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Notas de Aula

Geometria Diferencial
Rodney Josu
e Biezuner

Departamento de Matematica
Instituto de Ciencias Exatas (ICEx)
Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)

Notas de aula do curso Geometria Diferencial do Programa de P


os-Graduaca
o em Matem
atica.

7 de dezembro de 2015

E-mail: rodney@mat.ufmg.br; homepage: http://www.mat.ufmg.br/~rodney.

Sum
ario
1 Teoria Local das Curvas
1.1 Curvas Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Definic
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Reparametrizac
oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Curvas Regulares e Comprimento de Arco . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Curvas Regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Comprimento de uma Curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 O Par
ametro Comprimento de Arco . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Definic
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 F
ormulas de Frenet para Curvas Planas . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Isometrias de Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Teorema Fundamental das Curvas no Plano . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Torc
ao e Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Definic
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2 F
ormulas de Frenet para Curvas Espaciais . . . . . . . . . . . . .
1.6.3 C
alculo da Curvatura e Torcao para Parametrizacoes Arbitrarias
1.7 Teorema Fundamental das Curvas no Espaco . . . . . . . . . . . . . . .

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32

2 Teoria Global das Curvas


2.1 N
umero de Rotac
ao de uma Curva Fechada . .
2.1.1 N
umero de Rotac
ao e Curvatura Total .
2.1.2 N
umero de Rotac
ao de Curvas Fechadas
2.2 Curvas Fechadas Simples Convexas . . . . . . .
2.3 Teorema dos Quatro Vertices . . . . . . . . . .

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Regulares
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Simples
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3 Superfcies Regulares
3.1 Superfcies Parametrizadas Regulares e Superfcies Regulares . . .
3.1.1 Definic
ao e Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Superfcies como Imagens Inversas de Valores Regulares . .
3.2 Mudanca de Coordenadas e Funcoes Diferenciaveis em Superfcies
3.3 Plano Tangente, Vetor Normal e Diferencial . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Plano Tangente e Vetor Normal . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Diferencial de uma Aplicacao Diferenciavel entre Superfcies
3.4 Superfcies Orient
aveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Rodney Josue Biezuner

4 As Formas Fundamentais e Curvaturas


4.1 A Primeira Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Comprimento de Curvas em Superfcies . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Area
de Regi
oes de Superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 A Aplicac
ao de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 A Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Segunda Forma Fundamental e Operador Forma em Coordenadas
4.3 Curvaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Curvatura Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Curvaturas Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Curvatura Gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 Curvatura Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5 Classificac
ao dos Pontos de uma Superfcie . . . . . . . . . . . . .
4.3.6 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Superfcies de Curvatura Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Superfcies de Revoluc
ao com Curvatura Constante . . . . . . . . .
4.5 Superfcies Mnimas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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93
97

5 Geometria Intrnseca das Superfcies


5.1 Isometrias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Smbolos de Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Equac
oes de Compatibilidade e Teorema Egregio de Gauss .
5.4 Teorema Fundamental Local das Superfcies . . . . . . . . .
5.5 O Teorema de Rigidez da Esfera . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Parametrizac
oes Ortogonais . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Curvas Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3 Existencia de Parametrizacoes Ortogonais . . . . . .
5.5.4 O Teorema de Rigidez da Esfera . . . . . . . . . . .

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6 Geod
esicas
6.1 Definic
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Aplicac
ao Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Definic
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Coordenadas Normais . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Coordenadas Geodesicas Polares . . . . . . . . . .
6.4 Propriedades Minimizantes das Geodesicas . . . . . . . . .
6.5 Vizinhancas Totalmente Normais e Vizinhancas Convexas
6.6 Func
ao Dist
ancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 Superfcies Completas e Teorema de Hopf-Rinow . . . . .

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Captulo 1

Teoria Local das Curvas


1.1
1.1.1

Curvas Parametrizadas
Definic
ao

Denotaremos por I qualquer subconjunto conexo de R, isto e, qualquer intervalo aberto, fechado, semiaberto,
raio de R ou o pr
oprio R; chamaremos I simplesmente de intervalo. Diremos que uma funcao vetorial
f : I Rn satisfaz localmente uma certa propriedade, se para todo t I existe um intervalo aberto Jt 3 t
tal que f |Jt satisfaz a propriedade.
1.1 Defini
c
ao. Uma curva parametrizada diferenci
avel e uma funcao vetorial localmente injetiva,
continuamente diferenci
avel, : I Rn .
Dizemos que e uma curva parametrizada de classe C k se e k vezes continuamente diferenci
avel.
Se e de classe C tambem dizemos que e uma curva parametrizada suave. 
O tra
co de uma curva parametrizada : I Rn e sua imagem (I). Muitas vezes identificamos o traco
de uma curva com a pr
opria curva, abusando a linguagem, e nos referimos `a parametrizac
ao da curva (ao
inves de a parametrizac
ao do traco da curva).
A exigencia de diferenciabilidade elimina exemplos patologicos, tais como o de curvas contnuas que
preenchem um quadrado ou um cubo (curvas de Hilbert). Mas nao evita o aparecimento de quinas (veja
os Exemplos 1.8 e 1.9 a seguir). O requerimento de injetividade apenas local permite autointersec
oes:
: I Rn ser localmente injetiva significa que para todo t I existe um intervalo Jt 3 t tal que |Jt e
injetiva, mas n
ao precisa ser globalmente injetiva, isto e, nao precisa ser injetiva em todo o intervalo I. O
requerimento de injetividade local probe no entanto que uma curva volte sobre si mesma (veja o Exemplo
1.7 a seguir).

1.1.2

Exemplos

1.2 Exemplo (Retas). : R R2 definida por


(t) = (x0 + v1 t, y0 + v2 t) = (x0 , y0 ) + t (v1 , v2 ) = p0 + tv
e uma parametrizac
ao de uma reta no plano, enquanto que : R R3 definida por
(t) = (x0 + v1 t, y0 + v2 t, z0 + v3 t) = (x0 , y0 , z0 ) + t (v1 , v2 , v3 ) = p0 + tv
e uma parametrizac
ao de uma reta no espaco. Em geral, : R Rn definida por
(t) = (x1 + v1 t, . . . , xn + vn t) = (x1 , . . . , xn ) + t (v1 , . . . , vn ) = p0 + tv
e uma parametrizac
ao de uma reta em Rn . Note que e uma curva suave, globalmente injetiva. 
3

Rodney Josue Biezuner

1.3 Exemplo (Crculos). : R R2 definida por


(t) = (x0 + R cos t, y0 + R sen t) = (x0 , y0 ) + R (cos t, sen t)
e uma parametrizac
ao do crculo de raio R e centro no ponto (x0 , y0 ). De fato,
k (t) (x0 , y0 )k = R
para todo t. Note que e uma curva suave, localmente injetiva. 
1.4 Exemplo (Elipses). : R R2 definida por
(t) = (x0 + a cos t, y0 + b sen t) = (x0 , y0 ) + (a cos t, b sen t)
e uma parametrizac
ao da elipse de semieixos a, b e centro no ponto (x0 , y0 ). De fato, se
x (t) = a cos t,
y (t) = b sen t,
ent
ao

[y (t) y0 ]
[x (t) x0 ]
+
=1
2
a
b2
para todo t. Note que e uma curva suave, localmente injetiva. 
1.5 Exemplo (Hiperboles). : R R2 definida por
(t) = (x0 + a cosh t, y0 + b senh t) = (x0 , y0 ) + (a cosh t, b senh t)
e uma parametrizac
ao de um ramo de uma hiperbole centrada no ponto (x0 , y0 ). De fato, se
x (t) = a cosh t,
y (t) = b senh t,
ent
ao

[x (t) x0 ]
[y (t) y0 ]

=1
a2
b2
para todo t; como o cosseno hiperb
olico e uma funcao positiva, a imagem de corresponde apenas a um
u
nico ramo desta hiperbole. Note que e uma curva suave, globalmente injetiva. 
1.6 Exemplo (Gr
aficos de Func
oes). Se f : I R e uma funcao de classe C k , entao : I R2 definida
por
(t) = (t, f (t))
e uma curva parametrizada de classe C k . 
1.7 Exemplo. , : R R2 definidas por
(t) = (t, t) ,

(t) = t3 , t3 ,
s
ao curvas parametrizadas suaves, parametrizacoes da diagonal principal do plano cartesiano.
A func
ao suave : R R2 definida por

(t) = t2 , t2
tem como imagem a semidiagonal principal positiva do plano cartesiano, mas nao e uma curva parametrizada
porque n
ao e localmente injetiva em t = 0. Se restringirmos o domnio de qualquer uma destas tres func
oes
ao intervalo [0, +), obtemos uma parametrizacao suave da semidiagonal principal positiva. 

Rodney Josue Biezuner

1.8 Exemplo (Parametrizac


ao Suave de uma Quina). : (1, 1) R2 definida por
(t) = (t, |t|)
e globalmente injetiva, mas n
ao e uma curva porque nao e diferenciavel na origem. Note que sua imagem e
uma quina. Por outro lado, : (1, 1) R2 definida por


t2 , t2
se t 6 0,
(t) =
t2 , t2
se t > 0,
tem esta quina como imagem, mas e uma curva parametrizada de classe C 1 , globalmente injetiva. Observe
que 0 (0) = 0. : (1, 1) R2 definida por


3
(t) = t3 , |t|
tambem e uma parametrizac
ao desta quina, mas de classe C 2 , globalmente injetiva, com 0 (0) = 00 (0) = 0.
Em geral,


tk , tk
se t (1, 0],
k (t) =
tk , tk
se t [0, 1),
se k e par, e


k
k (t) = tk , |t| ,

t (1, 1)

se k e mpar, e uma parametrizac


ao da quina de classe C k1 , globalmente injetiva, com k0 (0) = . . . =
(k1)
k
(0) = 0. Podemos obter uma parametrizacao suave globalmente injetiva da quina definindo


1/t2 1/t2

,e
se t < 0,

e
0,
se t = 0,
(t) =



e1/t2 , e1/t2
se t > 0.
(k)

Note que (0) = 0 para todo k. 


1.9 Exemplo (Parametrizac
ao Suave de um Quadrado). Podemos parametrizar o quadrado unitario de
cantos (0, 0), (1, 0), (1, 1) e (0, 1) pela parametrizacao continuamente diferenciavel : [0, 4] R2 definida
por
 
  2
t
t3

,0
se 0 6 t 6 1,

2
3






t3
3

+5
se 1 6 t 6 2,
1, 6 2t t2 +
2 3
 

(t) =
3

6 6t 5 t2 + t
27, 1
se 2 6 t 6 3,

2
3





7
t3

0, 6 12t t2 +
80
se 3 6 t 6 4.
2
3
Note que

(6t (t 1) , 0)

(0, 6 (t 1) (t 2))
0 (t) =
(6 (t 2) (t 3) , 0)

(0, 6 (t 3) (t 4))

se
se
se
se

0 6 t 6 1,
1 6 t 6 2,
2 6 t 6 3,
3 6 t 6 4,

de modo que
0 (0) = 0 (1) = 0 (2) = 0 (3) = 0 (4) = 0

Rodney Josue Biezuner

e
lim 0 (t) = lim+ 0 (t) = 0,

t1

t1

lim 0 (t) = lim 0 (t) = 0,

t2

t2+

lim (t) = lim+ 0 (t) = 0.

t3

t3

De fato, e f
acil ver que podemos definir uma parametrizacao de classe C k para qualquer k ou ate mesmo
suave para o quadrado. 

1.1.3

Reparametrizaco
es

1.10 Defini
c
ao. Seja : I Rn uma curva parametrizada de classe C k . Se J e um intervalo e f : J I
e um difeomorfismo de classe C k , ent
ao : J Rn definida por
=f
e uma curva parametrizada de classe C k que tem o mesmo traco de . Dizemos que e uma reparametriza
c
ao de e a func
ao f e chamada uma mudan
ca de par
ametro. 
Abusando a linguagem, dizemos que e sao parametrizacoes da mesma curva (ao inves de parametrizac
oes
do mesmo traco).
1.11 Exemplo. : [0, 2] Rn e : [0, 1] Rn definidas por
(s) = (cos s, sen s) ,
(t) = (cos 2t, sen 2t) ,
s
ao duas parametrizac
oes do crculo unit
ario centrado na origem. Cada uma e uma reparametrizac
ao da
outra. Por exemplo, a mudanca de par
ametro de t para s e a funcao f : [0, 1] [0, 2] definida por
f (t) = 2t.
A mudanca de par
ametro de s para t e a inversa de f . 

1.2
1.2.1

Curvas Regulares e Comprimento de Arco


Curvas Regulares

Queremos estudar curvas onde a tangente esta definida em todo ponto, pois elas possuem uma riqueza de
propriedades geometricas. Certamente n
ao e possvel definir a reta tangente em quinas, pois ha dois vetores
tangentes com direc
oes diferentes. Observe que nos Exemplos 1.8 e 1.9 a derivada se anulava nas quinas.
Para evitar o aparecimento de quinas e consequentemente podermos definir o conceito de reta tangente,
basta ent
ao considerar curvas parametrizadas em que a derivada nunca se anula.
1.12 Defini
c
ao. Uma curva regular e uma curva parametrizada suave : I Rn tal que
0 (t) 6= 0
para todo t I. 
Curvas regulares n
ao podem ter cantos ou quinas, pois a tangente `a curva esta definida em todo ponto: a
reta tangente `
a curva no ponto (t) e simplesmente a reta passando por (t) com direcao 0 (t).

Rodney Josue Biezuner

1.13 Proposi
c
ao. Se : I Rn e uma func
ao de classe C 1 tal que 0 (t) 6= 0 para todo t, ent
ao e
localmente injetiva. Em particular, e uma curva regular de classe C 1 .
Prova: Escreva
(t) = (x1 (t) , . . . , xn (t)) .
0

Seja t0 I. Como (t0 ) 6= 0, temos (t0 ) 6= 0 para algum i. Se x0i (t0 ) > 0, como por hipotese a derivada
x0i e continua, existe um intervalo aberto Jt0 I contendo t0 tal que x0i (t) > 0 para todo t Jt0 ; segue que
xi e crescente neste intervalo, em particular injetiva, logo tambem e. Se x0i (t0 ) < 0, o mesmo argumento
implica a existencia de um intervalo aberto Jt0 I contendo t0 onde xi e decrescente, em particular injetiva,
logo tambem e. 

1.2.2

x0i

Comprimento de uma Curva

A primeira noc
ao geometrica que definiremos e a de comprimento de uma curva.
1.14 Defini
c
ao. Seja : I Rn uma curva parametrizada e t0 I. A fun
c
ao comprimento de arco
de a partir de t0 e a func
ao s : I R definida por
Z t
s (t) =
k0 (r)k dr
t0

Dados t0 , t1 I, t0 6 t1 , o comprimento do arco da curva de t0 a t1 e o n


umero nao negativo (positivo
se t0 < t1 )
Z t1
` ( ([t0 , t1 ])) =
k0 (t)k dt.
t0

O comprimento da curva e simplesmente ` ( (I)) e sera denotado simplesmente por ` (). 


1.15 Proposi
c
ao. O comprimento de uma curva n
ao depende da parametrizac
ao.
Prova: Sejam : I Rn , I = [a, b] e : J Rn , J = [c, d] parametrizacoes da mesma curva, com
f : J I a mudanca de par
ametro, de modo que = f . Pela regra da cadeia,
0 (t) = 0 (f (t)) f 0 (t) ,
com f 0 6= 0, pois f e um difeomorfismo. Consideraremos o caso f 0 > 0, ja que o outro caso tem demonstrac
ao
an
aloga. Segue da f
ormula da mudanca de coordenadas para integrais (i.e., integracao por substituicao) que
Z d
` () = ` ( ([c, d])) =
k 0 (t)k dt
c

k0 (f (t))k f 0 (t) dt

=
c

k0 (s)k ds = ` ( ([a, b])) = ` () .

=
a


1.16 Exemplo (Comprimento do Crculo). Utilizando a parametrizacao : [0, 2] Rn para o crculo
de raio R
(t) = (x0 , y0 ) + R (cos t, sen t) ,
de modo que
0 (t) = R (cos t, sen t) ,
obtemos
Z

k (t)k dt =

` () =
0

R dt = 2R.
0

Rodney Josue Biezuner

1.17 Exemplo (Comprimento da Espiral de Arquimedes). A espiral de Arquimedes e a trajetoria de


um ponto que se move com velocidade constante em uma reta enquanto esta reta gira em torno de um de
seus pontos fixado com velocidade angular constante. Uma parametrizacao para a espiral de Arquimedes,
considerando o ponto em torno do qual a reta gira como sendo a origem, e
(t) = c (t cos t, t sen t) ,
t > 0, para alguma constante c 6= 0. Temos
0 (t) = c (cos t t sen t, sen t + t cos t) ,
de modo que
1/2
k0 (t)k = c cos2 t 2t sen t cos t + t2 sen2 t + sen2 t + 2t sen t cos t + t2 cos2 t
p
= c 1 + t2 .
Logo,
` ( ([0, t])) = c

Z tp
1 + s2 ds
0


it
p
ch p
=
s 1 + s2 + ln s + 1 + s2
2h

i 0
p
c p
2
2
=
t 1 + t + ln t + 1 + t
.
2
Evidentemente, a espiral toda tem comprimento infinito. 
1.18 Exemplo (Comprimento da Espiral Logartmica). A espiral logartmica e a trajetoria de um ponto
que se move em uma reta com velocidade proporcional `a distancia ja percorrida nesta reta enquanto esta
reta gira em torno de um de seus pontos fixado com velocidade angular constante. Em coordenadas polares
(r, ) temos
dr
= kr,
d
de forma que
r () = cek .
Assim, uma parametrizac
ao para a espiral logartmica e

(t) = c ekt cos t, ekt sen t ,
t R, para algumas constantes c, k 6= 0. Temos
0 (t) = c kekt cos t ekt sen t, kekt sen t + ekt cos t

= cekt (k cos t sen t, k sen t + cos t) ,


de modo que
k0 (t)k = cekt k 2 cos2 t 2k sen t cos t + sen2 t + k 2 sen2 t + 2k sen t cos t + cos2 t
p
= cekt k 2 + 1.
Logo,
Z
p
` ( ([t1 , t2 ])) = c k 2 + 1

t2

ekt dt

t1

 kt t2
p
e
= c k2 + 1
k t1
r

k 2 + 1 kt2
=c
e ekt1 .
2
k

1/2

Rodney Josue Biezuner

Em particular,
r

k 2 + 1 kt
e .
k2
Historicamente, a espiral logartmica foi a primeira curva a ser retificada, isto e, uma construcao geometrica
precisa foi dada para produzir um segmento de reta cujo comprimento e igual ao comprimento de um arco
da curva. Isto foi obtido por Torricelli (1608-1647). Veja [Borceux], p. 28, Proposition 1.7.3 para uma
demonstrac
ao simples. 
` ( ([, t])) = c

1.19 Exemplo (Comprimento da Cicl


oide). A cicl
oide e a trajetoria de um ponto fixado em um crculo
quando este crculo roda sem deslizar em cima de uma reta. Uma parametrizacao para a cicloide escolhendo
o ponto fixado de um crculo de raio R rodando sobre o eixo x como sendo o ponto inferior do crculo quando
este concide com a origem e
(t) = R (t sen t, 1 cos t) .
Da
0 (t) = R (1 cos t, sen t) ,
de modo que
1/2
k0 (t)k = R 1 2 cos t + cos2 t + sen2 t

1/2
= 2R (1 cos t)

1/2

t
= 2R 2 sen2
2
t
= 2R sen
2
Consequentemente, o comprimento de um arco completo da cicloide (quando o ponto que era o ponto inferior
do crculo volta a ser o ponto inferior do crculo; em outras palavras, quando o crculo fez uma volta completa)
e

2
Z 2
t
t
` ( ([0, 2])) = 2R
sen dt = 2R 2 cos
= 4R ( cos + cos 0)
2
2 0
0
= 8R.
Este tambem e um resultado de retificac
ao (veja o exemplo anterior para o significado deste conceito) obtido
pela primeira vez por Torricelli usando outros argumentos. 
1.20 Exemplo (Comprimento da Helice Circular). Uma h
elice circular e a trajetoria de um ponto girando em um crculo com velocidade angular constante enquanto o centro deste crculo sobe (ou desce) com
velocidade constante ao longo de uma reta perpendicular ao seu plano. Diferente de todas as curvas que
consideramos ate agora, que eram curvas planas, a helice e uma curva espacial. Uma parametrizacao para a
helice e
(t) = (R cos t, R sen t, kt)
onde R > 0 e o raio do crculo e k 6= 0 e a velocidade do centro do crculo (que tambem e a componente
vertical da velocidade da partcula, obviamente). Temos
0 (t) = (R sen t, R cos t, k) ,
de modo que
k0 (t)k =

p
R2 + k 2 .

Rodney Josue Biezuner

10

Logo, o comprimento de um arco de helice (quando o ponto chega em uma posicao exatamente acima da sua
posic
ao inicial) e
Z 2
p
p
dt = 2 R2 + k 2 .
` ( ([0, 2])) = R2 + k 2
0

Observe que este comprimento e maior que o do crculo de raio R. 

1.2.3

O Par
ametro Comprimento de Arco

Muitas vezes e u
til interpretar o par
ametro t da parametrizacao de uma curva como se referindo ao tempo
decorrido. Em certas ocasi
oes especiais, o parametro t se refere `a dist
ancia percorrida:
1.21 Defini
c
ao. Dizemos que uma curva : I Rn esta parametrizada pelo comprimento de arco
se
` ( [t0 , t1 ]) = t1 t0
para todos t0 6 t1 I.
Dizemos que uma curva : I Rn e unit
aria ou normalizada se
k0 (t)k = 1
para todo t I. 
1.22 Proposi
c
ao. Uma curva est
a parametrizada pelo comprimento de arco se e somente se ela e unit
aria.
Prova: Se : I Rn e unit
aria, ent
ao
t1

k0 (t)k dt =

` ( [t0 , t1 ]) =
t0

t1

1 dt = t1 t0 .
t0

Reciprocamente, se
t

k0 (r)k dr = t t0

t0

para todos t0 , t I, ent


ao
d
dt

k0 (r)k dr = 1,

t0

mas pelo teorema fundamental do C


alculo
d
dt

k0 (r)k dr = k0 (t)k .

t0


1.23 Lema (Regra do Produto para o Produto Escalar). Sejam V, W : I Rn func
oes vetoriais diferenci
aveis e considere a func
ao escalar f : I R definida por
f (t) = hV (t) , W (t)i .
Ent
ao
f 0 (t) = hV 0 (t) , W (t)i + hV (t) , W 0 (t)i .

Rodney Josue Biezuner

11

Prova: Denotando por {e1 , . . . , en } a base canonica de Rn e escrevendo as funcoes V e W em coordenadas


como
n
X
V (t) =
Vi (t) ei ,
i=1

W (t) =

n
X

Wi (t) ei ,

i=1

segue que
f (t) =

n
X

Vi (t) Wi (t) .

i=1

Logo, pela regra do produto temos


f0 =

n
X

Vi0 Wi +

i=1

n
X

Vi Wi0 = hV 0 , W i + hV, W 0 i .

i=1


1.24 Proposi
c
ao. Toda curva regular pode ser reparametrizada pelo comprimento de arco.
Prova: Se : I Rn e uma curva regular de classe C k , considere a funcao comprimento de arco s : I J
de a partir de t0 com J = s (I). Afirmamos que a sua inversa s1 : J I esta bem definida e e uma
func
ao de classe C k . De fato, como
s0 (t) = k0 (t)k > 0,
a func
ao s e estritamente crescente, logo a sua inversa esta bem definida. Alem disso, s e uma func
ao de
classe C k , pois
s0 (t) = k0 (t)k = h0 (t) , 0 (t)i
00

1/2

s00 (t) =

h (t) , (t)i
,
k0 (t)k

s000 (t) =

h000 (t) , 0 (t)i + h00 (t) , 00 (t)i h00 (t) , 0 (t)i


,

3
k0 (t)k
k0 (t)k

..
.
(k)


F 0 (t) , 00 (t) , . . . , (k) (t)
(t) =
,
p
k0 (t)k
k

para algum inteiro p e para uma func


ao de classe C F : (Rn ) R, combinacao de produtos internos;
segue tambem do teorema da func
ao inversa que sua inversa s1 tambem e uma funcao de classe C k .
Portanto podemos definir uma reparametrizacao de classe C k
: J Rn
de por
= s1 .
Segue da regra da cadeia que

0
0 (r) = 0 s1 (r) s1 (r)

1
= 0 s1 (r) 0 1
s (s (r))

0 s1 (r)
=
,
k0 (s1 (r))k

Rodney Josue Biezuner

12

donde
k 0 (r)k = 1.

