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NDICE
1. Anlisis estructural de mecanismos ....................................................... 1
1.1. Introduccin ................................................................................................1
1.2. Terminologa de los mecanismos................................................................2
1.3. Clasificacin de los elementos y pares .......................................................4
1.4. Ley de Grashoff ...........................................................................................5
1.5. Criterio de Grbler .....................................................................................9
1.5.1. Criterio de Grbler en el plano ....................................................................9
1.5.2. Criterio de Grbler en el espacio ...............................................................11
1.6. Problemas..................................................................................................12
2. Cinemtica del slido rgido................................................................... 21
2.1. Rotaciones entre sistemas de referencia..................................................21
2.2. Parametrizacin de las rotaciones ................................................................24
2.2.1. Angulos de Euler XYZ en ejes fijos ............................................................25
2.2.2. Angulos de Euler ZYX en ejes seguidores..................................................27
2.2.3. Rotacin alrededor de un eje ......................................................................29
2.2.4. Parmetros de Euler...................................................................................30
2.4. Problemas..................................................................................................44
2.5. Apndice ....................................................................................................46
3.3. Problemas..................................................................................................56
4. Levas .......................................................................................................... 101
4.1. Introduccin ............................................................................................101
4.2. Mecanismos de contacto directo .............................................................103
4.3. Diagramas de desplazamiento ...............................................................104
4.3.1. Leva de aceleracin constante por tramos...............................................106
4.3.2. Leva de desplazamiento cbico ................................................................107
4.3.3. Leva de desplazamiento armnico ...........................................................108
4.3.4. Leva de desplazamiento cicloidal .............................................................109
4.3.5. Comparacin entre diagramas de desplazamiento .................................110
10.4. Problemas..............................................................................................255
11. Anlisis cinemtico por mtodos numricos .................................... 269
11.1. Introduccin ..........................................................................................269
11.2. Coordenadas independientes................................................................270
11.3. Coordenadas dependientes. Ecuaciones de restriccin .......................271
11.3.1. Coordenadas relativas ............................................................................272
11.3.2. Coordenadas de punto de referencia......................................................273
11.3.3. Coordenadas naturales ...........................................................................276