segundo operando especifica uma memria que indica qual o estado atual e serve de ndice para as
tabelas especificadas no primeiro operando.
O terceiro operando especifica um operando que serve de base para determinar a condio de
evoluo a partir do estado OPER2 para o estado indexado por OPER2 na primeira tabela.
O quarto operando especifica um operando que serve de base para determinar a condio de evoluo
a partir do estado OPER2 para o estado indexado por OPER2 na segunda tabela.
Quando a entrada habilita est desenergizada, as sadas pulso e ndice invlido ficam
desenergizadas, independente de qualquer outra condio. Quando a entrada habilita est
energizada, a sada de pulso fica normalmente energizada, e a sada de ndice invlido fica
normalmente desenergizada.
Alm disso, quando a entrada habilita est energizada, a instruo busca o valor da memria
OPER2 (estado atual) e testa a respectiva condio de evoluo com base em OPER3. Se esta
condio estiver energizada, o operando OPER2 carregado com um novo estado, indexado pelo
prprio operando OPER2 na primeira tabela especificada por OPER1. Caso a condio de evoluo
associada a OPER2 e com base em OPER3 estiver desenergizada, testa-se a condio de evoluo
associada a OPER2 e com base em OPER4. Se esta ltima condio estiver energizada, o operando
OPER2 carregado com um novo estado, indexado pelo prprio operando OPER2 na segunda tabela
especificada por OPER1. Se pelo menos uma das 2 condies acima estiver energizada, uma
transio de estado ocorrer, e um pulso de desenergizao com durao de um ciclo de programa
aplicativo ocorrer na sada pulso da instruo. Se nenhuma das 2 condies estiver energizada,
nada acontece, e o valor da memria OPER2 (estado atual) permanece inalterado, bem como a sada
pulso continua energizada.
126
Captulo 3
A sada ndice invlido ativada se a memria OPER2 contiver um valor que indexa uma posio
no existente nas tabelas especificadas em OPER1. Isto pode ocorrer modificando-se a memria
OPER2 em um ponto do programa aplicativo fora da instruo SEQ (na inicializao de OPER2, por
exemplo) ou dentro da prpria instruo SEQ, caso algumas das posies das tabelas especificadas
em OPER1 contenham valores invlidos para serem o prximo estado. Deve-se ter o cuidado de
definir as 2 tabelas especificadas por OPER1 com o mesmo tamanho, e deve-se inicializ-las com
valores legais (exemplo: se as tabelas tiverem 10 posies, somente valores entre 0 e 9 devem ser
carregados em posies desta tabela, pois somente estes podem ser estados legais).
As condies de evoluo associadas ao estado atual (OPER2) so determinadas com base em
OPER3 (prximo estado carregado a partir da primeira tabela) ou com base em OPER4 (prximo
estado carregado a partir da segunda tabela). Sabendo-se que os operandos OPER3 e OPER4 so do
tipo memria (16 bits) ou do tipo auxiliar (8 bits), suponha-se o seguinte:
ESTADO = contedo do operando OPER2 (estado atual)
END3 = endereo de OPER3
END4 = endereo de OPER4
END1 = endereo do ponto a ser testado, com base em OPER3
SUB1 = subdiviso do ponto a ser testado, com base em OPER3
END2 = endereo do ponto a ser testado, com base em OPER4
SUB2 = subdiviso do ponto a ser testado, com base em OPER4
Os pontos testados como condio de evoluo associada a cada tabela sero:
M<END1>.<SUB1> ou A<END1>.<SUB1> (primeira tabela)
e M<END2>.<SUB2> ou A<END2>.<SUB2> (segunda tabela)
onde:
END1 = END3 + ESTADO / 16 (se operando %M)
END1 = END3 + ESTADO / 8 (se operando %A)
SUB1 = RESTO (ESTADO / 16) (se operando %M)
SUB1 = RESTO (ESTADO / 8) (se operando %A)
END2 = END4 + ESTADO / 16 (se operando %M)
END2 = END4 + ESTADO / 8 (se operando %A)
SUB2 = RESTO (ESTADO / 16) (se operando %M)
SUB2 = RESTO (ESTADO / 8) (se operando %A)
Exemplo:
Sejam:
OPER1 = %TM000
OPER2 = %M0010
OPER3 = %M0100
OPER4 = %A0020
127
Captulo 3
Onde:
%TM000
%TM001
Posio
Valor
000
00001
001
00002
002
00004
003
00001
004
00000
Posio
Valor
000
00001
001
00003
002
00001
003
00004
004
00000
%M0010 = 00001
%M0100
XXXXX
%M0101
XXXXX
%M0102
XXXXX
%M...
...
%A0020
XXXXX
%A0021
XXXXX
%A0022
XXXXX
%A...
...
resto(1/16) = 1
20 + 1/8 = 20
128
Captulo 3
resto(1/8) = 1
%M0100.1
%A0020.1
%M0010
Observao
00001
no h mudana de estado
00003
00002
00002
Sintaxe:
129
Captulo 3
Sintaxe:
130
Captulo 3
131
Captulo 3
A passagem de parmetros realizada com a cpia dos valores dos operandos declarados (passagem
de parmetros por valor), embora esses operandos ainda continuem de uso global, utilizveis por
qualquer mdulo presente no CP. Os mdulos F podem ser programados de forma genrica, para
serem reutilizados em diversos programas aplicativos como novas instrues. aconselhvel que os
mesmos empreguem operandos prprios, no usados por nenhum outro mdulo presente no
programa aplicativo, evitando alteraes inadvertidas em operandos utilizados em outros mdulos.
possvel a passagem de operandos simples e constantes para o mdulo F. A passagem de tabelas
como parmetros no permitida, devido ao grande tempo que seria necessrio para a cpia do
contedo das mesmas. Entretanto, o endereo de uma tabela pode ser passado para o mdulo F
contido em um operando memria e dentro deste mdulo serem realizados acessos indiretos
mesma.
No permitida a passagem de operandos com subdiviso para o mdulo F , tais como %M004.2,
%A0021n1, etc. Devem ser usados somente operandos simples para esta passagem.
Para realizar a edio de parmetros.
1. Declarar o nmero de parmetros a enviar e retornar em OPER2 e OPER3, limitados em
10 para cada um (%KM+00000 a %KM+00010).
2. Selecionar o boto Entrada. exibida a janela CHF - Parmetros de Entrada.
3. Posicionar o cursor no ndice a ser editado e digitar o endereo ou tag do operando
desejado para aquela posio.
4. Repetir o passo 3 at que todos os operandos utilizados como parmetros de entrada
tenham sido editados.
5. Selecionar o boto Ok.
6. Para editar os parmetros de sada da CHF, repetir o passo 2 selecionando o boto Sada,
e aps repetir os passos 3, 4 e 5.
132
Captulo 3
Sintaxe:
OPER1
NOME
OPER2
%KM
OPER3
%KM
OPER4
OPER5
OPER6
NMERO
%KM
%KD
%KF
%TM
%TD
%TF
%M
%D
%F
%E
%S
%A
%R
%KM
%KD
%KF
%TM
%TD
%TF
%M
%D
%F
%E
%S
%A
%R
133
Captulo 3
Sub-rede
001 a 063
064
100
101 a 163
200
201 a 263
Tipo de Comunicao
O endereo de sub-rede entre os valores 001 e 063 indica que a comunicao realizada utilizando a
rede ALNET II e que destinada a um nico n indicado na opo N.
134
Captulo 3
O endereo de sub-rede 100 indica que a comunicao realizada utilizando a rede ALNET II e
destinada a todos os ns de todas as sub-redes que pertenam ao grupo de multicast especificado na
opo N (multicast global).
O endereo de sub-rede entre 101 e 163 indica que a comunicao realizada utilizando a rede
ALNET II e que destinada a todos os ns da sub-rede indicada na opo Sub-rede menos 100 que
pertenam ao grupo de multicast especificado na opo N (multicast local).
O endereo de sub-rede 200 indica que a comunicao realizada utilizando a rede ALNET II e
destinado a todos os ns de todas as sub-redes (broadcast global). O valor contido na opo N no
relevante nesta opo.
O endereo de sub-rede entre 201 e 263 indica que a comunicao realizada utilizando a rede
ALNET II e destinada a todos os ns da sub-rede indicada na opo Sub-rede menos 200 (broadcast
local). O valor contido na opo N no relevante nesta opo.
Na terceira clula (OPER3) deve ser declarado um operando decimal (%D) para ser utilizado pela
prpria instruo no controle do seu processamento.
ATENO:
O operando %D programado em OPER3 no pode ter o seu valor modificado em nenhum outro
ponto do programa aplicativo para o correto funcionamento da ECR. Conseqentemente, cada nova
instruo ECR ou LTR inserida no programa aplicativo deve utilizar um operando %D diferente das
demais. Este operando no pode ser retentivo.
Para realizar a edio dos parmetros da ECR
1. Selecionar o boto CP. exibida a caixa de dilogo ECR - Parmetros.
Captulo 3
comunicao de nmero P/1 passa a ser a comunicao da ECR prioritria e vice-versa. Os demais
operandos so editados da mesma maneira que em uma ECR no prioritria.
Os operandos especificados para o CP local so consistidos pelo MasterTool de acordo com as
declaraes constantes no mdulo C presente no mesmo, por pertencerem ao programa aplicativo que
est sendo editado. Os operandos declarados para o CP remoto no sofrem consistncias quanto a
tipo e endereos, por pertencerem a um programa aplicativo de outro controlador programvel.
Entretanto, o nmero de bytes ocupados pelo bloco de operandos declarados no CP local deve ser
igual ao nmero de bytes ocupado pelos operandos do CP remoto em cada comunicao, para que a
escrita seja realizada corretamente. O nmero mximo de bytes possvel de ser ocupado por um bloco
de operandos em cada comunicao limitado em 220.
A seguir esto relacionados os tipos de operandos possveis de serem programados para o CP local e
remoto, com a disposio correta dos mesmos nas colunas de edio e os seus respectivos
significados.
136
Captulo 3
CP LOCAL ou CP REMOTO
Significado
%EXXXX
%SXXXX
%AXXXX
%MXXXX
%DXXXX
%FXXXX
%EXXXX
..
%SXXXX
..
%AXXXX
..
%MXXXX
..
%DXXXX
..
%FXXXX
..
%TMXXXX
YYY
%TDXXXX
YYY
%TFXXXX
YYY
%TMXXXX
III
..
%TDXXXX
III
..
FFF
%TFXXXX
III
..
FFF
O MasterTool permite a livre edio dos operandos dentro de uma mesma linha, possibilitando a
troca de colunas com o auxlio das teclas de setas de movimentao horizontais. As consistncias so
realizadas na tentativa de troca de linha (setas verticais) ou confirmao do contedo editado na
janela com a tecla ENTER. Pode-se desistir das alteraes realizadas acionando-se a tecla ESC,
permanecendo a instruo com o contedo anterior abertura da janela de edio.
A tabela seguinte mostra o nmero de octetos ocupado por cada tipo de operando possvel de ser
programado nas definies de escritas.
137
Captulo 3
Operando Nmero de
bytes
%E
1
%S
1
%A
1
%M
2
%F
4
%D
4
%TM
2 por posio
%TD
4 por posio
%TF
4 por posio
Tabela 3-48 Ocupao em Bytes dos Operandos da ECR
CP LOCAL ou CP REMOTO
Clculo
Bytes
%E0004
1 operando x 1 byte
%S0020
1 operando x 1 byte
%A0018
1 operando x 1 byte
%M0197
1 operando x 2 bytes
%D0037
1 operando x 4 bytes
%E0005
..
%E0008
4 operandos x 1 byte
%S0024
..
%S0031
8 operandos x 1 byte
%A0089
..
%A0090
2 operandos x 1 byte
%M0002
..
%M0040
39 operandos x 2 bytes
78
%D0009
..
%D0018
10 operandos x 4 bytes
40
%TM0031
101
1 posio x 2 bytes
%TD0002
043
1 posio x 4 bytes
%TM0000
000
..
002
3 posies x 2 bytes
%TD0007
021
..
025
5 posies x 4 bytes
20
Ao ser acionada a entrada habilita, disparada a comunicao da primeira escrita presente na ECR,
sendo energizada a sada ocupado da mesma. No momento em que esta comunicao for
completada, a instruo dispara a prxima escrita, independentemente do estado da entrada de
habilitao, repetindo este procedimento para as demais comunicaes existentes nesta instruo. Ao
final da ltima escrita, a sada ocupado da ECR desenergizada, com o disparo de um pulso com
durao de uma varredura na sada erro caso no tenha sido possvel realizar alguma comunicao.
138
Captulo 3
Nos seis primeiros nibbles do operando D programado em OPER3 so colocados os estados das seis
comunicaes da instruo. Os ltimos dois nibbles so utilizados para o controle do seu
processamento.
1 - operando no definido
8 - time-out de requisio
9 - erro de hardware
10 - CP remoto protegido
Em resumo, ao ser disparada a execuo de uma instruo ECR todas as comunicaes existentes na
mesma so realizadas, mesmo que a sua entrada de habilitao seja desenergizada. Quando todas as
escritas forem completadas, a prxima instruo ECR ou LTR encontrada no programa aplicativo
com a entrada habilita energizada torna-se ativa, comeando a processar as suas comunicaes.
ATENO:
O programa aplicativo no pode realizar saltos sobre a instruo ECR ativa ou deixar de executar o
mdulo que a contm, para assegurar o seu correto processamento.
Em um programa aplicativo sendo executado no CP, em um dado momento, somente uma instruo
de acesso rede ALNET II (ECR ou LTR) considerada ativa, mesmo que existam vrias instrues
com entrada habilita acionadas. A sada ocupado determina qual a instruo ativa, podendo ser
utilizada para sincronizar as comunicaes com o programa aplicativo. Para evitar sobrecargas no
trfego de informaes na rede, aconselha-se disparar as instrues ECR periodicamente, evitando
mant-las permanentemente habilitadas no programa aplicativo, se possvel. Um procedimento
recomendado desligar a entrada habilita logo que a sada ocupado for energizada, evitando um
novo disparo da instruo aps seu trmino.
139
Captulo 3
A ECR prioritria no segue a ordem de processamento das ECRs no prioritrias, sendo processada
e transmitindo seus dados o mais rpido possvel, ao ser habilitada. Por esse motivo uma ECR
prioritria no deve ficar permanentemente habilitada, devendo ser disparada somente em situaes
de alarme ou periodicamente. Caso contrrio, pode impedir que as demais ECRs do programa
realizem as suas comunicaes ou causar o esgotamento de buffers de recepo do CP destino.
Se a instruo for programada especificando-se o endereo de nodo igual ao endereo do prprio
controlador que a executa (escrita de valores de si prprio), a sada erro energizada.
Caso nenhum operando tenha sido definido em OPER4, as sadas erro e ocupado ficam
desenergizadas.
Sintaxe da Instruo:
Exemplo:
COM
CP Local
CP Remoto
%M0004
%S0038
..
%S0041
%D0027
028
..
030
%M0009
%TD0007
%M0006
%A0013
%TM0019
000
%A0014
..
%A0015
..
%M0014
%D0003
..
%D0004
018
..
%M0018
..
%A0020
..
004
%TM0032
022
Esta instruo realiza escritas no controlador programvel com o endereo de n igual a 2 na subrede 1. So definidas seis comunicaes para a mesma, transferindo dados de diversos tipos entre os
CPs. A comunicao 0 envia o contedo de um operando memria no CP local para dois operandos
auxiliares no CP remoto, sendo transferidos 2 octetos. As comunicaes 1, 2, 3, 4 e 5 transferem,
respectivamente, 4, 12, 2, 8 e 10 octetos entre os controladores.
140
Captulo 3
COM
P/1
CP Local
CP Remoto
%M0004
%A0014
..
%A0015
Esta instruo realiza escritas no controlador programvel com o endereo de n igual a 2 na subrede 1. definida uma comunicao prioritria para a mesma. A comunicao P/1 envia o contedo
de um operando memria no CP local para dois operandos auxiliares no CP remoto, sendo
transferidos 2 octetos.
Esta instruo somente pode ser utilizada nas UCPs AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004 e QK2000/MSP.
141
Captulo 3
Exemplo:
142
Captulo 3
COM
CP Local
CP Remoto
%M0004
%S0038
..
%S0041
%D0027
028
..
030
%M0009
%TD0007
%M0006
%A0013
%TM0019
000
%A0014
..
%A0015
..
%M0014
%D0003
..
%D0004
018
..
%M0018
..
%A0020
..
004
%TM0032
022
143
Captulo 3
Descrio:
A instruo libera atualizao da imagem de operandos realiza o processamento das comunicaes
pendentes da rede ALNET II para o CP local.
Ao retornar para o processamento do software executivo, ao final de cada varredura, o CP processa
as requisies de leitura e outros servios que tenham sido solicitados para o mesmo por outros CPs
presentes na rede, durante a execuo do programa aplicativo.
O controlador programvel possui uma rea de memria reservada para o armazenamento de at 32
comunicaes recebidas durante o lao de execuo do programa aplicativo, enquanto o software
executivo no as processa. Caso o programa aplicativo possua tempo de execuo relativamente alto
e o controlador programvel receba muitas requisies de servios da rede, pode ocorrer a situao
do CP no conseguir atend-las, chegando ao limite de 32 comunicaes pendentes espera de
processamento. Neste caso, o CP devolve uma resposta ao requisitante indicando a impossibilidade
de atender a sua comunicao.
A instruo LAI executa o processamento de recepes e transmisses pendentes no CP, diminuindo
a possibilidade de ocorrncia da situao descrita anteriormente e reduzindo o tempo de atendimento
s requisies. recomendado o seu uso em programas aplicativos com alto tempo de ciclo, devendo
ser inserida em pontos intermedirios dos mdulos, dividindo-os em trechos com aproximadamente
20 ms de tempo de execuo.
ATENO:
Os valores dos operandos do programa aplicativo podem ser modificados aps a execuo de uma
LAI, pois outro equipamento ligado rede pode estar solicitando escritas nos mesmos. Deve-se
considerar a influncia deste fato ao se inserir esta instruo no programa aplicativo.
Esta instruo somente pode ser utilizada nas UCPs AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004 e QK2000/MSP.
144
Captulo 3
Nome
Descrio do Nome
Seqncia Barra
de
de Edio Ferramentas
LGH
ligao horizontal
ALT, L, H
LGN
ligao negada
ALT, L, N
LGV
ligao vertical
ALT, L, V
145
Captulo 3
Descrio:
As ligaes so elementos auxiliares na construo dos diagramas de rels, para interligar as demais
instrues.
146
Captulo 3
Utilizao
147
Captulo 3
Funo
Utilizao
AL-600
QK600
AL-2000
AL-2002
AL-2003
QK800
QK801
PL104
PL105
QK2000
Mdulo
de
E/S
AL-2004
F-RELOG.000
AL-1420
F-LEDS.001
AL-1460
F-PT100.002
AL-1117
QK1117
F-TERMO.003
AL-1109
QK1109
F-CONTR.004
AL-1440
AL-1450
QK1450
F-CONT.005
AL-600
F-ANLOG.006
AL-600
F-EVENT.017
AL-3130,
AL-3132,
AL-3138
F-ALNET2.032
F-PID.033
F-RAIZN.034
F-ARQ2.035
F-ARQ4.036
F-ARQ8.037
F-ARQ12.038
F-ARQ15.039
F-ARQ16.040
F-ARQ24.041
F-ARQ31.042
F-MOBT.043
F-STMOD.045
F-RELG.048
148
Captulo 3
Utilizao
Funo
AL-600,
QK600
AL-2000
AL-2002,
QK800
QK801
PL104
PL105
QK2000
AL-2003,
Mdulo
de
E/S
AL-2004
F-SINC.049
F-PID16.056
F-CTRL.059
F-RELG.061
F-ALNET1.062
F-IMP.063
F-RECEP.064
F-UTR_S.068
AL-3202
F-NORM.071
F-COMPF.072
F-ANDT.090
F-ORT.091
F-XORT.092
F-NEGT.093
Durante a instalao do MasterTool so copiados diversos mdulos com o mesmo nome, sendo
armazenados em subdiretrios diferentes, conforme o tipo de UCP ao qual se destinam. Mesmo
possuindo o mesmo nome, estes mdulos diferem no seu contedo. Por exemplo, o mdulo
F-RELOG.000 est presente nos subdiretrios \AL600, \AL2000, \AL2002, \AL2003 e \AL-2004,
porm sendo quatro arquivos diferentes, cada um destinado a uma UCP em particular.
ATENO:
Os arquivos contidos no subdiretrio de um CP no devem ser copiados para o de outro CP, sob o
risco de perda de mdulos. Deve-se carregar no controlador somente os mdulos contidos no
subdiretrio correspondente UCP utilizada.
Em caso de dvidas sobre o tipo de UCP para o qual o mdulo foi programado, utilizar o comando de
informaes de arquivos (comando Arquivo, Informaes do Mdulo no MasterTool).
149
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-RELOG.000 realiza o acesso ao mdulo relgio de tempo real AL-1420. Este mdulo
implementa um relgio e calendrio completos com alta preciso, permitindo o desenvolvimento de
programas aplicativos que dependam de bases de tempo muito estveis. O mdulo continua a manter
a informao de tempo mesmo com a falta de alimentao do sistema, pois alimentado por baterias.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 2 para este mdulo:
*
*
acertados os valores do relgio. Se este parmetro for especificado como memria, os valores so lidos ou
acertados para a memria declarada e as seis subseqentes. Se for especificado como tabela, os valores so
colocados ou acertados a partir da posio 0 at a 6. Caso os operandos no estejam declarados, a leitura ou
acerto dos valores de tempo no realizada e as sadas da instruo so desligadas. possvel o uso de tabelas
com mais de 7 posies, sendo que a funo ignora as posies excedentes. Os valores so lidos ou acertados nos
operandos na seguinte seqncia:
150
Captulo 3
Utilizao
Operando
Posio
Tabela
Contedo
Formato
%MXXXX
Segundos
000XX
%MXXXX+1 1
Minutos
000XX
%MXXXX+2 2
Horas
000XX
%MXXXX+3 3
Dia do ms
000XX
%MXXXX+4 4
Ms
000XX
%MXXXX+5 5
Ano
000XX
%MXXXX+6 6
Dia da semana
000XX
O contedo destes operandos pode ser lido ou modificado a qualquer momento, mas so atualizados
com a hora real do mdulo apenas quando a instruo for executada. utilizado o formato 24 horas
na contagem do tempo.
OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, a sada pulso 1 Hz ligada por uma varredura a cada segundo.
l relgio - quando energizada, os valores de tempo do mdulo so transferidos para os operandos memria
ou para a tabela declarada como segundo parmetro em OPER3.
acerta relgio - quando energizada, os valores contidos nos operandos memria ou tabela declarados so
transferidos para o mdulo.
ATENO:
Se as duas ltimas entradas forem energizadas simultaneamente, realizado o acerto dos valores do
mdulo.