Em particular, as parametrizac
oes de uma curva regular sao reparametrizacoes uma da outra, ja que qualquer
parametrizac
ao pode ser reparametrizada por comprimento de arco. Note que, embora em tese e sempre
possvel reparametrizar uma curva por comprimento de arco, na pratica isso nem sempre e factvel porque a
inversa de uma func
ao complicada pode n
ao ser obtvel atraves de metodos analticos.

1.3
1.3.1

Curvatura
Definic
ao

A curvatura de uma curva em um ponto mede a taxa de variacao da direc


ao da tangente `a curva no ponto;
e uma medida de quanto a curva se curva, isto e, o quanto ela difere de uma reta. Para medir a taxa de
variac
ao da direc
ao da tangente atraves do vetor tangente `a curva, e necessario que o comprimento do vetor
tangente seja sempre o mesmo (caso contrario, estaramos medindo tambem a variacao do comprimento
do vetor; por exemplo, (t) = p0 + t3 V e uma parametrizacao de uma reta com velocidade variavel, logo
0 6= 0, apesar do vetor tangente da reta nunca mudar de direcao). Por este motivo, para definir a curvatura
precisamos que a curva esteja parametrizada por comprimento de arco, de modo que o vetor tangente tenha
sempre comprimento igual a 1.
1.25 Defini
c
ao. Seja : I Rn , n > 3, uma curva parametrizada por comprimento de arco. Denotando
o vetor tangente unit
ario `
a curva no ponto (s) por
T (s) = 0 (s) ,

(1.1)

definimos a curvatura de no ponto (s) por


(s) = kT 0 (s)k .

(1.2)


Em outras palavras,
(s) = k00 (s)k ,
isto e, a curvatura mede a acelerac
ao de uma partcula que percorre a trajetoria da curva com velocidade
unit
aria. No caso especial n = 2 podemos definir o conceito de curvatura com sinal, como veremos daqui a
pouco.
1.26 Proposi
c
ao. Seja : I Rn uma curva parametrizada por comprimento de arco. Ent
ao o vetor
0
T (s) e ortogonal ao vetor tangente T (s), isto e,
hT (s) , T 0 (s)i = 0

(1.3)

para todo s.
Prova: Derivando
2

hT (s) , T (s)i = kT (s)k = 1,


obtemos
2 hT 0 (s) , T (s)i = 0.

Observe que o vetor T 0 em um ponto aponta para a direc
ao em que a curva est
a se curvando naquele ponto.

Rodney Josue Biezuner

13

Dentre as infinitas direc


oes possveis para vetores ortogonais ao vetor tangente em Rn , n > 3, escolhemos
privilegiar a direc
ao do vetor T 0 (s). Em R2 , onde existem apenas duas possibilidades distintas, escolhemos
a direc
ao compatvel com a orientac
ao da base canonica.
1.27 Defini
c
ao. Seja : I Rn uma curva parametrizada por comprimento de arco. Se (s) 6= 0,
definimos o vetor normal principal N (s) `a curva no ponto (s) da seguinte forma:
(i) Se n > 3
T 0 (s)
N (s) =
.
(1.4)
kT 0 (s)k
(ii) Se n = 2, escrevendo em coordenadas
(s) = (x (s) , y (s)) ,
de modo que
T (s) = (x0 (s) , y 0 (s)) ,
definimos
N (s) = (y 0 (s) , x0 (s)) .

(1.5)


O vetor normal principal e o vetor unit
ario na direcao de T 0 (s) no caso n > 3, ou seja,
N (s) =

00 (s)
.
k00 (s)k

No caso n = 2 escolhemos N (s) de tal forma que {T (s) , N (s)} e uma base ortonormal que tem a mesma
orientac
ao da base can
onica do plano R2 , isto e,


x0 (s) y 0 (s)
2
2
2
det
= [x0 (s)] + [y 0 (s)] = kT (s)k = +1.
y 0 (s) x0 (s)

Rodney Josue Biezuner

14

A outra u
nica escolha possvel para N (s), o vetor (y 0 (s) , x0 (s)), implicaria em uma base ortonormal com a
orientac
ao oposta `
a orientac
ao da base can
onica do plano. Em Rn , n > 3, existem infinitas escolhas possveis
para N (s) e nenhuma delas fixa uma orientacao. Portanto em R2 podemos definir o conceito de curvatura
com sinal: como T 0 (s) e ortogonal ao vetor tangente T (s), segue que ele e um m
ultiplo escalar do vetor
normal principal N (s); definimos este m
ultiplo escalar como sendo a curvatura da curva no ponto (s).
1.28 Defini
c
ao. Seja : I R2 uma curva parametrizada por comprimento de arco. Definimos a
curvatura com sinal de no ponto (s) por
T 0 (s) = (s) N (s) .

(1.6)

(s) = hT 0 (s) , N (s)i .

(1.7)


Em outras palavras,
Note que
| (s)| = kT 0 (s)k .

(1.8)
2

A curvatura com sinal d


a mais informac
ao geometrica para curvas planas em R do que obteramos se
us
assemos simplesmente a Definic
ao 1.25: quando a curvatura e positiva, a curva esta se curvando para a
esquerda (vetor T 0 no mesmo sentido que N ), enquanto que quando a curvatura e negativa, a curva est
a se
curvando para a direita (vetor T 0 no sentido oposto a N ; veja o Exemplo 1.32 a seguir para uma ilustrac
ao
concreta no caso do crculo).

1.29 Proposi
c
ao. Seja : I R2 uma curva parametrizada por comprimento de arco. Se
(s) = (x (s) , y (s)) ,
ent
ao
| (s)| =

[x00 (s)] + [y 00 (s)]

(1.9)

e
(s) = x0 (s) y 00 (s) y 0 (s) x00 (s) .

(1.10)

Rodney Josue Biezuner

15

Prova: A primeira f
ormula segue de
|| = kT 0 k = k(x00 , y 00 )k
e a segunda f
ormula de
= hT 0 , N i = h(x00 , y 00 ) , (y 0 , x0 )i = x00 y 0 + y 00 x0 .


extremamente u
E
til ter f
ormulas para o vetor tangente, o vetor normal e a curvatura, para curvas
parametrizadas por um par
ametro arbitr
ario que nao o comprimento de arco, ja que, como observado anteriormente, nem sempre e f
acil ou analiticamente possvel reparametrizar uma curva por comprimento de
arco, pois para isso e necess
ario encontrar a inversa de uma funcao (a inversa da funcao comprimento de
arco). Abaixo fazemos isso para curvas em R2 ; o resultado correspondente para curvas em R3 e dado na
Proposic
ao 1.60.
1.30 Proposi
c
ao. Seja : I R2 uma curva parametrizada por um par
ametro qualquer. Se
(t) = (x (t) , y (t)) ,
ent
ao
T (t) = 
N (t) = 
e

(x0 (t) , y 0 (t))

(1.11)

1/2
2
[x0 (t)] + [y 0 (t)]
(y 0 (t) , x0 (t))
1/2
2
[x0 (t)] + [y 0 (t)]

(1.12)

x0 (t) y 00 (t) y 0 (t) x00 (t)


(t) = 
3/2 .
2
[x0 (t)] + [y 0 (t)]

(1.13)

Prova: As primeiras duas f


ormulas seguem imediatamente das definicoes de vetor tangente unitario e vetor
normal unit
ario. Para obter a f
ormula para a curvatura, seja (s (t)) = (t) uma reparametrizacao de
por comprimento de arco (ou seja, = s1 ). Pela definicao da curvatura, temos
(t) = (s (t)) = hT 0 (s (t)) , N (s (t))i = h 00 (s (t)) , N (s (t))i .
Pela regra da cadeia temos
0 (t) = 0 (s (t)) s0 (t) = 0 (s (t)) k0 (t)k ,
h0 (t) , 00 (t)i
k0 (t)k
0
00
h (t) , (t)i 0
2
= 00 (s (t)) k0 (t)k +
(t) .
2
k0 (t)k
2

00 (t) = 00 (s (t)) k0 (t)k + 0 (s (t))

de modo que
00 (s (t)) =

00 (t)

k0 (t)k

h0 (t) , 00 (t)i
k0 (t)k

0 (t) .

Portanto,
*
(t) =

+
2,N

k0 (t)k
*

00 (t)

(t)

(y 0 (t) , x0 (t))
(x00 (t) , y 00 (t)) ,
2
k0 (t)k
k0 (t)k
1

x0 (t) y 00 (t) y 0 (t) x00 (t)


k0 (t)k

Rodney Josue Biezuner

16

1.3.2

Exemplos

1.31 Exemplo (Curvatura da Reta). Se


(t) = (x0 + v1 t, y0 + v2 t)
e uma reta em R2 , segue de (1.13) que 0. O resultado tambem vale para retas em Rn e de fato caracteriza
as retas, no sentido de que as curvas com curvatura nula sao retas (Proposicao 1.38). 
1.32 Exemplo (Curvatura do Crculo). Se
(t) = (x0 + R cos t, y0 + R sen t)
e um crculo de raio R, de modo que
0 (t) = R ( sen t, cos t) ,
00 (t) = R ( cos t, sen t) ,
k0 (t)k = R,
segue de (1.13) que
h
i
2
2
R2 ( sen t) + ( cos t)

1
.
R
Portanto, o crculo tem curvatura constante e de fato isso caracteriza os crculos, como veremos mais adiante
(Proposic
ao 1.38). Vemos tambem que quanto maior e o seu raio, menor e a sua curvatura. De fato, quando
R , a curvatura tende a zero, de modo que neste sentido o crculo aproxima-se de uma reta.
Observe agora que se usarmos a parametrizacao com orientacao reversa para o crculo
(t) =

R3

(t) = (x0 + R cos t, y0 R sen t) ,


(isto e, na parametrizac
ao anterior um ponto percorre o crculo no sentido antihorario, enquanto que nesta
parametrizac
ao um ponto percorre o crculo no sentido horario), de modo que
0 (t) = R ( sen t, cos t) ,
00 (t) = R ( cos t, sen t) ,
k 0 (t)k = R,
segue de (1.13) que


R2 sen2 t cos2 t
1
= .
(t) =
R3
R
Este exemplo mostra que o sinal da curvatura nao e uma caracterstica intrnseca da curva, pois depende
da parametrizac
ao. Alem disso, o sinal da curvatura nao e um invariante geometrico, como veremos (Lema
1.51). 
1.33 Exemplo (Curvatura da Par
abola). Se

(t) = t, t2 ,
e a par
abola y = x2 , de modo que
0 (t) = (1, 2t) ,
00 (t) = (0, 2) ,
p
k0 (t)k = 1 + 4t2 ,

Rodney Josue Biezuner

17

segue de (1.13) que


(t) =

2
(1 + 4t2 )

3/2

Quando t , temos (t) 0 e a par


abola aproxima-se de uma reta. 
1.34 Exemplo (Curvatura da Elipse). Se
(t) = (x0 + a cos t, y0 + b sen t) ,
e uma elipse, de modo que
0 (t) = (a sen t, b cos t) ,
00 (t) = (a cos t, b sen t) ,
p
k0 (t)k = a2 sen2 t + b2 cos2 t,
segue de (1.13) que
(t) =

ab sen t2 + cos t2
(a2

sen2

t+

b2

cos2

t)

3/2

ab
(a2

sen2

3/2

t + b2 cos2 t)

Quando ab (o que ocorre quando a, b ou mesmo quando um destes dois coeficientes e fixado e
o outro tende a ) a curvatura tende a zero, aproximando-se de uma reta. 
1.35 Exemplo (Curvatura da Hiperbole). Se
(t) = (x0 + a cosh t, y0 + b senh t) ,
e um ramo de hiperbole, de modo que
0 (t) = (a senh t, b cosh t) ,
00 (t) = (a cosh t, b senh t) ,
p
k0 (t)k = a2 senh2 t + b2 cosh2 t,
segue de (1.13) que

ab senh2 t cosh2 t
ab
(t) =
=

3/2 .
3/2
a2 senh2 t + b2 cosh2 t
a2 senh2 t + b2 cosh2 t
Quando t , temos (t) 0 e a curva se aproxima de uma reta. 
1.36 Exemplo (Curvatura da Helice Circular). Se


s
s
k
(t) = R cos
, R sen
,
s ,
R2 + k 2
R2 + k 2
R2 + k 2
e uma parametrizac
ao por comprimento de arco da helice circular, temos


1
s
s
T (s) =
R sen
, R cos
,k ,
R2 + k 2
R2 + k 2
R2 + k 2


s
s
R

T 0 (s) = 2
cos
,
sen
,
0
,
R + k2
R2 + k 2
R2 + k 2
de modo que
R
.
R2 + k 2
Portanto, a helice circular tambem tem curvatura constante. Note que a curvatura da helice circular e menor
que a curvatura do crculo de raio R. 
(s) = kT 0 (s)k =

Rodney Josue Biezuner

1.3.3

18

F
ormulas de Frenet para Curvas Planas

1.37 Proposi
c
ao (F
ormulas de Frenet para Curvas Planas). Seja : I Rn uma curva parametrizada
por comprimento de arco com 6= 0. Ent
ao
T 0 (s) = (s) N (s) ,

(1.14)

N 0 (s) = (s) T (s) .

(1.15)

Se n = 2 temos
Prova: A primeira f
ormula e a definic
ao de curvatura no caso n = 2 e no caso n > 3 segue da definic
ao de
curvatura e vetor normal:
T 0 (s)
T 0 (s) = kT 0 (s)k
= (s) N (s) .
kT 0 (s)k
A segunda f
ormula tambem vale para curvas planas em R3 (veja as Proposicoes 1.59 e 1.60), mas no momento
daremos uma demonstrac
ao v
alida apenas para curvas em R2 . Como
2

hN, N i = kN k = 1,
segue que
hN, N 0 i = 0,
ou seja, N 0 e ortogonal a N e portanto (em R2 ) esta na direcao de T , ou seja,
N 0 = hN 0 , T i T.
Da definic
ao de N temos que
N 0 (s) = (y 00 (s) , x00 (s))

(1.16)

de modo que
hN 0 , T i = x0 y 00 + y 0 x00 = .

O pr
oximo resultado mostra que a curvatura de fato mede o quanto uma curva deixa de ser uma reta.
1.38 Proposi
c
ao. Uma curva e uma reta se e somente se = 0.
Uma curva em R2 est
a contida em um crculo de raio R se e somente se || =

1
.
R

Prova: Se : I Rn e uma reta parametrizada por comprimento de arco, entao


(s) = p0 + sv
com kvk = 1. Logo,
00 = 0,
donde
= 0.
Reciprocamente, = 0 implica 00 = 0; integrando, obtemos (s) = p0 + sv.
Se : I Rn e uma curva parametrizada por comprimento de arco tal que (I) esta contida em um
crculo de centro p0 e raio R, ent
ao
2

h (s) p0 , (s) p0 i = k (s) p0 k = R2 .


Derivando esta express
ao obtemos
h0 (s) , (s) p0 i = 0;

Rodney Josue Biezuner

19

em particular, (s)p0 est


a na direc
ao de N (s), que e a direcao de 00 (s). Derivando mais uma vez obtemos
2

h00 (s) , (s) p0 i = h0 (s) , 0 (s)i = k0 (s)k = 1.


Conclumos que
k00 (s)k k (s) p0 k = 1,
donde
|| = k00 (s)k =
Reciprocamente, suponha que =
vetorial f : I R2 definida por

1
1
= .
k (s) p0 k
R

1
(a demonstracao para = 1/R e analoga). Considere a func
ao
R
f (s) = (s) + RN (s) .

Pelas f
ormulas de Frenet temos
f 0 (s) = T (s) R (s) T (s) = 0,
logo f e uma func
ao constante, digamos
f (s) = p0
2

para algum ponto fixado p0 R . Segue entao da definicao de f que


k (s) p0 k = R.


1.4

Isometrias de Rn

1.39 Defini
c
ao. Uma isometria de Rn e uma aplicacao F : Rn Rn que preserva dist
ancias, isto e,
kF (p) F (q)k = kp qk
para todos p, q Rn . 
O exemplo mais simples de isometria de Rn e uma transla
c
ao, isto e, uma aplicacao T : Rn Rn definida
por
T (p) = p + c
para algum vetor fixo c Rn .
1.40 Proposi
c
ao. Se F, G s
ao isometrias de Rn , ent
ao a sua composta F G tambem e uma isometria de
n
R .
Prova: Pois
k(F G) (p) (F G) (q)k = kF (G (p)) F (G (q))k
= kG (p) G (q)k
= kp qk .

1.41 Defini
c
ao. Uma transforma
c
ao ortogonal e uma aplicacao linear F : Rn Rn que preserva o
produto interno, isto e,
hF (p) , F (q)i = hp, qi
para todos p, q Rn . 

Rodney Josue Biezuner

20

1.42 Proposi
c
ao. Transformac
oes ortogonais s
ao isometrias.
Prova: Se F : Rn Rn e uma transformacao ortogonal, entao
2

kF (p) F (q)k = hF (p) F (q) , F (p) F (q)i


= hF (p) , F (p)i 2 hF (p) , F (q)i + hF (q) , F (q)i
= hp, pi 2 hp, qi + hq, qi
= hp q, p qi
2

= kp qk .

1.43 Lema. O produto interno pode ser obtido da norma atraves das f
ormulas
hv, wi =


1
2
2
2
kv + wk kvk kwk
2

e
hv, wi =


1
2
2
kv + wk kv wk .
4

Prova: Pois
2

kv + wk kvk kwk = hv + w, v + wi hv, vi hw, wi


= hv, vi + 2 hv, wi + hw, wi hv, vi hw, wi
= 2 hv, wi .
e
2

kv + wk kv wk = hv + w, v + wi hv w, v wi
= hv, vi + 2 hv, wi + hw, wi [hv, vi 2 hv, wi + hw, wi]
= 4 hv, wi

1.44 Proposi
c
ao. Isometrias F : Rn Rn tais que F (0) = 0 s
ao transformaco
es ortogonais.
Prova: Passo 1. kF (p)k = kpk para todo p Rn .
Pois
kF (p)k = kF (p) F (0)k = kp 0k = kpk .
Passo 2. F preserva o produto interno.
Pois

1
2
2
2
kF (p) F (q)k kF (p)k kF (q)k
2

1
2
2
2
=
kp qk kpk kqk
2
= hp, qi .

hF (p) , F (q)i =

Passo 3. F e linear.

Rodney Josue Biezuner

21

Para todos p, q Rn e para todos , R temos


2

kF (p + q) F (p) F (q)k

= hF (p + q) F (p) F (q) , F (p + q) F (p) F (q)i


= hF (p + q) , F (p + q)i 2 hF (p + q) , F (p)i 2 hF (p + q) , F (q)i
+ 2 hF (p) , F (p)i + hF (q) , F (q)i + 2 hF (q) , F (q)i
= hp + q, p + qi 2 hp + q, pi 2 hp + q, qi + 2 hp, pi + hq, qi + 2 hq, qi
2

= kp + q p qk
= 0,
logo

F (p + q) = F (p) + F (q) .

1.45 Teorema. Se F : Rn Rn e uma isometria, ent
ao existe uma u
nica transformac
ao ortogonal L e
uma u
nica translac
ao T tais que
F = T L.
Prova: (Existencia) Seja T : Rn Rn a translacao
T (p) = p + F (0) .
Ent
ao T 1 F : Rn Rn e uma isometria tal que

T 1 F (0) = T 1 (F (0)) = F (0) F (0) = 0,
de modo que pelo resultado anterior
L := T 1 F
e uma transformac
ao ortogonal.
(Unicidade) Se L1 , L2 s
ao transformac
oes ortogonais e T1 , T2 sao translacoes tais que
F = T1 L1 = T2 L2 ,
ent
ao
1
L1 L1
2 = T1 T2 .

ao linear e como aplicacoes lineares deixam o vetor nulo fixo, segue


Em particular, T11 T2 e uma aplicac
que T11 T2 e a translac
ao nula, isto e, a identidade. Logo,
T11 T2 = id = T1 = T2 ,
L1 L1
2 = id = L1 = L2 .

1.46 Corol
ario. Se F : Rn Rn e uma isometria com F = T L, onde L e uma transformac
ao ortogonal
e T e uma translac
ao, ent
ao
dFp = L.
Em particular, F e diferenci
avel de classe C , sua derivada e uma transformac
ao ortogonal e
hdFp (v) , dFp (w)i = hv, wi
para todos v, w Rn .

Rodney Josue Biezuner

22

Prova: Pela regra da cadeia,


dFp = d (T L)p = dTL(p) dLp = id L = L.

1.47 Teorema. Sejam p0 , q0 Rn e
B1 = {e1 , . . . , en } ,
B2 = {f1 , . . . , fn }
bases ortonormais de Rn . Ent
ao existe uma u
nica isometria F : Rn Rn tal que
F (p0 ) = q0
e
dFp (ei ) = fi

para todo i.

Prova: Sejam L : Rn Rn a u
nica aplicacao linear tal que
L (ei ) = fi

para todo i

e T : Rn Rn a translac
ao tal que T (L (p0 )) = q0 , ou seja,
T (p) = p + (q0 L (p0 )) .
Pelo Teorema 1.45 e pelo corol
ario anterior F = T L e a u
nica isometria que satisfaz as condicoes do
enunciado. 
1.48 Defini
c
ao. Dizemos que duas bases de Rn
B1 = {e1 , . . . , en }

B2 = {f1 , . . . , fn }

tem a mesma orienta


c
ao se
sign (det [e1 . . . en ]) = sign (det [f1 . . . fn ]) .
Dizemos que uma isometria F : Rn Rn preserva orienta
c
ao se
{e1 , . . . , en }
e
{dFp (e1 ) , . . . , dFp (en )}
tem a mesma orientac
ao para toda base {e1 , . . . , en } de Rn . Caso contrario, dizemos que F reverte orienta
c
ao. 
Como isometrias levam bases ortonormais em bases ortonormais, uma isometria preservar orientacao e equivalente a exigir que
det [dFp (e1 ) . . . dFp (en )] = det [e1 . . . en ]
para toda base ortonormal {e1 , . . . , en } de Rn . Note que uma isometria em R3 preserva orientacao se e
somente se
hdFp (e1 ) dFp (e2 ) , dFp (e3 )i = he1 e2 , e3 i
para toda base ortonormal {e1 , e2 .e3 } de Rn .

Rodney Josue Biezuner

23

1.49 Proposi
c
ao. Se L e uma transformac
ao ortogonal, ent
ao
L1 = LT .
Em particular,
det L = 1.
Portanto, L preserva orientaca
o se e somente se
det L = 1.
Prova: Seja
B = {e1 , . . . , en }
a base can
onica de R . Escreva a matriz de L em relacao `a B no formato em colunas
n

L = [L1 . . . Ln ] ,
o que e equivalente a
Li = Lei .
Ent
ao a matriz de L em relac
ao `
a B no formato em linhas e

L1

LT = ... .
T

Ln
Por definic
ao do produto matricial e pelo fato que L preserva o produto interno, temos

LT L ij = hLi , Lj i = hLei , Lej i = hei , ej i = ij ,
isto e,
LLT = id .
Da,


2
1 = det (id) = det LLT = det L det LT = (det L) (det L) = (det L) ,
donde det L = 1. 

1.5

Teorema Fundamental das Curvas no Plano

1.50 Defini
c
ao. Dizemos que duas curvas , : I Rn sao congruentes se existe uma isometria F de
n
R tal que = F (). 
1.51 Lema. Curvas congruentes em Rn , n > 3, possuem a mesma curvatura.
ao possuem a mesma curvatura; curEm R2 , curvas congruentes por uma isometria que preserva orientac
vas congruentes por uma isometria que reverte orientac
ao possuem curvatura iguais, mas de sinais opostos.
Prova: Sejam , : I Rn curvas congruentes e F uma isometria de Rn tal que = F (). Pela regra
da cadeia e pela caracterizac
ao das isometrias de Rn ,
0 (t) = dF(t) 0 (t) = L 0 (t) ,
onde L e uma transformac
ao ortogonal, donde
k0 (t)k = k 0 (t)k .

