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La tierra ha sido objeto de estudio desde siempre. En la actualidad con la ayuda de los
Satlites artificiales y de otro sinnmero de recursos, se ha logrado determinar con
bastante exactitud su forma y dimensiones. Puede compararse con un cuerpo Geoide o
sea un cuerpo geomtrico irregular similar a una pera o a una gota de agua, abultada
por el Ecuador y el Polo Norte y y achatada por el Polo Sur, cuyas dimensiones son;
Dimetro Ecuatorial 12.756,5 Km. y Dimetro Polar 12.7l1.7 Km.
Este achatamiento se le ha considerado tan solo de 21.4 Km. que comparado con sus
dimensiones nos permiten asimilar su forma a un esferoide conocido como esferoide
terrestre generado por una elipse en rotacin alrededor del eje Polar y con dimetro
Ecuatorial o sea una esfera achatada hacia los Polos y abultada en el Ecuador.
Con base en las dimensiones y forma de este esferoide, se realizan los estudios y
clculos que requieran precisin como la construccin de las cartas nuticas, areas,
topogrficas, planos, tablas nuticas
y cosmogrficas, trabajos astronmicos,
geodsicos, etc.
Observaciones detalladas mediante tcnicas modernas muestran que si se exagera
estas caractersticas, la Tierra se asemejara ms bien a una pera.
El elipsoide
En general, es ms prctico trabajar la forma de la Tierra como si fuera un elipsoide de
revolucin, sin considerar las ondulaciones propias de la topografa. Esto se debe a que
el elipsoide es una figura matemtica fcil de usar que es lo suficientemente parecida a
la forma de la Tierra cuando se estn trabajando las coordenadas en el plano: Latitud y
Longitud.
Existen diferentes modelos de elipsoides utilizados en geodesia, denominados
elipsoides de referencia. Las diferencias entre stos vienen dadas por los valores
asignados a sus parmetros ms importantes:
Ejes de un elipsoide de
revolucin
Factor de achatamiento (
expresin es:
Que es equivalente a:
(m)
(m)
Australian National
Bessel 1841
Clarke 1866
Clarke 1880
Everest 1956
Fischer 1968
GRS 1980
International 1924
(Hayford)
SGS 85
WGS 72
WGS 84
Smbolo
Valor
Semieje mayor de la
elipse
6378,137000 km
Semieje menor de la
elipse
6356,752314 km
Factor de achatamiento
Velocidad angular de la
Tierra
1/298,257223563
7292115 .
rad/s
El geoide
No obstante la ventaja de ser una figura matemtica sencilla, el elipsoide no es
adecuado cuando se desea medir altitudes. Dado que la mayor parte de la Tierra est
cubierta por agua (70,8 %), entonces la superficie de referencia por excelencia para
medir altitudes es el nivel medio del mar. Adems, este nivel medio es una mejor
aproximacin a la forma real de la Tierra vista desde el espacio.
El nivel medio del mar, a su vez, depende de las irregularidades en el campo
gravitatorio de la Tierra que alteran su posicin. El agua de los ocanos del globo busca
estar en equilibrio, y por ello tiende a seguir una superficie gravitatoria equipotencial.
Es por esto que se introduce una nueva figura llamada Geoide, definida como: La
superficie equipotencial del campo gravitatorio de la Tierra que mejor se ajusta (en el
sentido de mnimos cuadrados), al nivel medio global del mar. Una de las
consecuencias de esta definicin es que el geoide es siempre perpendicular al vector
de gravedad local en cada punto.
La figura siguiente muestra una comparacin entre el geoide y el elipsoide:
Densidad
Kg/m3
1030
Sedimento
s
2000 a 2500
Granito
2500 a 2800
Flujos de
lava
2700
Basalto
2700 a 3100
Peridotita
3300 a 3400
Donde
N (m)
Barcelona
48,61
Berln
39,79
Buenos
Aires
14,34
Lahore
43,60
Londres
47,37
Madrid
53,44
Quito
26,13
Seattle
19,38
Singapur
Tel Aviv
7,03
17,30
, habitualmente
El eje
El eje
est definido por la direccin que es perpendicular a los dos ejes
anteriores y su sentido es tal que:
Es decir,
es el producto vectorial de
Sistema
ECEF
Matrices de rotacin
A menudo es necesario convertir de un sistema a otro mediante rotaciones alrededor
de los ejes de coordenadas. Un ejemplo de esto es cuando en un momento dado
representamos la posicin de un satlite artificial en el sistema ECEF. Un tiempo
despus , la posicin del satlite habr variado debido al movimiento en su rbita,
pero tambin la Tierra habr rotado, de modo que tendremos un nuevo sistema
, que no es igual al sistema
).
se pueden escribir:
Por otra parte, tomando en cuenta las expresiones para diferencias de ngulos:
(1)
(2)
alrededor de
es:
(4
)
(4)
(5)
(6)
a otro sistema
se puede
(7)
Donde
,y
Las matrices de rotacin as definidas son ortogonales y tienen por tanto unas
importantes propiedades:
Si
convierte de
en
, entonces
convierte de
en
(es decir,
).
El determinante es 1 (
= 1).