Descrio das sadas:
pulso 1 Hz - indica se houve uma mudana no contador de segundos do relgio. O pulso dura uma
varredura e pode ser usado para sincronizar eventos do programa aplicativo que utilizem o Relgio de
Tempo Real. Este pulso tambm pode ser usado para realizar a leitura do relgio somente quando houver
uma mudana de segundos, economizando-se tempo de execuo, pois a leitura do pulso isoladamente
processada de forma mais rpida.
pulso perda de horrio - esta sada ligada na primeira varredura aps a energizao do CP caso o
relgio tenha ficado sem a alimentao da bateria durante falha na alimentao principal. Para que a mesma
seja acionada, necessrio que a instruo esteja habilitada durante a primeira varredura do controlador.
ATENO:
Quando o mdulo permanece sem alimentao de bateria e com o CP desligado, valores invlidos
podem ser obtidos na leitura do horrio, sem haver contagem de tempo e sem acionamento da sada
pulso 1 Hz. Para que o relgio volte a funcionar corretamente, basta realizar o acerto do tempo,
programando um novo horrio.
151
Captulo 3
Utilizao
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003 e
AL-2004.
152
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-LEDS.001 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com o mdulo
multiplexador de LEDs AL-1460, permitindo enviar para este o estado de octetos de pontos
digitais do sistema.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que sero passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (%KM+00004).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 4 para este mdulo:
*
*
%AXXXX, %EXXXX ou %SXXXX - Endereo do octeto inicial a partir do qual sero feitas as
movimentaes para o painel de LEDs.
*
*
%KM+XXXXX - Nmero do octeto inicial do painel de LEDs para onde sero feitas as
movimentaes. Deve estar compreendido no intervalo entre 0 e 31.
ATENO:
O espao de endereamento dos rels auxiliares (%AXXXX) encontra-se em seguida ao dos rels de
entrada e sada (%EXXXX e %SXXXX). Desta forma, se o octeto inicial a ser transferido for
%S0062 e o nmero de transferncias for de 5, os octetos transferidos sero %S0062, %S0063,
%A0000, %A0001 e %A0002.
OPER4 - No utilizado
153
Captulo 3
Utilizao
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada, a funo realiza a transferncia de octetos para o painel de
LEDs. Os octetos a serem transferidos so definidos pelo segundo e terceiro parmetros de OPER3, e o
destino da transferncia pelo quarto parmetro.
inicializa - quando esta entrada energizada todos os LEDs do painel so apagados. A entrada pode ser
utilizada durante a execuo do programa aplicativo para apagar todos os LEDs sem a necessidade de se
realizar modificaes nos valores dos octetos.
ATENO:
Para que os valores sejam visualizados no painel, a entrada inicializa deve estar necessariamente
desenergizada.
teste de leds - quando esta entrada energizada, a instruo liga todos os LEDs do painel, permitindo a
verificao do funcionamento dos mesmos. Esta entrada pode ser energizada durante a execuo do
programa aplicativo com a finalidade de acender todos os LEDs sem a necessidade de se realizar
modificaes nos valores dos octetos.
ATENO:
Caso as entradas inicializa e teste de leds estejam energizadas ao mesmo tempo, realizada a
inicializao do mdulo, resultando no apagamento dos LEDs do painel.
Descrio das sadas:
transferncia realizada - aps todos os octetos serem transferidos ou caso a entrada teste de leds esteja
ativada, esta sada energizada. Se o nmero de transferncias e o endereo inicial dos octetos fonte ou
destino forem incompatveis, a instruo no realizada e a sada desenergizada.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004, QK800, QK801 e QK2000/MSP.
154
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-PT100.002 realiza a leitura de temperaturas fornecidas pelos mdulos AL-1117 e
QK1117, mdulo interface com at 4 sensores do tipo Pt-100. Os valores lidos podem ser
linearizados ou no, sendo possvel a leitura de 1 ou 4 canais, alterando-se apenas a programao dos
parmetros utilizados na sua chamada.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (%KM+00004).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 4 para este mdulo:
*
%RXXXX ou %RXXXX.X - Endereo do barramento onde est alojado o mdulo AL-1117 ou
QK1117. Caso seja especificado com subdiviso de ponto (%RXXXX.X), a leitura realizada somente para o
canal do mdulo correspondente ao ponto (pontos .0 a .3 do operando correspondendo aos canais 0 a 3 do
mdulo, respectivamente). No caso de no ser feita a especificao com subdiviso de ponto (%RXXXX), todos
os 4 canais sero lidos (0 a 3).
*
%KM+XXXXX - Especificao do tipo de linearizao a ser executada (ver tabela 6-2 para ajuste
dos mdulos AL-1117 e QK1117). Os seguintes tipos so vlidos:
*
%KM+00000 - a funo no executa qualquer linearizao, apresentando como resultado a sada do
conversor com valores entre 0 e 4095.
*
%KM+00001 - a funo executa linearizao para a faixa de temperatura de -30,00 a +50,00 oC,
representada em valores de +0000 a +8000 (Valor armazenado = (T + 30) x 100).
*
%KM+00002 - a funo executa linearizao para a faixa de temperatura de -30,00 a +370,00 oC,
representada em valores de +0000 a +4000 (Valor armazenado = (T + 30) x 10).
*
%KM+00003 - a funo executa linearizao para a faixa de temperatura de -30,00 a +770,00 oC,
representada em valores de +0000 a +8000 (Valor armazenado = (T + 30) x 10).
155
Captulo 3
Utilizao
*
%KM+00004 - a funo executa linearizao para a faixa de temperatura de -30,00 a +50,00 oC,
representada em valores de -3000 a +5000.
*
%KM+00005 - a funo executa linearizao para a faixa de temperatura de -30,00 a +370,00 oC,
representada em valores de -0300 a +3700.
*
%KM+00006 - a funo executa linearizao para a faixa de temperatura de -30,00 a +770,00 oC,
representada em valores de -0300 a +7700.
Constante de
Linearizao
Faixa de Medida
Valor Armazenado
PA5
PA6
%KM+00000
qualquer
0000 a +4095
0/1
0/1
%KM+00001
-30 oC a +50 oC
0000 a +8000
%KM+00002
-30 oC a +370 oC
0000 a +4000
%KM+00003
-30 C a +770 C
0000 a +8000
%KM+00004
-30 oC a +50 oC
-3000 a +5000
%KM+00005
-30 oC a +370 oC
-0300 a +3700
-0300 a +7700
%KM+00006
-30 C a +770 C
ATENO:
Caso a temperatura do sensor exceda a faixa de medida, o valor 9999 ser armazenado no canal
correspondente.
*
%MXXXX - Especificao do operando onde so armazenados os valores dos canais aps a leitura e
linearizao. Se o primeiro parmetro for especificado como %RXXXX.X (leitura de um canal), apenas a
posio de memria declarada no parmetro 3 atualizada. Se o primeiro parmetro for especificado como
%RXXXX (leitura de 4 canais), utilizada a memria declarada no parmetro 3 e as 3 consecutivas mesma.
*
%MXXXX - Operando utilizado pela funo para o controle interno do seu processamento.
ATENO:
O operando de controle no deve ter seu contedo alterado em nenhuma parte do programa
aplicativo, sob pena de prejudicar a execuo correta da funo. Cada CHF para este mdulo F deve
possuir um operando de controle exclusivo, diferente dos demais. O operando de controle no deve
ser retentivo.
OPER4 - No utilizado.
156
Captulo 3
Utilizao
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF.
Descrio das sadas:
A funo no pode ser chamada para um outro canal antes de ser encerrada a converso do canal
corrente.
157
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-TERMO.003 realiza a leitura de temperaturas fornecidas pelos mdulos AL-1109 e
QK1109, mdulo interface com at 4 sensores do tipo termopar. Os valores lidos podem ser
linearizados ou no sendo possvel a leitura de 1 ou 4 canais, alterando-se apenas a programao dos
parmetros utilizados na sua chamada.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 5 (%KM+00005).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 5 para este mdulo:
*
%RXXXX ou %RXXXX.X - Endereo do barramento onde est alojado o mdulo AL-1109 ou
QK1109. Caso seja especificado com subdiviso de ponto (%RXXXX.X), a leitura realizada somente para o
canal do mdulo correspondente ao ponto (pontos .0 a .3 do operando, correspondendo aos canais 0 a 3 do
mdulo, respectivamente). No caso de no ser feita a especificao com subdiviso de ponto (%RXXXX), todos
os 4 canais so lidos (0 a 3).
*
Captulo 3
Utilizao
*
%KM+XXXXX - Define se os valores sero apresentados normalizados (0000 a 1000) ou em graus
(ver tabela 4-3):
*
Tipo de Termopar
Resultado em graus
Resultado
Clsius (oC)
Normalizado
0000 a 1000
0000 a 1000
0000 a 1500
0000 a 1000
0000 a 1500
0000 a 1000
0000 a 1250
0000 a 1000
0000 a 1800
0000 a 1000
ATENO:
Caso a temperatura do sensor exceda a faixa de medida, o valor 9999 ser armazenado no canal
correspondente.
*
%MXXXX - Especificao do operando onde so armazenados os valores dos canais aps a leitura e
normalizao. Se o primeiro parmetro for especificado como %RXXXX.X (leitura de um canal) apenas a
posio de memria declarada no parmetro 3 utilizada. Se o primeiro parmetro for especificado como
%RXXXX (leitura de 4 canais), utilizada a memria declarada no parmetro 3 e as 3 consecutivas mesma.
*
%MXXXX - Operando utilizado pela funo para o controle interno do seu processamento.
ATENO:
O operando de controle no deve ter seu contedo alterado em nenhuma parte do programa
aplicativo, sob pena de prejudicar a execuo correta da funo. Cada CHF para este mdulo F deve
possuir um operando de controle exclusivo, diferente dos demais.
OPER4 - No utilizado.
159
Captulo 3
Utilizao
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF.
Descrio das sadas:
ATENO:
O tempo de atualizao para cada canal de 100 ms. Este tempo contabilizado pela prpria funo.
Desta forma, a instruo CHF utilizada para a chamada do mdulo F no deve ser saltada, sob pena
de aumentar-se o tempo de converso.
A funo no pode ser chamada para um outro canal antes de ser encerrada a converso do canal
corrente.
160
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-CONTR.004 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com o Contador Rpido
24 bits do HardFlex modelo GR900 dos controladores da Srie Grano. Esta funo tambm
utilizada para interfaceamento com outros modelos de HardFlex que possuam contadores rpidos.
Parametrizao
O contador rpido parametrizado atravs de um byte utilizando a tabela a seguir:
0
1
0
1
Descrio
161
Captulo 3
Utilizao
Notas da Tabela:
Bit 2 Quando em 1 habilita a sada fsica do comparador 1 no borne da sada T0. Toda vez que o
valor do contador for igual ao valor do comparador 1 ser gerado na sada T0 um pulso com durao
mnima de 50ms.
Bit 3 Quando em 1 habilita a sada fsica do comparador 2 no borne da sada T1. Toda vez que o
valor do contador for igual ao valor do comparador 2 ser gerado na sada T1 um pulso com durao
mnima de 50ms.
Bit 4 Quando em 1 habilita a sada fsica do comparador Zero no borne da sada T2. Toda vez que
o valor do contador for igual a zero ser gerado na sada T2 um pulso com durao mnima de 50ms.
Bit 5 Quando em 1 habilita a entrada de zeramento externa do contador via borne de entrada I3. O
contador zerado (resetado) sempre que for aplicado nvel alto de sinal na entrada I3.
Bit 6 Quando em 1 habilita a entrada de congelamento de contagem externa do contador via borne
de entrada I4. A contagem permanecer congelada enquanto for aplicado nvel alto de sinal na
entrada I4.
Bit 7 Quando em 1 habilita o zeramento (reset) do contador sempre que o mesmo atingir valor de
contagem igual ao valor do comparador 2. Quando em 0 o contador somente ser zerado aps atingir
valores de overflow (+8.388.607) ou underflow (-8.388.608).
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 6 (%KM+00006).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo CHF for
editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 5 para este mdulo:
*
%KMXXXX Posio do mdulo no barramento Grano. Para contadores internos ao controlador
(Hardflex) este valor deve ser %KM0000.
importante que este parmetro seja configurado corretamente, pois uma configurao
errada comprometer o funcionamento deste dispositivo e de outros nestes mesmo HardFlex.
162
Captulo 3
Utilizao
*
%KMXXXX Modelo de HardFlex ou mdulo no qual est o contador ao qual se deseja executar
algum comando.
%KM0001 GR900
%KM0002 GR901
%KM0003 GR902
%KM0004 GR903
%KMXXXX Nmero do contador no qual se deseja executar algum comando. No caso do GR900
*
existe apenas um contador, ou seja qualquer comando dado para este e o parmetro deve ser sempre
%KM0001. Outros modelos de HardFlex podero conter mais de um contador o que implica na necessidade
deste byte para um mdulo F que busca ser genrico. Ex.: Se o comando para o segundo contador do HardFlex,
o valor ser %KM0002.
importante que este parmetro seja configurado corretamente, pois uma configurao
errada comprometer o funcionamento deste dispositivo e de outros nestes mesmo HardFlex.
0
1
0
1
Contagem normal
Overflow na contagem
Contagem normal
Underflow na contagem
Direo de contagem UP
Contagem diferente do comparador 1
Contagem igual ao comparador 1
0
1
0
Descrio
0
Notas da Tabela:
Bit 0 acionado sempre que o valor do contador estourar positivamente, ou seja, passar por
+8.388.607. Deve ser zerado pela aplicao atravs do bit 2 do 2o byte de comando.
163
Captulo 3
Utilizao
Bit 1 acionado sempre que o valor do contador estourar negativamente, ou seja, passar por 8.388.608. Deve ser zerado pela aplicao atravs do bit 2 do 2o byte de comando.
Bit 2 Mostra em que direo ocorreu a ltima contagem. Quando em 1 significa que a ltima
contagem ocorreu na direo UP, ou seja, o contador foi incrementado. Quando em 0 significa que a
ltima contagem ocorreu na direo DOWN, ou seja, o contador foi decrementado.
Bit 3 acionado sempre que o valor do contador for igual ao valor do comparador 1. Este bit ser
desacionado assim que houver a primeira leitura do byte de status por parte do aplicativo, desde que
o valor do contador no seja mais igual ao valor do comparador 1.
Bit 4 acionado sempre que o valor do contador for igual ao valor do comparador 2. Este bit ser
desacionado assim que houver a primeira leitura do byte de status por parte do aplicativo, desde que
o valor do contador no seja mais igual ao valor do comparador 2.
Bit 5 acionado sempre que o valor do contador for igual a zero. Este bit ser desacionado assim
que houver a primeira leitura do byte de status por parte do aplicativo, desde que o valor do contador
no seja mais igual a zero.
%AXXXX ou %MXXXX Comando que diz qual o procedimento que ser executado na
chamada atual da funo. Possui dois bytes e no caso de %AXXXX, o operando declarado o mais
significativo e o seguinte o menos significativo.
Contagem normal
Escreve no contador
Contagem normal
Escreve no comparador 1
Contagem normal
1
0
Escreve no comparador 2
Sempre zeros
0
1
0
1
0
Descrio
Descrio
0
0
Contagem normal
1 - O comando de zeramento do contador (bit 1 do segundo byte de comando) tem prioridade sobre
os outros comandos. Se houver comandos de congelamento, zeramento e escrita do valor do contador
simultaneamente por exemplo, o contador ser somente zerado, no mantendo seu valor atual nem
recebendo o novo valor;
164
Captulo 3
Utilizao
Entradas e Sadas
Habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a respectiva sada de erro da funo
energizada. Se estiverem corretos, os comandos contidos nos bytes auxiliares %AXXXX so executados,
realizando as operaes de leitura e escrita conforme especificado. Quando a entrada habilita estiver
desenergizada, as instrues anteriormente enviadas ao mdulo so mantidas, no executando nenhuma
operao de leitura ou escrita no mesmo.
Descrio das sadas:
Contagem ok ativada para indicar sucesso na tentativa de realizar a operao solicitada. Sempre que a
operao for concluda com sucesso essa sada ligada e as restantes so desligadas. Se esta sada estiver
desligada significa que algo de errado ocorreu no processo, sendo que o resultado pode ser ou no indicado
numa das outra duas sadas.
Erro parmetros - ativada quando existe alguma inconsistncia nos parmetros passados para a funo.
Erro na faixa de operandos %F - ativada quando um de um operando %F de escrita do modo
contagem ultrapassar a faixa de 24 bits com sinal, ou seja, o valor for maior que +8.388.607 ou menor que
8.388.608.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs GR350, GR351, GR370 e GR371.
165
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-CONTR.004 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com o mdulo contador
rpido AL-1440 e contador rpido com interface para transdutores ticos AL-1450 e QK1450.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (%KM+00004).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 4 para este mdulo:
*
%RXXXX - Endereo do barramento onde est alojado o mdulo AL-1440, AL-1450 ou QK1450.
%DXXXX - Operando com o valor a ser lido ou escrito no registrador de contagem do mdulo.
%DXXXX - Operando com o valor a ser lido ou escrito no registrador de comparao do mdulo.
%AXXXX - Octeto que contm um conjunto de instrues para o mdulo, descrito a seguir:
%AXXXX.0 - inibe contagem
%AXXXX.1 - zera registrador contador
%AXXXX.2 - habilita rels de sada (comparao por hardware)
%AXXXX.3 - habilita entrada de referncia
%AXXXX.4 - executa leitura do contador
%AXXXX.5 - executa escrita no contador
%AXXXX.6 - executa escrita no comparador
%AXXXX.7 - no utilizado
OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, as instrues contidas no octeto auxiliar %AXXXX so executadas,
realizando as operaes de leitura e escrita conforme especificado. Quando a entrada habilita estiver
desenergizada, as instrues anteriormente enviadas ao mdulo so mantidas, no executando nenhuma
operao de leitura ou escrita no mesmo.
166
Captulo 3
Utilizao
contagem zero - ativada quando o registrador contador atinge o valor zero. A sua ativao realizada ao
menos durante uma varredura do programa aplicativo, caso o contador passe por zero e no permanea com
este valor.
contagem igual - ativada quando o valor de contagem atinge o valor igual ao do registrador comparador.
Assim como a sada anterior, ativada por ao menos uma varredura de programa aplicativo.
leitura instantnea - ativada somente durante a varredura seguinte ao pedido de leitura, caso esta no
esteja desabilitada por ponte de ajuste do mdulo. Neste caso, a prxima leitura do contador fornece o valor
deste no momento em que foi solicitada a leitura instantnea.
ATENO:
Caso sejam solicitadas simultaneamente a leitura e a escrita no mdulo contador, apenas executada
a escrita. Independentemente desta situao, a escrita no registrador executada sempre que
solicitada, se a instruo estiver habilitada. Deve-se levar em conta o fato de que cada operao de
leitura ou escrita relativamente lenta. Desta forma, devem ser evitadas operaes desnecessrias a
fim de no comprometer o tempo de varredura do programa aplicativo.
ATENO:
Aps o CP ser ligado, o valor dos registradores de contagem e comparao aleatrio, devendo ser
inicializado convenientemente.
Maiores informaes podem ser obtidas nas Caractersticas Tcnicas dos mdulos AL-1440,
AL-1450 e QK1450.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL2004, QK800, QK801 e QK2000/MSP.
167
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-CONT.005 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com as entradas de
contagem rpida integradas nas UCP AL-600, QK600, PL102, PL103 e PL104.
As UCPs AL-600, QK600, PL102, PL103 e PL104 possuem no seu painel frontal duas entradas de
contagem rpida, possibilitando a contagem de pulsos com elevada freqncia (at 10 KHz), quando
se torna inadequada a contagem por meio de pontos de entrada convencionais.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 3 (%KM+00003).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 3 para este mdulo:
*
%MXXXX - Operando utilizado pela funo para o controle interno do seu processamento.
ATENO:
O operando de controle no deve ter seu contedo alterado em nenhuma parte do programa
aplicativo, sob pena de prejudicar a execuo correta da funo. Cada CHF para este mdulo F deve
possuir um operando de controle exclusivo, diferente dos demais.
OPER4 - No utilizado.
168
Captulo 3
Utilizao
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a sada de erro energizada.
contagem zero - energizada quando o valor do operando %D de contagem possui valor zero.
limite de contagem - energizada quando o valor do operando %D de contagem possui valor +9999999.
erro - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a operandos no
declarados.
Quando se passa o CP de programao para execuo a entrada ZERA das funes F-CONT.005
devem ser acionadas por uma varredura, de forma a permitir o referenciamento da funo, visto que
seus operandos de contagem e de controle foram zerado na troca de estados.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada somente nas UCPs AL-600, QK600, PL102, PL103 e PL104.
169
Captulo 3
Utilizao
Descrio do Funcionamento
Cada contador realiza uma contagem incremental, de 0 a +9999999 pulsos, armazenada em um
operando %D. Quando a contagem atinge o valor limite, o operando no mais incrementado,
ligando a sada limite de contagem na instruo CHF.
O valor no operando de contagem pode ser inicializado com o acionamento da entrada zera da
instruo. Para comear a contagem com um valor diferente de zero, basta mover o valor desejado
para o operando %D e acionar a entrada carrega da instruo.
A funo deve ser chamada periodicamente, no ciclo de varredura normal ou no mdulo executado
por interrupo de tempo E018. A freqncia mxima de contagem depende do perodo de chamada,
sendo mostrada na tabela 4-4.
Freqncia
Contagem
Mxima
de Perodo
Funo
de
Chamada
2,5 KHz
100 ms
3,4 KHz
75 ms
5,0 KHz
50 ms
10,4 KHz
25 ms
da
A funo pode ser chamada vrias vezes em programas com alto tempo de ciclo de varredura,
permitindo a contagem de freqncias mais elevadas.
Por exemplo, caso o tempo de ciclo do programa aplicativo seja 85 ms e seja necessrio a contagem
de pulsos at 7 KHz, deve-se repetir a chamada da funo 4 vezes ao longo do programa ou inclu-la
no mdulo E018 com freqncia de execuo de 25 ms.
170
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-ANLOG.006 realiza a converso A/D (analgico/digital) ou D/A (digital/analgico) dos
canais analgicos integrados disponveis nas UCPs AL-600, QK600, PL102, PL103 e PL104 (DAC 1
e DAC 2).
Utilizando-se duas instrues CHF, possvel realizar a converso A/D em um dos canais e D/A no
outro ou o mesmo tipo de converso em ambos.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 3 (%KM+00003).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 3 para este mdulo:
*
%KM+XXXXX - Especificao do canal a ser convertido. Deve-se utilizar %KM+00000 para DAC
1 e %KM+00001 para DAC 2.
*
%KM+XXXXX - Tipo de converso a ser realizada no canal definido pelo parmetro anterior.
Deve-se utilizar %KM+00000 para converso A/D e %KM+00001 para converso D/A.
*
%MXXXX - Especificao do operando onde armazenado o valor a ser escrito no conversor em
caso de converso D/A ou valor lido em caso de converso A/D.
OPER 4 - No utilizado.
171
Captulo 3
Utilizao
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF.