Rodney Josue Biezuner

24

Portanto, uma reparametrizac


ao de por comprimento de arco tambem implicara em uma reparametrizac
ao
de por comprimento de arco. Assim, sem perda de generalidade, podemos assumir que as duas curvas
est
ao parametrizadas por comprimento de arco, de modo que
kT (s)k = k0 (s)k = k 0 (s)k = kT (s)k = 1
para todo s. Alem disso, derivando
T (s) = 0 (s) = L 0 (s) = LT (s) ,
obtemos
T0 (s) = LT0 (s) ,
donde


kT0 (s)k = T0 (s)
o que implica, se n > 3,
(s) = (s) .
No caso n = 2, se F preserva orientac
ao, entao


= hT0 , N i = LT0 , LN = T0 , N = .
Se F reverte orientac
ao, ent
ao


= hT0 , N i = LT0 , LN = T0 , N = .

No caso de curvas em R2 vale a recproca: duas curvas que possuem a mesma curvatura sao congruentes.
Mais que isso, curvas parametrizadas por comprimento de arco que possuem os mesmos ponto inicial, vetor
tangente inicial e curvatura s
ao identicas.
1.52 Teorema. Dados uma func
ao contnua : I R , um ponto p R2 e um vetor unit
ario v R2 , e
fixado s0 I, existe uma u
nica curva continuamente diferenci
avel parametrizada por comprimento de arco
: I R2 tal que a curvatura de e , (s0 ) = p e 0 (s0 ) = v.
Duas curvas , : I R2 que possuem a mesma curvatura s
ao congruentes.
Prova: Observe que qualquer curva parametrizada por comprimento de arco : I R2 , (s) =
(x (s) , y (s)), satisfaz pela primeira equac
ao de Frenet T 0 = N
(x00 , y 00 ) = (y 0 , x0 ) ,
isto e, as func
oes x, y satisfazem o sistema de equacoes diferenciais ordinarias lineares de segunda ordem
 00
x = y 0 ,
y 00 = x0 .
Pelo Teorema de Existencia e Unicidade para Equacoes Diferenciais Ordinarias Lineares, dados uma func
ao
contnua : I R , um ponto p = (x0 , y0 ) R2 e um vetor v = (v1 , v2 ) R2 , existe uma u
nica soluc
ao
continuamente diferenci
avel : I R2 para o sistema acima satisfazendo
(x (s0 ) , y (s0 )) = (x0 , y0 ) ,
(x0 (s0 ) , y 0 (s0 )) = (v1 , v2 ) .
No caso de curvas no plano, a soluc
ao para este sistema pode ser obtida de maneira explcita por integrac
ao
simples, mostrando alem disso de um modo mais simples que esta solucao e parametrizada por comprimento

Rodney Josue Biezuner

25

de arco (compare a demonstrac


ao dada aqui com a demonstracao do Teorema Fundamental das Curvas no
Espaco (Teorema 1.63)). De fato, seja p0 = (x0 , y0 ). Defina uma funcao : I R por
Z s
(s) ds
(s) = 0 +
s0

onde v = (cos 0 , sen 0 ), e uma curva : I R2 , (s) = (x (s) , y (s)), por


Z s
x (s) = x0 +
cos (t) dt,
s
Z s0
sen (t) dt.
y (s) = y0 +
s0

Como
0 (s) = (x0 (s) , y 0 (s)) = (cos (s) , sen (s)) ,
segue que
0 (s0 ) = (cos (s0 ) , sen (s0 )) = (cos 0 , sen 0 ) = v
e
k0 (s)k = 1,
para todo s, ou seja, e uma curva parametrizada por comprimento de arco; em particular, T (s) = 0 (s).
Logo,
N (s) = ( sen (s) , cos (s)) ,
de modo que
N 0 (s) = ( cos (s) 0 (s) , sen (s) 0 (s))
= (s) (cos (s) , sen (s))
= (s) T (s)
e portanto tem curvatura . A unicidade desta solucao esta garantida pelo teorema de unicidade de
soluc
oes para equac
oes diferenciais ordin
arias lineares considerado acima.
Para terminar a demonstrac
ao do teorema, sejam , : I R2 duas curvas que possuem a mesma
curvatura. Seja F uma isometria do plano tal que
(F ) (s0 ) = F ( (s0 )) = (s0 ) ,
0

(F ) (s0 ) = dF(s0 ) 0 (s0 ) = 0 (s0 ) ,


Como a curvatura e invariante por isometria, a curva (s) = (F ) (s) e uma curva parametrizada por
comprimento de arco com a mesma curvatura que , e portanto com a mesma curvatura que , que possui
os mesmos pontos inicial e vetor tangente, logo pelo resultado anterior e . 

1.6
1.6.1

Tor
c
ao e Triedro de Frenet
Definic
ao

Curvas espaciais n
ao podem ser caracterizadas apenas pela curvatura. Alem da mudanca de direcao do vetor
tangente, o plano formado pelos vetores tangente e normal tambem muda de direcao. Para medir a mudanca
na direc
ao deste plano consideramos o vetor normal a este plano:

Rodney Josue Biezuner

26

1.53 Defini
c
ao. Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco. Definimos o vetor
binormal `
a curva no ponto (s) por
B (s) = T (s) N (s) .
(1.17)
Desta forma, os vetores T, N, B formam um referencial ortonormal em R3 , chamado o triedro de Frenet.

Segue imediatamente que
T (s) = N (s) B (s) ,

(1.18)

N (s) = B (s) T (s) .

(1.19)

1.54 Lema (Regra do Produto para o Produto Vetorial). Sejam V, W : I R3 func


oes vetoriais diferenci
aveis e considere a func
ao vetorial F : I R3 definida por
F (t) = V (t) W (t) .
Ent
ao
F 0 (t) = V 0 (t) W (t) + V (t) W 0 (t) .
Prova: Escrevendo as func
oes V e W em coordenadas como
V (t) = (V1 (t) , V2 (t) , V3 (t)) ,
W (t) = (W1 (t) , W2 (t) , W3 (t)) ,
temos


i
j
k

V (t) W (t) = V1 (t) V2 (t) V3 (t)
W1 (t) W2 (t) W3 (t)

= (V2 (t) W3 (t) V3 (t) W2 (t) , V3 (t) W1 (t) V1 (t) W3 (t) , V1 (t) W2 (t) V2 (t) W1 (t)) .
Logo, pela regra do produto temos
F 0 = (V20 W3 + V2 W30 V30 W2 V3 W20 , V30 W1 + V3 W10 V10 W3 V1 W30 , V10 W2 + V1 W20 V20 W1 V2 W10 )
= (V20 W3 V30 W2 , V30 W1 V10 W3 , V10 W2 V20 W1 ) + (V2 W30 V3 W20 , V3 W10 V1 W30 , V1 W20 V2 W10 )
= V 0 W + V W 0.

1.55 Proposi
c
ao. Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco. O vetor B 0 (s) e
ortogonal ao vetor tangente T (s) e ao vetor binormal B (s), isto e,
hT (s) , B 0 (s)i = 0,

(1.20)

(1.21)

hB (s) , B (s)i = 0,
para todo s. Em particular, o vetor B 0 (s) e paralelo ao vetor tangente N (s).
Prova: Pela regra do produto para o produto vetorial, temos
B 0 (s) = T 0 (s) N (s) + T (s) N 0 (s)
= (s) N (s) N (s) + T (s) N 0 (s)
= T (s) N 0 (s) ,

Rodney Josue Biezuner

27

de modo que B 0 (s) T (s). Alem disso, como


2

hB (s) , B (s)i = kB (s)k = 1,


segue da regra do produto para o produto escalar que
hB (s) , B 0 (s)i = 0.

Em vista do resultado anterior, definimos o conceito de torc
ao, que mede o quanto uma curva deixa de ser
plana:
1.56 Defini
c
ao. Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco. Definimos a tor
c
ao
de no ponto (s) por
B 0 (s) = (s) N (s) .
(1.22)

Em outras palavras,
(s) = hB 0 (s) , N (s)i .

(1.23)

| (s)| = kB 0 (s)k ,

(1.24)

Observe que
mas a torc
ao pode ser positiva, negativa ou nula.
1.57 Exemplo (Torc
ao da Helice Circular). Se


s
k
s
, R sen
,
s ,
(t) = R cos
R2 + k 2
R2 + k 2
R2 + k 2
e uma parametrizac
ao por comprimento de arco da helice circular, temos


s
s
1
R sen
, R cos
,k ,
T (s) =
R2 + k 2
R2 + k 2
R2 + k 2


R
s
s

T 0 (s) = 2

cos
,

sen
,
0
,
R + k2
R2 + k 2
R2 + k 2


T 0 (s)
s
s

N (s) =
=

cos
,

sen
,
0
,
kT 0 (s)k
R2 + k 2
R2 + k 2


1
s
s
B (s) = T (s) N (s) =
k sen
, k cos
, R ,
R2 + k 2
R2 + k 2
R2 + k 2


k
s
s
B 0 (s) = 2
cos
, sen
,0 ,
R + k2
R2 + k 2
R2 + k 2
de modo que
k
.
+ k2
Portanto, a helice circular padr
ao tem torcao positiva se k < 0 e negativa se k > 0; por este motivo, alguns
autores preferem definir a torc
ao com o sinal oposto da Definicao 1.22: pela regra do parafuso, a helice
circular com k > 0 tem orientac
ao positiva. Por outro lado, da mesma forma que o sinal da curvatura
n
ao e um invariante geometrico (Lema 1.51), o sinal da torcao tambem nao e um invariante geometrico
(Lema 1.62): a helice circular com k positivo e a imagem por uma reflexao da helice circular com o mesmo
k negativo. Diferentemente da curvatura, no entanto, a torcao independe da parametrizacao da curva (veja
Proposic
ao 1.58 a seguir). 
(s) = hB 0 (s) , N (s)i =

R2

Rodney Josue Biezuner

28

1.58 Proposi
c
ao. O sinal da curvatura n
ao e uma propriedade intrnseca das curvas em R2 .
O sinal da torc
ao e uma propriedade intrnseca das curvas em R3 .
Prova: Se (s) e uma parametrizac
ao por comprimento de arco de uma curva, entao todas as parametrizac
oes por comprimento de arco da curva sao da forma
(s + c)
onde c e uma constante. A escolha da constante c equivale a mudar o ponto inicial, enquanto que a mudanca
do sinal do par
ametro s, (s) ou (s), equivale a mudar o sentido de percorrer a curva. Enquanto que
em R2 mudar o sentido de percorrer a curva muda o sinal da curvatura, em R3 a torcao continua a mesma.
De fato, seja : I R2 uma parametrizacao por comprimento de arco e considere a reparametrizac
ao
da mesma curva por comprimento de arco : J R2 definida por
(s) = (s + c) .
Temos
T (s) = 0 (s) = 0 (s + c) = T (s + c) .
Portanto, para preservar a orientac
ao positiva da base ortonormal {T, N } na definicao do vetor normal
principal em R2 , temos necessariamente
N (s) = N (s + c) .
Alem disso, derivando a express
ao acima pela regra da cadeia obtemos
T0 (s) = T0 (s + c) .
Segue que


(s) = T0 (s) , N (s) = hT0 (s + c) , N (s + c)i = (s + c) .
Agora seja : I R3 uma parametrizacao por comprimento de arco e considere a reparametrizac
ao
da mesma curva por comprimento de arco : J R3 definida por
(s) = (s + c) .
Ent
ao, como acima,
T (s) = T (s + c) ,
T0 (s) = T0 (s + c) .
Da,
T0 (s)
T 0 (s + c)
=
= N (s + c) ,
N (s) =
0

kT0 (s + c)k
T (s)
B (s) = T (s) N (s) = T (s + c) N (s + c) = B (s + c) ,
B0 (s) = B0 (s + c) .
Logo,


(s) = B0 (s) , N (s) = hB0 (s + c) , N (s + c)i = (s + c) .


Rodney Josue Biezuner

1.6.2

29

F
ormulas de Frenet para Curvas Espaciais

1.59 Proposi
c
ao (F
ormulas de Frenet para Curvas Espaciais). Seja : I R3 uma curva parametrizada
por comprimento de arco tal que nunca se anula. Ent
ao
T 0 (s) = (s) N (s) ,

(1.25)

(1.26)

(1.27)

N (s) = (s) T (s) (s) B (s) ,


B (s) = (s) N (s) .

Prova: A demonstrac
ao da primeira f
ormula ja foi vista e a terceira formula e a definicao de torcao. Para
provar a segunda f
ormula, usando a regra do produto para o produto vetorial obtemos
N 0 (s) = B 0 (s) T (s) + B (s) T 0 (s) ,
de modo que aplicando as primeira e terceira formulas obtemos
N 0 (s) = (s) [N (s) T (s)] + (s) [B (s) N (s)]
= (s) B (s) (s) T (s) .

As f
ormulas de Frenet mostram de que forma os vetores T 0 , N 0 , B 0 se escrevem como combinacoes lineares
dos vetores T, N, B do triedro de Frenet:
0
T = N,
N 0 = T B,
(1.28)
0
B = N.
O pr
oximo resultado mostra como a torc
ao mede o quanto uma curva deixa de ser plana.
1.60 Proposi
c
ao. Uma curva e plana se e somente se 0.
Prova: Se : I R3 e uma curva parametrizada por comprimento de arco plana, entao a sua imagem
(I) est
a contida em um plano de R3 . Seja V um vetor ortogonal a este plano. Fixado s0 I, temos
h (s) (s0 ) , V i = 0
para todo s. Derivando obtemos
h0 (s) , V i = 0,
h00 (s) , V i = 0,
ou seja, V e ortogonal aos vetores T (s) e N (s) para todo s. Isso implica que a direcao de B (s) = T (s)N (s)
e constante. Como sua norma tambem e constante igual a 1, segue que B e um vetor constante; em particular,
B 0 (s) = 0
para todo s e portanto = 0.
Reciprocamente, se : I R3 e uma curva parametrizada por comprimento de arco com torcao nula,
ent
ao
B 0 (s) = 0,
para todo s, donde
B (s) B
3

para algum vetor B R . Afirmamos que esta contida em um plano paralelo a B. De fato, fixando s0 I,
considere a func
ao
f (s) = h (s) (s0 ) , Bi .

Rodney Josue Biezuner

30

Temos
f 0 (s) = h0 (s) , Bi = hT (s) , Bi = 0,
f 0 (s0 ) = 0,
logo f e a func
ao constante identicamente nula, o que implica que o vetor (s) (s0 ) e ortogonal a B para
todo s, logo (s) est
a no plano ortogonal a B que contem o ponto (s0 ). 

1.6.3

C
alculo da Curvatura e Torc
ao para Parametrizac
oes Arbitr
arias

1.61 Proposi
c
ao. Seja : I R3 uma curva parametrizada por um par
ametro t. Ent
ao
(t) =
e
(t) =

k0 (t) 00 (t)k
k0 (t)k

(1.29)

h00 (t) , 0 (t) 000 (t)i


k0 (t) 00 (t)k

(1.30)

Prova: Seja : J R3 uma reparametrizacao de por comprimento de arco, isto e,


(t) = (s (t)) .
C
alculo da Curvatura. Por definic
ao,
(t) := (s (t)) = k 00 (s (t))k .
Como
s0 (t) = k0 (t)k ,
segue da regra da cadeia que
0 (t) = 0 (s) s0 (t) = k0 (t)k 0 (s) ,

(1.31)

e
2

00 (t) = 00 (s) [s0 (t)] + 0 (s) s00 (t)


0

00

00

= k (t)k (s) + s (t) (s) .


Logo,
3

0 (t) 00 (t) = k0 (t)k 0 (s) 00 (s) .


Como h 0 (s) , 00 (s)i = 0 e k 0 (s)k = 1, segue que
3

k0 (t) 00 (t)k = k0 (t)k k 00 (s)k


donde
k 00 (s (t))k =

k0 (t) 00 (t)k
3

k0 (t)k

C
alculo da Tor
c
ao. Por definic
ao,
(t) := (s (t)) = hB 0 (s (t)) , N (s (t))i .
Temos
1
1 00
T 0 (s) =
(s) ,
(s)
(s)
B (s) = T (s) N (s) = 0 (s) N (s) .

N (s) =

(1.32)

Rodney Josue Biezuner

31

De (1.31) e (1.32) obtemos


0 (s) =

0 (t)
k0 (t)k

(1.33)

e
00 (s) =
=

1
k0

[00 (t) s00 (t) 0 (s)]

(t)k
1

k0 (t)k

00

(t)

s00 (t)
k0 (t)k

Como
s0 (t) = h0 (t) , 0 (t)i
segue que
s00 (t) =

1/2

(t) .

h0 (t) , 00 (t)i
,
k0 (t)k

logo
2

00 (s (t)) =

k0 (t)k 00 (t) h0 (t) , 00 (t)i 0 (t)


4

k0 (t)k

(1.34)

Usando (1.33), (1.34) e a f


ormula da curvatura obtida anteriormente, temos
N (s (t)) =

1
00 (s (t))
(s (t))
3

k0 k
k0 k 00 h0 , 00 i 0
4
0
00
k k
k0 k

k0 k 00 h0 , 00 i 0
k0 k k0 00 k

e
2

k0 k 00 h0 , 00 i 0
0

k0 k
k0 k k0 00 k
0
00

=
.
k0 00 k

B (s (t)) =

Para calcular B 0 (s (t)), primeiramente derivamos a expressao para B (s (t)) usando a regra da cadeia, obtendo
B 0 (s (t)) s0 (t) =
de modo que
B 0 (s (t)) =

d 0 00
,
dt k0 00 k

1 d 0 00
.
k0 k dt k0 00 k

Como
d 0
[ 00 ] = 00 00 + 0 000
dt
= 0 000

Rodney Josue Biezuner

32

e
d
1
d 0
1/2
=
h 00 , 0 00 i
dt k0 00 k
dt
h0 00 , 0 000 i
=
3
k0 00 k
segue que
#
"
1
0 000
h0 00 , 0 000 i 0 00
B (s (t)) =

.
3
k0 k k0 00 k
k0 (t) 00 (t)k
0

Portanto,
(t) = hB 0 (s (t)) , N (s (t))i
*
+
2
1
0 000
h0 00 , 0 000 i 0 00 k0 k 00 h0 , 00 i 0
=

,
3
k0 k k0 00 k
k0 k k0 00 k
k0 (t) 00 (t)k
*
+
2
k0 k 00
1
0 000
,
=
k0 k k0 00 k k0 k k0 00 k
=

1
k0

00 k

h0 000 , 00 i .

1.7

Teorema Fundamental das Curvas no Espaco

1.62 Lema. Curvas congruentes em R3 possuem a mesma curvatura. Se elas s


ao congruentes por uma
isometria que preserva orientac
ao, ent
ao elas possuem a mesma torc
ao; se elas s
ao congruentes por uma
isometria que reverte orientac
ao, ent
ao elas possuem torc
oes iguais, mas de sinais opostos.
Prova: A afirmac
ao relativa `
a curvatura ja foi provada. Sejam , : I R3 curvas congruentes e F
3
uma isometria de R tal que = F (). Ja vimos que podemos assumir que elas estao parametrizadas por
comprimento de arco e que
T (s) = 0 (s) = dF(s) 0 (s) = L 0 (s) = LT (s) ,
donde
T0 (s) = LT0 (s) .
Pela primeira f
ormula de Frenet, como = , segue que
N (s) = LN (s) .
Se F preserva orientac
ao, ent
ao
B (s) = LB (s) ,
donde, derivando,
B0 (s) = LB0 (s)
e


= hB0 , N i = LB0 , LN = B0 , N = .
Se F reverte orientac
ao, ent
ao
B (s) = LB (s) ,

Rodney Josue Biezuner

33

donde, derivando,
B0 (s) = LB0 (s)
e


= hB0 , N i = LB0 , LN = B0 , N = .

A recproca n
ao e inteiramente v
alida: duas curvas em R3 que possuem a mesma curvatura, desde que
ela nunca se anule, e a mesma torc
ao em modulo sao congruentes. Alem disso, curvas parametrizadas por
comprimento de arco que possuem os mesmos ponto inicial, vetor tangente e vetor normal iniciais e as
mesmas curvatura positiva e torc
ao, s
ao identicas.
1.63 Teorema. Dadas func
oes contnuas , : I R , > 0, um ponto p R3 e vetores ortonormais
3
V, W R , e fixado s0 I, existe uma u
nica curva continuamente diferenci
avel parametrizada por comprimento de arco : I R3 tal que a curvatura de e , a torc
ao de e , (s0 ) = p, 0 (s0 ) = V e
00 (s0 ) = (s0 ) W .
Duas curvas , : I R3 que possuem a mesma curvatura > 0 e torc
ao (a menos de sinal) s
ao
congruentes.
Prova: Pelo Teorema de Existencia e Unicidade para Equacoes Diferenciais Lineares, dadas funcoes contnuas
, : I R e vetores ortonormais v, w R3 , existe uma u
nica solucao continuamente diferenciavel
(T (s) , N (s) , B (s))
para o sistema de equac
oes diferenciais ordinarias lineares de primeira ordem
0
T = N,
N 0 = T B,
0
B = N,

(1.35)

satisfazendo as condic
oes iniciais
T (s0 ) = V,
N (s0 ) = W,
B (s0 ) = V W.
[Observe que como cada vetor tem 3 coordenadas, este sistema possui nove equacoes.] Para que esta soluc
ao
corresponda ao triedro de Frenet de uma curva no espaco, e necessario mostrar que o triedro soluc
ao
(T (s) , N (s) , B (s)) e ortonormal e B (s) = T (s) N (s) para todo s (isto e, o triedro e positivamente
orientado).
Para provar a ortonormalidade, observe que as funcoes
f1 (s) = hT (s) , T (s)i ,
f2 (s) = hN (s) , N (s)i ,
f3 (s) = hB (s) , B (s)i ,
f4 (s) = hT (s) , N (s)i ,
f5 (s) = hT (s) , B (s)i ,
f6 (s) = hN (s) , B (s)i ,
construdas a partir das soluc
oes T (s) , N (s) , B (s) do sistema (1.35) satisfazem o sistema de equac
oes

Rodney Josue Biezuner

34

diferenciais ordin
arias lineares de primeira ordem
0

f10 = 2f4 ,

f20 = 2f4 2 f6 ,

f3 = 2 f6 ,
f40 = f2 f1 f5 ,

f 0 = f6 + f4 ,

50
f6 = f2 f5 f3 ,

(1.36)

com condic
oes iniciais
f1 (s0 ) = f2 (s0 ) = f3 (s0 ) = 1,
f4 (s0 ) = f5 (s0 ) = f6 (s0 ) = 0.
Para ver isso, basta derivar as express
oes para fi e usar as formulas de Frenet. Como o sistema (1.36) com
as condic
oes iniciais dadas tem soluc
ao u
nica e as funcoes
f 1 (s) = f 2 (s) = f 3 (s) 1,
f 4 (s) = f 5 (s) = f 6 (s) 0,
tambem s
ao soluc
oes para o sistema segue que
f1 = f 1 = 1,
f2 = f 2 = 1,
f3 = f 3 = 1,
f4 = f 4 = 0,
f5 = f 5 = 0,
f6 = f 6 = 0.
A orientac
ao positiva do triedro decorre da continuidade da solucao. De fato, como (T (s) , N (s) , B (s))
e ortonormal, temos duas possibilidades: ou B (s) = T (s) N (s) ou B (s) = T (s) N (s). A primeira
possibilidade corresponde ao produto misto


det T (s) N (s) B (s) > 0
enquanto que a segunda possibilidade corresponde ao produto misto


det T (s) N (s) B (s) < 0.
Como a condic
ao inicial e
det

T (s0 ) N (s0 ) B (s0 )

= det

V W

>0



por continuidade, temos det T (s) N (s) B (s) > 0 para todo s.
Resta definir a curva . Como 0 (s) = T (s), a curva tal que (s0 ) = p e definida de forma u
nica por
Z s
T (t) dt.
(s) = p +
s0

De (1.35) segue que tem curvatura e torcao , (s0 ) = p, 0 (s0 ) = V e 00 (s0 ) = T 0 (s0 ) = (s0 ) N (s0 ) =
(s0 ) W .

