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REGELUNGSTECHNIK

SYSTEMBESCHREIBUNG MITTELS DIFFERENTIALGLEICHUNGEN

Lineare Differentialgleichungen
Wie in den vorgehenden Vonesungen gezeigt wurde, kann das
Obertragungsverhalten "'inearer kontinuierlicher Systeme durch lineare
Differentialgleichungen beschrieben werden.
1m Fall von Systemen mit konzentrierten Parametern, fOhrt dies auf
gew(Jhnliche lineare Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten.

Gegeben ist die Differentialgleichung n. Ordnung


~ "diy(t) = ~ b" dju(t)
~
a r dt;
~ J dt j
1=0
j=O

wobei aj,bj

E R, j:::

(1)

O,n , j = O,m, all ::;:. 0 und m ~ n.

Die angehorige charakteristische Gleichung ist

a,).." + an_1A,,-1 + ... + alA + a o = O.

(2)

Zum Aufstellen der Differentialgfeichung werden, wenn es moglich ist,


die zuvor angegebenen Schritte durchgefahren:

Schritt 1. Von den physikalischen Grundgesetzen des ProzeBes baut


man eine oder mehrere Bilanzgleichungen und die zugehorigen
Elementgleichungen 1 .
Schritt 2. Setzt man dte EtementgJeichungen in die Bilanzgleichungen
ein, und durch Eliminteren der unbekannten oder internen GroBen emalt man
die gesuchte DifferentialgJetchung.

8d deklrisc:hen System en sind diese :.8. die Kirchhofchen Gesel.:l.e, das Ohmsl.:he Gesel.:l., das Induklionsgeset: usw. Bci
Systemen gilt das Newtonsche Gesetz, die Krafte- und Momentgleichgev.ichte, sowie die Erhaltungssli1ze Val
Impuisen und Energien. Bei Irydrmllische.lI Systemen spricht man urn die Massenkonservienmg des fluidums, Itsw. (siehe HilfS<blatt
I

mechaflischen

S7).

REGELUNGSTECHNiK

SYSTEMBESCHREIBUNG MITTELS

OBERTRAGUNGSFUNKTIONEN

DEFINITION DER OBERTRAGUNGSFUNKTION UNO BERECHNUNG AUS


DER ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG

Betrachten wir das System in der Zustandsraumdarstellung

(2::)J x(t) = AX(I) + hu(t), x(O)


L}/(1) = c T x(1) + du(t),
unter Voraussetzung daf1 u()

XO

0 (Laplace-transformierbar)

Man bezeichnet die Laplace-Transformierten des Zustandsvektors und der


Ausgangs- und Eingangssignals bzw. durch:

xl(sf

Xes)

":

{x(t)}

I,

Yes)

{y(t)},

Uc..') = {u(t)}.

): ,,(s)J

Wendet man auf belden Seiten der Zustandsgleichungen die Laplace


Transformation an, so erhalt man
s)((s) -

Yes)

Xo

= AX(s)

+ bU(s)

= c Xes) + dUes)

oder
X(s)

= [sI" -

Yes)

('1[.\'1"

A]

lX(l

+ [sIn -

A] IhU(s),

A]lX +{cT[sl,,-A]lb+d}U(s)

Y,,(s) + Ym(S).

Wenn die Anfangsbedingung gleich Null ist, d.h. X(I


and' dann bleibt in
der Antwortfunktion yes) nur der inhomogene Anteil der Ausgangsgrof1e,

Y(st_n .

= Ym(s)

{c T [sIn - A]-l b + 4}U(s)

REGELUNGSTECHNIK

Zustandsraumdarstellung fOr EingroBensysteme

Die allgemeine Zustandsraumdarstellung fUr ein lineares zeitinvariantes


Eingrof1ensystem ist
(I){-X(t.).
y(l)

= AX(t). + hu(t),
=

('1

x(O)

= Xl)

+ du(t),

x(t)

oder, abgekurzt bezeichnet, (L)(A, h, ('1, (.jJ. wobei:


x(t) E Rr., der Zustand
u(t) E R. die Steuergrof1e
y(t) E R sind, und die Ausgangsgrof1e bzw. zum Zeitmoment I R, und
A E R nn ist die Systemmatrix, die charakterisiert die interne Dynamik,
h E Rn ist der Steuervektor, der den Eingangskanal definiert,
c T ERin ist der Ausgangs- oder Beobachtungsvektor und
<1 E R ist der Durchgangskoeffizient, der die direkte Eingangs
Ausgangsubertragung definiert.