Descrio das sadas:
172
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-SAIDR.009 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com as sadas rpidas do
HardFlex modelo GR900 dos controladores da Srie Grano. Esta funo tambm utilizada para
interfaceamento com outros modelos de HardFlex que possuam sadas rpidas.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 5 (%KM+00005).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo CHF for
editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 5 para este mdulo:
%KMXXXX Posio do mdulo no barramento Grano. Para sadas rpidas internas ao controlador
*
(Hardflex) este valor deve ser KM0000.
importante que este parmetro seja configurado corretamente, pois uma configurao
errada comprometer o funcionamento deste dispositivo e de outros nestes mesmo HardFlex.
%KMXXXX Modelo de HardFlex ou mdulo no qual est a sada rpida a qual se deseja executar
*
algum comando.
%KM0001 GR900
%KM0002 GR901
%KM0003 GR902
%KM0004 GR903
173
Captulo 3
Utilizao
*
%KMXXXX Nmero do bloco de sadas rpidas no qual deseja executar algum comando. Ex.: O
HardFlex GR900 possui um bloco de duas sadas VFO. Estas esto no primeiro bloco de sadas rpidas deste
HardFlex. Sendo assim o nmero do bloco KM0001. Outros HardFlex podem ter mais blocos de sadas
rpidas. por isso que existe esse parmetro na funo que visa ser genrica para qualquer HardFlex que possua
estes blocos.
importante que este parmetro seja configurado corretamente, pois uma configurao
errada comprometer o funcionamento deste dispositivo e de outros nestes mesmo HardFlex.
%AXXXX ou %MXXXX Comando que diz qual o procedimento ser executado nesta varredura
*
da funo. Possui dois bytes e no caso de %AXXXX, o operando declarado o mais significativo e o seguinte o
menos significativo.
1 Byte de Comando(%A ou %M)
7
Operao normal
Operao normal
1
0
Sempre zeros
0
1
0
Descrio
Descrio
0
0
174
Captulo 3
Utilizao
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
Habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a respectiva sada de erro da funo
energizada. Se estiverem corretos, os comandos contidos nos bytes auxiliares %AXXXX so executados,
realizando as operaes de leitura e escrita conforme especificado. Quando a entrada habilita estiver
desenergizada, as instrues anteriormente enviadas ao mdulo so mantidas, no executando nenhuma
operao de leitura ou escrita no mesmo.
Descrio das sadas:
Processamento ok ativada para indicar sucesso na tentativa de realizar a operao solicitada. Sempre
que a operao for concluda com sucesso com sucesso essa sada ligada e as restantes so desligadas. Se
esta sada estiver desligada significa que algo de errado ocorreu no processo, sendo que o resultado pode ser
ou no indicado numa das outra duas sadas.
Erro parmetros - ativada quando existe alguma inconsistncia nos parmetros passados para a funo.
Erro na faixa de Freq/Duty - ativada quando um de um operando um valor de frequncia estiver fora
da faixa de 1 Hz a 20 kHz ou quando um valor de duty cycle estiver fora da faixa de 0 a 100%.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs GR350, GR351, GR370 e GR371.
175
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-EVENT.017 realiza o acesso s interfaces AL-3130, AL-3132 e AL-3138, que possuem 32
entradas digitais com registro de eventos.
As interfaces AL-3130, AL-3132 e AL-3138 so equivalentes para o software. Nesta descrio da FEVENT toda a referncia AL-3130 vale tambm para as demais interfaces, exceto quando houver
referncia explcita.
A interface AL-3130 registra as variaes de estado nas suas entradas com preciso de 1
milisegundo, permitindo a monitorao de eventos digitais em tempo real. A interface armazena os
eventos em uma memria local, de forma independente, enquanto a UCP processa o programa
aplicativo. A funo F-EVENT transfere esses eventos da memria da interface para uma tabela,
definida na instruo de chamada CHF.
Cada AL3130 presente no barramento do CP contm um relgio interno sincronizado com o relgio
da UCP AL-2002, AL-2003 ou AL-2004, eliminando diferenas nos horrios dos eventos registrados
em interfaces diferentes. Esta sincronizao ocorre de forma transparente ao programa aplicativo.
Caso diversos CPs estejam interligados atravs da rede de sincronismo e da rede ALNET II, os relgios
de todas as AL-3130 do sistema mantm o horrio do relgio do CP gerador do sincronismo.
A interface tambm registra mudanas no horrio do seu relgio, ocorridas devido a eventuais
acertos no relgio da UCP atravs das funes F-RELG.048 ou F-SINC.049, para a correta avaliao dos
dados dos eventos registrados.
Para maiores informaes a respeito da sincronizao dos controladores, consultar o Manual de
Utilizao das UCPs AL-2002, AL-2003 e AL-2004.
Programao
Antes de programar a chamada da funo, deve-se declarar a interface na posio do barramento em
que est alojada, atravs da janela de edio do mdulo C. Pode-se declar-la com dois cdigos
diferentes:
*
Se declarada como AL-3130 (ou AL-3132, AL-3138), a interface no acessada pela varredura de
E/S do CP, no sendo reservados operandos %E para os seus octetos de entrada. Desta forma, a
interface somente registra as transies das suas entradas e o programa aplicativo no pode processar
os valores dos pontos como em um mdulo de entrada digital.
176
Captulo 3
Utilizao
Caso seja declarado como AL-3131 (ou AL-3133, AL-3139), operandos %E so associados aos
pontos de entrada, e o CP os acessa em sua varredura de E/S. Assim, alm de registrar eventos, os
valores dos pontos de entrada do mdulo podem ser usados pelo programa aplicativo.
ATENO:
A atualizao dos pontos de entrada do mdulo para operandos %E somente possvel a partir da
verso 1.10 do software executivo nas AL-3130. Nas AL-3132 ou AL-3138 sempre possvel.
A instruo CHF possui dois tipos de chamada da funo F-EVENT:
- chamada de configurao
- chamada de leitura de eventos
A chamada de configurao permite que o programa aplicativo especifique ou leia os parmetros de
funcionamento da interface.
A chamada de leitura de eventos transfere os registros de eventos da interface para a tabela
especificada.
Chamada de Configurao
A chamada de configurao usada para programar ou ler parametros de funcionamento do mdulo.
Os parametros de configurao so:
- as mscaras de desabilitao do registro de eventos
- o tempo de "debounce"
- opes de "overflow" e filtro
Mscaras:
As mascras de desabilitao permitem a desativao do registro de eventos para pontos usados
como entrada normal, evitando que eventos indesejveis sejam gerados, o que obrigaria o programa a
identific-los e descart-los. Existem 4 mscaras, cada uma especificando um octeto da interface,
cada bit correspondendo a um ponto de entrada. O bit ligado inibe a entrada correspondente para os
eventos.
Debounce:
O tempo de "debounce" especifica, em milisegundos, quanto tempo a interface deve ignorar as
variaes de uma entrada aps sua mudana de estado. O "debounce" til para eliminar ruidos
provenientes de rebatimento de contatos. Caso uma entrada seja acionada por um contato seco de
rel, por exemplo, evita-se que a vibrao deste gere vrios eventos na interface, ao invs de um
nico.
O "debounce" funciona como um filtro, desprezando o ruido aps o contato fechar ou abrir. O
instante do fechamento ou abertura do contato registrado, sendo a seguir desprezadas as variaes
do estado da entrada durante o tempo de "debounce". O tempo pode ser especificado entre 0 e 255
milisegundos, sendo vlido para todas as entradas da interface.
Caso se utilize o Filtro Digital (explicado a seguir) juntamente com o debounce, o tempo
especificado para o debounce passa a contar a partir do tempo do filtro. Exemplo: caso se
especifique um filtro de 10 ms e um debounce de 50 ms, as entradas ficaro mascaradas por um
tempo de 60 ms aps a ocorrncia do evento.
O tempo de debounce tambm afeta as entradas digitais, caso a interface seja declarada como
AL-3131/AL-3133/AL-3139.
A preciso de programao do debounce +- 10% adicionado de +- 3 milisegundos..
177
Captulo 3
Utilizao
Overflow:
As opes de "overflow" permitem atuar sobre o modo de funcionamento quando novos eventos
ocorrerem aps o nmero mximo de eventos armazenveis na interface for ultrapassado (memria
da interface totalmente preenchida). Podem ser selecionadas duas opes:
- opo 0 - mantm eventos antigos
- opo 1 - mantm eventos novos
A opo 0, configurada automaticamente com a energizao da AL-3130, mantm na interface os
eventos mais antigos. Os novos eventos que ocorrerem aps o preenchimento total da memria sero
desprezados.
Na opo 1, os novos eventos so preservados, sendo descartados os mais antigos para o
armazenamento dos mais novos.
ATENO:
A memria de armazenamento dos eventos nas interfaces AL-3130 so esvaziadas com a leitura dos
eventos pelo programa aplicativo, atravs da funo F-EVENT.017. O programa deve realizar leituras
peridicas, para evitar que a memria da interface seja totalmente preenchida, com a possvel perda
do registro de eventos.
Filtro:
As interfaces AL-3130 (32 ou 38) com verso de software executivo igual ou maior que 1.55
possuem um Filtro Digital que pode ser programado para rejeitar pulsos de at 254 ms. Os eventos
que passam pelo filtro tem sua estampa de tempo mantida, com resoluo de 1 ms. O filtro pode ser
programado para entre 10 e 254 ms, podendo serem programados apenas constantes pares.
A constante 0 desliga a funo filtro. Constantes entre 1 e 9 definem sempre um filtro de 10 ms
(valor mnimo da filtragem).
Quando o filtro utilizado os operandos %EXXXX gerados pela placa so tambm afetados pelo
filtro, sofrendo um atraso proporcional ao tempo do filtro utilizado.
A preciso de programao do filtro +- 10% adicionado de +- 3 milisegundos.
Configurao
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada para configurao so programadas do seguinte
modo:
OPER1-Especifica
OPER2-Deve ser
OPER3-Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela visualizada
no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis especificado em
OPER1, sendo fixo em 2 para esta chamada:
o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando dever
ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).
%RXXXX
*
%TMXXXX -Especificao da tabela memria onde esto colocados os parmetros de configurao da
interface. Os valores so lidos ou acertados da posio 0 at 5 da tabela. Caso a tabela no esteja declarada ou
possua menos que 6 posies, a leitura ou acerto dos valores de configurao no realizada e todas as sadas da
178
Captulo 3
Utilizao
instruo so desligadas. possvel o uso de tabelas com mais de 6 posies, sendo que a funo ignora as
posies excedentes. Os valores so lidos ou acertados nos operandos na seguinte seqncia:
Posio Contedo
Tabela
0
1
2
3
4
5
Formato
00XXX
00XXX
00XXX
00XXX
00XXX
00XXX
Formatos:
Mscaras de desabilitao do registro de eventos:
Bit da mscara:
7 6 5 4 3 2 1 0
Ponto do octeto: 7 6 5 4 3 2 1 0
Valor do bit:
Debounce:
Valor:
0 a 255 milisegundos
Overflow e filtro:
O filtro e a opo de overflow so programados na posio 5 da tabela de configurao, conforme
segue:
12
Posio 5
Campos:
V
F F
- tipo de overflow
FFFFFFF - filtro
OPER4 -
4
0
F F F F F V
No utilizado.
179
Captulo 3
Utilizao
Leitura de Eventos
Na chamada como leitura de eventos, a funo transfere para uma tabela memria os dados lidos da
interface AL-3130.
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo para leitura de eventos so
programadas do seguinte modo:
OPER1-Especifica
OPER2-Deve ser
OPER3-Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela visualizada
no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis especificado em
OPER1, sendo fixo em 2 para esta chamada:
o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando dever
ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).
%RXXXX
*
%TMXXXX -Tabela memria onde so colocados os registros dos eventos lidos da AL-3130. Os
registros de evento so colocados a partir da posio definida por um "Apontador" (ver lay-out da tabela
%TMXXXX).
Caso a tabela no esteja declarada, a leitura no realizada e as 3 sadas da instruo so desligadas.
A tabela deve possuir no mnimo 12 posies, mas o valor recomendado afim de otimizar a
transmisso dos dados em rede de 64 posies.
OPER4 -
No utilizado.
Captulo 3
Utilizao
12
0 0 S S S S S S 0 0 0 N NN NN
Ident. CP
CAMPOS:
*
Nmero atualizao: nmero seqencial que identifica a "atualizao" da tabela. um nmero de 32
bits que incrementado pela F-EVENT a cada atualizao da tabela. usado pelos supervisrios ou aplicao
para validar os dados lidos.
*
Apontador: posio da tabela que aponta para a prxima posio disponvel. Seu valor mnimo 8, e
seu valor mximo o tamanho da tabela (tabela 100% preenchida). atualizado pela F-EVENT a cada novo
evento colocado na tabela. Deve ser zerado pela aplicao ou supervisrio afim de liberar a tabela para novos
eventos.
*
Data dos eventos: contm a data (dia e ms) dos eventos carregados na tabela. A funo no trata o ano
que pode ser lido diretamente da UCP. A posio mantida pela F-EVENT e deve ser inicializada com zero. A
data tem o formato:
12
Data
eventos
dos 0 0 0 0 MM MM 0 0 0 D D D D D
CAMPOS:
MMMM - mes dos eventos (1 a 12)
DDDDDD - dia dos eventos (1 a 31)
ATENO:
A data atualizada pela F-EVENT de acordo com a data atual da UCP e dos eventos gravados nos
mdulos AL-3130.
181
Captulo 3
Utilizao
Os eventos tm o formato:
Posio n
12
0 0 1 0 1 0 1
8
1 0
Posio n+1
0 0 0 0 0 0 0
Posio n+2
A D 0 h h h h
10
s s s s s s l
0 0
8
h 0
l
Posio n+3
0
e
0
r r r r r r
0
m m m m m m
0
l l l l l l
4
b e
CAMPOS:
bbb - bit do octeto (0-7)
eeee - estado do evento:
0 - estado 0 da entrada
1 - estado 1 da entrada
14 - mudana no horrio: hora anterior
15 - mudana no horrio: hora atual
rrrrrrr - endereo da AL-3130 (%RXXXX) + N octeto
A - Atraso de data (somente eeee = 15)
D - Mudana de data (somente eeee = 15)
hhhhh - hora do evento (0 a 23)
mmmmmm - minutos do evento (0 a 59)
ssssss - segundos do evento (0 a 59)
llllllllll - milisegundos (0 a 999)
Obs.1: os valores 14 e 15 do estado no significam que houve uma transio de algum ponto de
entrada, mas sim que houve um acerto de horrio do relgio da 3130. Neste caso, o valor dos campos
llllllllll e bbb sempre igual a zero.
Obs.2: os campos A e D s so usados nos eventos tipo 15 (acerto de hora / hora atual) e so
usados para avisar quando houve um acerto de data/hora que altere o dia (D = 1). A (atraso), indica
que o acerto foi de atraso (dia anterior > dia atual).
Obs.3: o acerto de hora no CP feito imediatamente, mas nos CPs escravos em rede e nas placas AL3130 o acerto acontece 6 segundos aps o comando. Eventos gerados nos seis segundos que
antecedem ao acerto na rede ficam com a hora anterior.
Obs.4: os eventos tipo acerto no atualizam a data na tabela dos eventos. Apenas eventos de
entrada o fazem.
EX. 1:
Um evento no bit 5, estado "1", no terceiro octeto da AL-3130 da posio R024, s 14 horas, 30
minutos, 10 segundos e 456 milisegundos, geraria o registro:
Pal 0
0010101101010001
Pal 1
0000000000011010
Pal 2
0000111000011110
Pal 3
0010100111001000
182
Captulo 3
Utilizao
EX. 2:
Um acerto de hora gera dois registros de eventos: o primeiro com a hora anterior e o segundo com a
hora atual. Um evento de "hora atual" na AL-3130 do endereo R016, 08:32:25, milisegundos 000,
geraria o registro:
Pal 0
0010101100001111
Pal 1
0000000000010000
Pal 2
0000100000100000
Pal 3
0110010000000000
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita -quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, a sada sucesso retorna ligada.
ATENO:
A funo realiza procedimentos de inicializao e acerto de horrio da interface de forma
automtica. Devido a este fato, deve ser chamada a cada ciclo de varredura do programa aplicativo,
mantendo-se a entrada habilita da instruo CHP sempre energizada.
leitura / escrita
- em modo configurao - quando energizada, os valores contidos na tabela de configurao so
transferidos para a interface. Quando desenergizada a configurao lida da interface para a tabela.
- em modo leitura de eventos - quando energizada, os registros de eventos so transferidos para a
tabela especificada, caso existam eventos e caso haja posies livres. Quando desenergizada, os
eventos no so transferidos. Esta entrada pode ser usada para inibir a leitura de eventos enquanto se
processa a tabela, permitindo assim que a funo seja chamada em cada ciclo.
Descrio das sadas:
sucesso - indica que os parmetros da chamada esto corretos e que a funo foi corretamente executada.
- em modo leitura de eventos: indica tambm que a interface est ativa.
Captulo 3
Utilizao
- em modo leitura de eventos - se energizada, indica que pelo menos um registro de evento foi lido
para a tabela na varredura atual. Caso desenergizada, nenhum registro de evento foi lido na varredura
atual.
overflow-se ligada, indica que a memria interna do AL-3130 foi totalmente preenchida. Operaes de
leitura subsequentes, realizadas com sucesso, desligam esta sada. A sada de overflow somente acionada
em modo leitura de eventos.
Diagnsticos
O estado de "interface ativa", acima referenciado, consequncia de vrios fatores que devem ser
verificados, em caso de haver dificuldades na programao da F-EVENT:
Modelo
Entradas
00
01
AL-3131
AL-3132
%E0000-%E0003
Sadas
Endereo
%R000
%R008
Captulo 3
Utilizao
O rel %A0000.1 liga quando a interface est ativa. %A0000.1 desligado significa interface inativa ou
em erro.
Na lgica 001 a configurao da interface lida. As posies da tabela %TM0001 tem significado
idntico %TM0000.
O rel %A0001.0 liga sempre que a funo chamada e os parmetros esto corretos.
O rel %A0001.1 liga quando a interface est ativa. %A0001.1 desligado significa interface inativa ou
em erro.
Sada
%R0000
%TM0000
Lgica 001 - Mdulo F-EVENT.017 :
Entrada
Sada
%R0000
%TM0001
A lgica 2 mostra a leitura dos pontos da interface. A leitura possvel desde que a interface seja
declarado como AL-3131 ou AL-3133 no barramento. A leitura dos pontos independente das
mscaras de configurao, mas so afetados pelo valor do debounce.
185
Captulo 3
Utilizao
Sada
%R0000
%TM0002
Na lgica 3 do exemplo mostrada a leitura dos eventos registrados pelo AL-3130. Os eventos so
transferidos do AL-3130 para a tabela %TM0002. A posio 5 da %TM0002 aponta sempre a prxima
posio disponvel da tabela
O rel %A0002.0 liga sempre que a funo chamada, os parmetros esto corretos e a interface est
ativa.
O rel %A0002.1 liga quando uma atualizao foi realizada na tabela de eventos na varredura em
questo.
O rel %A0002.2 liga quando ocorreu "overflow" na memria interna da interface. O "overflow"
desliga medida que os eventos so retirados da interface para a tabela %TM0002.
186
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-ALNET2.032 permite a leitura e a escrita dos valores dos parmetros de configurao e
das estatsticas de funcionamento do CP na rede ALNET II pelo programa aplicativo.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 1 (%KM+00001).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 1 para este mdulo:
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Operando memria ou tabela que recebe os valores de estatsticas e
parmetros. Se for utilizado um operando %M, devem estar definidos no mnimo 41 operandos a partir do
declarado (incluindo o mesmo) para que a funo seja executada corretamente. Caso seja um operando tabela,
esta deve possuir pelo menos 41 posies.
OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, os valores so copiados, sendo acionada a sada sucesso.
escreve - se energizada, transfere os valores dos 3 ltimos parmetros da tabela para as variveis do CP,
forando o estado das conexes fsicas.
Descrio das sadas:
erro - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a operandos no
declarados.
187
Captulo 3
Utilizao
ATENO:
A entrada escreve est implementada a partir da verso 1.20 da F-ALNET2.032. A sada de erro est
implementada a partir da verso 1.10.
Posio
Contedo
Tabela
Estatsticas de transmisses
%MXXXX
%MXXXX+1
%MXXXX+2
%MXXXX+3
%MXXXX+4
%MXXXX+5
%MXXXX+6
%MXXXX+7
No utilizado
%MXXXX+8
No utilizado
Estatsticas de recepes
%MXXXX+9
%MXXXX+10
10
%MXXXX+11
11
%MXXXX+12
12
%MXXXX+13
13
%MXXXX+14
14
%MXXXX+15
15
%MXXXX+16
16
%MXXXX+17
17
No utilizado
%MXXXX+18
18
Velocidade de comunicao
%MXXXX+19
19
Endereo da estao
%MXXXX+20
20
%MXXXX+21
21
Grupos de "multicast"
%MXXXX+22
22
Endereo do gateway 1
%MXXXX+23
23
Endereo do gateway 2
%MXXXX+24
24
"Time-out" intrabarramento
(dcimos de segundo)
%MXXXX+25
25
"Time-out" interbarramento
(dcimos de segundo)
%MXXXX+26
26
"Time-out" de pacote
%MXXXX+27
27
%MXXXX+28
28
%MXXXX+29
29
%MXXXX+30
30
(dcimos de segundo)
(0 - eltrica, 1 - tica)
(segundos)
188
Captulo 3
Utilizao
Operando
Posio
Contedo
Tabela
Parmetros de configurao
%MXXXX+31
31
(segundos)
%MXXXX+32
32
No utilizado
%MXXXX+33
33
No utilizado
%MXXXX+34
34
%MXXXX+35
35
Estado da conexo 1
(0 - normal, 1 - falha)
%MXXXX+36
36
Estado da conexo 2
(0 - normal, 1 - falha)
%MXXXX+37
37
No utilizado
(1 ou 2)
38
(0 - no forada, 1 ou 2)
%MXXXX+39
39
(0 - normal, 1 - falha)
%MXXXX+40
40
(0 - normal, 1 - falha)
Velocidade de comunicao:
2 Mbaud
1 Mbaud
500 Kbaud
250 Kbaud
125 Kbaud
64 Kbaud
25 Kbaud
Maiores informaes sobre o significado das estatsticas e parmetros podem ser encontrados no
Manual de Utilizao ALNET II.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003, AL-2004 e
QK2000/MSP.
189
Captulo 3
Utilizao
Exemplo de Aplicao
Sada
%TM0000
190
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-PID.033 implementa o algoritmo de controle proporcional, integral e derivativo. A partir
de um valor medido (VM) e do ponto de ajuste desejado (PA) a funo calcula o valor de atuao
(VA) para o sistema controlado. Este valor calculado periodicamente, levando em considerao os
fatores proporcionais, integrais e derivativos programados. O diagrama em blocos da funo
mostrado na figura 4-6.
As caractersticas mais importantes apresentadas pelo lao de controle implementado so:
ao direta ou reversa
191
Captulo 3
Utilizao
funo automtico/manual
laos cascateados
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 5 (%KM+00005).
OPER2 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER4. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 0 (%KM+00000).
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 5 para este mdulo:
*
%TMXXXX - Tabela que contm os parmetros utilizados pelo algoritmo de controle. Deve conter 16
posies.