Rodney Josue Biezuner

35

Para terminar a demonstrac


ao do teorema, sejam , : I R3 duas curvas tais que = e =
[resp. = ]. Seja F uma isometria do espaco tal que
F ( (s0 )) = (s0 ) ,
dF(s0 ) T (s0 ) = T (s0 ) ,
dF(s0 ) N (s0 ) = N (s0 ) ,
dF(s0 ) B (s0 ) = B (s0 ) ,
[resp. dF(s0 ) B (s0 ) = B (s0 )]. No primeiro caso, F preserva orientacao, enquanto que no segundo caso F
reverte. Segue do lema anterior que a curva (s) = (F ) (s) e uma curva parametrizada por comprimento
de arco com a mesma curvatura e torc
ao que , e portanto com a mesma curvatura e torcao que , que
possui os mesmos pontos inicial, vetor tangente e vetor normal, logo pelo resultado anterior e . 
1.64 Exemplo (Curvas com a mesma curvatura e torcao que nao sao congruentes). Se removermos a
hip
otese > 0, a conclus
ao do teorema anterior deixa de ser valida. O principal obstaculo e que onde a
curvatura se anula, a derivada segunda e zero e o vetor normal N nao esta definido, consequentemente o
vetor binormal B e a torc
ao tambem n
ao estao definidas. Mesmo assim, seria em princpio razoavel definir
a torc
ao de uma curva onde a torc
ao e nula em todo ponto exceto em um ponto onde ela nao esta definida
como sendo zero tambem a. O exemplo a seguir mostra que isso nao e realmente razoavel ou, se aceitarmos
tal definic
ao, o teorema fundamental das curvas no espaco nao se aplica. As curvas
(
0
se t = 0,

(t) =
1/t2
t, 0, e
se t 6= 0,
e



1/t2

,0

t, e
0
(t) =


t, 0, e1/t2

se t < 0,
se t =
6 0,
se t > 0,

s
ao curvas regulares suaves que possuem a mesma curvatura e torcao, mas nao sao congruentes. De fato,
2
denotando f (t) = e1/t , f (0) = 0, temos f (k) (0) = 0 para todo k. Se t > 0 temos
(t) =

k0 (t) 00 (t)k
3

k0 (t)k

k(1, 0, f 0 (t)) (0, 0, f 00 (t))k


|f 00 (t)|
=

3/2
3/2 = (t) ,
2
2
1 + [f 0 (t)]
1 + [f 0 (t)]

k(1, f 0 (t) , 0) (0, f 00 (t) , 0)k


|f 00 (t)|
=

3/2
3/2 = (t) ,
2
2
1 + [f 0 (t)]
1 + [f 0 (t)]

e se t < 0, temos
(t) =

k 0 (t) 00 (t)k
k 0 (t)k

enquanto que
(0) = (0) = 0.
Ambas as curvas tem torc
ao nula, j
a que a primeira e plana e a segunda tem um pedaco plano para t < 0
e outro pedaco plano para t > 0. Como a segunda curva nao e plana, pois o seu pedaco no intervalo de
par
ametros t < 0 est
a contido no plano z = 0 enquanto que o outro pedaco no intervalo de parametros t > 0
est
a contido no palno y = 0, elas n
ao podem ser congruentes. O mais natural, no entanto, e dizer que a
curva n
ao possui torc
ao definida no ponto t = 0, onde ela passa de um plano para outro, do que dizer que
sua torc
ao e zero ali (o que de qualquer modo entraria em conflito com a Proposicao 1.60, em que provamos
que todas as curvas com torc
ao nula s
ao planas). 

Captulo 2

Teoria Global das Curvas


2.1
2.1.1

N
umero de Rota
c
ao de uma Curva Fechada
N
umero de Rotac
ao e Curvatura Total

2.1 Defini
c
ao. Uma curva fechada de classe C k e uma curva parametrizada : [a, b] Rn de classe
k
C tal que e suas derivadas ate ordem k coincidem em a e b, isto e,
(a) = (b)
e
0 (a) = 0 (b) ,
00 (a) = 00 (b) ,
..
.
(k) (a) = (k) (b) .
Uma curva fechada e simples se ela n
ao possui outras autointersecoes. 
Equivalentemente, uma curva fechada e uma curva parametrizada peri
odica : R Rn de classe C k , isto
e, existe c R tal que
(t) = (t + c)
para todo t. Se : [0, L] Rn e uma curva simples parametrizada pelo comprimento de arco, entao L e
exatamente o comprimento da curva do ponto de vista geometrico.
Medir o n
umero de voltas que o vetor tangente da quando se percorre uma curva fechada uma vez e
uma propriedade global da curva. Uma maneira de medir a quantidade de voltas que o vetor tangente d
a ao
percorrer a curva e atraves da aplicac
ao : [a, b] S1 (S1 denota o crculo centrado na origem de raio 1)
definida por
0 (t)
.
(t) =
k0 (t)k
Claramente, quando t varia de a ate b dando uma volta completa na curva, (t) percorre o crculo um
n
umero inteiro de vezes. Se pararmos em certo instante t0 < b, teremos medido o n
umero de voltas que o
vetor tangente d
a ate este instante, e em geral este nao sera um n
umero inteiro. Para uma definicao mais
precisa deste conceito, precisaremos considerar antes algumas definicoes e resultados.

36

Rodney Josue Biezuner

37

2.2 Proposi
c
ao. Dada uma func
ao contnua : [a, b] S1 existe uma func
ao contnua : [a, b] R tal
que
(t) = (cos (t) , sen (t)) .
(2.1)
Se (a) = (b), ent
ao
1
[ (b) (a)]
2
e um n
umero inteiro que independe da escolha de .
Prova: Uma func
ao contnua : [a, b] R que satisfaz (2.1) pode ser definida como sendo o angulo que
o vetor (t) faz com o eixo x positivo. A escolha de (t) nao e u
nica, ja que (t) + 2k satisfaz (2.1) para
qualquer inteiro k.
Para mostrar que podemos escolher contnua, proceda da seguinte maneira. Note que em cada semiplano
o valor contnuo do
angulo (t) que o vetor unitario (t) faz com o semieixo x positivo e determinado de
forma u
nica uma vez que o valor foi fixado para algum t. Porque e uniformemente contnua em [a, b],
existe uma partic
ao
a = t0 < t1 < . . . < tn1 < tn = b
do intervalo [a, b] tal que para cada subintervalo [ti , ti+1 ] a imagem ([ti , ti+1 ]) esta inteiramente contida em
um semiplano. Fixe o valor do
angulo inicial (t0 ). Isso determina de forma u
nica o valor contnuo de (t)
no subintervalo [t0 , t1 ]. Como o valor (t1 ) esta fixado, o valor contnuo de (t) esta agora determinado de
forma u
nica no subintervalo [t0 , t1 ]. Procedendo desta forma, definimos o valor contnuo de (t) em todo o
intervalo [a, b].
Se (a) = (b), ent
ao
cos (a) = cos (b) ,
sen (a) = sen (b) ,
logo
(b) = (a) + 2k
para algum inteiro k.
Se : R R e outra func
ao contnua que satisfaz
(t) = (cos (t) , sen (t)) ,
ent
ao
cos (t) = cos (t) ,
sen (t) = sen (t) ,
logo
(t) = (t) + 2k (t) ,
onde k (t) e uma func
ao tomando valores inteiros. Mas
k (t) =

1
[ (t) (t)] ,
2

logo e uma func


ao contnua assumindo valores inteiros, portanto e uma funcao constante. Em particular,
(b) (b) = (a) (a) ,
donde
(b) (a) = (b) (a) .


Rodney Josue Biezuner

38

2.3 Defini
c
ao. Dada uma func
ao contnua : [a, b] S1 , uma funcao contnua : [a, b] R tal que
(t) = (cos (t) , sen (t))
e chamada uma fun
c
ao
angulo polar para .
Se (a) = (b), o n
umero inteiro
1
[ (b) (a)]
2
e chamado o grau da func
ao .
Se : [a, b] R2 e uma curva fechada, o grau da funcao 0 : [a, b] S1 definida por
0 (t) =

(2.2)

(t)
k (t)k

e chamada o n
umero de voltas da curva [conhecido como winding number em ingles], enquanto que o
grau da func
ao tangente unit
aria 1 : [a, b] S1 definida por
1 (t) =

0 (t)
k0 (t)k

e chamado o n
umero de rota
c
ao da curva [turning number, tambem conhecido como rotation index, em
ingles]. 
O n
umero de voltas mede o n
umero efetivo de voltas que uma curva da em torno de um ponto; este conceito
e intensa e extensivamente estudado em livros de Analise Complexa (la conhecido como o ndice de um
caminho fechado) e n
ao nos ocuparemos com ele aqui.
2.4 Exemplo. Se : [0, 2] R2 e definida por
(s) = (cos s, sen s) ,
ent
ao a func
ao tangente unit
aria de e
1 (s) = ( sen s, cos s)
e uma func
ao
angulo polar para 1 e

.
2
O n
umero de rotac
ao de e exatamente 1, como esperado.
Se : [0, 2] R2 e definida por
(t) = (cos 2t, sen 2t) ,
(s) = s +

de modo que
0 (t) = 2 ( sen 2t, cos 2t) ,
ent
ao a func
ao tangente unit
aria de e
1 (t) = ( sen 2t, cos 2t)
e uma func
ao
angulo polar para 1 e

.
2
O n
umero de rotac
ao de e exatamente 2, como esperado.
Em geral, se : [0, 2] R2 e definida por
(t) = 2t +

(t) = (cos kt, sen kt) ,


ent
ao o n
umero de rotac
ao de e exatamente k,
Note que nestes casos o n
umero de rotacao da curva coincide com o n
umero de voltas da curva, apesar
de eles serem conceitos completamente distintos. 

Rodney Josue Biezuner

39

Calcular o n
umero de rotac
ao de uma curva diretamente da definicao e difcil em geral. Veremos a
seguir que para curvas regulares ele pode ser calculado analiticamente atraves da curvatura. Isso n
ao e
surpreendente, uma vez que a curvatura mede exatamente a mudanca da direcao do vetor tangente. Uma
vez que estamos interessado em saber quantas voltas o vetor tangente fez ao longo da curva desde o ponto
inicial ate o ponto final, e possvel medir isso integrando a curvatura da curva desde o ponto inicial ate o
ponto final.
2.5 Defini
c
ao. Se : [0, L] Rn uma curva parametrizada pelo comprimento de arco, entao a curvatura
total de e definida por
Z L
total =
(s) ds.
(2.3)
0
2

Se : [a, b] R uma curva parametrizada qualquer, entao


Z
total =

(t) k0 (t)k dt.

(2.4)


Usando a f
ormula da curvatura para curvas arbitrariamente parametrizadas (1.13), segue que
Z
total =
a

x0 (t) y 00 (t) y 0 (t) x00 (t)


2

[x0 (t)] + [y 0 (t)]

dt.

(2.5)

2.6 Teorema. O n
umero de rotac
ao de uma curva fechada regular e igual `
a sua curvatura total dividida
por 2.
Prova: Seja : [0, L] Rn uma curva parametrizada pelo comprimento de arco. Como vimos na
demonstrac
ao do Teorema Fundamental para as Curvas Planas (Teorema (1.52)), se
Z s
(s) = 0 +
() d,
0
1

a func
ao tangente unit
aria 1 : [0, L] S e exatamente
1 (s) = 0 (s) = (cos (s) , sen (s)) .
Segue da definic
ao e do teorema fundamental do calculo que o n
umero de rotacao de e
Z L
Z L
1
1
1
grau 1 =
[ (L) (0)] =
0 (s) ds =
(s) ds
2
2 0
2 0
1
=
total .
2

2.7 Exemplo (Lemniscata de Bernoulli). A lemniscata de Bernoulli e a curva fechada : [0, 2] R2
definida parametricamente por


a sen t a sen t cos t
(t) =
,
.
(2.6)
1 + cos2 t 1 + cos2 t
Ela tem o formato de . Como uma elipse, uma lemniscata de Bernoulli tem focos F1 e F2 , mas ela
e definida como o lugar geometrico dos pontos P tais que o produto das distancias dos focos e uma certa
constante, mais especificamente,


(I) = P R2 : dist (P, F1 ) dist (P, F2 ) = f 2

Rodney Josue Biezuner

40

onde 2f = dist (F1 , F2 ), isto e, f e a media da distancia entre os focos. Em coordenadas, se P = (x, y),
F1 = (f, 0) e F2 = (f, 0), temos
h
ih
i
2
2
(x + f ) + y 2 (x f ) + y 2 = f 4 ,
de onde obtemos a equac
ao cartesiana (de quarto grau) para a lemniscata de Bernoulli

2
x2 + y 2 = 2f 2 x2 y 2 .

(2.7)

A parametrizac
ao dada acima satisfaz esta equacao.
Intuitivamente, vemos que a lemniscata deve ter n
umero de rotacao igual a zero. Quando o vetor tangente
percorre o primeiro laco da curva (o laco direito) a partir do ponto medio da curva que une os dois lacos,
ele gira para esquerda, voltando pela primeira vez ao ponto inicial; a partir da ele percorre o segundo laco
da curva (o laco esquerdo) girando para a direita, retornando ao ponto inicial e desfazendo toda a volta
anterior.
Vamos calcular o n
umero de rotac
ao da lemniscata atraves da sua curvatura total. Embora a sua curvatura
e uma func
ao complicada, a sua curvatura total e simples de obter. De fato, como e uma curva peri
odica
de perodo 2, segue que
Z 2
Z
total =
(t) k0 (t)k dt =
(t) k0 (t)k dt.

Como x (t) , y (t) s


ao func
oes mpares, derivadas de funcoes pares sao funcoes mpares e derivadas de func
oes
mpares s
ao func
oes pares, segue que x0 (t) , y 0 (t) sao funcoes mpares, enquanto que x00 (t) , y 00 (t) sao func
oes
pares. Como o produto de uma func
ao par e uma funcao mpar e mpar, temos que os produtos x0 (t) y 00 (t)
0
00
e y (t) x (t) s
ao ambas func
oes mpares. Portanto, o integrando de
Z 0
x (t) y 00 (t) y 0 (t) x00 (t)
total =

1/2 dt
2

[x0 (t)] + [y 0 (t)]


e uma func
ao mpar, logo
total = 0.


2.1.2

N
umero de Rotac
ao de Curvas Fechadas Simples

Intuitivamente, o n
umero de rotac
ao de uma curva fechada simples deve ser 1. Isto e verdade, conforme
provaremos a seguir.
2.8 Defini
c
ao. Dizemos que duas aplicacoes contnuas 0 , 1 : [a, b] X sao homot
opicas se existe uma
aplicac
ao contnua
F : [0, 1] [a, b] X
tal que
(i) F (0, t) = 0 (t) para todo t [a, b] ;
(ii) F (1, t) = 1 (t) para todo t [a, b] .
A aplicac
ao F e chamada uma homotopia entre 1 e 2 .
Se 0 , 1 : [a, b] S1 e (a) = (b), requeremos ainda que
(iii) F (s, a) = F (s, b) para todo s [0, 1].
Dizemos que duas curvas regulares fechadas 0 , 1 : [a, b] R2 sao regularmente homot
opicas se
existe uma homotopia F entre elas com a propriedade adicional
(iv) s (t) = F (s, t) e uma curva regular para todo s [0, 1].
Neste caso, F e chamada uma homotopia regular entre 0 e 1 . 

Rodney Josue Biezuner

41

Uma homotopia nada mais e que uma deformacao contnua que transforma 0 em 1 ; uma homotopia regular
e uma deformac
ao contnua atraves de curvas regulares.
2.9 Exemplo. Uma homotopia regular entre a esfera
0 (t) = (R cos t, R sen t)
e a elipse
1 (t) = (a cos t, b sen t)
e a aplicac
ao F : [0, 1] [a, b] R2 definida por
F (s, t) = ([(1 s) R + sa] cos t, [(1 s) R + sb] sen t) .

ao homot
opicas, ent
ao elas tem o mesmo grau.
2.10 Proposi
c
ao. Se 1 , 2 : [a, b] S1 s
Consequentemente, se 0 , 1 : [a, b] R2 s
ao duas curvas regularmente homot
opicas, ent
ao elas tem o
mesmo n
umero de rotac
ao.
Prova: Para cada s fixado, podemos definir o grau da aplicacao s (t) = F (s, t). Esta aplicacao e contnua
e como o grau toma valores inteiros, ela e necessariamente a funcao constante. 
2.11 Teorema. Uma curva fechada simples tem n
umero de rotac
ao 1, o sinal dependendo da orientac
ao.
Prova: Escolha uma reta tangente `
a curva tal que a curva esta contida em um dos lados desta tangente
(por exemplo, para obter uma reta tangente com esta propriedade, escolha inicialmente uma reta que n
ao
intercepta a curva e translade esta reta paralelamente ate que ela seja tangente `a curva). Escolhendo um
sistema de coordenadas apropriado ou via uma isometria, podemos assumir esta tangente e o eixo x e
podemos tomar um dos pontos de tangencia da reta com a curva como o ponto inicial e final da curva, de
modo que a parametrizac
ao da curva e da forma
(t) = (x (t) , y (t))
com
y (a) = y (b) = 0
e
y (t) > 0
para todo t.
Como definir uma homotopia regular e consideravelmente difcil, definiremos uma homotopia contnua
diretamente entre a aplicac
ao tangente unitaria de e uma aplicacao no crculo com grau facil de calcular.
Ao inves de definir a homotopia no quadrado [0, 1] [a, b], vamos defini-la na regiao triangular
Q = {(s, t) : a 6 s 6 t 6 b} .

Rodney Josue Biezuner

42

Definimos a aplicac
ao secante F : Q S1

0 (t)

k0 (t)k

0 (a)
0
F (s, t) =
k (a)k

(t) (s)

k (t) (s)k

se s = t,
se s = a e t = b,
caso contrario.

Como a curva e simplesmente fechada, (t) 6= (s) para todo t 6= s, exceto quando s = a e t = b, portanto
F est
a bem definida; ela e contnua porque e continuamente diferenciavel, logo as secantes tendem `
as
tangentes quando s t.
Sejam A = (a, a), B = (a, b) e C = (b, b) os vertices do triangulo Q. A restricao de F ao lado AC
(hipotenusa do tri
angulo Q) e exatamente a funcao tangente unitaria
1 (t) =

0 (t)
k0 (t)k

da curva . Assim por construc


ao, 1 e homotopica `a restricao de F ao caminho consistindo dos lados AB
e BC unidos nesta orientac
ao. Usando a proposicao anterior, basta provar que esta restricao tem n
umero
de rotac
ao 1. De fato, se escolhermos a orientacao positiva (antihoraria), a restricao F (a, t) de F ao lado
AB atraves das secantes normalizadas (t) (a) cobre metade do crculo S1 na direcao antihoraria: o
arias
vetor inicial e 0 (a) e o vetor final e 0 (a), sendo que por continuidade todas as posicoes intermedi
s
ao cobertas e, como a curva encontra-se completamente acima do eixo x, nenhum vetor aponta na direc
ao
do semidisco inferior (veja as duas figuras abaixo).

Rodney Josue Biezuner

43

A restric
ao F (s, b) de F ao lado BC atraves das secantes normalizadas (b) (s) cobre a outra metade
do crculo S1 na direc
ao antihor
aria (os vetores apontam exatamente na direcao contraria dos vetores da
primeira figura acima). Portanto, o grau de F restrito a AB BC e +1; se escolhermos a orientacao hor
aria
para a curva , o grau e 1. 

Rodney Josue Biezuner

2.2

44

Curvas Fechadas Simples Convexas

2.12 Defini
c
ao. Uma curva plana regular : I R2 e uma curva convexa se para todo t I o traco
(I) de est
a inteiramente contido em um lado do semiplano fechado determinado pela reta tangente `
a
curva em t. 
2.13 Teorema. Uma curva plana regular fechada simples e convexa se e somente se sua curvatura n
ao
muda de sinal.
Prova: Seja : [0, L] Rn parametrizacao da curva por comprimento de arco, e como antes considere a
func
ao
angulo
Z s
(s) = 0 +
() d,
0

para a func
ao tangente unit
aria, de modo que
0 (s) = (cos (s) , sen (s))
e
0 (s) = (s) .
n
ao muda de sinal = convexa.
Se n
ao muda de sinal, ent
ao a funcao angulo (s) e crescente ou decrescente, ja que 0 (s) > 0 ou
0
(s) 6 0, respectivamente.
Suponha por absurdo que n
ao e convexa. Entao existe um ponto p em tal que esta em ambos os
lados da reta tangente `0 a em p. Como e uma curva fechada existem pontos q1 , q2 em lados opostos da
reta `0 que est
ao mais distantes de `0 . As retas tangentes `1 , `2 a em q1 , q2 , respectivamente, devem ser
paralelas a `0 . Caso contr
ario, poderamos construir uma reta ` paralela a `0 passando por qi ; como ` n
ao e
tangente a , existem pontos de em ambos os lados de `, logo existiriam pontos de mais distantes de `0
que qi .

As retas tangentes `0 , `1 , `2 s
ao portanto paralelas e distintas.

Rodney Josue Biezuner

45

Dois dos tres pontos p, q1 , q2 devem ter vetores tangentes com o mesmo sentido. Digamos, se
p = (s0 ) ,
q1 = (s1 ) ,
q2 = (s2 ) ,
ent
ao existem si < sj tais que

0 (si ) = 0 (sj )

de modo que
(si ) = (sj ) + 2k
para algum inteiro k. Como e uma funcao monotona e o n
umero de rotacao de uma curva regular fechada
simples e 1, segue que temos apenas tres possibilidades: k = 0, k = 1 ou k = 1.
Se k = 0, ent
ao (si ) = (sj ) e a monotonicidade de implica que (s) e constante no intervalo [si , sj ];
mas isso implicaria por sua vez que as retas tangentes `i , `j sao identicas, uma contradicao. Se k = 1,
ent
ao e constante nos intervalos [0, si ] e [sj , L]; em qualquer um destes casos, segue que um dos dois arcos
da curva entre (si ) e (sj ) e um segmento de reta, portanto novamente as retas tangentes `i , `j s
ao
identicas, produzindo um absurdo.
convexa = n
ao muda de sinal.
Reciprocamente, assuma convexa e suponha por absurdo que muda de sinal, de modo que a func
ao
angulo (s) n

ao e mon
otona. Ent
ao existem s0 , s1 , s2 [0, L] tais que
s1 < s0 < s2
mas
(s1 ) = (s2 ) 6= (s0 ) .
Em particular,
0 (s1 ) = 0 (s2 ) .

(2.8)

Rodney Josue Biezuner

46

Como o n
umero de rotac
ao de uma curva regular fechada simples e 1, a funcao tangente unitaria 0 (s)
tem como imagem o crculo S1 todo. Logo, existe s3 [0, L] tal que
0 (s3 ) = 0 (s1 ) .
Se as retas tangentes a em (s1 ), (s2 ) e (s3 ) fossem distintas, entao elas seriam paralelas e uma estaria
entre as outras duas, contrariando a convexidade de . Portanto duas destas retas tangentes coincidem e
existem pontos p = (si ), q = (sj ) da curva que estao na mesma reta tangente.
Afirmamos que o arco da curva entre p e q e um segmento de reta. De fato, seja pq o segmento de
reta entre p e q e suponha que exista um ponto r em pq que nao esta em . Seja ` a reta perpendicular a
pq passando por r. Como e convexa, ` nao e tangente a , logo ` intercepta em pelo menos dois pontos
r1 , r2 . Pela convexidade de , estes pontos estao ou ambos acima da reta tangente a que passa por p e q,
ou est
ao ambos abaixo dela. Mas se r1 denota o ponto mais proximo a r, entao a reta tangente a em r1
tem r2 de um lado e um dos pontos p, q do outro, contradizendo a convexidade de .
a contido no traco de . Isso implica que os vetores tangentes a
Portanto, o segmento de reta pq est
em p e q s
ao identicos, logo p = (s1 ) e q = (s2 ). Assim, restrita ao intervalo [s1 , s2 ] e um segmento de
reta e (s) e uma constante neste intervalo, contradizendo (2.8). 
Como consequencia do u
ltimo par
agrafo da demonstracao do teorema anterior temos o seguinte resultado:
2.14 Corol
ario. Seja : [0, L] Rn uma parametrizac
ao de uma curva plana convexa fechada simples
por comprimento de arco e (s) a func
ao
angulo para a tangente unit
aria. Se (s1 ) = (s2 ) para algum
s1 < s2 , ent
ao restrita ao intervalo [s1 , s2 ] e um segmento de reta.