~-.---'

I
I
u

rrI x_'

'Xo

.1 f--~LLrS'

~
b

REGELUNGSTECHNIK

AQUIVALENZ UNO SPEZIELLE ZUSTANDSRAUMOARSTELLUNGEN


Einer Differentialgleichung entspricht eine Familie von
Zustandsdarstellungen n-ter Ordnung (L:)(A, h, ('1, 4J und aile
Darstellungen derselben Famiiie sind "Eingang-Ausgang" aquiva/ent.
Zwei Darstellungen n-terOrdnung, (L:)(A,b, ,tl) und (L:)C4,h,cl',qJ,
sind aquiva/ent im Zustandsraum wenn es eine nichtsingulare
T. rans forma t'Ion ]' E R
't d et l' :;: 0 ,91'bt ,so dnA
T
I 4T
,mI.
a I,)
."

,
h = l' 'b und (";) = ('11' ,
11'11

Die Zustandsdarstellung in der Steuerungsnormalform, die der

Differentialgieich ung

d"y(t)

-d~~

dniy(l)
an

dt"

dy(t)

+ ... + a! ( i f + a"y(t)

d n iU(I)

d"U(I)

mit a,,/3,

R, i

Pn -~ + f3n

0), ... , n -I, /3"

(L)(As,bs,c,~,ds)'

(.f{~~~- + ... +

f31

du(t)

-dl- + p"u(t) ,

R entspricht, ist definiert durch


I

wobei

o l
o

r~-

As = .

b, =

1000

l- a(, - a

c:~ =

[(f3" -

Pnao)

...

...
-

an

L1J

Wl - f3n a d ... Will

!3n a n J)]' d s

f311'

Die Zustandsdarstellung in der Beobachtungsnormalform, die der obigen


Differentialgieichung entspricht, ist definiert durch (L )(All' bJi , ch, d/i) wobei
I

AI!

A~,bf3

cs,el!

b.r,dH=d s

REGELUNGSTECHNIK

DEFINITION DER OBERTRAGUNGSFUNKTION UNO BERECHNUNG AUS


DERZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG
(Fortsetzung)

Die Oberlragungsfunktion des Systems (2::)(A, b, ('T, dJ ist


0) _ Y(s),1
("(
J ,\
---I
U(s),
,

= C' [sl

A] 1 h

+d

1,((1 II,,_J

also sie ist der Quotient der Laplace-Transformierten von Ausgangsgr6P.,e


und Eingangsgrol1e, fOr aile Anfangsbedingungen gleich Nuli.

;-1

...\

'I

LL:J-<Y2-'llJ

~l

x'(f)

I- ~-,k'r-

I A 1...1

'

U(s)

I"

- - I .I...
...,. (,("')

'! yes)
1--.....

y(f)

VVenn am Eingang des Systems wird ein Dirac-impuise aufgeschaltet, d.h.


u(1) = 0,,(1), mit (/(.'1) = L{O,,(t)} = 1, dann

Y(s)I"
= {c1 [sln A]lh+q'}U(s)=G(s)

l~:_Il

L ... I
'~il

I l

"I

G(s)

(}(s)= i{g(l))


..
1

L ! (G(s)}

c T elih J(t) + q' . 8,,(1),

g(l)

ist die Gewichtsfunktion des


Systems (2::)(A, h, c 1 tj) ,

...

wobei <t>(l)

= ei!.

I :;. ()

die Obertragungsfunktion ist eine rationale komplexe Funktion


( ;(s)
.

=c

~<ij[sJn
det[sl" -

A] b + d

AJ .

= c1~djIsl-,,__~1~ + d =
P;(s)

N(s)

wobei Z(s) und N(s) sind Polynome mit grZ(s) = m 5, grN(s) 5, n, und /'I(S),
mit grP (s) 11, ist das charakteristische Poiynom der Systemmatrix A.
Wenn. in der Obertragungsfunktion , Z(s) und N(s) haben. keine
gemeinsame V\furzeln dann gilt
grN(s)

= n = gr/~;(s)

und der Nennergrad der Obertragungsfunktion ist gleich die Dimension des
Zustandsvektors in den Zustandsgleichungen.