*
%MXXXX - Memria que contm o valor medido do processo, normalmente obtido atravs de uma
instruo A/D.
*
%MXXXX - Contm o ponto de ajuste (set point), que o valor desejado para a varivel medida. O
seu valor pode ser modificado conforme a poltica de controle desejada.
192
Captulo 3
Utilizao
*
%MXXXX - Memria que contm o valor de atuao no processo, geralmente acionando uma
instruo D/A.
*
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso o nmero de parmetros ou seu tipo sejam diferentes das necessidades
da funo, todas as sadas da instruo so desenergizadas. Se estiverem corretos, o clculo do controle PID
realizado.
erro - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a operandos no
declarados.
Parmetros Adicionais
Alm dos operandos programados na instruo de chamada CHF, outros parmetros devem ser
carregados na tabela declarada em OPER3. Esta tabela deve conter 16 posies, sendo utilizada para
definir os parmetros utilizados pelo algoritmo de controle e armazenar resultados intermedirios. A
tabela 4-9 apresenta os parmetros que devem ser carregados em cada posio de tabela, bem como
seus valores mnimos e mximos.
193
Captulo 3
Utilizao
Po
Parmetro armazenado
Frm.
Variao permitida
Valor tab
00
Ganho proporcional x 10
GP x 10
GP:
1,0 a 100,0
10 a 1000
01
dt / GI
GI:
1 a 1000 s/rep
0,0001 a 10,000
02
dt:
0,1 a 10 s
03
GD:
1 a 1000 s
04
dt:
0,1 a 10 s
05
Deslocamento
06
GD / 3dt
DE
0,0333 a 3333,3333
0 a 1000
0 a 1000
0 a 1000
0 a 1000
07
0 a 1000
0 a 1000
08
No utilizada
09
Varivel medida N - 1
0 a 1000
10
Varivel medida N - 2
0 a 1000
11
Varivel medida N - 3
0 a 1000
12
Erro
0 a 1000
13
Ao proporcional x 10
0 a 65535
14
0 a 65535
15
0 a 65535
Para possibilitar uma maior velocidade de execuo, alguns parmetros devem ser carregados na
tabela j pr-calculados. Sendo valores relativamente fixos, evita-se desta forma que sejam
recalculados a cada chamada da funo.
Os parmetros que devem ser pr-calculados so:
Ganho proporcional X 10 (posio 0) - calculado multiplicando-se o ganho proporcional desejado por 10.
Fator multiplicativo integral (posies 1 e 2) - calculado dividindo-se o intervalo de amostragem (dt) pelo
ganho integral desejado. A unidade de dt segundos, sendo o seu valor mnimo de 0,1 segundos e mximo
de 10,0 segundos e deve ser igual ao intervalo de tempo em que a rotina executada. A unidade de GI
segundos/repetio, podendo variar de 1 at 1000 segundos/repetio. GI igual a 1 segundo/repetio
significa o mximo efeito integral.
Fator multiplicativo derivativo (posies 3 e 4) - calculado dividindo-se o ganho derivativo (GD) pelo
intervalo de amostragem (dt) e pelo valor 3. A unidade de GD segundos, podendo variar de 1 at 1000
segundos. GD igual a 1000 segundos significa mximo efeito derivativo. Recomenda-se que quanto maior o
valor de GD, maior deve ser o intervalo de amostragem. Mesmo para valores de GD = 1 segundo, o intervalo
de amostragem deve ser maior que 0,2 segundos. Caso no seja tomado este cuidado, o termo derivativo
produzir apenas "rudo" e a ao de controle ser muito brusca.
Deslocamento (posio 5) - Permite que seja introduzido um deslocamento ("bias") no valor de atuao,
evitando que erros negativos causem saturao no valor mnimo de sada. Geralmente este valor ajustado
para 50% (500) ou igual ao ponto de ajuste, se o ganho proporcional pequeno.
Valores mnimo e mximo de sada (posies 6 e 7) - So valores opcionais que limitam a excurso do valor
de atuao, podendo serem modificados dinamicamente em funo das condies operacionais. Se o valor
mximo for maior ou igual a 1000 e o valor mnimo igual a 0, no realizada nenhuma limitao.
194
Captulo 3
Utilizao
%AXXXX.4 - Sinal da ao integral - utilizado pela funo PID. Quando desenergizado, o termo integral
positivo, caso contrrio negativo. Pode ser lido pelo programa, se desejado.
%AXXXX.5 - Sinal do deslocamento Indica para a funo qual o sinal do deslocamento, devendo ser
acionado pelo programa. O ponto desenergizado indica deslocamento positivo. Quando energizado, o
deslocamento negativo.
= 62
= 5 (GP = 100 / banda proporcional em %)
195
Captulo 3
Utilizao
GI
GD
dt
DES
MAX
MIN
=
=
=
=
=
=
100 segundos/repetio
5 segundos
1 segundo
50%
80%
0%
Valor
50
100
0
6666
1
500
0
800
620
GP X 10 (50)
dt / GI (0,0100)
GD / 3dt (1,6666)
DES
MIN
MAX
PA
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, AL-2003,
AL-2004, QK800, QK801, QK2000/MSP, PL102, PL103, PL104 e PL105.
ATENO:
O mdulo F-PID.033 pode ser utilizado no CP AL-2000/MSP somente a partir da verso 1.10 do
software executivo.
196
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-RAIZN.034 extrai a raiz quadrada de um valor fornecido em um operando memria ou
real. No caso de operandos memria, o resultado pode ser normalizado para uma escala previamente
definida.
O clculo realizado corresponde seguinte expresso:
Op Destino = Raiz Quadrada (Op Fonte) * Constante de Normalizao / 256
A normalizao executada em conjunto com o processamento da raiz quadrada garante uma boa
preciso dos resultados, pois so utilizadas variveis internas com maior capacidade de
armazenamento do que os operandos memria.
Esta funo tipicamente utilizada na linearizao das leituras de transdutores que fornecem valores
em escala quadrtica, ou seja, com a sada proporcional ao quadrado do sinal medido.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 3 (%KM+00003).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 3 para este mdulo:
*
%MXXXX ou %FXXXX - Operando com o valor a ser extrada a raiz quadrada (fonte). Este valor
deve ser positivo para que o clculo seja realizado.
*
%MXXXX ou %KM+XXXXX - Operando memria ou constante para a normalizao de fundo de
escala da raiz quadrada extrada. O valor programado dividido por 256 e multiplicado pela raiz do operando
fonte, gerando o valor do operando destino, quando a segunda entrada da instruo estiver energizada. Este
operando no utilizado quando os operandos fonte e destino so do tipo real.
*
%MXXXX ou %FXXXX - Operando que recebe o resultado da raiz quadrada normalizada (destino).
Deve necessariamente ser do mesmo tipo que o operando fonte.
OPER4 - No utilizado.
197
Captulo 3
Utilizao
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, os clculos so realizados, sendo acionadas as sadas sucesso ou erro.
normaliza - quando energizada, realiza o ajuste de fundo de escala para o valor da raiz quadrada obtido. Se
desenergizada, o valor do operando memria destino receber simplesmente a raiz quadrada do operando
fonte.
Descrio das sadas:
sucesso - indica que o clculo da raiz e a sua normalizao foram realizados corretamente. Quando
desenergizada, indica que a entrada habilita no est acionada, o mdulo no est carregado no CP, os
operandos no foram corretamente definidos ou existem valores negativos armazenados nos mesmos.
erro - esta sada energizada sempre que ocorre um dos seguintes erros:
*
198
Captulo 3
Utilizao
Introduo
As funes arquivo de dados permitem o uso da memria do programa aplicativo para armazenar
grandes quantidades de informaes, utilizando conceitos de registros e campos. Desta forma obtmse grande flexibilidade no aproveitamento dos bancos de memria do CP, alm de um aumento
substancial na capacidade de armazenamento de dados.
Existem diversas funes que implementam arquivos de dados, sendo idnticas no modo de
programao e no funcionamento, diferindo-se apenas quanto capacidade de armazenamento. Os
mdulos disponveis so:
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 5 (%KM+00005).
OPER2 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER4. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 0 (%KM+00000).
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 5 para este mdulo:
*
%MXXXX, %DXXXX, %AXXXX, %EXXXX,
%SXXXX, %TMXXXX, %TDXXXX, %KM+XXXXX ou %KD+XXXXXXX - Operando de onde os dados
199
Captulo 3
Utilizao
sero lidos nas operaes de escrita no arquivo ou para onde os dados sero copiados nas leituras do arquivo
(parmetro 1).
*
%MXXXX - Nmero do registro de/para o qual ser copiado o dado (parmetro 2). Deve estar
compreendido entre 0 e o nmero de registros totais menos 1.
*
%MXXXX - Nmero do campo de/para o qual ser copiado o dado (parmetro 3). Deve estar
compreendido entre 0 e o nmero de campos totais menos 1.
*
%KM+XXXXX - Nmero de registros totais (1 a 255) desejados para o arquivo (parmetro 4).
%KM+XXXXX - Nmero de campos totais (1 a 255) desejados para o arquivo (parmetro 5).
OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso o nmero de parmetros ou seu tipo sejam diferentes das necessidades
do mdulo, a sada de erro energizada. Se estiverem corretos, realizada uma tentativa de acesso ao
arquivo.
l/escreve - quando energizada, o valor do primeiro parmetro copiado para o registro e o campo
especificados no segundo e terceiros parmetros. Se estiver desenergizada, o valor lido do campo e copiado
para o primeiro parmetro.
Descrio das sadas:
200
Captulo 3
Utilizao
Descrio do Funcionamento
Para declarao correta do nmero de campos e registros do arquivo, deve ser realizado o seguinte
clculo:
Ocupao do arquivo = Nm. registros X Nm. campos X Nm. bytes por campo
(parmetro 4)
(parmetro 5)
O nmero de bytes por campo ocupado por cada tipo de operando pode ser obtido da tabela 4-10.
Parmetro 1
%MXXXX
%DXXXX
%AXXXX
%EXXXX
%SXXXX
%TMXXXX
%TDXXXX
%KM+XXXXX
%KD+XXXXXXX
O valor obtido no clculo anterior deve ser menor ou igual capacidade total da funo utilizada,
conforme a tabela 4-11.
Funo
Capacidade (bytes)
F-ARQ2.035
2048
F-ARQ4.036
4096
F-ARQ8.037
8192
F-ARQ12.038
12288
F-ARQ15.039
15360
F-ARQ16.040
16384
F-ARQ24.041
24576
F-ARQ31.042
31744
ATENO:
Em um mesmo programa podem ser declaradas diversas instrues CHF para acesso ao mesmo
arquivo. Em todas estas instrues os operandos com os valores a serem escritos ou que recebem os
valores lidos (parmetro 1 em OPER3) devem possuir o mesmo nmero de bytes por campo (ver
tabela 4-5).
201
Captulo 3
Utilizao
ATENO:
Durante a leitura de um mdulo arquivo de dados do CP com o programador MasterTool ou durante
a sua transferncia de RAM para Flash, no deve ser realizada nenhuma escrita de dados no mesmo
Isto porque a escrita de dados modifica o mdulo lido, sendo considerado invlido pelo programador
ou pelo CP devido alterao do seu "checksum".
As funes arquivos de dados so mdulos de programa aplicativo podendo ser carregados ou lidos
do CP e armazenados em disquetes. Por exemplo, seja o caso de um CP controlando uma mquina
injetora, armazenando diversos parmetros de configurao em um mdulo F-ARQ8.037. Depois que
os parmetros forem armazenados, este mdulo F pode ser lido e armazenado em um disquete, para
carga em outras mquinas injetoras iguais.
Exemplo de Aplicao
Como exemplo, caso seja desejado um arquivo com 120 registros e com 8 campos por registro para
armazenar operandos %D, a ocupao de memria ser:
Ocupao do arquivo = 120 registros X 8 campos/registro X 4 bytes/campo
Ocupao do arquivo = 3840
A configurao desejada ocupa 3840 bytes, devendo ser utilizado o mdulo F-ARQ4.036, pois o
mesmo permite o armazenamento de at 4096 bytes.
Os parmetros programados em OPER3 da instruo CHF utilizada para o acesso ao arquivo so:
%D0020 - operando para onde ser lido ou com o valor a ser escrito no arquivo
%M0100 - contm o nmero do registro a ser lido ou escrito, devendo estar compreendido entre 0 e 119 (120
registros totais)
%M0101 - contm o nmero do campo a ser lido ou escrito, devendo estar compreendido entre 0 e 7 (8
registros totais)
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-MOBT.043 realiza a cpia de blocos de operandos numricos (%M ou %D) ou posies
de tabelas (%TM ou %TD). Podem ser copiados at 255 valores de operandos simples para tabelas e
vice-versa, transferindo-se tambm posies de uma tabela para outra. possvel especificar a
posio inicial do bloco a ser copiado na tabela fonte e na tabela destino.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 5 (%KM+00005).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 5 para este mdulo:
*
%MXXXX, %DXXXX, %TMXXXX ou %TDXXXX - Operando inicial de onde os valores so
copiados (operando fonte).
*
%KMXXXX - Posio inicial a ser transferida da tabela fonte. Este parmetro desconsiderado se o
operando fonte for um operando simples (%M ou %D).
*
%MXXXX, %DXXXX, %TMXXXX ou %TDXXXX - Operando inicial para onde os valores so
copiados (operando destino).
*
%KMXXXX - Posio inicial para onde sero copiados os valores na tabela destino. Este parmetro
desconsiderado se o operando destino for um operando simples (%M ou %D).
*
%KMXXXX - Nmero de operandos simples ou posies de tabela a serem transferidos a partir do
operando ou da posio inicial declarados nos parmetros anteriores. Deve ser menor ou igual a 255.
OPER4 - No utilizado.
203
Captulo 3
Utilizao
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, so acionadas as sadas de ndice
invlido.
Descrio das sadas:
ndice fonte invlido - indica que houve erro na especificao do operando fonte:
*
ndice destino invlido - indica que houve erro na especificao do operando destino:
*
204
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-STMOD.045 possibilita a leitura do estado dos barramentos, dos octetos e dos mdulos
de E/S do CP. Ela permite que sejam programadas aes e procedimentos especiais no programa
aplicativo, para o caso de troca a quente ou erro em algum mdulo ou barramento. Tambm coloca
disposio do programa aplicativo a configurao de mdulos de E/S utilizada pelo CP.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (%KM+00004).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 4 para este mdulo:
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Operando memria ou tabela que recebe os valores do estado dos
octetos de E/S. Se for utilizado um operando %M, devem estar definidos no mnimo 16 operandos a partir do
declarado (incluindo o mesmo) para que a funo seja executada corretamente. Caso seja um operando tabela,
esta deve possuir pelo menos 16 posies. Cada ponto do operando %M ou da posio de tabela representa o
estado de um operando %E ou %S (apenas os pontos do seu byte menos significativo, .0 a .7). O valor 0 no
ponto indica que o octeto est sendo atualizado normalmente pela varredura de E/S, enquanto que o valor 1
indica que o mdulo ou barramento correspondente ao octeto est com erro ou desativado para troca a quente. A
tabela a seguir mostra os pontos dos operandos correspondentes ao estado dos octetos de E/S.
ATENO: Para a utilizao com o CP AL-2003 ou AL-2004 devem estar definidos no mnimo 32
operandos memria, ou 32 posies de tabela, como primeiro parmetro, para visualizao dos
estados dos 256 octetos de E/S.
205
Captulo 3
Utilizao
Operando
Posio
Tabela
Tabela
.7
.6
.5
.4
.3
.2
.1
.0
%MXXXX
%E0007
%E0006
%E0005
%E0004
%E0003
%E0002
%E0001
%E0000
%MXXXX+1
%E0015
%E0014
%E0013
%E0012
%E0011
%E0010
%E0009
%E0008
%MXXXX+2
%E0023
%E0022
%E0021
%E0020
%E0019
%E0018
%E0017
%E0016
%MXXXX+3
%E0031
%E0030
%E0029
%E0028
%E0027
%E0026
%E0025
%E0024
%MXXXX+4
%E0039
%E0038
%E0037
%E0036
%E0035
%E0034
%E0033
%E0032
%MXXXX+5
%E0047
%E0046
%E0045
%E0044
%E0043
%E0042
%E0041
%E0040
%MXXXX+6
%E0055
%E0054
%E0053
%E0052
%E0051
%E0050
%E0049
%E0048
%MXXXX+7
%E0063
%E0062
%E0061
%E0060
%E0059
%E0058
%E0057
%E0056
206
Captulo 3
Utilizao
Operando
Tabela
.7
.6
.5
.4
.3
.2
.1
.0
%MXXXX
%E0007 %E0006
%MXXXX+1
%E0015 %E0014
%MXXXX+2
%E0023 %E0022
%MXXXX+3
%E0031 %E0030
%MXXXX+4
%E0039 %E0038
%MXXXX+5
%E0047 %E0046
%MXXXX+6
%E0055 %E0054
%MXXXX+7
%E0063 %E0062
%MXXXX+8
%E0071 %E0070
%MXXXX+9
%E0079 %E0078
%MXXX+10
10
%E0087 %E0086
%MXXX+11
11
%E0095 %E0094
%MXXX+12
12
%E0103 %E0102
%MXXX+13
13
%E0111 %E0110
%MXXX+14
14
%E0119 %E0118
%MXXX+15
15
%E0127 %E0126
%MXXX+16
16
%E0135 %E0134
%MXXX+17
17
%E0143 %E0142
%MXXX+18
18
%E0151 %E0150
%MXXX+19
19
%E0159 %E0158
%MXXX+20
20
%E0167 %E0166
%MXXX+21
21
%E0175 %E0174
%MXXX+22
22
%E0183 %E0182
%MXXX+23
23
%E0191 %E0190
%MXXX+24
24
%E0199 %E0198
%MXXX+25
25
%E0207 %E0206
%MXXX+26
26
%E0215 %E0214
%MXXX+27
27
%E0223 %E0222
%MXXX+28
28
%E0231 %E0230
%MXXX+29
29
%E0239 %E0238
%MXXX+30
30
%E0247 %E0246
%MXXX+31
31
%E0255 %E0254
Tabela 4-13 Formato de Armazenamento do Estado das E/S para o AL2003 e AL-2004
207
Captulo 3
Utilizao
Obs.:
- Os octetos foram todos representados como entradas (%E). A partir de determinado endereo
devem ser considerados sadas (%S), dependendo da configurao de mdulos utilizada nos
barramentos.
- No CP AL-2002, os ltimos 8 operandos %M ou as ltimas 8 posies da tabela so reserva
para uso futuro, devendo serem declarados para a correta execuo da funo.
- No caso do CP ser um AL-2003 ou AL-2004, todos os operandos ou 32 posies de tabela so
utilizados para armazenamento do estado das E/S.
-
Valor do ponto:
-
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Operando memria ou tabela que recebe os valores do estado do
barramento. Se for utilizado um operando %M, devem estar definidos no mnimo 10 operandos a partir do
declarado (incluindo o mesmo) para que a funo seja executada corretamente. Caso seja um operando tabela,
esta deve possuir pelo menos 10 posies. Cada operando ou posio de tabela corresponde ao estado de um
barramento.
Operando
Posio Tabela
Barramento Associado
%MXXXX
Estado do barramento 0
%MXXXX + 1
Estado do barramento 1
%MXXXX + 2
Estado do barramento 2
%MXXXX + 3
Estado do barramento 3
%MXXXX + 4
Estado do barramento 4
%MXXXX + 5
Estado do barramento 5
%MXXXX + 6
Estado do barramento 6
%MXXXX + 7
Estado do barramento 7
%MXXXX + 8
Estado do barramento 8
%MXXXX + 9
Estado do barramento 9
Obs.:
- Bits de estado:
208
Captulo 3
Utilizao
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Operando memria ou tabela que recebe os valores do estado dos
mdulos. Se for utilizado um operando %M, devem estar definidos no mnimo 160 operandos a partir do
declarado (incluindo o mesmo) para que a funo seja executada corretamente. Caso seja um operando tabela,
esta deve possuir pelo menos 160 posies. Cada operando %M ou posio de tabela corresponde a um mdulo
do barramento, com o seu estado representado pelos seguintes valores:
%MXXXX = 0 - mdulo inexistente
%MXXXX.4 (bit 4) - mdulo com erro
%MXXXX.6 (bit 6) - mdulo desativado para troca a quente
%MXXXX.7 (bit 7) - mdulo funcionando normalmente
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Operando memria ou tabela que recebe os valores do diretrio dos
mdulos. Se for utilizado um operando %M, devem estar definidos no mnimo 160 operandos a partir do
declarado (incluindo o mesmo) para que a funo seja executada corretamente. Caso seja um operando tabela,
esta deve possuir pelo menos 160 posies. Cada operando %M ou posio de tabela corresponde a um mdulo
do barramento, contendo o seu cdigo respectivo de identificao. Este cdigo pode ser obtido na janela de
edio dos parmetros dos mdulos de E/S no MasterTool (opes Opes, Mdulos de E/S), no campo Tipo.
OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a sada sucesso desenergizada. Se
estiverem corretos, a funo realiza a leitura do estado dos octetos e do estado do barramento.
estado mdulos - quando esta entrada energizada, a funo realiza a leitura do estado dos mdulos para o
operando declarado em OPER3.
diretrio mdulos - quando esta entrada energizada, a funo realiza a leitura do diretrio dos mdulos
para o operando declarado em OPER3.
Descrio das sadas:
erro - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a operandos no
declarados.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada somente nas UCPs AL-2002/MSP, AL-2003 e AL-2004.
209
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-RELG.048 realiza o acesso ao relgio de tempo real contido na UCP AL-2002. O relgio
possui horrio e calendrio completos, permitindo o desenvolvimento de programas aplicativos que
dependam de bases de tempo precisas. A informao de tempo mantida mesmo com a falta de
alimentao do sistema, pois a UCP alimentada por baterias.
Esta funo possui caractersticas semelhantes funo F-SINC.049, pois ambas executam acessos
ao mesmo relgio, diferindo apenas quanto aos mtodos de acerto. Elas podem ser utilizadas
simultaneamente em um mesmo programa, caso necessrio.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 2 para este mdulo:
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos para onde so lidos os valores do
relgio. Se este parmetro for especificado como memria, os valores so lidos para a memria declarada e as 6
subseqentes. Se for especificado como tabela, os valores so colocados a partir da posio 0 at 6. Caso os
operandos no estejam declarados, a leitura dos valores de tempo no realizada e as sadas da instruo so
desligadas. possvel o uso de tabelas com mais de 7 posies, sendo que a funo ignora as posies
excedentes. Os valores so lidos dos operandos na seguinte seqncia:
210
Captulo 3
Utilizao
Operando
%MXXXX
%MXXXX + 1
%MXXXX + 2
%MXXXX + 3
%MXXXX + 4
%MXXXX + 5
%MXXXX + 6
Posio
Tabela
0
1
2
3
4
5
6
Contedo
Formato
Segundos
Minutos
Horas
Dia do ms
Ms
Ano
Dia da
semana
000XX
000XX
000XX
000XX
000XX
000XX
000XX
O contedo destes operandos pode ser lido a qualquer momento, mas so atualizados com a hora real
do relgio apenas quando a instruo for executada. No devem ser modificadas em nenhum outro
ponto do programa aplicativo. utilizado o formato 24 horas na contagem do tempo. Os dias da
semana so contados com valores de 1 a 7:
Valor
1
2
3
4
5
6
7
Dia da
Semana
Domingo
Segunda-feira
Tera-feira
Quarta-feira
Quinta-feira
Sexta-feira
Sbado
Tabela 4-16 Valores dos Dias da Semana (F-RELG.048)
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos de onde so acertados os valores do
relgio, com o acionamento de alguma das entradas de acerto da funo. Se este parmetro for especificado
como memria, os valores so copiados da memria declarada e as 6 subseqentes. Se for especificado como
tabela, os valores so copiados da posio 0 at 6. Caso os operandos no estejam declarados, o acerto no
realizado e as sadas da instruo so desligadas. Os valores a serem copiados para o relgio devem ser
colocados nos operandos na mesma seqncia dos operandos de leitura (segundos, minutos, horas, dia do ms,
ms, ano e dia da semana).
OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, os valores de tempo do relgio so transferidos para os operandos
memria ou para a tabela declarada como primeiro parmetro em OPER3, a sada sucesso energizada e a
sada pulso um segundo ligada por uma varredura a cada segundo.
acerta relgio - quando energizada, os valores dos operandos declarados como segundo parmetro em
OPER3 so acertados no relgio, caso estejam com valores corretos. Enquanto esta entrada estiver acionada
o tempo no contado, permanecendo a sada pulso um segundo desenenergizada.
211
Captulo 3
Utilizao
Exemplo:
pulso um segundo - indica se houve uma mudana no contador de segundos do relgio. O pulso dura uma
varredura e pode ser usado para sincronizar eventos do programa aplicativo.
perda de horrio - esta sada ligada caso o relgio tenha ficado sem a alimentao da bateria durante falha
na alimentao principal. desacionada com o acerto do relgio.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada somente nas UCPs AL-2002/MSP, AL-2003, AL-2004, PL104 e
PL105.
ATENO:
A alimentao de bateria fornecida para a UCP atravs do barramento. Portanto, a remoo da
UCP AL-2002/MSP do bastidor causa a perda do horrio do relgio.
212
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-SINC.049 realiza o acesso ao relgio de tempo real contido na UCP AL-2002/MSP. O
relgio possui horrio e calendrio completos, permitindo o desenvolvimento de programas
aplicativos que dependam de bases de tempo precisas. A informao de tempo mantida mesmo com
a falta de alimentao do sistema, pois a UCP alimentada por baterias.
Os relgios de vrios controladores AL-2002 podem operar de forma sincronizada com preciso de 1
milisegundo, atravs das redes de sincronismo e ALNET II. A funo F-SINC.049 possui
caractersticas teis para o uso em controladores que operam com seus relgios sincronizados,
especialmente no CP gerador do sincronismo.
Esta funo possui caractersticas semelhantes funo F-RELG.048, pois ambas executam acessos
ao mesmo relgio, diferindo apenas quanto aos mtodos de acerto. Elas podem ser utilizadas
simultaneamente em um mesmo programa, caso necessrio.
Para maiores informaes a respeito da sincronizao dos controladores, consultar o Manual de
Utilizao AL-2002 e o Manual de Redes ALTUS.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 2 para este mdulo:
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos para onde so lidos os valores do
relgio. Se este parmetro for especificado como memria, os valores so lidos para a memria declarada e as 6
subseqentes. Se for especificado como tabela, os valores so colocados a partir da posio 0 at 6. Caso os
operandos no estejam declarados, a leitura dos valores de tempo no realizada e as sadas da instruo so
desligadas. possvel o uso de tabelas com mais de 7 posies, sendo que a funo ignora as posies
excedentes. Os valores so lidos dos operandos na seguinte seqncia:
213
Captulo 3
Utilizao
Operando
Formato
%MXXXX
Segundos
000XX
%MXXXX + 1
Minutos
000XX
%MXXXX + 2
Horas
000XX
%MXXXX + 3
Dia do ms
000XX
%MXXXX + 4
Ms
000XX
%MXXXX + 5
Ano
000XX
%MXXXX + 6
Dia da semana
000XX
O contedo destes operandos pode ser lido a qualquer momento, mas so atualizados com a hora real
do relgio apenas quando a instruo for executada. utilizado o formato 24 horas na contagem do
tempo. Os dias da semana so contados com valores de 1 a 7:
Valor
Dia da Semana
Domingo
Segunda-feira
Tera-feira
Quarta-feira
Quinta-feira
Sexta-feira
Sbado
Tabela 4-18 Valores dos Dias da Semana (F-SINC.049)
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos de onde so acertados os valores do
relgio, com o acionamento de alguma das entradas de acerto da funo. Se este parmetro for especificado
como memria, os valores so copiados da memria declarada e as 6 subseqentes. Se for especificado como
tabela, os valores so copiados da posio 0 at 6. Caso os operandos no estejam declarados, o acerto no
realizado e as sadas da instruo so desligadas. Os valores a serem copiados para o relgio devem ser
colocados nos operandos na mesma seqncia dos operandos de leitura (segundos, minutos, horas, dia do ms,
ms, ano e dia da semana).
OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, os valores de tempo do relgio so transferidos para os operandos
memria ou para a tabela declarada como primeiro parmetro em OPER3, a sada sucesso energizada e a
sada pulso um segundo ligada por uma varredura a cada segundo.
acerta mantendo sincronismo - quando energizada, os valores dos operandos declarados como segundo
parmetro em OPER3 so acertados no relgio, caso estejam corretos, sendo mantida a seqncia de
incremento dos segundos. Desta forma, a seqncia dos pulsos de segundo no alterada, somente o valor
214
Captulo 3
Utilizao
do tempo contido no relgio. Esta caracterstica til para o acerto do CP gerador do sincronismo, pois no
modifica a base de tempo dos demais controladores do sistema, apenas os valores do horrio.
acerto pulso externo - quando energizada, os valores dos operandos declarados como segundo parmetro
em OPER3 so programados para serem acertados no relgio no prximo pulso na entrada de sincronismo
do CP, se o CP estiver configurado como gerador do sincronismo. Quando ocorrer o pulso na entrada de
sincronismo, os novos valores do horrio so assumidos, caso estejam com valores corretos. Alm do acerto
do horrio, a contagem dos segundos inicializada no instante do acionamento do pulso externo,
modificando a seqncia dos pulsos de segundo gerada. Desta forma possvel acertar o controlador que
gera o sincronismo do sistema de controle por relgios externos ou outros sistemas. No necessrio que a
entrada seja mantida energizada at o acionamento do pulso para que este acerto ocorra.
215
Captulo 3
Utilizao
Caso o CP esteja configurado como gerador do sincronismo, o acionamento simultneo das entradas
acerta mantendo sincronismo e acerto pulso externo faz com que o CP gere um acerto dos valores do
horrio em todos os demais CPs ligados rede de sincronismo (acerto absoluto), no modificando o
horrio do seu relgio. Para que este acerto ocorra, alm dos CPs estarem conectados rede de
sincronismo, devem estar interligados pela rede ALNET II. Este acerto idntico ao realizado
automaticamente a cada minuto pelo CP gerador do sincronismo.
Descrio das sadas:
pulso um segundo - indica se houve uma mudana no contador de segundos do relgio. O pulso dura uma
varredura e pode ser usado para sincronizar eventos do programa aplicativo.
perda de horrio - esta sada ligada caso o relgio tenha ficado sem a alimentao da bateria durante falha
na alimentao principal. desacionada com o acerto do relgio.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada somente nas UCPs AL-2002/MSP, AL-2003 e AL-2004.
ATENO:
A alimentao de bateria fornecida para a UCP atravs do barramento. Portanto, a remoo da
UCP AL-2002/MSP do bastidor causa a perda do horrio do relgio.
216
Captulo 3
Utilizao
Introduo
A funo F-PID16.056, disponvel para as UCPs AL-2003, AL-2004, PO3145, PO3142 e PO3242,
implementa o algoritmo de controle proporcional, integral e derivativo. A partir de um valor medido
(VM) e do ponto de ajuste desejado (PA) a funo calcula o valor de atuao (VA) para o processo
controlado. Este valor calculado periodicamente, levando em considerao os fatores proporcional,
integral e derivativo programados. Trata-se de um algoritmo de controle PID tipo ISA onde o ganho
proporcional o ganho do controlador, aplicado tanto ao erro como s parcelas integral e derivativa
do controlador.
O mdulo F pode ser representado pelo diagrama de blocos mostrado na figura 4-10.
F-PID.056
Processo
217
Captulo 3
Utilizao
O algoritmo de controle bsico utilizado para o controlador PID descrito pela equao abaixo.
VA = Gp (e +
1
q
e dt Td ) + Bias
Ti
dt
Onde:
VA a valor de atuao;
Operao em 16 bits;
Ao direta ou reversa;
Feedforward / bias;
Output tracking para transio suave (bumpless) do modo manual para o modo automtico;
218
Captulo 3
Utilizao
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF (figura 3) utilizadas para a chamada da funo so programadas do
seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 6 (%KM+00006).
OPER2 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER4. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 0 (%KM+00000).
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo CHF for
editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 6 para este mdulo:
%MXXXX - Contm o ponto de ajuste (PA), que o valor desejado para a varivel
medida (set point).
%MXXXX - Memria que contm o valor de atuao (VA) gerado pelo algoritmo
de controle. Em modo manual o algoritmo de controle no atua sobre est varivel,
que pode ser manipulada pelo usurio.
OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso o nmero de parmetros ou seu tipo sejam diferentes das necessidades
da funo, haver a desenergizao da sada sucesso/erro. Se estiverem corretos, o clculo do controle PID
realizado.
automtico(0)/manual(1) - quando energizada, a varivel de atuao no alterada pela funo podendo ser
alterada manualmente (modo manual).
reversa (0)/ direta (1) - especifica a forma como o controlador atuar sobre o processo.
ATENO:
O conceito de modo direto e reverso do mdulo F-PID.033 est invertido em relao ao FPID16.056.
219
Captulo 3
Utilizao
sucesso(1)/erro(0)- energizada quando a funo foi corretamente executada. Sempre que ocorrerem erros
na especificao dos operandos, tentativa de acesso a operandos no declarados ou parmetros invlidos,
esta sada no energizada, indicando erro.
saturao quando energizada indica que a sada do controlador atingiu a saturao, ou no limite mximo,
ou no limite mnimo.
Utilizao
Este mdulo F est disponvel para os CPs AL-2003, AL-2004, PO3145, PO3142 e PO3242.
Caractersticas de Funcionamento
Caractersticas do Funcionamento
Dessaturao da Ao Integral
A dessaturao da ao integral (anti-reset windup) feita de modo a evitar que o termo integral
continue a acumular erro quando um distrbio no processo causa a saturao da sada do controlador
em um dos limites. No momento em que o valor de sada atinge um dos limites (mximo ou mnimo),
o termo integral fixado em seu valor corrente, impedindo o seu crescimento indefinido. Isto
assegura que haver uma resposta do controlador to logo desaparea o distrbio que o levou a
saturar a sada.
Modo Manual
A funo pode ser executada em modo manual, energizando-se a segunda entrada da instruo CHF.
Neste modo, a rotina no modifica o valor da sada de atuao, mas o acompanha (output tracking).
Ou seja, em funo do valor da sada no modo manual e do valor medido do processo, os termos
proporcional e derivativo so calculados e o termo integral forado para um valor adequado de
modo que, quando ocorrer a transio de manual para automtico, a rotina possa reassumir o controle
com o valor inicial da sada igual ao ltimo valor da sada no modo manual. Chama-se este
comportamento de comutao manual/automtica balanceada (bumpless transfer). importante
observar que este recurso somente funciona quando a ao integral est habilitada. Embora em modo
manual, a sada de atuao no pode assumir valores maiores que os limites declarados na tabela de
parmetros. Quando isto ocorrer o valor da sada de atuao ser forado para o limite mais prximo.
Captulo 3
Utilizao
do tanque diminui. Neste caso, caso aumente o nvel (VM) do tanque, o controlador deve aumentar
VA para abrir a vlvula. Portanto, trata-se de um controle direto.
No segundo exemplo, deseja-se controlar a vazo atravs da vlvula. Portanto, quanto mais se abrir a
vlvula, maior ser a vazo. Neste caso, caso aumente a vazo (VM) atravs da vlvula, o
controlador deve diminuir VA para fechar a vlvula. Portanto, trata-se de um controle reverso.
Intervalo de amostragem
O intervalo entre amostragens de um lao PID pode variar de 0,01 a 10 segundos. de
responsabilidade do usurio programar um "disparador" da funo, ou seja, um trecho de programa
aplicativo que somente habilite a rotina F-PID16.056 nos intervalos de tempo desejados. Aconselhase utilizar um mdulo E018, pois este mdulo executado dentro de um intervalo de tempo fixo que
pode ser utilizado para gerar uma ou mais bases de tempo para a execuo de um ou mais laos PID.
Nota-se ainda que o valor do intervalo de amostragem (dt) declarado na tabela de parmetros do
controlador deve coincidir com o intervalo de tempo das chamadas do "disparador".
Tempo de execuo
O pior caso de execuo de um lao de controle com o F-PID16.056 atinge o tempo de 360 s. Este
tempo vlido para as UCPs AL-2003, PO3145, PO3142 e PO3242.
Posio
da tabela
Parmetros
00
GP (x10)
01
Ti (x10)
02
Td (x100)
03
dt (x100)
04
Descrio
Ganho proporcional (sem unidade). Os valores possveis esto dentro do intervalo
de 0,1 a 3000. O ganho proporcional deve ser multiplicado por 10 para ser
declarado neste campo, assumindo o intervalo de 1 a 30000.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.
Constante de tempo integral (s/repetio). Os valores possveis esto dentro do
intervalo de 0,1 a 3200 s/rep. A constante de tempo integral deve ser multiplicada
por 10 para ser declarada neste campo, assumindo o intervalo de 1 a 32000.
Observa-se aqui que quanto menor o valor de Ti, maior ser a ao integral.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.
Constante de tempo derivativa (s). Os valores possveis esto dentro do intervalo
de 0 a 320 s em unidades de 0,01s. A constante de tempo derivativo deve ser
multiplicada por 100 para ser declarada neste campo, assumindo o intervalo de 0 a
32000.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.
Se for atribudo o valor zero constante de tempo derivativa, a ao ser calculada
com valor zero, no influenciando na sada de atuao. Recomenda-se desabilitar
a ao derivativa quando esta no utilizada.
Intervalo de amostragem do processo que est sendo controlado (s). Os valores
possveis esto dentro do intervalo de 0,01 a 10 s. O intervalo de amostragem deve
ser multiplicado por um fator de 100 para ser declarado neste campo, assumindo o
intervalo de 1 a 1000.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.
responsabilidade do usurio disparar o mdulo F neste intervalo de tempo.
Valor mximo de sada permitido. Pode assumir valores de 30000 a +30000. Deve
necessariamente ser maior que o valor mnimo de sada.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
221
Captulo 3
Utilizao
execute o algoritmo de controle.
05
06
Zona morta
07
Variao mxima
permitida.
08
09
10
Valor mnimo de sada permitido. Pode assumir valores de 30000 a +30000. Deve
necessariamente ser menor que o valor mximo de sada.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.
Zona morta. Pode assumir valores de 0 a +30000. Sempre que o valor absoluto do
erro for menor que o valor definido neste campo, o controlador ser executado
considerando o erro como zero.
Para desabilitar este recurso basta declarar o valor zero para a zona morta.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.
O valor declarado neste campo indica o valor absoluto da variao mxima que a
sada do controlador pode ter a cada intervalo de amostragem (dt). Pode assumir
valores de 1 a 30000. O valor 1 representa uma variao muito pequena enquanto
que o valor 30000 representa uma grande variao a cada ciclo de amostragem.
Declarando zero neste campo a variao mxima permitida no verificada,
permitindo-se qualquer variao.
Valores fora desta faixa faro com que o mdulo F entre em modo erro e no
execute o algoritmo de controle.
Este campo de uso restrito do mdulo F e no deve ter seu contedo alterado.
O valor deste campo a varivel de atuao do ciclo anterior, utilizada para limitar
a variao mxima.
Reservado
Operando reservados.
14
VM(t-3) ou erro(t-3)
15
VM(t-2) ou erro(t-2)
16
VM(t-1) ou erro(t-1)
Este campo de uso restrito do mdulo F e no deve ter seu contedo alterado.
Histrico dos trs ltimos erros ou variveis medidas, utilizadas para clculo do
termo derivativo
A ao derivativa pode agir tanto em funo do erro como da varivel medida,
porm jamais deve-se trocar a seleo de erro para varivel medida ou vice-versa
durante o processo de controle.
11
12-13
17-27
Uso interno
28-29
Reservado
Operandos reservados.
Sempre que ocorrer alguma alterao nos parmetros GP, Ti, Td ou dt o mdulo F-PID16.056
necessita um ciclo de execuo para adaptar o controlador aos novos parmetros, no executando o
controle neste ciclo e mantendo a varivel de atuao (VA) inalterada.
Descrio
Reservado
Uso interno
Uso interno
Uso interno
222
Captulo 3
Utilizao
Tabela 9: Descrio do operando auxiliar de controle
223
Captulo 4
Notas de Aplicao
Notas de Aplicao
Seleo do Tempo de Amostragem
A eficincia do controlador digital est diretamente relacionada com o intervalo de amostragem
utilizado. A medida que este intervalo diminui, o resultado do controlador digital aproxima-se do
resultado de um controlador analgico. Aconselha-se utilizar um tempo de amostragem da ordem de
um dcimo da constante de tempo do sistema, ou seja
TA =
T
10
Captulo 4
Notas de Aplicao
Feedforward/Bias
Atravs do operando memria utilizado para feedforward/bias possvel injetar alguma varivel do
sistema na sada do controlador e/ou aplicar um deslocamento na mesma.
O objetivo do feedforward medir os principais distrbios do processo e calcular a mudana
necessria na varivel de atuao para compens-los antes que estes causem alteraes na varivel
controlada. A manipulao dos distrbios do processo pode ser feita atravs dos blocos de controle
avanado (F-CTRL.059) que disponibilizam blocos avano-atraso, derivador com retardo temporal e
retardo temporal de primeira ordem.
Pode-se citar como exemplo, um sistema onde a varivel a ser controlada a temperatura de uma
mistura quente. Numa determinada fase do processo necessrio derramar gua fria nesta mistura.
Sem o feedforward, seria necessrio esperar a gua fria mudar o estado da mistura para ento o
controlador gerar a ao corretiva. Utilizando o feedforward, um valor associado temperatura da
gua fria seria injetado na sada do controlador, fazendo com que este tome uma ao corretiva
antes mesmo da gua fria comear a alterar o estado da mistura quente, agilizando a resposta do
controlador.
O bias utilizado sempre que se deseja aplicar algum deslocamento sobre a sada do controlador.
Controle em Cascata
Provavelmente o controle em cascata uma das tcnicas de controle avanado mais utilizadas na
prtica. composto por pelo menos duas malhas de controle. A figura 5 mostra um controlador em
cascata com duas malhas.
225
Captulo 4
Notas de Aplicao
Qualquer distrbio que afete o controlador escravo detectado e compensado por este
controlador antes de afetar a varivel controlada pelo controlador mestre;
Consideraes Importantes
Para se utilizar controladores em cascata deve-se tomar os seguintes cuidados:
Como o ponto de ajuste dos controladores escravos manipulado conforme a sada dos
controladores mestres, podero ocorrer variaes bruscas no erro do controlador escravo. Se os
controladores escravos estiverem com a ao derivativa agindo em funo do erro surgiro aes
derivativas com grandes valores. Portanto aconselha-se utilizar os controladores escravos com a
ao derivativa em funo da varivel medida.
O controlador escravo deve ser rpido o suficiente para eliminar os distrbios de seu lao antes
que estes afetem o lao do controlador mestre.
226
Captulo 4
Notas de Aplicao
1
1/4
PA
VM
t
Figura 40:Resposta com Amortecimento de 1/4
O ganho crtico definido como o ganho de um controlador proporcional que gera uma oscilao de
amplitude constante no sistema em malha fechada enquanto que o perodo crtico o perodo desta
oscilao. O ganho crtico uma medida de controlabilidade do sistema, ou seja, quanto maior o
ganho crtico mais fcil ser o controle do sistema. O perodo crtico de oscilao uma medida da
velocidade de resposta do sistema em malha fechada, ou seja, quanto maior o perodo de oscilao
mais lento ser o sistema. No decorrer deste captulo o ganho crtico ser denominado como GPc e o
perodo crtico como Tc.
importante lembrar que ganhos ligeiramente menores que GPc geram oscilaes cujo perodo
decresce com o tempo, enquanto que ganhos maiores que GPc geram oscilaes cuja amplitude
cresce com o tempo. No caso de ganhos maiores que GPc preciso ter cuidado para no tornar o
sistema criticamente instvel.
O processo para a determinar GPc e Tc consiste em fechar a malha com o controlador em modo
automtico desabilitando a ao integral e a derivativa. Os passos so os seguintes.
Captulo 4
Notas de Aplicao
Aumentar o ganho proporcional com pequenos incrementos. Depois de cada incremento inserir
um pequeno distrbio no sistema atravs de um pequeno degrau no ponto de ajuste (PA).
Verificar o comportamento do sistema (VM), a amplitude de oscilao deve aumentar medida
que o ganho aumenta. O ganho crtico (GPc) ser aquele que gerar oscilaes com amplitude
constante (ou quase constante) conforme a figura 8;
Para determinar as constantes do controlador basta aplicar os valores de GPc e Tc nas frmulas da
tabela 3.
Tipo de Controlador
Constantes
Proporcional (P)
GP = 0,5 GPc
GP = 0,45 GPc
Tc
Ti =
1, 2
GP = 0,75 GPc
Tc
Ti =
1,6
Tc
Td =
10
K: Ganho esttico do processo. Definido como a razo entre uma variao de VM e uma
variao de VA, ou seja, K = VM/VA;
Tm: Tempo morto, definido como o tempo entre o incio de uma variao na sada VA (t0) e o
incio da reao do sistema.
228
Captulo 4
Notas de Aplicao
T: Constante de tempo do sistema, definido como o tempo que a varivel medida leva para
excursionar 63,212% de seu valor final.
Alm disso, o mtodo requer dois parmetros adicionais, que no so caractersticas do processo em
si, e devem ser informados pelo usurio:
Tr: tempo de resposta desejado aps a sintonia do lao. Trata-se de uma caracterstica interessante,
pois atravs deste parmetro o usurio pode informar um requisito de performance do lao
controlado.
dt: tempo de amostragem em segundos, isto , o perodo de chamada da F-PID16.056 e atualizao
da entrada VM e sada VA. A constante dt simboliza um tempo morto adicional, que deve ser
somado a Tm. Na prtica, soma-se dt/2 ao valor de Tm, pois este o tempo morto mdio inserido.
O tempo de resposta Tr pode ser comparado com uma constante de tempo do lao fechado,
conforme ilustra a figura 9.