2.3

Teorema dos Quatro V


ertices

Considere a elipse : [0, 2] R2


(t) = (x0 + a cos t, y0 + b sen t) .
A elipse e uma curva fechada, simples e convexa. Como vimos no Exemplo 1.34, sua curvatura e
(t) =

ab
(a2

sen2

3/2

t + b2 cos2 t)

de modo que
0

(t) =


3ab b2 a2 sen 2t
5/2

(a2 sen2 t + b2 cos2 t)

Segue que 0 (t) = 0 se e somente se t = 0, /2, , 3/2. Estes valores de t correspondem aos pontos da elipse
que se situam em seus eixos. Os quatro pontos sao pontos de maximo e mnimo para a curvatura. De fato,
como



5/2
d 2
6ab b2 a2 cos 2t
a sen2 t + b2 cos2 t
sen 2t
dt
00
(t) =
,
5
(a2 sen2 t + b2 cos2 t)
se a > b temos
00 (0) = 00 () > 0,
 

3
= 00
< 0,
00
2
2
isto e, os dois pontos da elipse que se situam em seu eixo maior sao pontos de maximo ( (0) = () = a/b2 ),
enquanto que os dois pontos da elipse que se situam em seu eixo menor sao pontos de mnimo ( (/2) =
(3/2) = b/a2 ). De fato, nos pontos pr
oximos aos focos, a curvatura da elipse e maior.

Rodney Josue Biezuner

47

2.15 Defini
c
ao. Um v
ertice de uma curva plana regular e um ponto onde a curvatura com sinal e um
m
aximo ou mnimo local. 
Em uma curva fechada simples a func
ao contnua curvatura (com sinal) atinge um maximo e um mnimo,
logo existem pelo menos dois vertices distintos. Vertices sempre vem em n
umero par:
2.16 Lema. Se f : [a, b] R e uma func
ao continuamente diferenci
avel tal que f (a) = f (b), f 0 (a) = f 0 (b)
e f n
ao e constante em nenhum subintervalo, ent
ao f possui o mesmo n
umero de mnimos e m
aximos locais
(convencionando que se eles ocorrem nos extremos, s
ao contados como um).
Prova: Pois f 0 possui um n
umero par de zeros que mudam de sinal no intervalo [a, b] (convencionando que
se eles ocorrem nos extremos eles contam como um zero). 
Consequentemente toda curva fechada simples possui um n
umero par de vertices, e os maximos e mnimos
vem em pares. O fato de termos encontrado exatamente 2 maximos e 2 mnimos para a elipse e a pior
situac
ao possvel, como o pr
oximo teorema mostra.
2.17 Teorema (Teorema dos Quatro Vertices). Uma curva fechada simples convexa possui pelo menos
quatro vertices.
Prova: Se e constante em qualquer subintervalo, entao todos os pontos deste subintervalo sao maximos
e mnimos locais e n
ao h
a nada a provar. Podemos portanto assumir que a curva nao contem segmentos de
reta ou arcos de crculo.
Conforme observado antes, a curva contem pelo menos dois vertices distintos, um maximo e um mnimo.
Posto que vertices de m
aximo e mnimo vem em pares, como vimos no lema, a u
nica possibilidade do teorema
ser falso e se a curva possuir exatamente um maximo e um mnimo. Suponha por absurdo que isso ocorre.
Parametrize a curva atraves de uma parametrizacao por comprimento de arco : [0, L] R tal que (0)
e o vertice de mnimo. Seja (s0 ) o vertice de maximo, 0 < s0 < L. Assim,
0 (0) = 0 (s0 ) = 0
e 0 muda de sinal apenas em s0 , sendo positiva no intervalo (0, s0 ) e negativa em (s0 , L).
Atraves de uma isometria, podemos assumir que os pontos (0) e (s0 ) estao contidos no eixo x. Ou
seja, (s) = (x (s) , y (s)) com
y (0) = y (s0 ) = 0.
A curva n
ao intercepta o eixo x em nenhum outro ponto, caso contrario por convexidade ela conteria todo o
segmento do eixo x entre (0) e (s0 ) (argumento analogo ao usado no final da demonstracao do Teorema
2.13) Portanto, este segmento divide a curva em dois arcos e a funcao y (s) muda de sinal apenas no ponto
s0 , tendo sinal constante em cada um destes arcos, isto e, nos intervalos (0, s0 ) e (s0 , L). Segue que a func
ao
0 (s) y (s)
tem o mesmo sinal nestes dois intervalos, so se anulando em 0 e s0 . Em particular,
Z

0 (s) y (s) ds 6= 0.

Mas, integrando esta integral por partes, obtemos


Z

L
0

(s) y (s) ds =
0

L
y|0

L
0

(s) y (s) ds =
0

e a f
ormula de Frenet
N 0 = T

(s) y 0 (s) ds,

Rodney Josue Biezuner

48

implica que
x00 = y 0 ,
(pois T = (x0 , y 0 ), N = (y 0 , x0 ) e N 0 = (y 00 , x00 )) , logo
Z

0 (s) y (s) ds =

x00 (s) ds = x0 (L) x0 (0) = 0,

uma contradic
ao. 
Este resultado continua v
alido para curvas nao convexas, mas a demonstracao e mais difcil (veja [Osserman]
para uma demonstrac
ao direta, mais simples e intuitiva, e [DeTurck] para a historia do problema, generalizac
oes, extens
oes, a recproca do teorema e uma extensa lista de referencias).
2.18 Proposi
c
ao. Se : I R2 e uma curva parametrizada por comprimento de arco cuja func
ao
curvatura (s) e estritamente mon
otona, ent
ao n
ao possui autointersec
oes.
Prova: Suponha (a) = (b) e o primeiro ponto de autointersecao. Atraves de uma isometria, podemos
assumir que os pontos (a) e (b) est
ao contidos no eixo x, isto e,
y (a) = y (b) = 0,
que o arco da curva ((a, b)) entre os pontos (a) e (b) esta contido no semiplano y > 0 e que 0 (a) = (1, 0).
Para fixar ideias, assuma estritamente crescente, de modo que
Z

0 (s) y (s) ds > 0.

Integrando por partes, obtemos como na demonstracao do teorema anterior


Z
a

0 (s) y (s) ds = y|a

(s) y 0 (s) ds

(s) y 0 (s) ds

=
a

Z
=

x00 (s) ds

a
0

= x (b) x0 (a)
= x0 (b) 1
6 0,
2

j
a que k0 (b)k = [x0 (b)] + [y 0 (b)] = 1, uma contradicao. 

Captulo 3

Superfcies Regulares
Da mesma forma que curvas regulares s
ao deformacoes suaves em R2 ou R3 de um pedaco inteiro da
reta real, superfcies s
ao analogamente deformacoes suaves em R3 de um pedaco inteiro do plano R2 .
As definic
oes b
asicas s
ao assim generalizac
oes diretas daquelas que vimos no caso de curva, tais como curvas
parametrizadas [superfcies parametrizadas], vetor tangente [plano tangente], vetor normal [idem]. Mas h
a
algumas diferencas importantes: enquanto qualquer curva pode ser apresentada como a deformacao de um
pedaco da reta respeitando comprimentos, como por exemplo um fio de metal deformado sem ser esticado,
que e exatamente a parametrizac
ao por comprimento de arco, nao e possvel construir uma esfera a partir
de uma folha de metal sem esticar, alongar ou estender esta folha. Matematicamente, um pedaco de esfera
n
ao e isometrico a um pedaco de plano, como veremos ao longo deste captulo.

3.1
3.1.1

Superfcies Parametrizadas Regulares e Superfcies Regulares


Definic
ao e Exemplos

3.1 Defini
c
ao. Uma superfcie parametrizada regular de classe C k e uma aplicacao diferenciavel :
2
U R R3 de classe C k , onde U R2 e um aberto conexo, tal que a diferencial d(u,v) : R2 R3 e
injetiva para todo (u, v) U . 
ser diferenci
avel de classe C k e equivalente a podermos escrever
(u, v) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v))

(3.1)

com as funcoes coordenadas x, y, z : U R de classe C k , isto e, elas possuem derivadas parciais em


relac
ao `
as vari
aveis u, v ate ordem k. A condicao da aplicacao diferencial d(u,v) : R2 R3 ser injetiva e
equivalente a exigir que a matriz jacobiana (que denotaremos tambem por d(u,v) , usando a identificac
ao de
transformacoes lineares e matrizes, uma vez fixada as bases, que no nosso caso sao as bases canonicas de R2
e R3 )
x x
u v

y y

d(u,v) =
(3.2)

u v

z z
u v

49

Rodney Josue Biezuner

50

tenha posto m
aximo, isto e, igual a 2. Em outras palavras, os vetores



x y z
= d(u,v) (e1 ) =
,
,
,
u
u u u



x y z
= d(u,v) (e2 ) =
,
,
,
v
v v v

(3.3)

s
ao linearmente independentes. Ela e a condicao de regularidade que confere suavidade `a superfcie. De
fato, fixado (u0 , v0 ) U , o vetor



x
y
z
(u0 , v0 ) =
(u0 , v0 ) ,
(u0 , v0 ) ,
(u0 , v0 )
u
u
u
u
e exatamente o vetor tangente `
a curva coordenada
u (u, v0 )
no ponto p = (u0 , v0 ), enquanto que o vetor


x
y
z

(u0 , v0 ) =
(u0 , v0 ) ,
(u0 , v0 ) ,
(u0 , v0 )
v
v
v
v
e exatamente o vetor tangente `
a curva coordenada
v (u0 , v)
no ponto p.
Uma noc
ao mais restrita que a de superfcie parametrizada regular e a de superfcie regular :
3.2 Defini
c
ao. Uma superfcie regular de classe C k e um subconjunto S R3 tal que para todo p S
existem um aberto U R2 , uma vizinhanca W de p em R3 e uma aplicacao diferenciavel : U V de
classe C k , onde V = W S, tal que a diferencial d(u,v) : R2 R3 e injetiva para todo (u, v) U e e
um homeomorfismo.
A aplicac
ao e chamada uma carta ou sistema de coordenadas local, a vizinhanca V e chamada
uma vizinhan
ca coordenada e (u, v) U sao chamadas coordenadas locais.
Um conjunto de parametrizac
oes cujas imagens cobrem S e chamado um atlas.
Enquanto que uma superfcie parametrizada e uma aplicacao e frequentemente, por abuso de linguagem,
identificamos sua imagem ou traco com a propria superfcie, uma superfcie regular e um subconjunto de
R3 . Mas alem desta diferenca sem
antica, a principal diferenca entre os dois conceitos e que uma superfcie
parametrizada admite autointersec
oes, enquanto que o requerimento que seja um homeomorfismo impede
isso de ocorrer. Dizer que : U V e um homeomorfismo significa dizer que e uma bijecao contnua e
que 1 tambem e contnua, isto e, existe uma vizinhanca W R3 de V tal que 1 : W U e contnua.
3.3 Exemplo (Plano). : R2 R3 definida por
(u, v) = (x0 + V1 u + W1 v, y0 + V2 u + W2 v, z0 + V3 u + W3 v)
= (x0 , y0 , z0 ) + u (V1 , V2 , V3 ) + v (W1 , W2 , W3 )
= p0 + uV + vW
e uma parametrizac
ao de um plano se os vetores V, W R3 forem linearmente independentes. As curvas
coordenadas s
ao retas paralelas ao vetor V ou ao vetor W . 

Rodney Josue Biezuner

51

3.4 Exemplo (Gr


aficos de Func
oes de 2 Variaveis). Se f : U R2 R e uma funcao de classe C k , ent
ao
: U R2 R3 definida por
(u, v) = (u, v, f (u, v))
(3.4)
e uma superfcies parametrizada regular de classe C k , pois



f
(u, v) = 1, 0,
(u, v) ,
u
u



f
(u, v) = 0, 1,
(u, v) ,
v
v
s
ao L.I. Alem disso, f (U ) tambem e uma superfcie regular com a parametrizacao constituindo um atlas,
pois sua inversa e simplesmente a projec
ao nas duas primeiras coordenadas. 
3.5 Exemplo (Superfcies de Revoluc
ao). Seja : I R2 , (v) = (f (v) , g (v)), uma curva parametrizada
regular tal que f (v) 6= 0 para todo v I, podemos imaginar contida no plano yz definindo
(v) = (0, f (v) , g (v)) .
Se girarmos esta curva ao redor do eixo z obteremos uma superfcie parametrizada regular, chamada uma
superfcie de revolu
c
ao. Uma parametrizacao para a superfcie de revolucao gerada por e : R I
R3 definida por
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v)) .
(3.5)
De fato,

(u, v) = (f (v) sen u, f (v) cos u, 0) ,


u

(u, v) = (f 0 (v) cos u, f 0 (v) sen u, g 0 (v)) ,


v
de modo que



0
0
0


u v = k(f (v) g (v) cos u, f (v) g (v) sen u, f (v) f (v))k
q
2
2
= f (v) [f 0 (v)] + [g 0 (v)] 6= 0
para todos (u, v) R I. Nesta parametrizacao, as curvas coordenadas u constante sao chamadas
meridianos enquanto que as curvas coordenadas v constante sao chamadas paralelos. 
3.6 Exemplo (Esfera). Considere a esfera S2R com centro na origem e raio R, cuja equacao cartesiana e
x2 + y 2 + z 2 = R 2 .
A esfera e uma superfcie regular mas n
ao e uma superfcie parametrizada, isto e, nao existe uma parametrizac
ao que cobre a esfera toda. Uma demonstracao rigorosa deste fato requer nocoes de topologia. A seguir
consideraremos v
arios atlas para a esfera.
(1) Parametrizac
oes para os hemisferios superior (z positivo)
e inferior (z negativo)

da esfera sao dadas
respectivamente por 1 , 2 : B1 (0) R3 , onde B1 (0) = (u, v) R2 : u2 + v 2 < 1 e o disco unitario e


p
1 (u, v) = u, v, R2 u2 v 2 ,


p
2 (u, v) = u, v, R2 u2 v 2 .

Rodney Josue Biezuner

52

Estas parametrizac
oes, juntamente com as parametrizacoes para os hemisferios x positivo e x negativo
p

3 (u, v) =
R2 u2 v 2 , u, v ,

 p
4 (u, v) = R2 u2 v 2 , u, v ,
e as parametrizac
oes para os hemisferios y positivo e y negativo
 p

5 (u, v) = u, R2 u2 v 2 , v ,


p
6 (u, v) = u, R2 u2 v 2 , v ,
constituem um atlas para a esfera.
(2) Uma parametrizac
ao (no sentido de superfcie parametrizada) para a esfera menos o polo sul S =
(0, 0, R) e o polo norte N = (0, 0, R) como superfcie de revolucao e dada por : R (0, ) R3 definida
por
(u, v) = (R cos u sen v, R sen u sen v, R cos v)
pois sen v 6= 0 para v (0, ). Analogamente, uma parametrizacao para a esfera menos os polos leste
E = (0, R, 0) e o polo oeste W = (0, R, 0) e dada por : R (0, ) R3 definida por
(u, v) = (R cos u sen v, R cos v, R sen u sen v) .
Note que apesar destas parametrizac
oes cobrirem a esfera toda se estendermos o dominio de definicao, elas
n
ao fazem dela uma superfcie parametrizada porque, por exemplo para a primeira parametrizacao temos

(k, v) = 0
u
para todo k Z (pontos correspondentes aos polos sul e norte).
(3) Na projec
ao estereogr
afica a partir do polo norte N = (0, 0, R), a reta a partir de N que intercepta
o plano z = 0 em um ponto pe = (u, v, 0), intercepta a esfera em um ponto p = (u, v). Portanto a
parametrizac
ao da projec
ao estereogr
afica a partir do polo norte : R2 S2R \ {N } e definida por
(u, v) = N + t (e
p N ) = (tu, tv, (1 t) R)
onde t > 0 e tal que k (u, v)k = R. Ou seja, t e tal que

2
t2 u2 + v 2 + (1 t) R2 = R2 ,
donde
t=

2R2
.
R2 + u2 + v 2

Portanto,

(u, v) =

2R2 u
2R2 v
u2 + v 2 R2
,
,
R
R2 + u2 + v 2 R2 + u2 + v 2
R2 + u2 + v 2


.

Uma parametrizac
ao para a esfera menos o polo sul e dada pela projecao estereografica a partir do polo sul
S = (0, 0, R). Raciocinando como acima, obtemos : R2 S2 \ {S} definida por


2R2 u
2R2 v
u2 + v 2 R2
(u, v) =
,
, R 2
.
R2 + u2 + v 2 R2 + u2 + v 2
R + u2 + v 2
Juntas elas formam um menor atlas possvel para uma esfera, com apenas duas cartas. De fato, cada projec
ao
estereogr
afica e um homeomorfismo. Para calcular a inversa da projecao estereografica , por exemplo, dado
p = (x, y, z) S2 \ {N }, para determinar 1 (p) basta encontrar o ponto de intersecao da reta
N + t (p N ) = (tx, ty, R + t (z R))

Rodney Josue Biezuner

53

com o plano z = 0; isso ocorre quando


t=

R
,
Rz

de modo que
1


(x, y, z) =

Ry
Rx
,
Rz Rz

e esta func
ao e claramente contnua, j
a que z < R. 
3.7 Exemplo (Elips
oide). Um elips
oide com centro na origem e definido pela equacao cartesiana
y2
z2
x2
+ 2 + 2 = 1.
2
a
b
c
Uma parametrizac
ao para o hemisferio norte do elipsoide como grafico de funcao e dada por : B1 (0) R3
definida por
!
r
u2
v2
(u, v) = u, v, c 1 2 2 .
a
b
Uma parametrizac
ao para o elips
oide menos os polos (0, 0, c) e (0, 0, c) como superfcie de revolucao e dada
por : R (0, ) R3
(u, v) = (a cos u sen v, b sen u sen v, c cos v) .
O elips
oide, assim como a esfera, e uma superfcie regular e nao e uma superfcie parametrizada. 
3.8 Exemplo (Parabol
oide Elptico). O parabol
oide elptico, cuja equacao cartesiana e
z=

x2
y2
+
,
a2
b2

e uma superfcie parametrizada, com uma parametrizacao : R2 R3 como grafico de funcao




v2
u2
(u, v) = u, v, 2 + 2 .
a
b

3.9 Exemplo (Parabol
oide Hiperb
olico). Da mesma forma, o parabol
oide hiperb
olico, cuja equac
ao
cartesiana e
x2
y2
z = 2 2,
a
b
e uma superfcie parametrizada, com uma parametrizacao : R2 R3 como grafico de funcao


u2
v2
(u, v) = u, v, 2 2 .
a
b
Ele tem um ponto de sela na origem com interessantes propriedades geometricas, como veremos mais tarde.

3.10 Exemplo (Hiperbol
oide de Duas Folhas). Cada folha do hiperbol
oide de duas folhas, cuja equac
ao
cartesiana e
z2
x2
y2
2 2 = 1,
2
c
a
b
e uma superfcie parametrizada com uma parametrizacao : R2 R3 como grafico de funcao com uma
das duas formas
!
r
u2
v2
(u, v) = u, v, c 1 + 2 + 2 .
a
b


Rodney Josue Biezuner

54

3.11 Exemplo (Hiperbol


oide de Uma Folha). O hiperbol
oide de uma folha, cuja equacao cartesiana e
x2
y2
z2
+

= 1,
a2
b2
c2
e uma superfcie parametrizada. Suas partes com z positivo e z negativo podem ser separadamente parametrizadas como gr
aficos de func
ao : R2 \B 1 (0) R3 definidas por
!
r
v2
u2
(u, v) = u, v, c
+ 2 1 .
a2
b
Mas a superfcie toda pode ser parametrizada atraves de uma u
nica parametrizacao. De fato, cortando o
hiperbol
oide na altura z = v, obtemos uma elipse com equacao cartesiana
x2

a2

y2

+
2

v
1+ 2
c


b2

v2
1+ 2
c

 =1

que, como vimos no Exemplo 1.4, pode ser parametrizada por


!
r
r
v2
v2
u 7 a 1 + 2 cos u, b 1 + 2 sen u .
c
c
Logo, uma parametrizac
ao para o hiperboloide de uma folha completo e dada por : R2 R3 definida
por
!
r
r
v2
v2
(u, v) = a 1 + 2 cos u, b 1 + 2 sen u, v .
c
c
f
E
acil verificar que todas as condic
oes para uma superfcie parametrizada sao satisfeitas. 
3.12 Exemplo (Toro). O toro e uma superfcie parametrizada, a superfcie de revolucao gerada por um
crculo em torno de um eixo que n
ao intercepta o crculo. Tomando o crculo com centro em (R, 0) e
raio r < R com parametrizac
ao (v) = (R + r cos v, r sen v) e girando ele em torno do eixo z, obtemos a
parametrizac
ao : R2 R3 dada por
(u, v) = ((R + r cos v) cos u, (R + r cos v) sen u, r sen v) .
A equac
ao cartesiana do toro e
p

x2 + y 2 R

2

+ z 2 = r2 ,


3.13 Exemplo (Helic
oide). O helic
oide e uma superfcie parametrizada, obtida pela rotacao uniforme de
uma reta L em torno de um de seus pontos p0 , enquanto este ponto p0 move-se uniformemente ao longo de
um eixo perpendicular a L. Uma parametrizacao para o helicoide e : R2 R3 dada por
(u, v) = (u cos v, u sen v, v) .

3.14 Exemplo (Caten
oide e uma superfcie parametrizada, a superfcie de revolucao gerada
oide). A caten
v
. Uma parametrizacao para o catenoide e : R2 R3 dada por
pela caten
aria (v) = v, a cosh
a


v
v
(u, v) = a cosh cos u, a cosh sen u, v .
a
a


Rodney Josue Biezuner

55

3.15 Exemplo (Faixa de M


obius). Considere um crculo de raio R centrado na origem no plano xy. Em
um ponto p0 deste crculo, suponha posicionado um segmento L de comprimento 2r, com r < R. cujo ponto
medio e exatamente p0 . Enquanto o ponto medio do segmento percorre uniformemente o crculo, fazemos o
segmento girar uniformemente em torno de seu ponto medio, mantendo uma posicao sempre perpendicular
ao vetor tangente, de tal forma que quando o ponto termina de dar uma volta, o segmento da meia volta
em torno de seu ponto medio. A superfcie gerada desta forma e uma superfcie parametrizada, a faixa de
M
obius. Sua parametrizac
ao de acordo com a descricao dada e : R (r, r) R3 definida por


u
u
u
cos u, R + v cos
sen u, v sen
;
(u, v) = R + v cos
2
2
2
u d
ao
angulo de rotac
ao em torno do crculo, enquanto que v da a posicao do segmento (veja a Figura 5.18,
p. 189, em [Borceux]). 