, donde
es la matriz identidad.
en
(7)
(8)
(9)
Matrices de reflexin
Es posible que para un sistema de coordenadas dado nos interese cambiar el sentido
en que apunta alguno o varios de sus ejes. Esto se puede lograr utilizando las llamadas
matrices de reflexin, que son variaciones de la matriz identidad pero que cambian de
signo las coordenadas del eje de inters:
(10)
(11)
(12)
LLA
En este caso, el sistema utilizado consiste en dividir la superficie terrestre en una
cuadrcula imaginaria formada por los paralelos y meridianos. Dado que la superficie
del geoide es bidimensional, hacen falta al menos dos parmetros para especificar la
posicin. Tales parmetros son llamados latitud y longitud.
Latitud
La latitud es el parmetro que determina cun hacia el norte o hacia el sur se
encuentra ubicado el punto. La referencia ptima para esta medicin es el ecuador, y
por tanto a ste se le asigna latitud 0^o.
Por otra parte, a cada uno de los polos se le asigna la latitud 90^o (N - norte o S - sur,
dependiendo del que se trate. Tambin es posible denotar las latitudes al sur con un
signo negativo). Estos 90^o corresponden al ngulo que forma el polo con el centro de
la tierra y el ecuador. Por tanto, la latitud tiene un rango de 0^o a 90^o (un cuarto de
esfera terrestre).
Los paralelos, al serlo con respecto al ecuador, representan planos de latitud fija. Por
ello se puede hablar del ``paralelo 55^o''.
Algunos paralelos notables que hemos mencionado previamente son:
funcin de la latitud
este a oeste), arbitrariamente se tomaba uno, que habitualmente era la principal base
naval de la flota en cuestin. Mientras se estaba en la base se sincronizaba el reloj del
barco para que, cuando el Sol estuviera en su punto ms alto en el cielo (o lo que es lo
mismo, cruzara el meridiano correspondiente al punto de referencia), el reloj marcara
las 12:00 del mediodia.
Como muestra la figura 12, si a partir de all el barco zarpapa hacia el Este, a las 12:00
(hora del barco) el Sol ya habra pasado el meridiano del lugar, mientras que si zarpaba
hacia el Oeste, el Sol todava no habra llegado a su punto culminante. De esa manera
era posible estimar la longitud propia con respecto a la referencia. Por ejemplo, dado
que un da completo tiene 24 horas, y un crculo 360^o, un retraso del Sol de 1 hora
significara 15^o de longitud hacia el Oeste.
error en un viaje a Amrica. El ganador del premio fue John Harrison, quien desarroll
un cronmetro marino tan preciso que los responsables del premio tuvieron muchos
problemas para creer que era cierta su exactitud (diez veces mejor que lo requerido.
Eventualmente, el cronmetro marino de Harrison ayud a la armada inglesa a crear el
vasto imperio ``donde no se pona el Sol''.
Para finalizar esta seccin, la tabla presenta algunos ejemplos de coordenadas de
ciudades y lugares alrededor del mundo:
Latitu Longitu
d
d
Barcelona (Espaa)
41,30
2,09 E
N
71,33 156,00
N
W
Beijing (China)
39,92 116,38
N
E
Buenos Aires
(Argentina)
34,33
58,5 W
S
Caracas (Venezuela)
10,50
66,97 W
N
33,80
18,47 E
S
Londres (Inglaterra)
51,50
0,12 W
N
Madrid (Espaa)
40,43
3,70 W
N
Monte Erebus
(Antrtida)
77,46 167,08
S
E
Mosc (Rusia)
55,75 37,62 E
N
Nueva York (EEUU)
40,75
73,99 W
N
Quito (Ecuador)
0,13 S 78,48 W
Sidney (Australia)
33,92 151,28
S
E
Tokio (Japn)
35,68 139,73
N
E
la correcta es la latitud geodtica . Por ello, la conversin entre los sistemas ECEF y
LLA no es simplemente un cambio de coordenadas polar-rectangular.
LLA a ECEF
Las siguientes expresiones permiten convertir de LLA a ECEF cuando las unidades
utilizadas son metros. La primera permite calcular el radio de curvatura de la Tierra a
una latitud
Donde
es la latitud,
es la longitud y
ECEF a LLA
La conversin de ECEF a LLA es ms compleja. Existen varias maneras de hacerlo, pero
una de las ms simples es mediante un procedimiento iterativo:
1. Calcular la longitud
y el valor auxiliar
(17
)
Por otro lado, para muchas aplicaciones locales es ms natural utilizar un sistema de
coordenadas local NEU (Norte-Este-Arriba), centrado en el mismo punto. Tal sistema se
representa en la figura 2.20. Note que el sistema NEU es un sistema a izquierdas,
donde
. Por ello, se aplica la misma expresin pero modificada por la
adecuada matriz de reflexin
).
El datum geodsico
Como se coment previamente un elipsoide global aproxima bien la forma de la Tierra
en su conjunto y es razonablemente preciso el lo que se refiere a las coordenadas en
latitud y longitud. No obstante, es posible construir un elipsoide local que minimice, en
una determinada rea, las diferencias en altura entre el geoide y dicho elipsoide local.
Entonces, el conjunto de parmetros que describen la relacin entre un elipsoide local y
un sistema global de referencia es llamado el datum geodtico, o simplemente el
datum
Los parmetros bsicos que definen a un datum son:
El semieje mayor
El factor de achatamiento
Las coordenadas de traslacin del origen del elipsoide local con respecto al
centro de masas de la Tierra:
,
,
.
3 traslaciones
3 rotaciones
1 factor de escala
.
.
(2.2
6)
En la tabla 2.6 (adaptada de [ -blox ag., 1999]) se puede encontrar los parmetros de
cambio para algunos datum comunes