VM
100%
PA
63,21%
t
Tr
Tm
Figura 42: Especificao do Tempo de Resposta Tr
O parmetro Tr, na figura 9, mostra o tempo de resposta desejado. Trata-se do tempo medido entre o
incio da resposta do sistema (aps o tempo morto Tm), e o momento em que VM atinge 63,21% de
sua excurso total. Atravs de Tr o usurio pode especificar um requisito de performance para o
lao controlado. Deve-se ter o cuidado de no especificar tempos de resposta menores que um
dcimo da constante de tempo do sistema, pois do contrrio o sistema pode ficar instvel. Quanto
menor o valor de Tr, maior o ganho necessrio.
A seguir, descreve-se como determinar, atravs de um teste de lao aberto, os demais parmetros (K,
Tm e T), que caracterizam o processo. Um modo simples para determinar estas constantes do
processo colocar o mdulo F-PID16.056 em modo manual, gerar um pequeno degrau em VA e
plotar a resposta de VM no tempo. Para processos lentos isto pode ser feito manualmente, mas para
processos rpidos aconselha-se o uso de um osciloscpio ou qualquer outro dispositivo que monitore
a variao de VM. O degrau em VA deve ser grande o suficiente para causar uma variao
perceptvel em VM.
As figuras 10 e 11 representam respectivamente um degrau na sada VA, aplicado no instante t0 , e a
resposta de um sistema linear de primeira ordem com tempo morto.
229
Captulo 4
Notas de Aplicao
Atravs das figuras 10 e 11 pode-se obter todas as constantes necessrias para a determinao dos
parmetros do controlador. O ganho esttico do processo obtido atravs da razo entre a variao
da varivel medida e a variao da varivel de atuao, ou seja:
K=
VM 2 VM 1
VA2 VA1
O tempo morto, Tm, o tempo entre o momento de aplicao do degrau em VA (t0) e o incio da
resposta do sistema.
A constante de tempo do sistema, T, o tempo entre o incio da reao do sistema e 63,212% do
valor final de VM (VM), isto :
0,63212 =
VM 'VM 1
VM 2 VM 1
Constantes
GP = _______T_________
K * (Tr + Tm + dt/2)
Ti = T
Td = Tm/2 + dt/4
Tabela 11: Frmulas para determinao dos parmetros do controlador
Ganhos X Escalas
importante lembrar que o ganho proporcional somente executar sua ao de modo correto quando
tanto a entrada como a sada do sistema utilizarem as mesmas escalas. Por exemplo, um controlador
proporcional com ganho unitrio e entrada (VM) utilizando a faixa de 0 a 1000 somente ser
realmente unitrio se a faixa de sada (VA) tambm for de 0 a 1000.
230
Captulo 4
Notas de Aplicao
Em muitos casos as escalas de entrada e sada so diferentes. Pode-se citar como exemplo um
sistema onde o carto de entrada analgica de 4-20 mA, onde 4 mA corresponde ao valor 0, e 20
mA corresponde ao valor 30000. E o carto de sada analgica de 0V a 10 V, onde 0 V corresponde
ao valor 0, e 10V corresponde ao valor 1000. Em casos como o deste exemplo, o ajuste de escalas
pode ser feito atravs do ganho proporcional ao invs de uma normalizao dos valores de entrada ou
de sada.
Uma estratgia que pode ser adotada , inicialmente, determinar o ganho em termos percentuais
(independente de escalas), sem se preocupar com o tipo de mdulos de entrada e sada analgicas
utilizados. Posteriormente, aps determinado este ganho, deve-se executar a correo de escalas,
antes de introduzir o ganho proporcional no mdulo F-PID16.056.
A estratgia consiste em determinar o ganho proporcional do sistema utilizando a faixa percentual
(0% a 100%) tanto da varivel medida (VM) como do valor de atuao (VA), sem levar em
considerao os valores absolutos, tanto de VM como de VA.
Isto levar determinao de um ganho proporcional denominado GP%. Este ganho GP% no pode
ser utilizado diretamente na F-PID16.056. Antes necessrio fazer uma correo de escalas, que
considere os valores absolutos destas variveis.
Ateno:
Na seo anterior, Sugestes para Ajustes do Controlador PID, so sugeridos mtodos de ajuste nos
quais a correo de escalas implcita ao mtodo, no devendo ser considerada. No captulo
seguinte, Exemplo de Aplicao, a correo de escalas tambm desnecessria, pois utilizou-se um
dos mtodos abordados na seo Sugestes para Ajustes do Controlador PID.
A correo de escalas ilustrada a partir de um exemplo descrito a seguir.
Considere um sistema de ar condicionado onde o mdulo de entrada analgica est lendo um resistor
PTC (coeficiente trmico positivo) e o mdulo de sada analgica gera uma tenso de 0 a 10V para
atuar sobre a vlvula responsvel pela circulao da gua que resfria o ar insuflado.
O mdulo de entrada trabalha com uma faixa de 0 a 30000, porm a faixa til de 6634 a 8706 com
o seguinte significado:
EA1 = 8706 = 100% = 1160,9 (corresponde a mxima temperatura que pode ser medida)
O mdulo de sada utiliza a mesma faixa de 0 a 30000 sem restries e com o seguinte significado:
SA0 = 0 = 0% = 0V
SA1 = 30000 = 100% = 10V (corresponde a mxima vazo de gua pela vlvula)
Supondo que o ganho GP% foi previamente determinado, o ganho GP pode ser calculado pela
seguinte equao:
GP = GP% * R
onde:
R=
SA1 SA0
EA1 EA0
R=
30000 0
= 14,478
8706 6634
Esta razo R uma constante que, quando multiplicada pelo ganho proporcional do controlador,
compensa as diferenas entre as faixas de entrada e sada sem a necessidade de uma normalizao
direta.
231
Captulo 4
Notas de Aplicao
232
Exemplo de Aplicao
Neste captulo, ser mostrado um exemplo prtico de utilizao do mdulo F-PID16.056, abrangendo
diversas fases do projeto do processo e do seu sistema de controle.
Descrio do Processo
O processo exemplo tem como objetivo o fornecimento de gua aquecida, com temperatura
controlada, para um consumidor. O aquecimento ser feito atravs de um queimador de gs, sendo
controlado a partir da variao de vazo de gs atravs de uma vlvula.
A figura 12 ilustra este processo.
20 metros
gua
TT
queimador
gs
VA (4 20 mA)
(4 20 mA) VM
CONTROLADOR
PA
Captulo 4
A vlvula de gs se fecha com 4 mA, injetando 0 m3/h de gs. Por outro lado, com 20 mA, ela injeta
8 m3/h de gs.
Ponto de Ajuste
O operando PA deve ser utilizado para programar a temperatura desejada, entre 50 oC e 80 oC.
Como este operando deve ser comparado com VM, ele deve ter a mesma faixa numrica de VM, ou
seja:
PA = 0 ---> 30 oC
PA = 30000 ---> 130 oC
Ou para restringir a faixa entre 50 oC e 80 oC:
PA = 6000 ---> 50 oC
PA = 15000 ---> 80 oC
VA
PA
F-PID16.056
VM
sada
analgic
PROCESSO
entrada
analgic
CONTROLADOR
Figura 46: Blocodiagrama Geral
234
Captulo 4
PA:
mnimo = 6000 (50 oC)
mximo = 15000 (80 oC)
VM:
mnimo = 0 (30 oC)
mximo = 30000 (130 oC)
VA:
mnimo = 0 (0 m3/h)
mximo = 7500 ---> (6 m3/h)
Observa-se que no caso de VA, embora a vlvula tenha capacidade de injetar 8 m3/h, deseja-se
limitar esta vazo em 6 m3/h.
Parmetros do Processo
A figura 14 mostra o resultado de um teste de malha aberta sobre o processo. Para executar este teste,
utilizou-se diretamente as variveis VA e VM, com suas unidades internas.
VA
(4 m3/h)
5000
(2 m3/h)
2500
t
VM
o
(70 C)
12000
979
(50 oC)
t
50 60
90
235
Captulo 4
A partir desta figura pode-se determinar os 3 parmetros bsicos, conforme explicado anteriormente
no captulo Notas de Aplicao.
Tm = 10 segundos (tempo morto, visto que o degrau foi aplicado em t = 50 s e a resposta iniciou em t
= 60 s).
T = 30 segundos (constante de tempo, visto que a resposta iniciou em t = 60 s, e atingiu 63,21% da
excurso em t = 90 s:
9792 = 6000 + (12000 6000) * 0,6321.
K = 2.4 (ganho esttico do processo)
2.4 = 12000 6000
5000 - 2500
Sintonia do Controlador
J que foi realizado o teste de malha aberta, ser utilizado o segundo mtodo de sintonia descrito no
captulo Notas de Aplicao.
Para utilizar este mtodo, alm dos parmetros do processo determinados na seo anterior (Tm, T e
K), tambm necessrio que o usurio informe outros 2 parmetros:
Tr, ou tempo de resposta desejado. Neste exemplo, ser arbitrado em 10 segundos (um tero da
constante de tempo em malha aberta).
dt, ou tempo de ciclo da F-PID16.056. Conforme comentado anteriormente, este tempo deve ser 10
vezes menor do que a constante de tempo em malha aberta, ou ainda menor. Portanto, o valor deve
ser menor que 3 segundos. Selecionou-se dt = 1 segundo.
Agora, possvel aplicar as equaes do mtodo:
GP = T / (K * (Tr + Tm + Dt/2)) = 30 / (2.4 * (10 + 10 + 1/2) = 0,609
Ti = T = 30 s/rep
Td = Tm/2 + Dt/4 = 10/2 + 1/2 = 5.25 s
Utilizao da F-PID16.056
A cada um segundo, deve-se executar a F-PID16.056, acionando sua entrada HABILITA durante
uma nica varredura.
A entrada AUTOMTICO/MANUAL pode ser controlada durante a operao do processo.
Normalmente o processo estar em automtico.
Para este processo, a entrada REVERSA/MANUAL dever estar no estado 0 (reversa). O processo
exige controle reverso pois, no caso de um aumento de VM, o controlador deve diminuir VA a fim de
controlar o processo. Em outros termos, se a temperatura aumenta, deve-se fechar a vlvula.
Operando TMXXXX:
posio 0 = GP x 10 = 6
posio 1 = Ti x 10 = 300
posio 2 = Td x 100 = 525
posio 3 = dt x 100 = 100
posio 4 = valor mximo da sada = 7500
posio 5 = valor mnimo da sada = 0
236
Captulo 4
Intervalo da amostragem (dt) de 10ms a 10s, enquanto que no F-PID.033 o limite mnimo de
100ms.
Juntamente com estas alteraes, um conjunto de novas caractersticas foi acrescentado ao F-PID
anterior. A seguir a tabela 5 traz uma comparao das caractersticas entre o mdulo F-PID16.056 e o
F-PID.033.
CARACTERSTICA
F-PID.033
Novo PID
Ao direta ou reversa
Dead band
237
Captulo 4
Introduo
O mdulo funo F-CTRL.059 implementa os algoritmos de controle avano/atraso (lead/lag),
retardo de primeira ordem e derivador com retardo de primeira ordem. Cada modo de operao
(algoritmo) selecionado atravs de um ndice no mdulo F-CTRL.059.
A partir de um valor de entrada, o mdulo calcula o valor de sada em funo do algoritmo
selecionado. Todos os mdulo utilizam duas constantes, uma constante de tempo T e uma segunda
constante K cuja funo varia conforme o algoritmo selecionado. Os algoritmos so executados de
modo discreto, necessitando que o tempo de disparo da funo seja declarado juntamente com os
parmetros.
Estas funes so utilizadas em algoritmos de controle avanado para otimizao da malha de
controle. So geralmente utilizadas em conjunto com uma funo PID.
Retardo de 1 Ordem
Quando selecionado o algoritmo de retardo de 1 ordem, o mdulo F aplica sobre o valor do operando
de entrada (Vi) um retardo temporal de 1 ordem. O valor de sada (Vo) desta funo proporcional
entrada, porm, retardado conforme uma funo exponencial.
Este algoritmo necessita de duas constantes. Uma constante de tempo T que, numa analogia com um
circuito RC, representa sua constante de tempo de carga (63,212% do valor final) e uma constante de
ganho proporcional K.
No domnio freqncia (s), o retardo temporal de 1 ordem efetua a seguinte funo de transferncia:
Vo ( s) =
K
Vi ( s)
1+ T s
238
Captulo 4
No domnio freqncia (s), o derivador com retardo temporal de 1 ordem efetua a seguinte funo de
transferncia:
Vo ( s) =
K s
Vi ( s )
1+T s
239
Captulo 4
Vo ( s) =
1+ K s
Vi ( s)
1+ T s
V ' ' = Vi (t ) + A
K
, para t < t0 ,
T
ou seja, o valor da entrada antes do salto somado ao produto da amplitude do degrau aplicado na
entrada (A) pela razo K/T. No instante t = t0 + T, a sada do sistema equivale a V, ou seja, 36,788%
da diferena entre o valor mximo (V ) e o valor de Vi(t) para t > t0 somado a um deslocamento
igual a Vi(t0 ).
240
Captulo 4
V ' ' = Vi (t ) + A
K
, para t < t0 ,
T
Captulo 4
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este
operando dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 8 (%KM+00008).
OPER2 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER4. Este
operando dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 0 (%KM+00000).
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo
CHF for editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 8
para este mdulo:
OPER4 - No utilizado.
242
Captulo 4
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os
parmetros programados na instruo CHF. Caso o nmero de parmetros ou seu tipo sejam
diferentes das necessidades da funo, haver a desergenizao da sada sucesso/erro. Se
estiverem corretos, o clculo do algoritmo selecionado realizado.
Utilizao
Este mdulo F est disponvel para os CPs AL-2003, AL-2004, PO3145, PO3142 e PO3242.
Caractersticas de Funcionamento
A cada intervalo de amostragem o valor de entrada da funo aplicado sobre o algoritmo e a sada
da funo atualizada.
Observa-se que o algoritmo aplicado de forma discreta de modo que o tempo de amostragem (dt)
deve ser da ordem de 10 vezes menor que a constante de tempo T para se obter um resultado
satisfatrio. O intervalo entre amostragens de um lao do mdulo F-CTRL.059 pode variar de 0,01 a
10 segundos. de responsabilidade do usurio programar um disparador da funo, ou seja, um
trecho de programa aplicativo que somente habilite o mdulo F nos intervalos de tempo desejados.
Aconselha-se utilizar um mdulo E018, este mdulo executado dentro de um intervalo de tempo
fixo que pode ser utilizado para gerar uma ou mais bases de tempo para a execuo de um ou mais
laos do F-CTRL.059. Nota-se ainda que o valor do intervalo de amostragem declarado nos
parmetros deve coincidir com o intervalo de tempo das chamadas do "disparador".
importante lembrar que a atualizao das entradas e sadas ocorrem na mesma ordem de tempo de
um ciclo do CP. Sempre que o tempo de ciclo do CP for maior que o tempo de amostragem
aconselha-se o uso da instruo AES para o CP AL-2003 e AL-2004 ou F-AES para a Srie Ponto.
243
Captulo 4
Introduo
A funo F-RELG.061 realiza o acesso ao relgio de tempo real contido nas UCPs QK2000 e
QK801. O relgio possui horrio e calendrio completos, permitindo o desenvolvimento de
programas aplicativos que dependam de bases de tempo precisas. A informao de tempo mantida
mesmo com a falta de alimentao da UCP, pois o relgio permanece alimentado por bateria.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 zero.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 2 para este mdulo:
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos para onde so lidos os valores do
relgio. Se este parmetro for especificado como memria, os valores so lidos para a memria declarada e as 6
subseqentes. Se for especificado como tabela, os valores so colocados a partir da posio 0 at 6. Caso os
operandos no estejam declarados, a leitura dos valores de tempo no realizada e as sadas da instruo so
desligadas. possvel o uso de tabelas com mais de 7 posies, sendo que a funo ignora as posies
excedentes. Os valores so lidos dos operandos na seguinte seqncia:
Operando
Posio Tabela
Contedo
Formato
%MXXXX
Segundos
00XX
%MXXXX + 1
Minutos
00XX
%MXXXX + 2
Horas
00XX
%MXXXX + 3
Dia do ms
00XX
%MXXXX + 4
Ms
00XX
%MXXXX + 5
Ano
00XX
%MXXXX + 6
Dia da semana
00XX
244
Captulo 4
O contedo destes operandos pode ser utilizado a qualquer momento, mas so atualizados com a hora
real do relgio apenas quando a funo for executada. utilizado o formato 24 horas na contagem do
tempo e os dias da semana so contados com valores de 1 a 7:
Valor
Dia da Semana
Domingo
Segunda-feira
Tera-feira
Quarta-feira
Quinta-feira
Sexta-feira
Sbado
Tabela 4-25 Valores dos Dias da Semana (F-RELG.061)
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos de onde so acertados os valores do
relgio, com o acionamento da entrada de acerto da funo. Se este parmetro for especificado como memria,
os valores so copiados da memria declarada e as 6 subseqentes. Se for especificado como tabela, os valores
so copiados da posio 0 at 6. Caso os operandos no estejam declarados, o acerto no realizado e as sadas
da instruo so desligadas. Os valores a serem copiados para o relgio devem ser colocados nos operandos na
mesma seqncia dos operandos de leitura (segundos, minutos, horas, dia do ms, ms, ano e dia da semana).
OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, os valores de tempo do relgio so transferidos para os operandos
memria ou para a tabela declarada como primeiro parmetro em OPER3, a sada sucesso energizada e a
sada pulso um segundo ligada por uma varredura a cada segundo.
acerta relgio - quando energizada, os valores dos operandos declarados como segundo parmetro em
OPER3 so acertados no relgio, caso estejam com valores corretos. Enquanto esta entrada estiver acionada
o tempo no contado, permanecendo a sada pulso um segundo desenergizada.
Captulo 4
pulso um segundo - indica se houve uma mudana no contador de segundos do relgio. O pulso dura uma
varredura e pode ser usado para sincronizar eventos do programa aplicativo.
perda de horrio - esta sada ligada caso o relgio tenha ficado sem a alimentao da bateria durante falha
na alimentao principal. desacionada com o acerto do relgio.
Utilizao
Este mdulo pode ser utilizado nas UCPs QK801 e QK2000/MSP.
246
Captulo 4
Introduo
A funo F-ALNET1.062 implementa a comunicao no canal serial secundrio do controlador
QK801, permitindo que o mesmo receba e execute comandos do protocolo ALNET I como um
dispositivo escravo. Desta forma, o CP QK801 pode ser conectado a uma rede de superviso
ALNET I ou a equipamentos perifricos atravs deste canal.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 zero.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 2 para este mdulo:
*
%KMXXXX - Especificao do baudrate da comunicao no canal serial secundrio. O valor da
constante corresponde diretamente ao nmero de bauds, podendo assumir os valores 9600, 4800, 2400, 1200,
600 ou 300.
*
%KMXXXX - Especificao do uso dos sinais de MODEM (RTS, CTS, DTR e DSR), quando o canal
serial secundrio for utilizado no padro RS-232. Se programada com o valor 0, a comunicao no utiliza os
sinais de MODEM. Se programada com o valor 1, estes sinais so utilizados. Esta constante deve ser
programada com o valor 0 quando o canal serial secundrio seguir o padro RS-485.
OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso algum esteja incorreto, a sada de erro energizada. Se estiverem
corretos, a funo interpreta, executa e responde os comandos do protocolo ALNET I recebidos no canal
serial secundrio do CP.
ATENO:
Para o correto funcionamento, a entrada habilita deve estar energizada no primeiro ciclo de execuo
do programa aplicativo. No primeiro ciclo executada a configurao do canal serial secundrio do
QK801.
247
Captulo 4
pulso comando executado - indica que foi processado um comando recebido pelo canal serial, sendo
energizada por uma varredura.
erro - energizada permanentemente caso ocorra erro na programao das constantes da funo ou por uma
varredura caso ocorra erro na comunicao serial.
248
Captulo 4
Protocolo ALNET I
O segundo canal serial do CP QK801 orientado para o uso com sistemas supervisrios ou interfaces
homem-mquina, no executando os comandos referentes aos mdulos do programa aplicativo, nem
os comandos de mudana de estado do CP.
Os comandos ALNET I executados pelo mdulo F so mostrados na tabela a seguir, indicando-se a
verso do protocolo ao qual pertencem. Os comandos da verso 1.00 so utilizados em redes que
contenham controladores da srie AL-1000 ou AL-500. Os comandos da verso 2.00 podem ser
usados em redes que contenham somente controladores das sries AL-600 ,AL-2000, AL-3000 ou
QUARK, no possuindo nenhum controlador das sries AL-1000 ou AL-500.
V1.00
V2.00
002
004
006
009
010
012
013
014
015
032
037
L status
038
039
040
041
042
L status de foramentos
129
130
131
Libera operandos
133
134
135
Muda a senha
249
Captulo 4
V1.00
V2.00
005
007
008
Executa um ciclo
011
031
033
034
035
036
045
046
047
L status da comunicao
193
Utilizao
Este mdulo pode ser utilizado na UCP QK801.
250
Captulo 4
Introduo
A funo F-IMP.063 permite o envio de caracteres ASCII atravs do canal serial principal dos
controladores programveis para dispositivos como impressoras e terminais de vdeo, permitindo a
impresso ou a visualizao de textos pr-definidos em conjunto com valores de operandos.
Esta funo pode trabalhar de duas formas distintas: enviando texto e operandos memria em
conjunto ou enviando uma seqncia de valores de at 255 operandos memria, sem textos. Os
valores dos operandos memria so codificados para o formato ASCII, para ento serem enviados
atravs da interface de comunicao serial.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 3 (%KM+00003).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 zerado.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em trs para este mdulo:
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Quando especificado como %MXXXX, indica o operando inicial a ser
enviado atravs do canal primrio do CP. Quando especificado como %TMXXXX indica a tabela que contm o
texto e/ou operandos memria a serem enviados. O nmero mximo de caracteres enviados 255, permitindo o
uso de uma %TM de no mximo 128 posies.
*
%KM+XXXXX - Indica o nmero de operandos memria a serem enviados a partir do operando
%MXXXX especificado no parmetro anterior. Quando se utiliza %TMXXXX no parmetro anterior, o valor
deste parmetro desprezado pela funo. O valor deste operando deve estar entre 1 e 255.
*
OPER4 - No utilizado.
Descrio das entradas:
251
Captulo 4
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a sada erro energizada. Esta entrada
deve permanecer energizada at que a sada envio concludo seja pulsada.
ATENO:
Uma vez iniciada, a execuo da funo F-IMP.063 deve prosseguir at o seu trmino (nvel da
sada envio concludo retornado para 0 aps ter estado em 1). Desta forma, a instruo CHF que
realiza a chamada a F-IMP.063 no deve ser saltada nem desenergizada.
suprime espao - esta entrada utilizada apenas quando se especifica o primeiro parmetro de OPER3
como %MXXXX. Quando energizada, suprime os 5 espaos em branco enviados entre o valor de cada
operando %M.
suprime CR e LF - esta entrada utilizada apenas quando se especifica o primeiro parmetro de OPER3
como %MXXXX. Quando energizada, suprime o envio dos caracteres CR (retorno de carro) e LF (nova
linha) aps o trmino do envio dos operandos %M.
