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REGELUNGSTECHNIK

Brockdarstellung a) fOr ein Eingr6r1ensystem.

a)

U I
U
I

Eingangsgrofie

(L:)

b) fOr ein Mehrgr6r1ensystem

~

IAusgangsgroBe

b)

Ul

Yl

U m

(L)

}'p

GegenObersteliung

a) einer Regelung und b) einer Steuerung im Blockschaltbild.

Id

:------------------------------------~.---.------- ---.-------------.

w

a)

b)

I 1 Regier
I
1 Regier
1 Stel1glied
1 Stel1glied
Regelstrecke ~ (ProzeB)
Regelstrecke ~
(ProzeB)
eBglied
eBglied

I ; .Y

e

u

~

,

~-----

--

­

, ~----- -- ­
~ (ProzeB) eBglied I ; .Y e u ~ , ~----- -- ­ --------------jf~-----------------------    

--------------jf~-----------------------

   

,

 

,

w

Steuergerat

u

Stellglied

 

,--

 

·

 

·

 

·

r----­

   

,

 

,

Steuerstrecke

·

·

 

·

x

 

(ProzeB)

 

·,

 
   

·

·

w

·

w - FOhrungsgr6r1e;

X - Rege(gr6r1e;

y - MeBgr6l1e;

e =

w -

y

Regeldifferenz;

u -

Steuergr611e;

Us - Stellgr611e; d - Storgrol1e

REGELUNGSTECHNIK

Beispiel: GegenObersteliung a) einer Steuerung Lind b) einer Regelung fur eine Raumheizung

d'2

r-­ , r--1 d 1 d', --I I : ~ y i + I I
r-­
,
r--1
d 1
d',
--I
I
:
~
y
i
+
I
I
Sleuer-
u!
I
I
geri:lt
Zimmer
I
J

Au .lent emperotur - Fijhler

-

rn<m;<~';:=~

a

r 1 ['r2~ 11, :j ",.~ fj II, I , ---:-7~ 7, to Ll I
r
1
['r2~ 11,
:j
",.~
fj
II, I ,
---:-7~
7,
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Ll I
Steuer- I U
V
gereit
:QJ ~l
d',
,".
1
I
i
d2
d' 2
2

I

~\--- d' ,

I

1

~

Zinmerl

I

1

I!

I

I

i

:re+eg'er~"-tj 3 L-u---:;-v-:::rr---- r

-----.

~

~

+~+

b

l~

~_~_

3 L-u---:;-v-:::rr---- r -----. ~ ~ +~+ b l~ ~_~_ ROlJmtemperotur·· hihler v u d', Schemaskizzen

ROlJmtemperotur·· hihler

v
v

u

d',

Schemaskizzen und zughorige Blockschaltbilder.

REGELUNGSTECHNIK

Anwendungen der Laplace-Transformation

I) L6sung von linearen Differentialgleichungen mit Hilfe der Laplace­ Transformation

Zeitbereich:

Bildbereich:

(die Variable t)

ifferentialgleiChUng

~

I

------'

Die L-Transformation

wsung im Zeitb-ereich=::? yet,

Die

-Transformation

Algeb-fai-sene Gtciehung

.

LOsungim

(die Variable s)

.

Bifdbereico=> Yes)

Bemerkung ! FOr Originalfunktionen

I -l(t), (f + g) -1(1)

oder (f· g) -l(t)

wobeiI, g sind elementare Funktionen und

.

1(1)

fER

ist die graphische" Darstellung der Einheitssprungfunktion

II)

Berechnung

der

Matrizenexponentiale

mit

Hilfe

der

Transformation

~"

-"