3.1.2

Superfcies como Imagens Inversas de Valores Regulares

3.16 Lema (Teorema da Func


ao Inversa). Seja F : U Rn Rn uma aplicac
ao diferenci
avel de classe
k
n
n
C . Se dFp0 : R R e um isomorfismo para algum p0 U , ent
ao existem abertos V U contendo p0
e W Rn contendo F (p0 ) tais que F |V : V W e um difeomorfismo de classe C k .
F : V W ser um difeomorfismo de classe C k significa dizer que F e um homeomorfismo e ambas F, F 1
s
ao aplicac
oes diferenciais de classe C k . O Teorema da Funcao Inversa diz que se a diferencial de uma
aplicac
ao e um isomorfismo em um certo ponto (equivalentemente, sua matriz jacobiana naquele ponto tem
determinante n
ao nulo), ent
ao a aplicac
ao e um difeomorfismo na vizinhanca daquele ponto; em particular,
se isso ocorre para todo ponto em U , ent
ao F e um difeomorfismo local.
3.17 Proposi
c
ao. Seja : U R3 uma superfcie parametrizada regular. Ent
ao, para todo (u0 , v0 ) U
existe um aberto U0 U contendo (u0 , v0 ) tal que |U0 e injetiva.
Mais que isso, (U0 ) e uma superfcie regular.
Prova: Seja
(u, v) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v)) .
Como a matriz jacobiana d(u0 ,v0 ) tem posto 2, podemos assumir sem perda de generalidade que
x
u (u0 , v0 )
(x, y)
(u0 , v0 ) = det
y
(u, v)
(u0 , v0 )
u

x
(u0 , v0 )
v
=
6 0
y
v

(caso contr
ario, trocamos x ou y por z na definicao da funcao F a seguir). Defina uma funcao F : U R2
por
F (u, v) = (x (u, v) , y (u, v)) .
Segue do Teorema da Func
ao Inversa que existe um aberto U0 U contendo (u0 , v0 ) tal que F |U0 e injetiva.
Consequentemente, isso vale tambem para |U0 .
Estenda a uma aplicac
ao e : U R R3 definindo
e (u, v, t) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v) + t) .
[Ou seja, e transforma um cilindro vertical com base em U em um cilindro deformado com base em (U ),
cada sec
ao do cilindro vertical de altura t sendo transformada em uma superfcie parametrizada (u, v)+te3 .]

Rodney Josue Biezuner

56

Como

x x

0
u v

y y
(x, y)
e

det d = det
0
= (u, v) 6= 0,

u v

z z
1
u v
e
segue do Teorema da Func
ao Inversa que e um difeomorfismo de classe C k em uma vizinhanca possivelmente
menor U1 U0 . Em particular e1 , extensao de 1 a um aberto de R3 , e uma aplicacao diferenciavel de
classe C k . 
Assim, superfcies parametrizadas regulares, do mesmo modo que curvas parametrizadas regulares, s
ao localmente injetivas. Elas n
ao s
ao globalmente injetivas, pois podem ocorrer autointersecoes.
3.18 Defini
c
ao. Seja F : U Rm Rn uma aplicacao diferenciavel. Dizemos que um ponto p U e um
ponto critico de F se a diferencial dFp : Rm Rn nao e sobrejetiva. A imagem F (p) e entao chamada
um valor crtico de F .
Se q Rn n
ao e um valor crtco de F , entao dizemos que q e um valor regular de F . 
Assim, q e um valor regular de F se para todo p F 1 (q) temos que dFp : Rm Rn e sobrejetiva
(isso vale em particular se q n
ao est
a na imagem de F ).
3.19 Lema (Teorema da Func
ao Implcita). Seja F : V Rn+m Rn uma aplicac
ao diferenci
avel de
k
classe C . Escreva um ponto (x, y) V em coordenadas na forma
x = (x1 , . . . , xn ) ,
y = (y1 , . . . , ym ) .
Seja (x0 , y0 ) V com F (x, y) = c tal que o menor

(F1 , . . . , Fn )
(x0 , y0 ) = det

(x1 , . . . , xn )

F1
x1
..
.
Fn
x1

...

...

F1
xn
..
.
Fn
xn

6= 0.

Ent
ao existem uma vizinhanca U Rm de y0 e uma aplicac
ao f : U Rm Rn de classe C k tal que
f (y0 ) = x0 e F (f (y) , y) = c.
3.20 Proposi
c
ao (Superfcies de Nvel). Seja f : V R3 R uma func
ao de classe C k . Se c f (V ) e
1
k
um valor regular de f , ent
ao f (c) e uma superfcie regular de classe C .
Prova: Seja p0 = (x0 , y0 , z0 ) um ponto de f 1 (c). Como c e um valor regular, podemos assumir sem perda
de generalidade que
f
(p0 ) 6= 0.
z
Pelo Teorema da Func
ao Implcita, existem um aberto U R2 que contem (x0 , y0 ) e uma aplicacao f : U0
k
R de classe C tal que f (x0 , y0 ) = z0 e F (x, y, f (x, y)) = c. Portanto, a aplicacao : U R2 R3
definida por
(x, y) = (x, y, f (x, y))
e uma parametrizac
ao de classe C k de uma vizinhanca de p0 em f 1 (c). Como a inversa de um grafo e
simplesmente a projec
ao no plano, segue que e um homeomorfismo. 

Rodney Josue Biezuner

57

3.21 Exemplo. Todas as superfcies vistas nos Exemplos 3.3-3.12 sao imagens inversas de valores regulares
de func
oes de classe C como pode-se verificar. Por exemplo, no caso da esfera temos S2R = f 1 (R) onde
f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2
e f (x, y, z) = 2 (x, y, z) 6= 0 para todo (x, y, z) f 1 (R), pois pelo menos uma variavel e nao nula.
Em particular, elas s
ao superfcies regulares de classe C . 

3.2

Mudan
ca de Coordenadas e Func
oes Diferenci
aveis em Superfcies

Vamos estender as definic


oes e resultados do Calculo Diferencial para superfcies, isto e, vamos fazer c
alculo
diferencial em superfcies. Nesta sec
ao vamos definir o que significa uma funcao f : S R ser diferenci
avel
em um ponto p de uma superfcie regular S R3 . Um modo natural de fazer isso e tomar uma vizinhanca
coordenada V R2 de p, parametrizada por uma aplicacao : U R2 V e verificar se a composta
f : U R2 R e diferenci
avel. Como um mesmo ponto pode pertencer a varias vizinhancas
coordenadas, e necess
ario que esta definicao nao dependa da escolha de um sistema de coordenadas.
3.22 Lema (Regra da Cadeia). Sejam F : U Rm Rn e G : V Rn Rp aplicac
oes de classe C k ,
k
com F (U ) V . Ent
ao a composta G F e de classe C e
d (G F )p = dGF (p) dFp .
3.23 Proposi
c
ao. Sejam S R3 uma superfcie regular de classe C k e p S. Sejam 1 : U1 R2
V1 S, 2 : U2 R2 V2 S dois sistemas de coordenadas locais para p. Ent
ao a mudan
ca de
coordenadas
1
1
1
2 1 : 1 (V1 V2 ) 2 (V1 V2 )
e um difeomorfismo de classe C k .
Prova: Claramente, 1
e um homeomorfismo, composta de homeomorfismos. Escreva
2 1
2 (u, v) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v)) .
Como d2 e injetiva em todo ponto, podemos assumir sem perda de generalidade que
(x, y)
6= 0.
(u, v)
Estenda 2 a uma aplicac
ao
e2 : U2 R R3 definindo

e2 (u, v, t) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v) + t) .


[Ou seja,
e2 transforma uma cilindro vertical com base em U2 em um cilindro deformado com base em
2 (U2 ), cada sec
ao do cilindro vertical de altura t sendo transformada em uma superfcie parametrizada
2 (u, v)+te3 .] Como as func
ao coordenadas x (u, v) , y (u, v) , z (u, v) da parametrizacao 1 sao diferenci
aveis
de classe C k , a aplicac
ao
e2 e diferenci
avel de classe C k . Como
x x

u v

(x, y)
y y

det d
e2 = det
u v 0 = (u, v) 6= 0,

z z
1
u v

Rodney Josue Biezuner

58

segue do Teorema da Func


ao Inversa que
e2 e um difeomorfismo de classe C k . Em particular
e1
e uma
2
aplicac
ao diferenci
avel de classe C k . Logo, pela Regra da Cadeia,
1
e1
2 1 =
2 1
e uma aplicac
ao de classe C k . Raciocinando de maneira analoga conclumos que
1
1
1
1 2 = 2 1
tambem e uma aplicac
ao de classe C k . Conclumos que 1
e um difeomorfismo de classe C k . 
2 1
3.24 Defini
c
ao. Seja S R3 uma superfcie regular de classe C k . Dizemos que funcao f : S R e
diferenci
avel de classe C k em um ponto p S se para alguma parametrizacao : U R2 V de uma
vizinhanca coordenada V de p a composta
f : U R2 R
e diferenci
avel de classe C k em 1 (p).
Dizemos que f e diferenci
avel de classe C k se f e diferenciavel de classe C k em todo ponto de S. 
Segue da Proposic
ao 3.23 que a diferenciabilidade (de classe C k ) de uma funcao f : S R em um ponto da
superfcie S independe da parametrizac
ao escolhida: se 1 : U1 R2 V1 S, 2 : U2 R2 V2 S
s
ao duas parametrizac
oes para vizinhancas de p e V = V1 V2 , entao f 1 e diferenciavel em 1
1 (p) se e
somente se f 2 e diferenci
avel em 1
(p),
pois
2

f 1 = f 2 1
2 1 ,

f 2 = f 1 1
1 2 ,
1
e 1
ao difeomorfismos de classe C k .
2 1 , 1 2 s

3.25 Exemplo. Se S R3 e uma superfcie regular e f : W R3 R, W um aberto contendo S, e uma


func
ao diferenci
avel de classe C k , ent
ao f |S e uma funcao diferenciavel de classe C k . 
3.26 Exemplo (Func
ao Altura). Dada uma superfcie regular S R3 , a fun
c
ao altura f : S R
relativa a uma direc
ao fixada v R3 definida por
f (p) = hp, vi
e uma func
ao diferenci
avel de classe C . 
3.27 Exemplo (Func
ao Quadrado da Distancia). Dada uma superfcie regular S R3 , a fun
c
ao quadrado
da dist
ancia f : S R relativa a um ponto fixado p0 R3 definida por
2

f (p) = kp p0 k
e uma func
ao diferenci
avel de classe C . 

A noc
ao de diferenciabilidade pode ser estendida para aplicacoes entre superfcies:
3.28 Defini
c
ao. Sejam S1 , S2 R3 superfcies regulares de classe C k . Dizemos que aplicacao F : S1 S2
e diferenci
avel de classe C k em um ponto p S1 se para algumas parametrizacoes 1 : U1 R2
V1 , 2 : U2 R2 V2 de uma vizinhanca coordenada V1 de p e de uma vizinhanca coordenada V2 de F (p)
a composta
2
2
1
2 F 1 : U1 R U2 R
e diferenci
avel de classe C k em 1
1 (p).
Dizemos que F e diferenci
avel de classe C k se F e diferenciavel de classe C k em todo ponto de S1 . 

Rodney Josue Biezuner

3.3

59

Plano Tangente, Vetor Normal e Diferencial

Continuando o processo iniciado na sec


ao anterior de estender o Calculo Diferencial para superfcies, nesta
sec
ao definimos a diferencial de uma aplicacao diferenciavel entre superfcies. Da mesma forma que a derivada, isto e, a diferencial dFp de uma aplicacao diferenciavel F : U Rm Rn , p U , leva vetores de Rm
em vetores de Rn , a diferencial de uma aplicacao diferenciavel entre superfcies levara vetores em vetores; no
caso de superfcies, os u
nicos vetores intrnsecos a elas sao os vetores tangentes.

3.3.1

Plano Tangente e Vetor Normal

3.29 Defini
c
ao. Seja : U R2 R3 uma superfcie parametrizada regular. Uma curva parametrizada
regular : I R3 e uma curva da superfcie se (I) (U ). 
Se S R3 e uma superfcie regular, uma curva da superfcie e simplesmente uma curva : I S.
3.30 Defini
c
ao. Seja : U R2 R3 uma superfcie parametrizada regular. Dizemos que um vetor
3
V R e um vetor tangente `
a superfcie em (u0 , v0 ) se existe uma curva parametrizada regular da superfcie
: I R3 tal que para algum t0 I temos
(t0 ) = (u0 , v0 ) ,
0 (t0 ) = V.

Se S R3 e uma superfcie regular, V R3 e um vetor tangente `a superfcie em um ponto p S se existe
uma curva parametrizada regular da superfcie : I S tal que para algum t0 I temos
(t0 ) = p,
0 (t0 ) = V.
3.31 Proposi
c
ao. Seja : U R2 R3 uma superf
ao o conjunto dos
cie parametrizada regular. Ent
vetores tangentes `
a superfcie em (u0 , v0 ) e d(u0 ,v0 ) R2 .
Em particular, o conjunto dos vetores tangentes a
` superfcie em um ponto e um subespaco vetorial de R3 .
Prova: Se V = d(u0 ,v0 ) W , considere a curva (segmento de reta) : (, ) U definida por
(t) = (u0 , v0 ) + tW,
onde > 0 e suficientemente pequeno para que tenhamos ((, )) U . Se = , entao pela regra da
cadeia
0 (0) = d(0) 0 (0) = d(u0 ,v0 ) W = V.
Reciprocamente, seja : I R3 uma curva parametrizada regular da superfcie parametrizada e sejam
(t0 ) = (u0 , v0 ) e 0 (t0 ) = V . Considere = 1 . Pela demonstracao da Proposicao 3.23, e uma
curva diferenci
avel. Temos

= 1 =
de modo que, pela regra da cadeia,
V = 0 (t0 ) = d(u0 ,v0 ) 0 (t0 ) .

3.32 Defini
c
ao. Seja : U R2 R3 uma superfcie parametrizada regular. O conjunto dos vetores
tangentes `
a superfcie em (u0 , v0 ) e chamado o plano tangente `a superfcie em (u0 , v0 ) e sera denotado por
T(u0 ,v0 ) . 

Rodney Josue Biezuner

60

Se S R3 e uma superfcie regular, o conjunto dos vetores tangentes a S em p e o plano tangente Tp S a S


em p. Como n
ao h
a autointersec
oes, existe um u
nico plano tangente Tp S.
Como T(u0 ,v0 ) e um plano em R3 , existe uma u
nica direcao normal a este plano.
3.33 Defini
c
ao. Seja : U R2 R3 uma superfcie parametrizada regular. O vetor unit
ario normal
ao plano tangente T(u0 ,v0 ) e o vetor

u
v
N (u, v) =
(u, v) .


u v

(3.6)

(u, v)
(u, v) e normal aos vetores
u
v

(u, v) = d(u,v) e1 ,
u

(u, v) = d(u,v) e2 ,
v
que geram o plano tangente T(u,v) , N (u, v) e normal a este plano.
De fato, como o produto vetorial

3.34 Exemplo. Considere a esfera com a parametrizacao


(u, v) = (R cos u sen v, R sen u sen v, R cos v) .
Como vimos no Exemplo 3.5, temos

(u, v) = R ( sen u sen v, cos u sen v, 0) ,


u

(u, v) = R (cos u cos v, sen u cos v, sen v) ,


v
de modo que



2


u v = R sen v.
Da,
R2 cos u sen2 v, sen u sen2 v, sen v cos v
N (u, v) =
R2 sen v
= (cos u sen v, sen u sen v, cos v) .

3.3.2

Diferencial de uma Aplicac


ao Diferenci
avel entre Superfcies Regulares

De posse do conceito de plano tangente, podemos agora definir a diferencial de uma aplicacao diferenci
avel
entre superfcies regulares.
3.35 Defini
c
ao. Sejam S1 , S2 R3 superfcies regulares de classe C k e F : S1 S2 uma aplicac
ao
diferenci
avel de classe C k . Dado p S1 definimos a aplicacao diferencial
dFp : Tp S1 TF (p) S2
da seguinte forma: dado V Tp S1 , se : I S1 e uma curva parametrizada regular tal que (t0 ) = p e
0 (t0 ) = V , ent
ao
0
dFp (V ) = (F ) (t0 ) .


Rodney Josue Biezuner

61

3.36 Proposi
c
ao. A diferencial est
a bem definida e e uma aplicac
ao linear.
Prova: Para provar que a diferencial esta bem definida, devemos mostrar que a definicao de dFp (V )
independe da curva escolhida. Sejam 1 : U1 R2 V1 S1 e 2 : U2 R2 V2 S2
parametrizac
oes de vizinhancas coordenadas V1 de p e V2 de F (p) respectivamente, de modo que
2
2
1
2 F 1 : U1 R U2 R

e uma aplicac
ao diferenci
avel por definicao. Seja : I S1 uma curva parametrizada regular tal que
(t0 ) = p e 0 (t0 ) = V . Como vimos na demonstracao da Proposicao 3.31, o vetor
0
W = 1
1 (t0 )
e caracterizado por
V = d (1 )1 (p) W
1

e independe da curva . Considerando o isomorfismo linear L : R2 Tp S1 definido por


L = d (1 )1 (p) ,
1

ou seja, L e a restric
ao de d (1 )1 (p) ao seu conjunto imagem, podemos escrever
1

W = L1 V.
Temos


1
(F ) (t) = 2 1
2 F 1 1 (t) ,
Pela regra da cadeia,
0

(F ) (t) = d (2 )1 [F ((t))] d 1
2 F 1

1
1 [(t)]

0
1
1 (t) ,

de modo que, fazendo t = t0 , obtemos


0

(F ) (t0 ) = d (2 )1 [F (p)] d 1
2 F 1

= d (2 )1 [F (p)] d 1
2 F 1

= d (2 )1 [F (p)] d 1
2 F 1

1
1 [p]
1
1 [p]
1
1 [p]

0
1
1 (t0 )
W
L1 V.

Esta express
ao mostra que (F ) (t0 ) independe da curva . Alem disso, como

1
M = d (2 )1 [F (p)] d 1
2 F 1 1 [p] L
2

e uma aplicac
ao linear, pois e a composta de aplicacoes lineares, e
0

dFp (V ) = (F ) (t0 ) = M V
segue que dFp e uma aplicac
ao linear. 
Podemos agora estender os resultados do Calculo Diferencial em Rn ao Calculo Diferencial em Superfcies.
A demonstrac
ao dos resultados a seguir fica como exerccio.
3.37 Proposi
c
ao (Regra da Cadeia). Sejam S1 , S2 , S3 R3 superfcies regulares de classe C k e F : S1
S2 , G : S2 S3 aplicac
oes de classe C k , com F (U ) V . Ent
ao a composta G F e de classe C k e
d (G F )p = dGF (p) dFp .

Rodney Josue Biezuner

62

3.38 Proposi
c
ao (Teorema da Func
ao Inversa). Sejam S1 , S2 R3 superfcies regulares de classe C k
e F : S1 S2 uma aplicac
ao diferenci
avel de classe C k . Se dFp e um isomorfismo, ent
ao F e um
difeomorfismo local em p.
3.39 Corol
ario. As cartas : U R2 (U ) S de uma superfcie regular S R3 s
ao difeomorfismos.
3.40 Exemplo (Diferencial da Func
ao Altura). Se f : S R e a funcao altura
f (p) = hp, W i ,
dado um vetor V Tp S, seja : I S1 uma curva parametrizada regular tal que (0) = p e 0 (0) = V .
Como
f ( (t)) = h (t) , W i ,
segue que
dfp (V ) =



d
= h0 (0) , W i = hV, W i .
h (t) , W i
dt
t=0

3.4

Superfcies Orient
aveis

Em geral, dizemos que duas bases em um espaco vetorial tem a mesma orientac
ao se a matriz de mudanca de
coordenadas que leva uma base na outra tiver determinante positivo; caso contrario, elas possuem orientac
oes
opostas. Escolher uma base como tendo orientac
ao positiva e escolher uma orientacao para o espaco vetorial.
Qualquer outra base do espaco vetorial tera oientacao positiva se a matriz de mudanca de coordenadas que
leva uma base na outra tiver determinante positivo; caso contrario, dizemos que a outra base tem orientac
ao
negativa.
Podemos escolher uma orientac
ao para cada plano tangente Tp S de uma superfcie regular, mas gostaramos que esta escolha fosse coerente, que planos tangentes `a superfcie em pontos de uma mesma vizinhanca tenham a mesma orientac
ao e que esta nao dependa da parametrizacao.
Para que planos tangentes `
a superfcie em pontos de uma mesma vizinhanca coordenada possuam a
mesma orientac
ao, basta fixar a orientac
ao como sendo a da base coordenada



,
.
u v
De fato, a orientac
ao de um par de vetores em R3 esta intimamente ligada ao produto vetorial. Fixar a
orientac
ao de um subespaco vetorial 2-dimensional em R3 escolhendo uma base {V, W } como sendo positiva
e equivalente a escolher a orientac
ao dada pelo produto vetorial V W ; escolher a base {W, V } como sendo
positiva e equivalente a escolher a orientacao dada pelo produto vetorial W V . Isso pode ser expresso de
maneira mais compacta atraves do produto misto: denotando o produto misto de tres vetores X, Y, Z por
[X, Y, Z] = (X Y ) Z,
segue que
2

[V, W, V W ] = (V W ) (V W ) = kV W k > 0
e
2

[V, W, W V ] = (V W ) (W V ) = kV W k < 0
tem sinais opostos. Assim, como o vetor normal

u
v
varia de modo contnuo em uma vizinhanca coordenada, todos os pontos desta vizinhanca tem a mesma
orientac
ao. A quest
ao e se esta variac
ao contnua e global, valida para todos os pontos da superfcie.
Veremos que a resposta a esta pergunta e negativa: existem superfcies que nao podem ser orientadas.

Rodney Josue Biezuner

63

3.41 Defini
c
ao. Uma superfcie regular S e chamada orient
avel se ela possui um atlas coerente , isto
e, tal que para todos 1 , 2 temos

det d 1
2 1 > 0.
Uma escolha de um tal atlas e uma escolha de orienta
c
ao para a superfcie e quando esta escolha foi feita,
dizemos que a superfcie foi orientada.
Quando uma superfcie n
ao possui nenhum atlas com esta propriedade, dizemos que ela e n
ao-orient
avel.

Em outras palavras, um atlas e coerente se os determinantes das matrizes jacobianas (diferenciais) das
mudancas de coordenadas de todas as parametrizacoes deste atlas sao sempre positivos. Observe que orientabilidade e uma propriedade global de uma superfcie.
3.42 Exemplo. Toda superfcie que e a imagem de uma u
nica parametrizacao e orientavel, pois o atlas
consistindo desta u
nica parametrizac
ao e trivialmente coerente. Assim, o conceito de orientabilidade para
superfcies parametrizadas regulares e trivial. Em particular, superfcies regulares que sao graficos de func
oes
s
ao orient
aveis.
Superfcies que podem ser cobertas por duas parametrizacoes cuja intersecao e um conjunto conexo
tambem s
ao orient
aveis. Se na intersec
ao o determinante da matriz jacobiana da mudanca de coordenadas
e negativo, basta trocar a ordem das vari
aveis em uma das parametrizacoes, para mudar o sinal do determinante e assim obter um atlas coerente. Em particular, a esfera que pode ser coberta por duas projec
oes
estereogr
aficas que se interceptam ao longo de um conjunto conexo (Exemplo 3.6 (3); a intersecao e a esfera
menos os polos) e uma superfcie orient
avel. 
Vimos anteriormente a ligac
ao entre o vetor normal a um plano em R3 e a nocao de orientabilidade.
Veremos agora esta ligac
ao com relac
ao a superfcies.
3.43 Lema. Sejam U, V, W, Z R3 e A = (aij ) uma matriz 2 2 tais que
W = a11 U + a12 V,
Z = a21 U + a22 V.
Ent
ao
W Z = det A (U V ) .
Prova: Temos
W Z = (a11 U + a12 V ) (a21 U + a22 V )
= (a11 a22 a12 a21 ) U V
= det A (U V ) .

3.44 Teorema. Uma superfcie regular S R3 de classe C k , k > 1, e orient
avel se e somente se existe um
campo normal unit
ario N : S R3 de classe C k1 .
Prova: S orient
avel = S possui um campo normal unitario.
Seja um atlas coerente para S. Para cada ponto p S defina N (p) por

u
v
N (p) = N ( (u, v)) =



u v

Rodney Josue Biezuner

64

onde e uma parametrizac


ao qualquer de uma vizinhanca de p. Se
e e qualquer outra parametrizac
ao de uma vizinhanca de p, temos


e
e

= det d 1
e

.
e
u
e
v
u
v

(3.7)



De fato, de
e = 1
e segue da regra da cadeia que d
e = d d 1
e . Em coordenadas,
escrevendo




u, ve) ,
u, ve) , 1
e 2 (e
1
e (e
u, ve) = 1
e 1 (e
temos que


e 1
e 2

e
1
1
=
+
,
e
u
u
e
u 
v
e
u 
e 1
e 2
1
1

e
=
+
.
e
v
u
e
v
v
e
v
Uma notac
ao popular, menos carregada, para a mudanca de coordenadas 1
e e

1
e (e
u, ve) = (u (e
u, ve) , v (e
u, ve)) .
Nesta notac
ao a regra da cadeia se escreve na forma mais familiar

e
u v
=
+
,
e
u
u e
u
v e
u
u v

e
=
+
.
e
v
u e
v
v e
v
Segue destas equac
oes e do lema que

e
e
(u, v)

=
e
u
e
v
(e
u, ve)

u
v


.

