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Robtica utilizao, programao,

modelagem e controle de robs


industriais

SRIE DE EXERCCIOS 14

CONCEITOS DE PROGRAMAO DE ROBS INDUSTRIAIS


ROB ABB

Esta srie de exerccios direcionada implementao de programas em robs industriais e tem


como referncia o rob industrial ABBTM. Para resoluo dos exerccios, o aluno deve ler com
ateno o Captulo 9 do livro, que trata dos principais comandos bsicos de programao e fornece
exemplos de aplicao relativos ao ABBTM, cuja programao assemelha-se de outros robs
industriais.
Para maior compreenso, as questes foram estruturadas de modo gradativo, das bsicas para as
mais complexas, a partir da:
a) implementao de funes bsicas em robtica;
b) implementao de funes matemticas;
c) programao estruturada.

EXERCCIOS
14.1 Implementar a programao de um rob para soldagem de uma lata de dimenses conhecidas,
a partir da ferramenta terminal do brao, considerando (Figura-exerccio 14.1):
a) a) Programa (procedure) de desenho de um retngulo com borda linear (ngulo reto),
utilizando o procedimento de programao ponto a ponto de um rob (PTP);
b) Programa (procedure) de desenho de um retngulo com borda linear (ngulo reto),
utilizando o procedimento de programao cartesiana de um rob (LIN);
c) Programa (procedure) de desenho de um crculo, utilizando o procedimento de
programao circular de um rob (CIR);
d) Programa (procedure) de desenho de um crculo perfeito, utilizando a instruo off-set;

(a) e (b)

(c) e (d)

Figura-exerccio 14.1
14.2 Implementar o desenho completo da bandeira do Brasil (Figura-exerccio 14.2), elaborando
um programa (procedure) a partir de pontos pr-definidos, obtidos diretamente num desenho
de CAD, e de ponto inicial relativo a um determinado referencial, obtido por programao
(PTP).

Figura-exerccio 14.2
14.3 Neste exerccio, so utilizados conceitos de programao estruturada de robs apresentados
anteriormente, na srie 13.
a) Implementar programa (procedure) para desenho de um retngulo com borda linear
(ngulo reto), baseado no exerccio 14.1(a), durante um dado nmero de ciclos, a partir de
utilizao de instrues loops com for e entrada de variveis.
b) Implementar programa (procedure) para desenho dos diferentes componentes da bandeira
nacional do exerccio 14.2 (quadrado, retngulo, crculo, losango), a partir da utilizao de
funo de condio (if-else) e interface para escolha do usurio.
c) Implementar o desenho completo da bandeira nacional (exerccio 14.2) a partir de
programao estruturada por meio de sub-rotinas contendo as formas bsicas da bandeira.
14.4 Implementar o desenho completo proposto na Figura-exerccio 14.4, a partir da programao
por pontos pr-definidos, obtidos com desenho mecnico em CAD de uma pea complexa, em
relao a um determinado referencial (PTP):
a) a) Elaborando uma programao estruturada por meio de sub-rotinas contendo as formas
bsicas da nossa bandeira.
b) Por meio de condies utilizando as instrues if-else.
c) Utilizando funes para medida de tempo de ciclos de execuo.

Figura-exerccio 14.4

Figura-exerccio 14.4
14.5 Implementar um programa estruturado para manipulao de peas por um rob, e um
algoritmo de busca de soluo do tradicional jogo da velha. Todas as posies so
perfeitamente conhecidas, devendo ser implantado no rob o mapa das posies e o algoritmo
matemtico de escolha da melhor soluo.

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