L{e A/ l(l)}

---~ ~~--~~.-~

[slrt

Al-- j ·

~~~~ -

Laplace-

cI,

cI, Trans formation I I ( Bildbereich Argument s ) ~rtragungs funktion Pol-NuIlstelien I Wurzelortskurve l

Trans formation

I

cI, Trans formation I I ( Bildbereich Argument s ) ~rtragungs funktion Pol-NuIlstelien I Wurzelortskurve l

I

( Bildbereich

Argument s )

~rtragungsfunktion

Pol-NuIlstelien

I

Wurzelortskurve

l

'\

Gew ic hts funktion
Gew ic hts funktion
I Wurzelortskurve l '\ Gew ic hts funktion -1 c£ l" Fourier t S~O 0) --'>

-1

l"

I Wurzelortskurve l '\ Gew ic hts funktion -1 c£ l" Fourier t S~O 0) --'>

Fourier

l '\ Gew ic hts funktion -1 c£ l" Fourier t S~O 0) --'> 0 zwischen

t

S~O

0) --'> 0

zwischen

Argumenten

Fourier t S~O 0) --'> 0 zwischen Argumenten s jOJ Transformation Trans/ormatioflefl und Bereiche der

s

jOJ

Transformation

0) --'> 0 zwischen Argumenten s jOJ Transformation Trans/ormatioflefl und Bereiche der klassischen

Trans/ormatioflefl und Bereiche der klassischen Regeluugstec!zflik

< ~

,:'"

-t

REGELUNGSTECHNIK

I) Lineare Homogene Differentialgleichungen

a l1

cit n
cit n

a

k E

R,

k

O,n, an

7:-

I

0,

i (1 )

>.I i])ie charakteristische Gleichung

I 0, i (1 ) >.I i])ie charakteristische Gleichung lanA n + an_IAn-I + + aJA

lanA n + an_IAn-I

+

+ aJA + a o = 01 (2)

=> n Wurzeln, AI,

, An,

Die allgemeinen L6sungen der linearen Diff€;:~entialgleichung(1)

 

Die Wurzeln der charakteristischen Gleichung (2.2)

   

Die Form der Losung der Differentialgleichung (1)

I

1

 

I)

n reelle,

   

yet) = C\e'·.r + C 2 e f ." +

+ Cne'·,f,

 

!

unterschiedliche Wurzeln

 

C\,C 2 ,

·, C n reelle Konstanten

 

AI, A2"'"

An

 
 

II)

Die Wurzel Al ist reell,

Der entsprechende Anteil der Losung ist:

   

mit der Vielfachheit r"

   

Yl(t)

(COlli -1 + C1tli -2

+

+ C

Ii

- 1 )el.,t,

 

I

:::; rl

:::;

n

 

Co, Cl>'''' CIi -1 reel1e Konstanten

 

III) k reelle Wurzeln,

   

yet) = QIj-I (t)e"l + QI2-I (t)e Azt +

 

+ Qr,.-I (t)ef.,J,

 

AI,

A2 ,

 

, Ak> mit den

 

wobei

Vielfachheiten bzw. r],

Qr,-l (t) = Cotr;-I + C I tr,-2 +

+ Cr,-I

 
 

r2 ,

,rk und :z:::= 1 r i

=

n

I

IV) zwei einfache, komplex-konjugierte Wurzeln 1

 

Die entsprechenden Anteile der Losung sind, bzw.:

J

 

YI (t)

= e

al

cos J3t; Y2(t)

=

e

al

sin J3t

 

I

A 1 2 = a

 

± iJ3,

a, J3 E

R

II) Inhomogene Differentialgleichungen (die erzwungene Bewegung)

i

1 /

n

dty(t)

m

:z:: at ~.-- = :z:: b j

-

a

dl

1

J-

0

dJu(t)

.

dl J

I, at, b J

E

Die L6sung: y(t)

R,

1

0, n,

J = 0, m,

Yh (I) + Yin (t) ,

a n "* 0,

m :::; n.

I Falls die charaktcristischc Gkichung mchrfache kOlllplex-knlljugicrte Wurzeln besitzt datU! nimillt die L6sung Jer Diffcrentialgleichung cine Form gcmiif.l Fall III.

REGELUNGSTECHNIK

Matrizentheorie und lineare Differentialsysteme

A

=

all

:

[ anI

.

.

.

aInj

:

,

ann

a ij

E

R,

i,j

1,2,

,

n

.; cDas charakteristische Polynom der Matrix A

PA(A) = det[,J n -

A] =

A- all'"

i-an]

-a]11

A-

ann

., ffi ist ein Eigenwert der Matrix A und x ist ein Eigenvektor der dem

Eigenwert A entspricht wenn

wobei x

ERn, X

=1=

[0

of, AEC

., CDie charakteristische Gleichung ist P.4(A) = 0 ., CDas Spektrum der MatrixA ist die Menge der Eigenwerte

A(A) = {AJ, A2'"'' An} C C

., [Die Exponentia/e der Matrix A

E R I1Xn ,

e A

= J

11

+ 1 A + ~ A2 +

l!

2!

+ ~ Ak +

k!

)'

.;

,;

k?O

1 At

kl

;

., [Ein lineares, inhomogenes, zeitinvariantes Differentia/system

wobei

x

E RI1,

zeitinvariantes Differentia/system w o b e i x E RI1, (1 ) A E Rnxn, B

(1 )

A E Rnxn,

B E Rnxl1 und

u

: R

RnI ist die Eingangsfunktion .

~

., CDie L6sung des Differentialsystems (1) ist

. ~ ., CDie L6sung des Differentialsystems (1) ist wobei o der homogene Anteil Xh(t) =

wobei

o

der homogene Anteil Xh(t) = eA(t-t o )xo beschreibt die freie Bewegung und

o

der

inhomogene

Anteil

xinCt)

J (

e A (t-1)Bu(-c)d-r

beschreibt

die

(0

erzwungene Bewegung bzw. des Differentialsystems (1).