Como o determinante e positivo, conclui-se que

e
e

u
e
v = u
v
e

,
e
e



e
u v
u
e
v
isto e, N est
a bem definida em toda a superfcie S. A aplicacao N em coordenadas locais e exatamente

u
v
N (u, v) =
(u, v) ,


u v

que e uma aplicac
ao diferenci
avel de classe C k1 , ja que

nunca se anula na vizinhanca coordenada


u v
e


i
j
k


1 2 3


(u, v) = u
u
u (u, v)
u
v


1 2 3


v
v
 v

2 3
3 2 3 1
1 3 1 2
2 1
=

(u, v)
u v
u v u v
u v u v
u v

Rodney Josue Biezuner

65

e uma aplicac
ao diferenci
avel de classe C k1 porque suas funcoes coordenadas sao.
S possui um campo normal unit
ario = S orientavel.
Seja N : S R3 um campo normal unitario de classe C k1 . Como k > 1, temos que N e na pior das
hip
oteses uma aplicac
ao contnua. Seja um atlas para S. Para cada parametrizacao : U R2 S
deste atlas a func
ao f : U R definida por
+

u
v
N ( (u, v)) ,



u v

*
f (u, v) =

e pelo menos contnua. Como f toma os valores discretos 1 e U e conexo (Definicao 3.1), segue que f 1
ou f 1. Se f 1 mudamos a ordem das variaveis da parametrizacao . Desta forma, obtemos um
atlas para S tal que f 1 para toda ; em outras palavras,

u
v
N ( (u, v)) =



u v
e s
ao parametrizacoes com p = (u, v) =
e (e
u, ve), como
para toda . Se ,

v
u
= N (p) =


u v
e

e
e
(u, v)

=
e
u
e
v
(e
u, ve)

e
e

e
u
e
v



e
e

e
u
e
v

u
v


,

como visto acima, segue que


(u, v)
> 0.
(e
u, ve)

3.45 Corol
ario. Se uma superfcie regular e a imagem inversa de um valor regular, ent
ao ela e orient
avel.
Prova: Seja S = f 1 (c), c R um valor regular de uma funcao diferenciavel f . Dado um ponto p S,
considere uma curva : I S satisfazendo (t0 ) = p. Escreva
(t) = (x (t) , y (t) , z (t)) .
Como
f (x (t) , y (t) , z (t)) = c,
derivando em relac
ao a t, segue da regra da cadeia que
f
f
f
(p) x0 (t) +
(p) y 0 (t) +
(p) z 0 (t) = 0,
x
y
z
ou seja, o vetor gradiente de f

f (p) =

f
f
f
(p) ,
(p) ,
(p)
x
y
z

Rodney Josue Biezuner

66

e normal ao vetor tangente 0 (t). Como isso vale para toda curva em S, segue que
N (p) =

f (p)
kf (p)k

e normal ao plano tangente Tp S. Esta aplicacao N define um campo normal unitario de classe de diferencialidade um a menos que a classe de diferenciabilidade da funcao f , porque f (p) nunca se anula, ja que c
e um valor regular de f . 
3.46 Corol
ario. Seja S R3 uma superfcie regular orient
avel. Se : [a, b] S e uma curva regular
fechada e N : [a, b] R3 e um campo normal unit
ario contnuo ao longo da curva , ent
ao N (a) = N (b).
Prova: Pelo Teorema 3.44 existe um campo normal unitario contnuo N : S R3 . Como ambos os vetores
N (t) e N ( (t)) s
ao normais ao plano tangente T(t) S, segue que


f (t) = N (t) , N ( (t)) = 1.
Como a func
ao f : [a, b] R e contnua, devemos ter f 1 ou f 1. Em particular,


N (a) , N ( (a)) = N (b) , N ( (b)) .
Mas (a) = (b), logo N ( (a)) = N ( (b)) e forcosamente N (a) = N (b). 
3.47 Proposi
c
ao (A faixa de M
obius n
ao e orientavel). A faixa de M
obius n
ao e orient
avel.
Prova: Suponha por absurdo que a faixa de Mobius S e orientavel. Considere o centro da faixa de M
obius
S como uma curva fechada regular : [0, 2] S dada por
(t) = (R cos t, R sen t, 0) .
Definimos um campo normal N : [0, 2] R3 a` faixa de Mobius ao longo desta curva, infinitamente
diferenci
avel, por


t
t
t
N (t) = R cos t sen , sen t sen , cos
.
2
2
2
Este campo e obtido da parametrizac
ao


u
u
u
(u, v) = R + v cos
cos u, R + v cos
sen u, v sen
2
2
2
dada no Exemplo 3.15 calculando-se
N (u) =

(u, 0)
(u, 0)
u
v


u
u
u
= (R sen u, R cos u, 0) cos cos u, cos sen u, sen
2
2
2

u
u
u
= R cos u sen , sen u sen , cos
2
2
2
e fazendo t = u. Mas
N (0) = R (0, 0, 1) 6= R (0, 0, 1) = N (2) ,
contrariando o u
ltimo corol
ario. 

Captulo 4

As Formas Fundamentais e
Curvaturas
4.1

A Primeira Forma Fundamental

4.1 Defini
c
ao. Seja : U R2 R3 uma superfcie parametrizada regular. O produto interno can
onico
3
em R induz um produto interno no plano tangente T(u,v) R3 para cada (u, v) U denotado por h, i(u,v) .
A aplicac
ao que associa a cada ponto (u, v) U o produto interno induzido h, i(u,v) no plano tangente e
chamada a m
etrica da superfcie.
Da mesma forma, definimos a metrica de uma superfcie regular em S R3 como a aplicacao que associa
a cada ponto p S o produto interno induzido h, ip no plano tangente Tp S pelo produto interno can
onico
3
em R . 
Como o produto interno induzido em cada espaco tangente provem do mesmo produto interno de R3 , em
geral omitiremos o subescrito (u, v) ou p. A metrica da superfcie permite medir comprimentos de curvas e
areas de regi

oes contidas na superfcie de maneira intrnseca, conforme veremos nas subsecoes a seguir.
Todo produto interno h, i em um espaco vetorial induz uma forma quadratica I (V ) = hV, V i.
4.2 Defini
c
ao. A forma quadr
atica de uma superfcie parametrizada regular ou de uma superfcie regular
induzida por sua respectivs metrica, isto e,
I(u,v) (V ) = hV, V i(u,v)
ou
Ip (V ) = hV, V ip ,
respectivamente, e chamada a primeira forma fundamental da superfcie. 
Em coordenadas, se
V = V1

+ V2 ,
u
v

temos


V1
+ V2 , V1
+ V2
u
v
u
v









= V12
,
+ 2V1 V2
,
+ V22
,
.
u u
u v
v v

I(u,v) (V ) =

67

Rodney Josue Biezuner

68

4.3 Nota
c
ao. Se : U R2 R3 e uma superfcie parametrizada regular denotamos



E (u, v) =
,
,
u u



F (u, v) =
,
,
u v



G (u, v) =
,
.
v v
Se : U S e uma parametrizac
ao de uma vizinhanca de um ponto p = (u, v) de uma superfcie regular
S, denotamos



E (u, v) =
,
,
u u



,
,
F (u, v) =
u v



G (u, v) =
,
.
v v
E, F, G s
ao chamados os coeficientes da primeira forma fundamental. 
No caso de uma superfcie regular, os coeficientes E, F, G da primeira forma fundamental em um ponto p
dependem do sistema de coordenadas locais em p. Note tambem que se uma superfcie parametrizada regular
ou uma superfcie regular e de classe C k , entao os coeficientes da primeira forma fundamental sao de classe
C k1 .
4.4 Proposi
c
ao. Os coeficientes da primeira forma fundamental satisfazem as seguintes propriedades:
E, G > 0.
e

det

E
F

F
G



2
> 0.

= EG F =
u
v
2

Prova: Pois
2


=
u > 0,

 2



G (u, v) =
,
=
v > 0,
v v


E (u, v) =


,
u u

j
a que d(u,v) tem posto m
aximo; o mesmo argumento vale para uma superfcie parametrizada. A u
ltima
desigualdade segue da identidade vetorial
2

kV W k + hV, W i = kV k kW k ,
pois

2 2 
2
2

,

>0
EG F 2 =
=

u
u v
u v
v
j
a que


e
s
ao L.I. 
u v

Rodney Josue Biezuner

69

4.5 Exemplo. Se
(u, v) = p0 + uV + vW
e um plano e V, W s
ao vetores ortonormais, entao
E = 1,
F = 0,
G = 1.

4.6 Exemplo. Se
(u, v) = (u, v, f (u, v))

(4.1)

e um gr
afico, de modo que


f

(u, v) = 1, 0,
(u, v) ,
u
u



f
(u, v) = 0, 1,
(u, v) ,
v
v
ent
ao
2
f
,
u
f f
F (u, v) =
,
u v
 2
f
G (u, v) = 1 +
.
v


E (u, v) = 1 +


4.7 Exemplo. Se
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v))
e uma superfcie de revoluc
ao, de modo que

(u, v) = (f (v) sen u, f (v) cos u, 0) ,


u

(u, v) = (f 0 (v) cos u, f 0 (v) sen u, g 0 (v)) ,


v
ent
ao
2

E (u, v) = [f (v)] ,
F (u, v) = 0,
2

G (u, v) = [f 0 (v)] + [g 0 (v)] .



4.8 Exemplo. Um cilindro reto e uma superfcie de revolucao, obtido pela rotacao de uma reta perpendicular
ao plano xy em torno do eixo z. Uma parametrizacao para o cilindro reto de raio 1 e dada por : R2 R3
definida por
(u, v) = (cos u, sen u, v) ,

Rodney Josue Biezuner

70

ou seja,
f (v) = 1.
g (v) = v.
Logo, pelo exemplo anterior, os coeficientes de sua forma fundamental sao
E (u, v) = 1,
F (u, v) = 0,
G (u, v) = 1.
Estes s
ao os mesmos coeficientes da primeira forma fundamental do plano. Mais tarde veremos o significado
geometrico deste fato. 

4.1.1

Comprimento de Curvas em Superfcies

Dada uma curva regular em uma superfcie parametrizada regular


(t) = (u (t) , v (t)) ,
o seu comprimento de arco (a partir de um ponto inicial fixado em t = 0) e dado por
t

k0 (t)k dt.

s (t) =
0

Como, pela regra da cadeia,


0 (t) = u0 (t)

(u (t) , v (t)) + v 0 (t)


(u (t) , v (t)) ,
u
v

segue que
k0 (t)k =

p
s

=
q
=

h0 (t) , 0 (t)i









2
2
,
+ 2u0 v 0
,
+ (v 0 )
,
(u0 )
u u
u v
v v
2

E (u0 ) + 2F u0 v 0 + G (v 0 ) .

Ou seja,
Z tq
s (t) =

E (u0 ) + 2F u0 v 0 + G (v 0 ) dt.

(4.2)

Por este motivo, usa-se a express


ao elemento de comprimento de arco ds e escreve-se
ds2 = E du2 + 2F du dv + G dv 2 .

(4.3)

Note que derivando a func


ao comprimento de arco obtemos


ds
dt

2


=E

du
dt

2

du dv
+ 2F
+G
dt dt

dv
dt

2
.

(4.4)

A mesmo argumentac
ao vale para uma curva regular : I S em uma superfcie regular cujo traco esteja
inteiramente contido em uma vizinhanca coordenada.

Rodney Josue Biezuner

4.1.2

71

Area
de Regi
oes de Superfcies

4.9 Defini
c
ao. Um domnio do plano e um subconjunto D R2 fechado e limitado, cujo interior e
homeomorfo a uma bola aberta de R2 e cuja fronteira e uma curva regular por partes homeomorfa a um
crculo.
Uma regi
ao de uma superfcie e a imagem (D) de um domnio do plano por uma parametrizacao. 
4.10 Defini
c
ao. A
area de uma regi
ao (D) e definida por
ZZ
ZZ p
2
EG F du dv =
A ( (D)) =
D





du dv.


v
D u

(4.5)


4.11 Proposi
c
ao. A
area de uma regi
ao independe da parametrizac
ao escolhida.
2
3
2
e R S R3 sao duas parametrizacoes com
Prova: Suponha que : U R S R e
e:U
e
(
e D) = (D). Segue do Teorema de Mudanca de Variaveis para Integrais M
ultiplas que

ZZ

e
e =
de
e
u de
v
A((
e D))

u
e
v
e e
D

ZZ



det d 1
=

e de
u de
v


v
e u
D

ZZ


du dv
=


v
D u
= A((D)).


4.12 Exemplo (Area


do Toro). O toro e a imagem do domnio do plano D = [0, 2] [0, 2] pela parametrizac
ao
(u, v) = ((R + r cos v) cos u, (R + r cos v) sen u, r sen v) .
Esta e uma parametrizac
ao como superfcie de revolucao com
f (v) = R + r cos v,
g (v) = r sen v.
Pelo Exemplo 4.7, os coeficientes da primeira forma fundamental desta parametrizacao sao
2

E (u, v) = [R + r cos v] ,
F (u, v) = 0,
2

G (u, v) = [r sen v] + [r cos v] = r2 .


Logo,
p

EG F 2 = r (R + r cos v)

ea
area do toro e
Z

0
2

A=r

(R + r cos v) du dv
0

= 2r

(R + r cos v) dv
0
v=2

= 2r [Rv + r sen v]v=0


= 4 2 rR.


Rodney Josue Biezuner

4.2

72

Segunda Forma Fundamental

A curvatura de uma curva mede a taxa de variacao da direcao do vetor tangente. De modo analogo, queremos
medir a taxa de variac
ao da direc
ao do plano tangente. A direcao do plano tangente e dada pelo vetor normal
unit
ario, logo basta medirmos a taxa de variacao deste vetor. Veremos que a taxa de variacao do vetor normal
unit
ario e medida atraves de uma aplicacao linear autoadjunta.
Nos restringiremos a superfcies regulares e nao trataremos de superfcies parametrizadas regulares, onde
os mesmos conceitos podem ser definidos localmente (para um tal tratamento com muitos exemplos veja
[Gray], Captulo 13 e os captulos que lhe seguem).

4.2.1

A Aplicac
ao de Gauss

Como vimos no captulo anterior, se S e uma superfcie orientavel, a escolha de uma orientacao em S e
equivalente a` escolha de um campo vetorial normal unitario N : S R3 . Como este campo e unit
ario,
podemos ver este campo normal como uma aplicacao da superfcie S na esfera unitaria centrada na origem
S2 .
4.13 Defini
c
ao. Seja S R3 uma superfcie regular orientada. O campo normal unitario N : S S2 e
chamado a aplica
c
ao de Gauss. 
A partir de agora, todas as superfcies regulares que considerarmos serao orientaveis, salvo afirmacao explcita
em contr
ario. Se S e uma superfcie regular de classe pelo menos C 2 , entao a aplicacao de Gauss e uma
aplicac
ao diferenci
avel de classe C 1 . A partir de agora, assumiremos que todas as superfcies regulares s
ao
pelo menos de classe C 2 . A medida da taxa de variacao do vetor normal em uma vizinhanca de um ponto p
da superfcie S e ent
ao dada pela diferencial da aplicacao de Gauss:
dNp : Tp S TN (p) S2 .
Como os planos tangentes Tp S e TN (p) S2 sao paralelos, ambos normais ao vetor unitario normal N (p),
podemos identificar estes dois planos e enxergar a diferencial da aplicacao de Gauss como um operador
linear
dNp : Tp S Tp S.
(4.6)
Este operador e tambem conhecido como o operador forma (shape operator ).
4.14 Exemplo. Se
(u, v) = p0 + uV + vW
e um plano e V, W s
ao vetores ortonormais, entao
N V W
e portanto dN 0, isto e, o operador forma e o operador nulo. 
4.15 Exemplo. Considerando a esfera de raio R centrada na origem

S2 = f 1 R2
como imagem inversa do valor regular R2 da funcao
f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 ,
segue da demonstrac
ao do Corol
ario 3.45 que a aplicacao de Gauss na esfera N : S2R S2 e:
N (x, y, z) =

1
f
(x, y, z) = (x, y, z) .
kf k
R

Rodney Josue Biezuner

73

Logo o operador forma e


1
id : Tp S2 Tp S2 ,
R
isto e, 1/R vezes o operador identidade. Em particular, 1/R e o u
nico autovalor de dNp , possuindo dois
autovetores linearmente independentes. 
dNp =

4.16 Exemplo. Considerando o cilindro


C = f 1 (1)
como imagem inversa do valor regular 1 da funcao
f (x, y, z) = x2 + y 2 ,
segue da demonstrac
ao do Corol
ario 3.45 que a aplicacao de Gauss no cilindro N : C S2 e a aplicac
ao:
N (x, y, z) =

f
(x, y, z) = (x, y, 0) .
kf k

Para determinar a diferencial da aplicacao de Gauss, considere uma curva (t) = (x (t) , y (t) , z (t)) no
cilindro com (0) = p e 0 (0) = V = (V1 , V2 , V3 ). Temos
(N ) (t) = (x (t) , y (t) , 0) ,
de modo que, por definic
ao,
0

dNp (V ) = (N ) (0) = (x0 (0) , y 0 (0) , 0) = (V1 , V2 , 0) .


Em particular, se V e paralelo ao eixo z, segue que
dNp (V ) = 0,
isto e, V e um autovetor do autovalor 0 de dNp , enquanto que se V e perpendicular ao eixo z, temos que
dNp (V ) = V,
isto e, V e um autovetor do autovalor 1 de dNp . 
4.17 Exemplo. Se
(u, v) = (u, v, f (u, v))
e o gr
afico de uma func
ao, ent
ao


f

= 1, 0,
,
u
u



f
= 0, 1,
,
v
v
e





1
f
f
u
v

s
N=
, ,1 .
=  2  2
u
v


f
f

u
+
+1
v
u
v
Considerando o parabol
oide hiperb
olico S como grafico da funcao
z = x2 y 2 ,

(4.7)

Rodney Josue Biezuner

74

ou seja, parametrizado por



(u, v) = u, v, u2 v 2 ,
temos que

(u, v) = (1, 0, 2u) ,


u

(u, v) = (0, 1, 2v) ,


v
de modo que segue de (4.7) que a aplicac
ao de Gauss N : S S2 e
N (u, v) =

4u2

1
(2u, 2v, 1) .
+ 4v 2 + 1

Vamos calcular a diferencial da aplicac


ao de Gauss na origem O = (0, 0, 0) que e um ponto de sela para a
superfcie; note que N (O) = (0, 0, 1) e o polo norte da esfera. Na origem o plano tangente coincide com
o plano xy e as curvas coordenadas s
ao exatamente os eixos x e y. Segue que N restrita a estas curvas
coordenadas e dada por
1
(N ) (t) =
(2t, 0, 1)
4t2 + 1
e
1
(N ) (t) =
(0, 2t, 1) .
4t2 + 1
respectivamente. No primeiro caso temos
1

(N ) (t) =

(4t2

+ 1)

3/2

(2, 0, 4t)

e no segundo caso
1

(N ) (t) =

(4t2 + 1)

3/2

(0, 2, 4t)

de modo que
0

dNO (e1 ) = (N ) (0) = (2, 0, 0) = 2e1 ,


0

dNO (e2 ) = (N ) (0) = (0, 2, 0) = 2e2 .


Portanto, e1 e e2 s
ao autovetores de dNO associados aos autovalores 2 e 2, respectivamente. 

4.2.2

A Segunda Forma Fundamental

Recordamos alguns fatos de Algebra


Linear. Se V e um espaco vetorial com produto interno h, i e A :
V V e um operador autoadjunto, ou seja,
hAv, wi = hv, Awi ,
o funcional bilinear B : V V R definido por
B (v, w) = hAv, wi
e simetrico, logo a ele est
a associado de forma u
nica uma forma quadratica Q : V R definida por
Q (v) = B (v, v) .
De fato, dado uma forma quadr
atica Q, entao
B (v, w) =
define um funcional bilinear simetrico.

1
[Q (v + w) Q (v) Q (w)]
2

Rodney Josue Biezuner

75

4.18 Proposi
c
ao. O operador forma e autoadjunto.
Prova: Seja S R3 uma superfcie regular e : U R2 S uma parametrizacao de uma vizinhanca de
um ponto p S. Para provar que dNp e autoadjunta, basta mostrar que

 
 
 

dNp
,
=
, dNp
,
(4.8)
u
v
u
v



j
a que
,
e uma base para Tp S. Se
u v
(t) = (u (t) , v (t))
e uma curva regular em S com (0) = p, por definicao e pela regra da cadeia temos que


N 0
N 0
d
0
=
(N ) (t)
u (0) +
v (0) .
dNp ( (0)) =
dt
u
v
t=0
Em particular, vemos que


=
u
 

dNp
=
v
dNp

N
,
u
N
,
v

de modo que (4.8) e equivalente a




N
,
u v


=

N
,
v u


.

(4.9)

Para provar esta u


ltima equac
ao, observe que


= 0,
u



N,
= 0.
v
N,

Derivando estas duas equac


oes, a primeira com relacao a v e a segunda com relacao a u, segue que
 


2
N
,
+ N,
= 0,
v u
uv

 

N
2
,
+ N,
= 0,
u v
vu
ou seja,


N
,
v u

2
= N,
uv



=

N
,
u v


.

(4.10)


Como o operador forma dNp e um operador autoadjunto, ele tem associado a ele uma forma quadr
atica.
4.19 Defini
c
ao. A forma quadr
atica
IIp (V ) = hdNp (V ) , V i
e chamada a segunda forma fundamental de S em p. 
O motivo para o sinal negativo ser
a esclarecido na proxima secao (comentario apos a demonstrac
ao da
Proposic
ao 4.24).

Rodney Josue Biezuner

4.2.3

76

Segunda Forma Fundamental e Operador Forma em Coordenadas

Todas as parametrizac
oes nesta subsecao serao assumidas compatveis com a orientacao da superfcie S,
isto e,

u
v
N ( (u, v)) =
(u, v) .


u v
Dado p S e uma parametrizac
ao : U R2 S R3 de uma vizinhanca de p em S, p = (u, v),
queremos obter a matriz que representa o operador forma dNp : Tp S Tp S na base



B=
,
u v
de Tp S, isto e, a matriz [dNp ]B = (aij ) tal que

 
V1
a11
dNp
=
V2
a21

a12
a22



V1
V2

para todo vetor

+ V2
Tp S.
u
v
Note que, apesar do operador dNp ser autoadjunto, esta matriz so sera simetrica se a base B for ortonormal.
Tambem queremos obter os coeficientes da segunda forma fundamental e (u, v) , f (u, v) , g (u, v) nesta
base coordenada, isto e,
IIp (V ) = e (u, v) V12 + 2f (u, v) V1 V2 + g (u, v) V22 .
V = V1

Obteremos primeiro estes coeficientes, j


a que os elementos da matriz [dNp ]B serao dados em funcao destes e
dos coeficientes da primeira forma fundamental.
4.20 Proposi
c
ao (Coeficientes da Segunda Forma Fundamental). Seja



,
B=
u v
uma base coordenada para o plano tangente Tp S e
V = V1

+ V2
Tp S.
u
v

Ent
ao
IIp (V ) = eV12 + 2f V1 V2 + gV22

(4.11)


2
e = N, 2 ,
u


2
f = N,
,
uv


2
g = N, 2 .
v

(4.12)

onde


Rodney Josue Biezuner

77

Prova: Como


dNp
=
u
 

dNp
=
v

N
,
u
N
,
v

segue que



dNp (V ) = dNp V1
+ V2
u
v
 
 

+ V2 dNp
= V1 dNp
u
v
N
N
= V1
+ V2
.
u
v
Da,
IIp (V ) = hdNp (V ) , V i


N

N
+ V2
, V1
+ V2
= V1
u
v
u
v






N
N
N
= V12
,
V1 V2
,
V1 V2
,
u u
u v
v u


N
V22
,
.
v v
Vimos em (4.10) que


N
,
u v


=

N
,
v u

2
= N,
uv



= f.