Descrio das sadas:
envio concludo - esta sada energizada por uma varredura assim que o envio de caracteres esteja
concludo.
impresso ativa - esta sada energizada enquanto os caracteres estiverem sendo enviados para o
dispositivo de sada. To logo encerre-se o envio, a sada desenergizada.
erro - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos, tentativa de acesso a operandos no
declarados ou time-out no teste dos sinais de MODEM (CTS e RTS).
Utilizao
Nmero de chamadas - podem existir no programa aplicativo tantas chamadas da F-IMP.063 quanto
necessrio. No entanto, somente uma chamada permanece ativa no programa, at o final do envio dos seus
caracteres, mesmo que outras estejam habilitadas. Aps o trmino do envio dos caracteres ASCII da funo
ativa, um pulso de uma varredura na sada envio concludo indica que o canal de comunicao est liberado,
sendo ativada a prxima chamada da F-IMP.063 que estiver habilitada.
Impresso de textos - caso seja utilizado um operando %TM como primeiro parmetro da funo, a primeira
posio da tabela subseqente ao ltimo caractere a ser enviado deve possuir o valor 0. Este valor
reconhecido pela funo como marcador de fim de texto. Caso este valor seja omitido, a funo ir enviar
todos os caracteres existentes na tabela at o limite de 255.
O texto a ser enviado deve ser armazenado na tabela antes da habilitao da chamada do mdulo
F-IMP.063, podendo serem utilizadas instrues CAB para esta finalidade. O texto pode ser
visualizado e editado diretamente no formato ASCII durante a insero da instruo CAB.
Os caracteres ASCII utilizados pela funo esto na faixa de 0 a 127.
Utilizao dos sinais de MODEM (CTS e RTS) - de forma a permitir a utilizao de dispositivos que
utilizem ou no sinais de MODEM, a funo pode realizar tratamento dos sinais RTS e CTS ou desprez-los.
Esta definio feita via programador MasterTool. Caso se utilize a comunicao com sinais de MODEM, o
tratamento dos sinais feito apenas no envio do primeiro byte de cada comunicao. Desta forma, deve-se
administrar o envio dos caracteres em funo do tamanho do buffer de recepo do dispositivo destino.
Estando selecionado para uso dos sinais de MODEM, caso no ocorra acionamento do sinal CTS
aps 200 ms do acionamento do sinal RTS, a sada erro energizada, devendo ser verificados os
seguintes aspectos:
*
*
overflow permanente do buffer de recepo do dispositivo de sada em funo de seu tamanho x taxa
de envio de caracteres.
252
Captulo 4
Configurao do canal serial - a funo opera com a seguinte configurao de canal serial:
*
8 bits de dados
sem paridade
Tempo de execuo - quando a entrada habilita for energizada e no houver alguma outra impresso ativa, a
funo analisa os parmetros, prepara o conjunto de caracteres a ser enviado e dispara a sua transmisso.
Dependendo do contedo a ser enviado, esta preparao pode necessitar um tempo bastante longo para ser
executada, aumentando significativamente o tempo de execuo deste ciclo do programa aplicativo. Nos
ciclos subsequentes a funo somente testa o final do envio dos caracteres, com o tempo de execuo
bastante reduzido.
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs QK800, QK801 e QK2000/MSP.
253
Captulo 4
Introduo
A funo F-RECEP.064 permite a recepo de caracteres ASCII atravs do canal serial principal do
CP.
Atravs desta funo podem ser recebidos caracteres de quaisquer dispositivos com interface serial
RS-232 que possuam 1 start bit, 7 bits de dados, 1 bit de paridade (par) e 1 stop bit.
A funo pode ser configurada para receber um nmero mximo de 255 caracteres, que sero
armazenados em operandos memria ou em uma tabela.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER4. Este operando
deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (%KM+00004).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 zerado.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em quatro para este mdulo:
*
%MXXXX ou %TMXXXX - Operando de armazenamento. Quando especificado como %MXXXX
indica o primeiro operando memria de recepo, a partir do qual sero armazenados os caracteres recebidos
pelo canal serial. Quando especificado como %TMXXXX indica a tabela que dever receber os caracteres
ASCII.
*
%KM+XXXXX - Posio de armazenamento. Indica a primeira posio da tabela a ser ocupada pelos
dados recebidos pelo canal serial, caso o operando de armazenamento (primeiro parmetro) seja uma tabela. Se o
primeiro parmetro for uma memria (%MXXXX), o valor desta constante desconsiderado.
*
%KM+XXXXX - Nmero de caracteres. Indica o nmero de caracteres a serem recebidos em uma
comunicao.
ATENO:
Uma comunicao pode receber no mximo 255 caracteres. No caso de armazenamento em tabela
deve-se atentar para que a tabela possua posies em nmero suficiente para a recepo de
caracteres programada. Ou seja, a posio inicial da tabela mais o nmero de caracteres
programados no deve ultrapassar o nmero de posies do operando tabela.
*
254
Captulo 4
OPER4 - No utilizado.
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a sada de erro energizada. Esta
entrada deve permanecer energizada at que a sada envio concludo seja pulsada.
ATENO:
Para que os caracteres sejam corretamente recebidos e armazenados, enquanto estiver habilitada a
chamada da funo F-RECEP.064 no deve ser saltada atravs de alguma instruo bobina de salto.
reset - esta entrada utilizada para reinicializar a funo, voltando a armazenar os caracteres recebidos a
partir da primeira posio ou operando programado. Enquanto a mesma estiver energizada a funo
permanece inativa.
Descrio das sadas:
recepo concluda - esta sada energizada por uma varredura assim que o nmero total programado de
caracteres for recebido.
recepo ativa - esta sada energizada enquanto os caracteres estiverem sendo recebidos. Aps o trmino
da recepo, com a chegada do ltimo caracter programado, esta sada desenergizada.
erro - esta sada energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos, tentativa de acesso a
operandos no declarados ou erro de paridade nos caracteres recebidos.
Utilizao
Podem existir no programa aplicativo tantas chamadas da F-RECEP.064 quanto necessrio. No
entanto, somente uma chamada permanece ativa no programa, at o final da recepo dos nmero de
caracteres programados, mesmo que outras estejam habilitadas. Aps o trmino da recepo dos
caracteres ASCII da funo ativa, um pulso de uma varredura na sada recepo concluda indica
que o canal de comunicao est liberado, sendo ativada a prxima chamada da F-RECEP.064 que
estiver habilitada.
Os caracteres ASCII utilizados pela funo esto na faixa de 0 a 127.
A funo opera com a seguinte configurao de canal serial:
7 bits de dados
255
Captulo 4
Introduo
A funo F-UTR_S.068 realiza o acesso aos mdulos de sadas digitais AL-3202, implementando
acionamentos especiais para a utilizao de CPs em unidades terminais remotas (UTRs).
O mdulo AL-3202 possui 32 sadas digitais e funciona segundo o princpio "check before operate".
Seus pontos podem ser configurados para operar como sadas comuns - acessadas por operandos %S
atravs da varredura de E/S, sadas biestveis, sadas "trip/close" ou sadas "rise/lower".
A funo F-UTR_S.068 recebe comandos de acionamentos da estao supervisria atravs de uma
tabela, envia-os para os mdulos de sada AL-3202, l os estados das operaes e os coloca
disponveis para consultas. Para este tipo de operao, os mdulos AL-3202 devem estar
configurados no modo biestvel, "trip/close", "trip/close SBO" ou "rise/lower".
A funo F-UTR_S.068 deve ser utilizada em apenas uma lgica do programa, pois o controle de
todos os mdulos AL-3202 do CP so feitos por uma nica chamada.
A funo F-CBO.018 deve ser utilizada para configurar cada mdulo AL-3202 presente no
barramento.
Programao
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 1 para esta funo:
Este operando
*
TMXXXX - Tabela onde o supervisrio escreve os comandos para o acionamento das sadas e l o
estado correspondente. A funo interpreta os comandos presentes nas suas primeiras 3 posies e armazena o
estado resultante da operao nas posies seguintes, conforme o formato mostrado neste captulo. Caso a tabela
possua menos que 7 posies, os comandos no so interpretados pela funo e a sua sada "erro operandos"
energizada.
OPER4 - No utilizado.
256
Captulo 4
Entradas e Sadas
Descrio das entradas:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam corretos, somente a sada sucesso energizada. Se
estiverem incorretos, as sadas sucesso e erro operandos so energizadas simultaneamente.
Descrio das sadas:
erro operandos - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a
operandos no declarados.
erro comando - energizada caso o comando seja rejeitado pelo mdulo AL-3202. Neste caso, os campos
de "estado" na tabela %TMXXXX devem ser analisados para saber o motivo do erro.
ATENO:
Esta sada s energizada por uma varredura (pulso).
Utiilizao
Esta funo pode ser utilizada somente nas UCPs AL-2002, AL-2003 e AL-2004.
Processamento da funo
O programa supervisrio deve escrever os comandos de acionamento nas posies 0 a 2 da tabela
declarada na funo. As posies 3 a 5 s precisam ser lidas caso a sada erro comando tenha sido
acionada.
A tabela %TMXXXX deve ser inicializada com zeros por uma instruo CAB na primeira varredura
da UCP.
Formato da tabela %TMXXXX
257
Captulo 4
O supervisrio aciona o comando atravs dos cdigos mostrados na tabela acima. A funo desliga o
bit 0 da posio 0, aps executar o comando. Ver formato:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
5 4 3 2 1 0
0 C C C C A
A = 1 - ativar comando
0 - comando executado
CCCC - cdigo comando
Posio 1 - endereo do ponto a ser acionado:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5
0 0 0 0 0 0 R R R R 0
4
o
3
o
2 1 0
P P P
Er - qualquer erro
Se - Operate/Cancel invlido
258
Captulo 4
14
13
<------------7 6
5
12
11
octeto 3
4
3
10
-------------> <------------2 1
0 7
6 5
octeto 2
4
3
------------->
2 1
0
14
13
<------------7
6
5
12
11
octeto 1
4
3
10
-------------> <------------2 1
0 7
6
5
octeto 0
4
3
------------->
2 1
0
S preciso consultar essas posies se ocorrer erro nas sadas (bit Sa no estado #0)
Posio 6 - reservada para uso interno da funo
Configurao
O mdulo AL-3202 deve ser configurado para aceitar os comandos biestveis, "rise/lower", e
"trip/close". Esta configurao realizada mdulo a mdulo pela funo F-CBO.018.
Cdigos de configurao:
modo biestvel
modo "rise/lower"
modo "trip/close"
Situaes de exceo
O mdulo de sada CBO AL-3202 tem programao complexa, o que requer um correto
entendimento da arquitetura para compreenso das situaes de exceo.
259
Captulo 4
Uma nica chamada da funo F-UTR_S acessa todas as placas AL-3202 de um CP, de modo que o
estado reportado deve ser relacionado ao endereo da placa (posio 1 da TMXXXX).
Os bits de erro entre 1 e 7 so gerados pelo hardware (AL-3202) sendo especficos para um carto.
Os bits 8 a 10 e 15 so gerados pelo software (UCP), correspondendo a uma situao que envolve
todo o CP.
Certos bits so do tipo "latch", que significa que o erro fica armazenado at que um novo comando
seja executado.
Abaixo descrio detalhada do comportamento do bits de erro:
Er - qualquer erro - O bit Er indica qualquer situao de erro. Os outros bits detalham que tipo de erro
ocorreu. Concomitante com o bit Er, a sada 2 da funo tambm ligada, podendo ser testada diretamente
pela aplicao.
Se - Operate/Cancel invlido - Erro que acontece ao se tentar um "operate" ou "cancel" sem ter sido
executado um comando "select" previamente, ou o ponto endereado por "operate" no o mesmo que o
selecionado (endereo diferente), ou ainda se a seleo foi para "trip" e o "operate" foi para close e
inversamente.
In - AL-3202 inativo - Ocorre quando a UCP no consegue acessar o mdulo AL-3202: chave de troca em
STDBY, mdulo AL-3202 retirado do bastidor, mdulo AL-3202 em erro, endereamento errado (campo
RRRR na posio 1 de %TMXXXX), ou ainda, mdulo no declarado no barramento.
To - Time out seleo (latch) - Ocorre quando um comando "operate" ou "cancel" chega ao mdulo
AL-3202, depois de expirado o tempo de seleo. Este tempo deve ter sido especificado na configurao do
mdulo, entre 0,1 a 25,5 segundos (ver descrio da F-CBO.018).
Sa - Erro nas sadas - Este bit indica que o mdulo AL-3202 tem um defeito de hardware em uma ou mais
sadas. Deve-se analisar as posies 4 e 5 da %TMXXXX para saber qual(is) sada(s) est (o) com defeito.
Co - Comando invlido (latch) - O octeto do mdulo AL-3202 endereado no est configurado de acordo
com comando enviado (ver F-CBO.018 - Configurao).
Fo - Fonte 24V desligada - Este bit avisa que a fonte 24V que alimenta os mdulo AL-3202 no est ativa,
ou que o cabo que interliga os dois mdulos do AL-3202 no est conectado. Este erro pode ser revertido
aps corrigir o problema e reconfigurar o mdulo AL-3202, ligando as entradas 0, 1, e 2 da F-CBO (ver
descrio da F-CBO.018).
Nc - No configurado - Indica que o mdulo no recebeu configurao aps ter sido trocado, energizado ou
a UCP passado de "programao" para "execuo". Pode acontecer aps uma troca do mdulo, caso a funo
F-CBO no esteja ativada (ver descrio da F-CBO.018).
260
Captulo 4
Exemplos de aplicao
A seguir apresentam-se alguns exemplos de comandos de acionamento de pontos.
No lado esquerdo est colocada a representao dos valores escritos na tabela pelo supervisrio,
antes de serem processados pela funo (posies 0 a 4). No lado direito, os valores monitorados pelo
supervisrio aps o processamento da funo.
1) Acionamento imediato do ponto biestvel de sada 7 do octeto 1 do mdulo alojado no
endereo %R0032 do barramento de E/S.
Sup.--->CP
0
1
2
3
4
5
6
TMXXX
1
- acionamento biestvel fechar contato
279
- endereo do ponto (32+1) X 8 + 7
0
- no utilizado
- Estado da operao
- Estado sadas oct 3/2
- Estado sadas oct 1/0
- uso interno da funo
Sup.<---CP
0
1
2
3
4
5
6
TMXXX
0
279
0
0
0
0
0
1
2
3
4
5
6
TMXXX
7
- acionamento lower
410
- endereo do ponto (48+3) X 8 + 2
100
- tempo de acionamento 1 segundo
- Estado da operao
- Estado sadas oct 3/2
- Estado sadas oct 1/0
- uso interno da funo
Sup.<---CP
0
1
2
3
4
5
6
TMXXX
6
410
100
0
0
0
0
1
2
3
4
5
6
TMXXX
13
- comando seleo trip
197
- endereo do ponto (24+0) X 8 + 5
0
- no utilizado
- Estado da operao
- Estado sadas oct 3/2
- Estado sadas oct 1/0
- uso interno da funo
Sup.<---CP
0
1
2
3
4
5
6
TMXXX
12
197
0
0
0
0
261
Captulo 4
0
1
2
3
4
5
6
TMXXX
17
- comando operao trip
197
- endereo do ponto (24+0) X 8 + 5
0
- no utilizado
- Estado da operao
- Estado sadas oct 3/2
- Estado sadas oct 1/0
- uso interno da funo
Sup.<---CP
0
1
2
3
4
5
6
TMXXX
16
197
0
0
0
0
262
Captulo 4
Introduo
A funo F-NORM.071 normaliza operandos inteiros, implementando o seguinte algoritmo de
normalizao:
M ( sada ) =
( M (entrada ) A) (C )
BA
Onde A, B e C so constantes.
Programao
-
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 6 (%KM+00006).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo 6 para esta chamada:
A partir da verso 1.10 do F-NORM.071, disponvel para os CPs AL-2003, AL-2004 e Srie Ponto,
pode-se utilizar um stimo parmetro (D), que define o incio da faixa de entrada. Quando forem
declarados 6 parmetros na CHF da F-NORM.071 verso 1.10, ser admitido que o stimo parmetro
(D) igual a zero e executado o mesmo algoritmo de normalizao.
O algoritmo de normalizao passa a ser escrito como:
M ( sada ) =
(M (entrada) A) (C D )
+D
BA
Captulo 4
Operao
A F-NORM.071 implementa o seguinte clculo:
M[saida] = (M [entrada] - A) * C / (B - A)
sendo:
A sada a normalizao da entrada e de modo que para um dado de entrada com o valor A a sada
correspondente 0, e para um valor de entrada B a sada
correspondente ser C. Fora dessa faixa, o valor da sada ser proporcional ao da entrada, conforme a
frmula dada.
A funo trabalha com faixa de at 127 operandos (1 a 127)
Entradas e Sadas
Descrio das entradas da funo:
- habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a sada erro da instruo
energizada, e as demais ficam desenergizadas. Se os parmetros estiverem corretos, somente a sada
sucesso energizada.
Descrio das sadas da funo:
- sucesso - indica que os parmetros da chamada esto corretos e que a funo foi corretamente
executada. Vide observao.
- erro - ligada caso ocorra erro nos parmetros da chamada. Vide observao.
OBS: quando as duas sadas (sucesso e erro) estiverem energizadas porque o intervalo de
operandos M de entrada o mesmo que o intervalo de operandos M de sada (nos parmetros).
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada nas UCPs AL-600, AL-2000/MSP, AL-2002, AL-2003, AL-2004,
PL104, PL105, PL106, QK800, QK801, QK2000 e Srie Ponto.
264
Captulo 4
Exemplo
Seja a entrada um valor inteiro proveniente de uma instruo A/D, com variao de 0 a 4095. Desejase normalizar a sada para 0 a 100, correspondendo valores de entrada entre 800 a 4000. Teremos:
A = 800
B = 4000
C = 100
Resultados:
Entrada
0
800
2400
4000
4095
Sada
-25
0
50
100
102
265
Captulo 4
Introduo
A funo F-COMPF.072 divide um operando em faixas especificadas, apresentando sada em forma
binria, onde o bit ligado indica que o operando pertence faixa respectiva.
Programao
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (%KM+00004).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no MasterTool quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo 4 para esta chamada:
*
*
%TMXXXX - Tabela que especifica at 16 faixas de valores para qualificar os operandos de entrada
(ver formato a seguir)
Posio Tabela
0
1
2
3
4-31
32
33
Contedo
Reservada
Reservada
Incio faixa 0
Fimda faixa 0
<continuamas definies de faixas>
Incio faixa 15
Fimda faixa 15
Tabela 4-28 - Definio das faixas
A tabela deve ter tamanho mnimo de 4 posies (1 faixa). Para otimizar o tempo de execuo da
funo, recomenda-se que a tabela seja definida com o tamanho exato para conter as definies de
faixas necessrias.
OPER4 - No utilizado.
266
Captulo 4
Operao
O incio e o fim de cada faixa de comparao so especificados como nmeros inteiros.
O operando considerado na faixa se cumprir:
(incio da faixa) <= %MXXXX < (fim da faixa)
A cada faixa na tabela %TMXXXX corresponde um bit no operando %MXXXX, sendo que o bit 0
do operando de sada corresponde a faixa 0 e assim sucessivamente. Os bits correspondentes faixas
no definidas so sempre 0. As faixas podem ser sobrepostas.
O nmero de operandos a processar dado pelo primeiro parmetro (%KM+XXXX), podendo ser
definido de 1 a 127.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas da funo:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a sada erro da instruo energizada,
e as demais ficam desenergizadas. Se os parmetros estiverem corretos, somente a sada sucesso
energizada.
Descrio das sadas da funo:
sucesso - indica que os parmetros da chamada esto corretos e que a funo foi corretamente executada.
267
Captulo 4
Introduo
As funes F-ANDT.090, F-ORT.091 e F-XORT.092 permitem realizar operaes lgicas AND (e),
OR (ou) ou XOR (ou exclusivo), respectivamente, entre operandos simples (M ou D) e/ou tabelas
(TM ou TD). Podem ser realizadas at 255 operaes lgicas em uma nica chamada da funo.
necessrio que os trs operandos (fonte1, fonte2 e destino) sejam do mesmo tipo (memria ou
decimal).
Programao
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 4 (KM+00004).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (KM+00000). Determina o nmero
de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como estas funes no
necessitam de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no AL-3830 quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 4 para estes mdulos:
*
MXXXX, DXXXX, TMXXXX ou TDXXXX - Operando simples ou tabela cujo valor ser
utilizado para realizao da lgica (operando fonte 1).
*
MXXXX, DXXXX, TMXXXX ou TDXXXX - Operando simples ou tabela cujo valor ser
utilizado para realizao da lgica (operando fonte 2).
*
MXXXX, DXXXX, TMXXXX ou TDXXXX - Operando simples ou tabela onde o valor
resultante da lgica ser armazenado (operando destino).
*
lgica.
KMXXXX - Nmero de operandos simples ou posies da tabela com as quais se far a operao
OPER4 - No utilizado.
268
Captulo 4
Entradas e Sadas
Descrio das entradas da funo:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, so acionadas as sadas de ndice
invlido.
Descrio das sadas da funo:
ndice fonte invlido - indica que houve erro na especificao do operando fonte:
*
ndice destino invlido - indica que houve erro na especificao do operando destino:
*
ATENO:
Estas funes permitem executar operaes lgicas de um grande nmero de operandos em uma
nica varredura. Deve-se utiliz-las com cuidado para que o tempo mximo de ciclo do programa
no seja excedido.
269
Captulo 4
Introduo
O mdulo F-ETHDG.089 permite que os controladores programveis AL-2003 e AL-2004 tenham
acesso aos diagnsticos e estatsticas de operao da interface para rede Ethernet AL-3405. O acesso
aos diagnsticos da placa AL-3405 permite a avaliao do seu modo de operao, bem como da
qualidade da comunicao com a rede Ethernet.
OPER1 - especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 1 (%KM + 00001).
OPER2 - especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER4. Como esta funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor deste operando dever ser obrigatoriamente uma
constante memria com valor 0 (%KM + 00000).
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo CHF for
editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 1 (um) para este
mdulo:
%Mxxxx ou %TMxxx - Operando memria ou tabela memria que recebe os valores dos
diagnsticos, estatsticas de erros, parmetros e configurao da interface para rede Ethernet. Se for
utilizado um operando memria %M, devem estar declarados no mnimo 90 operandos a partir do
declarado (incluindo o mesmo) para que a funo seja executada corretamente. Caso seja um
operando tabela memria %TM, este deve possuir pelo menos 90 posies declaradas.
OPER4 - Contm os parmetros que so recebidos da funo, declarados quando a instruo CHF for
editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER2, sendo fixo em 0 (nenhum) para este
mdulo.
HABILITA - Quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisado o parmetro
programado na instruo CHF. Caso o mesmo esteja incorretos, a sada de erro de parmetros da instruo
acionada. Se estiver correto, as informaes de diagnstico so copiados, sendo acionada a sada sucesso.
INICIALIZA - Quando energizada em conjunto com a entrada de habilitao da funo, zera os valores das
estatsticas.
