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SIMULACIN Y CONTROL DE PROCESOS

PERFOMANCE
PI-426A

SOLUCIN DEL EXAMEN FINAL 2009-2

INTEGRANTES:
-Arce Chacmana, Humberto.
-Granda Vasquez , Carlos.
PARTE CONCEPTUAL

PROBLEMA N3:
Se tiene un SCR puro cuya funcin de transferencia del proceso est dado por:

G ( s )=

2.5
(5 S +1)( 0.8 S+ 1)(0.2 S+1)

a) Encuentre las races de la ecuacin caracterstica. Identificar el par de

races dominantes, y calcular el coeficiente de amortiguamiento y la
razn de decaimiento (Decay Ratio) de la respuesta.

La ecuacin caracterstica ser:

1+

2.5
(5 S +1)(0.8 S+1)(0.2 S +1)

( 5 S+ 1 )( 0.8 S+1 ) ( 0.2 S+ 1 )+ 2.5=0

3

0.8 S +5.16 S + 6 S +3.5=0

Cuyas races son:
-5.16105771
-0.6444711452 + 0.6575343318 i
-0.6444711452 - 0.6575343318 i

El par de races dominantes son:

0.6444711452+0.6575343318i

0.64447114520.6575343318 i
Debido a que se encuentran ms cerca del eje imaginario.

Clculo del coeficiente de amortiguamiento:

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Con las dos races dominantes de la ecuacin caracterstica se debe
satisfacer la ecuacin:

2 . S 21+2 S 1+1=0
Formando la ecuacin con las 2 races:

S 21 +1.28894229 S1 +0.8476944541=0
Dndole forma se obtiene:
2

1.17967033 S 1+1.52052698 S1 +1=0

=1.086126297
=0.699977059

Clculo de razn de decaimiento

Reemplazando datos:

DR=0.002116109

b) Disear el controlador PI segn el criterio de Bode explcito, que sera

necesario para el sistema de control considerando un TI = 0.5 min. Ser
posible considerar esos parmetros de control?
Para una funcin del tipo:

G ( s )=

AR=

1
2
a . S +b . S +c . S+1
3

( 1b w ) +( cwa w )
2 2

3 2

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(cwa w3 )
=arctg
1b w2

Remplazando:

AR=

( 15.16 w ) +( 6 w0.8 w )

=arctg

2 2

(6 w0.8 w3 )
15.16 w2

3 2

Realizando el diagrama Bode

AR
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0

PARTE PRCTICA

En el sistema de control mostrado:

10

12

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El controlador primario est definido kc=9.5, i=9.9 min

a) Se desea disear el controlador secundario mediante el criterio de bode
explicito asumiendo que es un controlador proporcional Cul sera los
parmetros de sintona segn Z-N?
b) Hacer el diagrama de bode de forma explcita para determinar el AR del
lazo secundario.
c) Utilizando el criterio de Routh Cul ser la condicin necesaria y
suficiente para que el sistema de control sea estable?
Solucin:
b) Para el lazo secundario:

FTLA=

1
1
= 2
( s+1) (10 s+ 1) ( s +2s+1 )( 10 s+1)
2

12

2+(2 )2

1
AR=
= ATAN

2
( 1
)+ ATAN (10 )180 (2)
2

Tabulando datos de

vs

Deducimos que el valor de

>1, por lo tanto la ecuacin (2), el segundo

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miembro es disminuido en 180.

vs

Graficando

vs
12
10
8

6
4
2
0

10

De la ecuacin (2) obtenemos para un valor de -180=

=1.095
Y de la ecuacin (1)
Graficando AR vs

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AR vs
1

10

0.1
0.01

AR

0
0
0

AR =0.04132

K u=

1
=24.2
AR

a) Usando
los
parmetros
Para un controlador proporcional.

K c =0.5 K u

de

sintona

segn

Z-N:

K c =12.1

c) Utilizando el criterio de Routh Cul ser la condicin necesaria y suficiente

para que el sistema de control sea estable?
Controlando el lazo esclavo .yaqu el lazo master est siendo controlado con
un controlador PI.
En el lazo esclavo.

FTLA=

1
1
= 2
( s+1) (10 s+ 1) ( s +2s+1 )( 10 s+1)
2

La ecuacin caracterstica seria:

EC=FTLA +1

EC=1+

Kc
2

( s+ 1) (10 s +1)

=0

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( 10 s+ 1 )( s+1 )2 + K c =0
K c +10 s 3+ 21 s2 +12 s +1=0
El controlador proporcional optimo dentro de la cascada ser aquel que
proporcione un asentamiento de , es decir.: = 0.21545

=cos ,=77.56

tan =

4.533 k
=4.533, =
R
R
k

Entonces la raz ser:

k + 4.533 k i
Reemplazamos este valor en la ecuacin caracterstica

k + 4.533 k i3 +21 ( k + 4.533 k i )2 +12 ( k +4.533 k i ) +1=0

K c + 10
Ordenando la parte imaginaria y la parte real:

1+ K c ( 606.44 k 3+ 410.508k 212 k )=0 . Parte Real

( 795.46 k 3190.386 k 2 54.396 k ) i=0 Parte Imaginaria Resolviendo la Parte
imaginaria
Hay 3 races: k=0, 0.4073 7 y -0.1679.
Por criterio escogemos el valor de

k =0.1679
Reemplazando este valor en la ecuacin de la parte real.

K c =9. 7

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