RESETA - Quando energizada em conjunto com a entrada de habilitao da funo, reseta fisicamente a
interface AL-3405. Esta entrada tem prioridade sobre a entrada de inicializao e configurao da funo.
Captulo 4
ERRO PARMETROS - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos declarados como
primeiro parmetro de OPER3, ou tentativa de acesso a operandos no declarados na UCP.
ERRO EXECUO - energizada caso ocorra erro no pedido de configurao ou de diagnstico para a
interface AL-3405, motivada por um dos seguintes fatores:
A interface AL-3405 no se encontra no barramento: a sada permanecer acionada para sempre;
A interface AL-3405 est fisicamente desconfigurada: a sada permanecer acionada at que a UCP
seja configurada adequadamente;
A interface AL-3405 est em processo de configurao fsica: a sada permanecer acionada at que
a interface encerre a sua configurao;
A interface AL-3405 est em processo de power-up ou de reset: a sada permanecer acionada at
que seja encerrada sua configurao;
A interface AL-3405 est temporariamente ocupada: pode vir a ocorrer periodicamente,
principalmente quando mensagens Ethernet esto sendo recebidas ou transmitidas, e no deve ser
interpretado como um erro. provvel que na prxima chamada esta sada no esteja mais acionada.
Observaes importantes:
A funo F-ETHER.094 executada em aproximadamente 2 ms. No caso de acionamento da entrada
de reset, a interface AL-3405 levar em torno de 3 segundos para retornar ao modo normal de
execuo e estar apta a comunicar atravs da rede Ethernet novamente.
Descrio dos operandos de diagnstico:
271
Captulo 4
Operando
Identificao
00
Descrio
Bit 0: 0 ou 1 (normal ou ocupado) - atualizado
internamente a cada ciclo do CP ou a cada chamada da
instruo LAI; pode retornar ocupado esporadicamente
quando do uso de instrues consecutivas do tipo LAI;
estado ocupado por vrios ciclos consecutivos pode
significar interface inoperante;
Bit 1: quando em 1 indica se a interface AL-3405 j
esteve ocupado pelo menos uma vez, desde a sua ltima
inicializao/configurao;
Bit 2 ao 15: no utilizados (sempre 0).
01
No utilizado
02
Endereo IP da estao
03
Endereo IP da estao
(xxx.XXX.xxx.xxx)
04
Endereo IP da estao
(xxx.xxx.XXX.xxx)
05
Endereo IP da estao
(xxx.xxx.xxx.XXX)
06
(XXX.xxx.xxx.xxx)
07
(xxx.XXX.xxx.xxx)
08
(xxx.xxx.XXX.xxx)
09
(xxx.xxx.xxx.XXX)
10
Mscara de sub-rede
(XXX.xxx.xxx.xxx)
11
Mscara de sub-rede
(xxx.XXX.xxx.xxx)
12
Mscara de sub-rede
(xxx.xxx.XXX.xxx)
13
Mscara de sub-rede
(xxx.xxx.xxx.XXX)
14 a 17
No utilizados
18
Quantidade de pacotes de
controle Ethernet transmitidos
sem erro
0 32767.
Quantidade de pacotes
ALNET II transmitidos sem
erro
0 32767.
0 32767.
0 32767.
0 32767.
0 32767.
19
20
21
22
23
24
No utilizado
25
272
Captulo 4
0 32767.
Houve a tentativa de alocar um buffer Ethernet para
transmisso de um frame, mas no havia nenhum
disponvel.
Pode
ocorrer
esporadicamente,
sem
conseqncias negativas, quando da ocorrncia
simultnea de vrias mensagens BROADCAST.
27 a 33
No utilizados
34
Quantidade de pacotes de
controle Ethernet recebidos
sem erro
0 32767.
Quantidade de pacotes
ALNET II recebidos sem erro
0 32767.
0 32767.
0 32767.
0 32767.
0 32767.
0 32767.
0 32767.
0 32767.
35
36
37
38
39
40
41
42
43 a 49
No utilizados
50
Quantidade de buffers
Ethernet disponveis
(transmisso e recepo)
0 15.
Quantidade de buffers de
transmisso de interface com
a aplicao disponveis
0 16.
Quantidade de buffers de
recepo de interface com a
aplicao disponveis
0 16.
51
52
53
Quantidade de liberaes de
buffers de transmisso por
existncia de outro com o
mesmo endereo destino na
fila de transmisso
0 32767.
No deve ocorrer.
273
Captulo 4
55
56
57
Quantidade de liberaes de
buffers de transmisso por
inexistncia de conexo ativa
(cliente) estabelecida com o
endereo destino
Quantidade de liberaes de
buffers de transmisso por
inexistncia de conexo
passiva (servidor)
estabelecida com o endereo
destino
Quantidade de liberaes de
buffers de transmisso devido
a conexo com o endereo
destino estar fechada
Quantidade de liberaes de
buffers de transmisso devido
a erro na tentativa de abertura
de conexo com o endereo
destino
0 32767.
No deve ocorrer.
0 32767.
No deve ocorrer.
0 32767.
No deve ocorrer.
0 32767.
No deve ocorrer.
58
Quantidade de conexes
estabelecidas no modo cliente
0 127
59
Quantidade de conexes
estabelecidas no modo
servidor
0 127
Quantidade de conexes
estabelecidas no nvel
Ethernet, incluindo as
conexes em modo cliente,
modo servidor e a conexo
LISTEN (de espera):
0 128
60
61
62
Quantidade de conexes
Ethernet fechadas por
inatividade
0 32767.
Quantidade de buffers
Ethernet liberados por tempo
de existncia
0 32767.
63
64 a 80
No utilizados
81
82
Configurao do modo de
operao da interface para
rede Ethernet AL-3405
274
Captulo 4
84
No utilizados
275
Captulo 4
Introduo
A funo F-NEGT.093 realiza a negao lgica de operandos simples (M ou D) ou tabelas (TM ou
TD). Podem ser negadas at 255 posies em uma nica chamada a funo. O resultado da alterao
pode ser armazenado no prprio operando, substituindo o valor original, ou em um outro operando,
desde que ele seja do mesmo tipo do primeiro (memria ou decimal).
Programao
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada so programadas do seguinte modo:
OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 3 (KM+00003).
OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (KM+00000). Determina o nmero
de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo no
necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma janela
visualizada no AL-3830 quando a instruo CHF for editada. O nmero de parmetros editveis
especificado em OPER1, sendo fixo em 3 para este mdulo:
*
MXXXX, DXXXX, TMXXXX ou TDXXXX - Operando simples ou tabela cujos valores sero
negados (operando fonte).
*
MXXXX, DXXXX, TMXXXX ou TDXXXX - Operando simples ou tabela onde os valores
negados sero armazenados (operando destino).
*
KMXXXX - Nmero de operandos simples ou posies da tabela a serem negadas. Deve ser menor
ou igual a 255
OPER4 - No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das entradas da funo:
habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, so acionadas as sadas de ndice
invlido.
Descrio das sadas da funo:
ndice fonte invlido - indica que houve erro na especificao do operando fonte:
ndice destino invlido - indica que houve erro na especificao do operando destino:
276
Captulo 4
ATENO:
Esta funo permite a negao de um grande nmero de operandos em uma nica varredura. Devese utiliz-la com cuidado para que o tempo mximo de ciclo do programa no seja excedido.
277
Apndice A
Tempos de Execuo das Instrues
Os tempos de execuo apresentado a seguir so vlidos para as UCPs AL-600, AL-600/4,
AL-600/8, AL-600/16, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, QK600, QK800, QK801, QK2000/MSP,
PL101, PL102 e PL103.
As UCPs AL-3003 e AL-3004 possuem velocidade de processamento 25% menor. Para obter o
tempo de execuo deve-se multiplicar o tempo apresentado por 1,25.
A UCP AL-3003/V2 possui velocidade de processamento 12,5% maior. Para obter o tempo de
execuo deve-se multiplicar o tempo apresentado por 0.875.
278
Apndice A
Rels
RNA - Contato Normalmente Aberto
Situao
Tempo de Execuo
Tempo Mximo
(%E0000.0 a %E0015.7)
2,4 s
Tempo Mdio
(%E0016.0 a %E0063.7)
(%A0000.0 a %A0095.7)
4,8 s
Tempo Mnimo
(%M0000.0 a %M0127.F)
8,0 s
Tempo de Execuo
Tempo Mximo
(%E0000.0 a %E0015.7)
2,4 s
Tempo Mdio
(%E0016.0 a %E0063.7)
(%A0000.0 a %A0095.7)
4,8 s
Tempo Mnimo
(%M0000.0 a %M0127.F)
8,0 s
Tempo de Execuo
Tempo mnimo
(%S0000.0 a %S0015.7)
2,4 s
Tempo mdio
(%S0001.5 a %S0063.7)
(%A0000.0 a %A0095.7)
6,4 s
Tempo mximo
(%M0000.0 a %M0127.F)
9,6 s
Tempo de Execuo
Tempo mnimo
(%S0000.0 a %S0015.7)
4,0 s
Tempo mdio
(%S0016.0 a %S0063.7)
(%A0000.0 a %A0095.7)
8,0 s
Tempo mximo
(%M0000.0 a %M0127)
11,2 s
Tempo de Execuo
Tempo mnimo
(%S0000.0 a %S0015.7)
4,0 s
Tempo mdio
(%S0016.0 a %S0063.7)
(%A0000.0 a %A0095.7)
8,0 s
Tempo mximo
(%M0000.0 a %M0127)
11,2 s
279
Apndice A
Tempo de Execuo
Desabilitada
26 s
Habilitada
32 s
Tempo de Execuo
51 s
280
Apndice A
RM - Rel Mestre
Situao
Desabilitada, habilitada
Tempo de Execuo
26 s
Tempo de Execuo
15 s
Movimentadores
MOV - Movimentao de Operandos Simples
Situao
Tempo de Execuo
Desabilitada
35 s
88 s
128 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
35 s
Habilitada
120 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
42 s
365 s
2400 s
4600 s
480 s
4100 s
7900 s
281
Apndice A
Tempo de Execuo
Desabilitada
38 s
160 s
230 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
32 s
150 s
470 s
4990 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
32 s
Atualizao de 1 operandos %E ou %S
150 s
Atualizao de 8 operandos %E ou %S
242 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
32 s
260 s
245 s
270 s
260 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
52 s
145 s
220 s
285 s
282
Apndice A
Aritmticas
SOM - Adio
Situao
Tempo de Execuo
Desabilitada
35 s
90 s
128 s
SUB - Subtrao
Situao
Tempo de Execuo
Desabilitada
35 s
110 s
170 s
MUL - Multiplicao
Situao
Tempo de Execuo
Desabilitada
35 s
130 s
120 s
DIV - Diviso
Situao
Tempo de Execuo
Desabilitada
46 s
140 s
258 s
460 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
35 s
92 s
110 s
283
Apndice A
Tempo de Execuo
Desabilitada
35 s
92 s
110 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
35 s
92 s
110 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
34 s
75 s
100 s
= - Igual
Situao
Tempo de Execuo
Desabilitada
34 s
80 s
100 s
< - Menor
Situao
Tempo de Execuo
Desabilitada
34 s
95 s
130 s
> - Maior
Situao
Tempo de Execuo
Desabilitada
34 s
95 s
130 s
284
Apndice A
Contadores
CON - Contador Simples
Situao
Tempo de Execuo
Desabilitada
115 s
120 s
130 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
170 s
180 s
230 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
85 s
90 s
110 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
85 s
90 s
110 s
Conversores
B/D - Converso Binrio-Decimal
Situao
Tempo de Execuo
Desabilitada
34 s
115 s
155 s
Tempo de Execuo
34 s
285
Apndice A
135 s
170 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
34 s
Converso de 1 canal
AL-1103
315 s
Converso de 8 canais
AL-1103
1570 s
Converso de 1 canal
AL-1116 ou AL-1119
350 s
Converso de 8 canais
AL-1116 ou AL-1119
2140 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
34 s
Converso de 1 canal
AL-1203
210 s
Converso de 4 canais
AL-1203
550 s
Geral
LDI - Liga ou Desliga Indexado
Situao
Tempo de Execuo
Desabilitada
40 s
Habilitada
65 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
40 s
Habilitada
85 s
SEQ - Seqenciador
Situao
Tempo de Execuo
Desabilitada
40 s
95 s
Tempo de Execuo
286
Apndice A
Desabilitada
35 s
Habilitada
138 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
45 s
80 s
240 s
550 s
710 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
150 s
150 s
900 s
2370 s
150 s
287
Apndice A
Tempo de Execuo
Desabilitada
150 s
150 s
790 s
150 s
Tempo de Execuo
Desabilitada
32 s
Habilitada inativa
150 s
2100 s
450 s
288
Apndice B
Tempos de Execuo dos
Mdulos Funo
Os tempos de execuo apresentado a seguir so vlidos para as UCPs AL-600, AL-600/4,
AL-600/8, AL-600/16, AL-2000/MSP, AL-2002/MSP, QK800, QK801 e QK2000/MSP.
As UCPs AL-3003 e AL-3004 possuem velocidade de processamento 25% menor. Para obter o
tempo de execuo deve-se multiplicar o tempo apresentado por 1,25.
A UCP AL-3003/V2 possui velocidade de processamento 12,5% maior. Para obter o tempo de
execuo deve-se multiplicar o tempo apresentado por 0.875.
x - valor no relevante
0 - entrada desenergizada
1 - entrada energizada
Tempo de Execuo - descreve tempo de execuo medido para cada situao da instruo.
Ex.: 2,4 s
F-RELOG.000
Situao
Desabilitado
50 s
Leitura de pulso
250 s
Leitura de tempo
940 s
Acerto de tempo
1050 s
1050 s
289
Apndice B
F-LEDS.001
Situao
Desabilitado
50 s
Teste de LEDs
2100 s
Inicializao
55 s
Transferncia de 8 octetos
925 s
Transferncia de 32 octetos
2360 s
Desabilitado
50 s
425 s
430 s
405 s
420 s
Desabilitado
50 s
260 s
260 s
260 s
260 s
ENT0 = entrada
ENT1 = entrada
ENT2 = entrada
Desabilitado
50 s
500 s
Inibio da contagem
756 s
Escrita contador
785 s
Leitura contador
940 s
290
Apndice B
F-CONT.005
Situao
Desabilitado
50 s
Leitura contador
360 s
Zera contador
295 s
Carrega contador
285 s
Desabilitado
50 s
555 s
280 s
Desabilitado
50 s
Configurao
1100 s
Eventos
1000 s
+ 500 ms
por evento
Desabilitado
50 s
Leitura de Valores
640 s
790 s
Desabilitado
50 s
1600 s
291
Apndice B
1330 s
1240 s
950 s
1160 s
470 s
780 s
470 s
Desabilitado
50 s
330 s
440 s
380 s
490 s
292
Apndice B
F-ARQ2.035 a F-ARQ31.042
Situao
Desabilitado
50 s
520 s
430 s
190 s
Desabilitado
50 s
595 s
2520 s
4620 s
720 s
4410 s
8360 s
Desabilitado
50 s
650 s
2350 s
2350 s
4060 s
293
Apndice B
F-RELG.048
Situao
Desabilitado
50 s
Leitura do relgio
475 s
Acerto do relgio
690 s
Desabilitado
50 s
Leitura do relgio
475 s
690 s
690 s
Desabilitado
50 s
360 s
300 s
330 s
1700 s
294
Apndice B
F-IMP.063
Situao
Desabilitado
50 s
100 s
105 s
170 s
1520 s
3625 s
279 s
14000 s
35000 s
Desabilitado
50 s
70 s
Recebendo caracteres
80 s
295
Apndice C
Glossrio
Glossrio
Glossrio de Redes
Acesso ao meio: Mtodo utilizado por todos os ns de uma rede de comunicao para sincronizar as
transmisses de dados e resolver possveis conflitos de transmisses simultneas.
Backoff: Tempo que um n de uma rede tipo CSMA/CD aguarda antes de voltar a transmitir dados aps a
ocorrncia de coliso no meio fsico.
Baud rate: Taxa com que os bits de informao so transmitidos atravs de uma interface serial ou rede de
comunicao. ( medido em Bits/segundo )
Bridge (ponte) : Equipamento para conexo de duas redes de comunicao dentro de um mesmo protocolo.
CSMA/CD. Disciplina de acesso ao meio fsico, baseada na coliso de dados, utilizada pelas redes
ETEHRNET.
Escravo: Equipamento ligado a uma rede de comunicao que s transmite dados se for solicitado por outro
equipamento denominado mestre.
Gateway: Equipamento para a conexo de duas redes de comunicao com diferentes protocolos.
Mestre: Equipamento ligado a uma rede de comunicao de onde se originam solicitaes de comandos
para outros equipamentos da rede.
N ou nodo: Qualquer estao de uma rede com capacidade de comunicao utilizando um protocolo
estabelecido.
Peer to peer: um tipo de comunicao onde dois parceiros trocam dados e/ou avisos sem depender de um
mestre.
Protocolo: Regras de procedimentos e formatos convencionais que, mediante sinais de controle, permitem o
estabelecimento de uma transmisso de dados e a recuperao de erros entre equipamentos.
Sub rede: Segmento de uma rede de comunicao que interliga um grupo de equipamentos (ns) com o
objetivo de isolar o trfego local ou utilizar diferentes protocolos ou meio fsicos.
Time-out: Tempo preestabelecido mximo para que uma comunicao seja completada, que, se for
excedido, provoca a ocorrncia de um erro de comunicao.
Apndice C
Glossrio
Auto-clear: parmetro do PROFIBUS que quando ativado muda o estado do mestre para Clear ao ocorrer
um erro na rede.
Glossrio Geral
Barramento: Conjunto de sinais eltricos agrupados logicamente com a funo de transferir informao e
controle entre diferentes elementos de um subsistema.
Controlador Programvel: Equipamento que realiza controle sob o comando de um programa aplicativo
escrito em linguagem de rels e blocos. Compe se de uma UCP, fonte de alimentao e estrutura de
entrada/sada.
Default: valor pr-definido para uma varivel, utilizado em caso de no haver definio.
Diagnstico. Procedimento utilizado para detectar e isolar falhas. tambm o conjunto de dados usados
para tal determinao, que serve para a anlise e correo de problemas.
Endereo de mdulo: Endereo pelo qual o CP realiza acessos a um determinado mdulo de E/S colocado
no barramento.
EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) : Memria somente de leitura, apagvel e
programvel. No perde seu contedo quando desenergizada.
Estao de superviso: Equipamento ligado a uma rede de CPs ou instrumentao com a finalidade de
monitorar ou controlar variveis de um processo.
E/S (entrada/sada): Dispositivos de entrada e/ou sada de dados de um sistema. No caso de CPs,
correspondem tipicamente a mdulos digitais ou analgicos de entrada ou sada, que monitoram ou acionam
o dispositivo controlado.
Apndice C
Glossrio
IEC Pub. 144 (1963): norma para proteo contra acesso incidentais ao equipamento e vedao para gua,
p ou outros objetos estranhos ao equipamento.
IEEE C37.90.1 (SWC- Surge Withstand Capability): norma para proteo contra rudos tipo onda
oscilatria.
Interface: Dispositivo que adapta eltrica e/ou logicamente a transferncia de sinais entre dois
equipamentos.
LED (Light Emitting Diode): Tipo de diodo semicondutor que emite luz quando estimulado por
eletricidade. Utilizado como indicador luminoso.
Linguagem de Rels e Blocos ALTUS: Conjunto de instrues e operandos que permitem a edio de um
programa aplicativo para ser utilizado em um CP.
Lgica: Matriz grfica onde so inseridas as instrues da linguagem de diagrama de rels que compem um
programa aplicativo. Um conjunto de lgicas ordenadas sequencialmente constitui um mdulo de programa.
Menu: Conjunto de opes disponveis e exibidas no vdeo por um programa, a serem selecionadas pelo
usurio a fim de ativar ou executar uma determinada tarefa.
Mdulo funo (Mdulo F): Mdulo de um programa de CP que chamado a partir do mdulo principal
(mdulo E) ou a partir de outro mdulo funo ou procedimento, com passagem de parmetros e retorno de
valores, servindo como uma sub-rotina.
Mdulo procedimento (Mdulo P): Mdulo de um programa de CP que chamado a partir do mdulo
principal (mdulo E) ou a partir de outro mdulo procedimento ou funo, sem a passagem de parmetros.
Mdulo (quando se referir a hardware): Elemento bsico de um sistema completo que possui funes
bem definidas. Normalmente ligado ao sistema por conectores podendo ser facilmente substitudo.
Mdulo (quando se referir a software): Parte de um programa aplicativo capaz de realizar uma funo
especfica. Pode ser executado independentemente ou em conjunto com outros mdulos trocando
informaes atravs da passagem de parmetros.
Mdulos execuo (Mdulo E): Mdulos que contm o programa aplicativo, podendo ser de trs tipos:
E000, E001 e E018. O mdulo E000 executado uma nica vez na energizao do CP ou na passagem de
programao para execuo. O mdulo E001 contm o trecho principal do programa que executado
ciclicamente, enquanto que o mdulo E018 acionado por interrupo de tempo.
Operandos: Elementos sobre os quais as instrues atuam. Podem representar constantes, variveis ou
conjunto de variveis.
Apndice C
Glossrio
Ponte-de-ajuste: Chave de seleo de endereos ou configurao, composta por pinos presentes na placa do
circuito e um pequeno conector removvel, utilizado para a seleo.
RAM (Random Access Memory): Memria onde todos os endereos podem ser acessados diretamente de
forma aleatria e a mesma velocidade. voltil, ou seja, seu contedo perdido quando desenergizada, a
menos que possua bateria para reteno dos valores.
Sistema redundante: Sistema que contm elementos de reserva ou duplicados para executar determinada
tarefa, que podem tolerar determinados tipos de falha sem que execuo da tarefa seja comprometida.
Tag: Nome associado a um operando ou a uma lgica que permite uma identificao resumida de seu
contedo.
Toggle. Elemento que possui dois estados estveis, trocados alternadamente a cada ativao.
UCP ativa: Em um sistema redundante, a UCP que realiza o controle do sistema, lendo os valores dos
pontos de entrada, executando o programa aplicativo e acionando os valores das sadas.
UCP inoperante: UCP que no est no estado ativo (controlando o sistema) nem no estado reserva
(supervisionando a UCP ativa), no podendo assumir o controle do sistema.
UCP redundante: Corresponde outra UCP do sistema, em relao que o texto do manual est se
referindo. Por exemplo, a UCP redundante da UCP 2 a UCP 1 e vice versa.
UCP reserva: Em um sistema redundante, a UCP que supervisiona a UCP ativa, no realizando o controle
do sistema, estando pronta para assumir o controle em caso de falha na UCP ativa.
UCP: Unidade central de processamento. Controla o fluxo de informaes, interpreta e executa as instrues
do programa e monitora os dispositivos do sistema.
Principais Abreviaturas
BAT: Bateria
Apndice C
ER: Erro
EX: Execuo
FC: Foramento
INTERF.: Interface
PG: Programao
ref.: referncia
SELEC.: Selecionvel
UTIL.: Utilizao
Glossrio
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