Tambem, como


N,
= 0,
u



= 0,
N,
v
derivando estas duas equac
oes, a primeira com relacao a u e a segunda com relacao a v, obtemos

 

2
N
,
+ N, 2 = 0,
u u
u

 

N
2
,
+ N, 2 = 0,
v v
v
ou seja,



N
2
,
= N, 2 = e,
u u
u




N
2
,
= N, 2 = g.
v v
v



Agora obteremos a matriz que representa o operador forma em coordenadas.

Rodney Josue Biezuner

78

4.21 Proposi
c
ao (Matriz do Operador Forma). Seja



B=
,
u v
uma base coordenada para o plano tangente Tp S. Ent
ao



1
G F
e f
[dNp ]B =
E
f g
EG F 2 F


1
f F eG gF f G
.
=
EG F 2 eF f E f F gE
Prova: Denote


[dNp ]B =

a11
a21

a12
a22

Por definic
ao, como


=
u
 

dNp
=
v


N
,
u
N
,
v

dNp

temos

 
[dNp ]B =

N
u

N
v

de modo que
N

= a11
+ a21
,
u
u
v
N

= a12
+ a22
.
v
u
v
Segue da demonstrac
ao da Proposic
ao 4.20 que






N


,
,
,
e =
= a11
+ a21
= a11 E + a21 F,
u u
u u
v u






N


,
= a11
,
+ a21
,
= a11 F + a21 G,
f =
u v
u v
v v






N


f =
,
= a12
,
+ a22
,
= a12 E + a22 F,
v u
u u
v u








N
,
= a12
,
+ a22
,
= a12 F + a22 G.
g =
v v
u v
v v
Portanto,


E
F

F
G



a11
a21

a12
a22


=

e
f

f
g


.

Logo,


a11
a21

a12
a22


=


E
F

F
G

1 

e
f

f
g


 

1
G F
e f
E
f g
EG F 2 F


1
f F eG eF f E
=
.
EG F 2 gF f G f F gE

Rodney Josue Biezuner

79

4.22 Corol
ario. Temos

eg f 2
EG F 2

(4.13)

eG 2f F + gE
.
EG F 2

(4.14)

det dNp =
e
tr dNp =
Prova: Pela proposic
ao anterior,
det dNp =
=

1
2

(EG F 2 )
1

(EG F 2 )
eg f 2
=
EG F 2
e
tr dNp =



G F
e
det
F
E
f


EG F 2 eg f 2

det

f
g

1
eG 2f F + gE
(f F eG + f F gE) =
.
2
EG F
EG F 2

4.3

Curvaturas

Como o operador forma e autoadjunto, ele e diagonalizavel e possui dois autovalores reais (que podem ser
iguais), cujo produto e o seu determinante e cuja soma e o seu traco. Os autovalores do operador forma e
seus autovetores associados possuem significado geometrico, assim como o seu determinante e o seu traco.
Veremos nesta sec
ao o significado geometrico de cada um destes conceitos algebricos, assim como o da
segunda forma fundamental.

4.3.1

Curvatura Normal

4.23 Defini
c
ao. Sejam S R3 uma superfcie regular e : I S uma curva regular em S parametrizada
pelo comprimento de arco passando pelo ponto p S.
Sejam N o vetor normal unit
ario a S em p e n o vetor normal unitario a em p. Se e a curvatura da
curva em p, a curvatura normal de em p e definida por
n = hn, N i .

(4.15)


Em outras palavras, a curvatura normal e o comprimento da projecao do vetor n sobre o vetor normal
unit
ario N com um sinal dado pela orientacao de N . Lembre-se que a curvatura de uma curva no espaco
R3 tem sempre sinal positivo, de modo que o sinal da curvatura normal depende apenas da orientac
ao da
superfcie.
4.24 Proposi
c
ao (Significado Geometrico da Segunda Forma Fundamental). Seja V Tp S com kV k = 1.
Ent
ao IIp (V ) e igual `
a curvatura normal de uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco
passando em p e tangente a V .
Prova: Seja : I S uma curva regular em S parametrizada pelo comprimento de arco satisfazendo
(0) = p e 0 (0) = V . Denotando N (s) = N ( (s)) a restricao do campo normal unitario `a superfcie S ao
longo da curva , temos
hN (s) , 0 (s)i = 0

Rodney Josue Biezuner

80

para todo s. Derivando esta equac


ao em relacao a s obtemos
hN 0 (s) , 0 (s)i = hN (s) , 00 (s)i
= hN (s) , (s) n (s)i
= (s) hN (s) , n (s)i ,
pelas f
ormulas de Frenet. Segue que
IIp (V ) = hdNp (V ) , V i
= hN 0 (0) , 0 (0)i
= (0) hN (0) , n (0)i
= n (p) .

Este resultado geometrico e o motivo de usarmos o sinal negativo na definicao da segunda forma fundamental.
4.25 Corol
ario. Todas as curvas em uma superfcie S passando por um ponto p S que possuem a mesma
reta tangente em p tem a mesma curvatura normal em p.
Este resultado permite falar na curvatura normal ao longo de uma dire
c
ao em p. Para entender o
significado geometrico da curvatura normal propriamente dita, precisamos encontrar curvas que satisfazem
o Corol
ario 4.25.
4.26 Defini
c
ao. Seja S R3 uma superfcie regular. Dado um vetor unitario Vp Tp S, a curva intersec
ao
de S com o plano p (Vp , N (p)) passando por p e paralelo aos vetores Vp e N (p) e chamada a se
c
ao normal
em p ao longo de Vp . 
4.27 Proposi
c
ao. A curvatura de uma sec
ao normal em p e igual ao m
odulo da sua curvatura normal.
Prova: Pois o vetor normal unit
ario n `
a secao normal e N (p). 
O conceito de sec
ao normal permite entender melhor e visualmente calcular curvaturas normais. A sec
ao
normal, sendo a intersec
ao da superfcie S com o plano p (Vp , N (p)), e uma curva plana contida neste
plano passando por p com vetor tangente Vp e vetor normal np = N (p), cuja curvatura e n (p, Vp ). Se
n (p, Vp ) > 0, ent
ao a sec
ao normal est
a se curvando na mesma direcao de N (p), logo a superfcie toda na
direc
ao de Vp est
a se curvando na mesma direcao de N (p); se n (p, Vp ) < 0, entao a secao normal est
a se
curvando na direc
ao oposta `
a N (p), logo a superfcie toda na direcao de Vp esta se curvando direcao oposta
a N (p). Por este motivo, em geometria diferencial geralmente escolhemos orientacoes para as superfcies
`
compactas, tais como esferas e elips
oides, com o vetor normal unitario orientado apontando para dentro de
modo que as curvaturas normais s
ao todas positivas.

4.3.2

Curvaturas Principais

Como o operador forma dNp e autoadjunto, existe uma base ortonormal {E1 , E2 } de autovetores de dNp
para Tp S. Escrevemos
dNp (E1 ) = 1 E1 ,
dNp (E2 ) = 2 E2 .
Nesta base ortonormal, a segunda forma fundamental se escreve como
IIp (V ) = IIp (V1 E1 + V2 E2 )
= hdNp (V1 E1 + V2 E2 ) , V1 E1 + V2 E2 i
= h1 V1 E1 2 V2 E2 , V1 E1 + V2 E2 i
= 1 V12 + 2 V22 .

(4.16)

Rodney Josue Biezuner

81

um resultado de Algebra

E
Linear (veja uma prova simples em [Carmo], p. 215) que 1 , 2 sao os valores
m
aximo e mnimo da forma quadr
atica IIp sobre o crculo unitario kV k = 1 em Tp S. Pela Proposicao 4.26,
eles s
ao os valores m
aximo e mnimo da curvatura normal em p.
4.28 Defini
c
ao. As curvaturas principais em p sao a curvatura normal m
axima 1 e a curvatura
normal mnima 2 definidos atraves de (4.16) e escolhendo 1 > 2 .
As direc
oes dos autovetores E1 , E2 do operador forma sao chamadas as dire
c
oes principais em p. 
Como os autovetores E1 , E2 s
ao ortogonais, as direcoes principais sao ortogonais.

4.3.3

Curvatura Gaussiana

4.29 Defini
c
ao. A curvatura Gaussiana de S em p e definida como sendo
K = det dNp = 1 2 .

(4.17)


De fato, como os autovalores de dNp s
ao 1 , 2 , segue que
det dNp = (1 ) (2 ) = 1 2 .
Pelo Corol
ario 4.22 temos a seguinte expressao para a curvatura gaussiana em coordenadas:
eg f 2
.
EG F 2

K=

(4.18)

4.30 Proposi
c
ao (Interpretac
ao Geometrica da Curvatura Gaussiana). Seja p um ponto de uma superfcie
regular S tal que K (p) 6= 0 e seja V uma vizinhanca conexa de p onde K n
ao muda de sinal. Ent
ao
A (N (R))
Rp
A (R)

K (p) = lim

onde A (R) e a
area de uma regi
ao R V contendo p e A (N (R)) e a
area da imagem N (R) da regi
ao R
pela aplicac
ao de Gauss N : S S2 .
Prova: O limite no enunciado entendido da seguinte forma: uma sequencia de regioes Rn converge para p
se qualquer bola com centro em p contem todos os Rn para n suficientemente grande.
Temos

ZZ


du dv,
A (R) =


v
D u

ZZ
N
N

du dv,
A (N (R)) =

u
v
D
onde D = 1 (R). Como
 
N

= dN
,
u
u
 
N

= dN
,
v
v
temos

N
N

= (det dN )
u
v

u
v


=K

u
v


.

Rodney Josue Biezuner

82

Logo,
ZZ
A (N (R)) =





du dv.
K

u
v
D

Portanto, pelo Teorema do Valor Medio para Integrais,


A (N (R))
A (D)
A (R)
A (D)



1 RR

du dv
lim
K

D
Rp A (D)
u
v


=
1 RR


du dv
lim

D u
Rp A (D)
v




(p)
K (p)

u
v


=


(p)

u
v

A (N (R))
lim
= lim
Rp
Rp
A (R)

= K (p) .


4.3.4

Curvatura M
edia

4.31 Defini
c
ao. A curvatura m
edia de S em p e definida como sendo
H=

1 + 2
1
= tr dNp .
2
2

(4.19)


Pelo Corol
ario 4.22 temos a seguinte expressao para a curvatura media em coordenadas:
H=

4.3.5

1 eG 2f F + gE
.
2
EG F 2

(4.20)

Classificac
ao dos Pontos de uma Superfcie

4.32 Defini
c
ao. Um ponto p de uma superfcie regular S e chamado
1. elptico se K (p) > 0;
2. hiperb
olico se K (p) < 0;
3. parab
olico se K (p) = 0 e H (p) 6= 0;
4. planar se K (p) = H (p) = 0.

Os pontos de um plano s
ao todos planares (Exemplo 4.14). Os pontos de uma esfera sao todos elpticos
(Exemplo 4.15). Os pontos de um cilindro sao parabolicos (Exemplo 4.16). A origem e um ponto hiperb
olico
do parabol
oide hiperb
olico (Exemplo 4.17).
Em um ponto hiperb
olico, existem duas secoes normais que estao se curvando em direcoes opostas: uma
est
a se curvando na mesma direc
ao do vetor normal N , enquanto que a outra esta se curvando na direc
ao
o cl
oposta a N . E
assico ponto de sela. Esta nocao pode ser melhor caracterizada atraves do resultado
seguinte. N
os nos referiremos aos dois semiespacos em que um plano em R3 divide o espaco como os lados
do plano.

Rodney Josue Biezuner

83

4.33 Proposi
c
ao. Se p e um ponto elptico, ent
ao existe uma vizinhanca V de p em S tal que todos os
pontos de V est
ao de um mesmo lado de Tp S.
Se p e um ponto hiperb
olico, ent
ao em toda vizinhanca V de p em S existem pontos de V que est
ao de
um lado de Tp S e pontos que est
ao do outro lado.
Prova: Seja : U R2 S uma parametrizacao de uma vizinhanca de um ponto p S com (0, 0) = p.
A dist
ancia d de um ponto q = (u, v) ao plano tangente Tp S e dada por
d = h (u, v) (0, 0) , N (p)i ,
j
a que p e um ponto do plano. Pela F
ormula de Taylor,

(0, 0) u +
(0, 0) v
(u, v) = (0, 0) +
u
v
 2

2
2
1
2
2
(0,
0)
u
+
2
(0,
0)
uv
+
(0,
0)
v
+ R (u, v) ,
+
2 u2
uv
v 2
onde
lim
(u,v)0

Como

R (u, v)
2

k(u, v)k

= 0.

 


(0, 0) , N (p) =
(0, 0) , N (p) = 0,
u
v

segue da Proposic
ao 4.20 que
 2

 2

 2
 



1
2
(0, 0) , N (p) u + 2
(0, 0) , N (p) uv +
(0, 0) , N (p) v 2 + hR (u, v) , N (p)i
d=
2
u2
uv
v 2

1
=
e (p) u2 + 2f (p) uv + g (p) v 2 + hR (u, v) , N (p)i
2
1
= IIp (V ) + r (V ) ,
2
onde V = u

(0, 0) + v
(0, 0) e r (V ) = hR (u, v) , N (p)i satisfaz
u
v
lim
(u,v)0

r (V )
kV k

= 0.

Usando as propriedades de bilinearidade de uma forma quadratica (mais especificamente, se Q (V ) = B (V, V )


e uma forma quadr
atica e R, ent
ao Q (V ) = 2 Q (V )), podemos escrever
"
#


V
r (V )
2 1
d = kV k
IIp
+
2 .
2
kV k
kV k
Se p e um ponto elptico, ent
ao (como observado logo antes da Definicao 4.28) IIp atinge um mnimo
negativo ou positivo no crculo unit
ario de Tp S. Portanto, para todo V suficientemente pequeno, isto e, para
todo (u, v) suficientemente pr
oximo de (0, 0), d e negativa ou positiva. Tais pontos estao do mesmo lado de
Tp S.
Se p e um ponto hiperb
olico, ent
ao existem dois pontos no crculo unitario de Tp S em que IIp atinge
um mnimo negativo e um m
aximo positivo; para todo V suficientemente pequeno, isto e, para todo (u, v)
suficientemente pr
oximo de (0, 0), na direcao do mnimo negativo d e negativa e na direcao do m
aximo
positivo d e positiva. Estes pontos ocupam lados opostos de Tp S. 

Rodney Josue Biezuner

84

4.34 Exemplo (Pontos Planares). Em pontos planares, podem ocorrer qualquer um dos comportamentos
da Proposic
ao 4.33.
A sela de macaco e a superfcie S dada pela parametrizacao (grafico de uma funcao)

(u, v) = u, v, u3 3u2 v .
Temos


= 1, 0, 3u2 6uv ,
u


= 0, 1, 3u2 ,
v
e de (4.7)
N=

1
9u4

36u3 v

36u2 v 2

+1


3u2 6uv, 3u2 , 1 .

Como
2
= (0, 0, 6u 6v) ,
u2
2
= (0, 0, 6u) ,
uv
2
= (0, 0, 0) ,
v 2
os coeficientes da segunda forma fundamental sao


2
6u 6v
e = N, 2 =
,
u
9u4 36u3 v + 36u2 v 2 + 1


2
6u
f = N,
=
,
uv
9u4 36u3 v + 36u2 v 2 + 1


2
g = N, 2 = 0.
v
Em particular, na origem (0, 0) os coeficientes da segunda forma fundamental sao todos nulos, logo 1 = 2 =
0 e a origem e um ponto planar para a sela de macaco. Como o proprio nome diz, em qualquer vizinhanca
da origem O existem pontos que est
ao dos dois lados do plano tangente TO S, que e o plano xy.
Agora considere um parabol
oide oblato, do tipo

(u, v) = u, v, u4 + v 4 .
Temos


= 1, 0, 4u3 ,
u


= 0, 1, 4v 3 ,
v
e de (4.7)
N=

16u6


1
4u3 , 4v 3 , 1 .
6
+ 16v + 1

Rodney Josue Biezuner

85

Como

2
= 0, 0, 12u2 ,
2
u
2
= (0, 0, 0) ,
uv

2
= 0, 0, 12v 2 ,
2
v
os coeficientes da segunda forma fundamental sao


2
12u2
,
e = N, 2 =
6
u
16u + 16v 6 + 1


2
f = N,
= 0,
uv


12v 2
2
.
g = N, 2 =
v
16u6 + 16v 6 + 1
Em particular, na origem (0, 0) os coeficientes da segunda forma fundamental sao todos nulos, logo 1 =
2 = 0 e a origem e um ponto planar para o paraboloide achatado. Toda a superfcie esta no lado superior
do plano tangente TO S, que e o plano xy. 
4.35 Exemplo (Pontos Parab
olicos). Em pontos parabolicos tambem podem ocorrer qualquer um dos
comportamentos da Proposic
ao 4.33.
No cilindro circular reto C todos os pontos sao parabolicos e em qualquer ponto p dele toda a superfcie
est
a em um dos lados do plano tangente Tp C.
Considere agora um toro. Serre o toro ao meio e conecte as duas metades por dois cilindros (obtendo uma
curva em formato ); isso pode ser feito de maneira tao suave quando se desejar. Um ponto p no equador
interno deste toro modificado e agora parabolico, limite de pontos parabolicos da sua parte cilndrica, isto
e, ele tem curvatura gaussiana zero, mas nao e planar porque tem um crculo gerador do toro original como
sec
ao normal. Este e um ponto de sela, pois os pontos do crculo gerador do toro estao todos de um lado do
plano tangente `
a superfcie em p, mas os pontos do equador original passadno por p estao do outro lado do
plano tangente. 
4.36 Defini
c
ao. Um ponto p de uma superfcie regular S e chamado umblico se 1 (p) = 2 (p). 
Se p e umblico, ent
ao o operador forma dNp e um m
ultiplo escalar da identidade. Pontos planares s
ao
trivialmente umblicos. Os pontos de um plano e uma esfera sao umblicos, como vimos nos Exemplos 4.14
e 4.15.
O pr
oximo resultado e um resultado global.
4.37 Proposi
c
ao. Se uma superfcie conexa S de classe C 3 possui apenas pontos umblicos, ent
ao S est
a
contida em um plano ou em uma esfera.
Prova: Seja p S e : U R2 V uma parametrizacao de uma vizinhanca V S de p. Como todo
ponto q V e umblico, temos
dNq = (q) idTq S
para alguma aplicac
ao diferenci
avel : V S R (da a necessidade de assumir S de classe C 3 ).
Afirmamos que e uma func
ao constante. De fato, como
 
N

=
,
dNp
u
u
 

N
dNp
=
,
v
v

Rodney Josue Biezuner

86

segue que
N

= ,
u
u
N

= .
v
v
Derivando a primeira equaca
o em relaca
o a v e a segunda em relacao a u, obtemos
2N

2
=
+
,
uv
v u
uv

2
N
=
+
,
vu
u v
vu
donde, subtraindo uma equaca
o da outra,


=
.
u v
v u
Como os vetores


e
s
ao L.I., segue que
u v

=
=0
u
v
e portanto, como V = (U ) e conexo, e constante.
N
N
Se = 0, ent
ao
=
= 0 em V e portanto N e constante em V , digamos N (u, v) N0 . Ent
ao
u
v

 


, N0 =
, N0 = 0,
u
v
o que implica

h (u, v) , N0 i =
h (u, v) , N0 i = 0
u
v
e portanto
h (u, v) p, N0 i constante,
ou seja, V = (U ) est
a contida no plano normal ao vetor N0 passando por p.
Se 6= 0, ent
ao



1 N
1

= 0,
(u, v) N (u, v) =
u

u
u



1 N
(u, v) N (u, v) =

= 0,
v

v
v
logo
(u, v)

1
N (u, v) P

para algum ponto P R3 . Isso significa que


1
1
kN (u, v)k = ,

isto e, V = (U ) est
a na esfera de centro em P e raio 1/.
Isso mostra o resultado localmente. Para completar a demonstracao, note que como S e conexa, ela e
conexa por caminhos e qualquer ponto de S pode ser conectado a qualquer outro ponto de S. Um caminho
entre dois pontos de S e um conjunto compacto, logo pode ser coberto por um n
umero finito de vizinhancas
coordenadas. Segue que se todos os pontos de uma destas vizinhancas esta em um plano, entao todos os
pontos de todas as vizinhancas estar
ao no mesmo plano; se todos os pontos de uma destas vizinhancas est
a
em uma esfera, ent
ao todos os pontos de todas as vizinhancas estarao na mesma esfera. 
k (u, v) P k =

Rodney Josue Biezuner

4.3.6

87

Exemplos

4.38 Exemplo (Curvatura de Gr


aficos de Funcao). Seja S uma superfcie dada como um grafico de func
ao
(u, v) = (u, v, f (u, v))
Ent
ao



f
= 1, 0,
,
u
u



f
= 0, 1,
,
v
v
de modo que os coeficientes da primeira forma fundamental sao

 2

f
E=
,
=1+
,
u u
u


f f

,
=
,
F =
u v
u v


 2

f
G=
,
=1+
.
v v
v


(4.21)

Em particular,
2

EG F = 1 +

f
u

2


+

f
v

2
.

(4.22)

Alem disso,


2f
2
=
0,
0,
,
u2
u2


2
2f
= 0, 0,
,
uv
uv


2f
2
=
0,
0,
,
v 2
v 2
e





1
f
f
u
v = s

,
1
,
N=
 2  2

u
v


f
f

u
+
+1
v
u
v

(4.23)

Rodney Josue Biezuner

88

de modo que os coeficientes da segunda forma fundamental sao


2


e=

N,


f=

N,


g=


u2


uv

2
N, 2
v

2f
2
,
= s  u 
2
2
f
f
+
+1
u
v

2f
= s  uv
,
 2
2
f
f
+
+1
u
v

(4.24)

2f
2
= s  v 
.
2
2
f
f
+
+1
u
v

Em particular,
 2 2
f
2f 2f

2 v 2
u
uv
.
eg f 2 =  2  2
f
f
+
+1
u
v

(4.25)

 2 2
f
2f 2f

2
2
2
eg f
u v
uv
K=
= " 
#2 .
 2
2
EG F 2
f
f
+
+1
u
v

(4.26)

Segue que

"
1+
1 eG 2f F + gE
1
H=
=
2
EG F 2
2

f
v

2 #

"
 2 # 2
f f 2 f
f
2f
f
2
+ 1+
u2
u v uv
u
v 2
.
" 
#3/2
 2
2
f
f
+
+1
u
v


4.39 Exemplo (Curvatura do Parabol
oide). Considere o paraboloide circular

(u, v) = u, v, u2 + v 2 ,
gr
afico da func
ao
f (u, v) = u2 + v 2 .
Temos
e

f
= 2u,
u
2f
= 2,
u2

f
= 2v,
v

2f
= 0,
uv

2f
= 2.
v 2

Pelo exemplo anterior, segue que


K=

4
(4u2

+ 4v 2 + 1)

2,

(4.27)

Rodney Josue Biezuner

89

ou seja, todos os pontos do parabol


oide circular sao elpticos (o mesmo vale para o paraboloide elptico) e
H=

2u2 + 2v 2 + 1
(4u2 + 4v 2 + 1)

3/2


4.40 Exemplo (Curvatura de Superfcies de Revolucao). Seja S uma superfcie de revolucao parametrizada
por
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v)) .
Ent
ao

= (f sen u, f cos u, 0) ,
u

= (f 0 cos u, f 0 sen u, g0 ) ,
v
de modo que os coeficientes da primeira forma fundamental sao
E (u, v) = f 2 ,
F (u, v) = 0,

(4.28)
0 2

0 2

G (u, v) = (f ) + (g ) .
Em particular,
h
i
2
2
EG F 2 = f 2 (f 0 ) + (g0 ) .

(4.29)

Se a curva geradora da superfcie de revoluca


o est
a parametrizada por comprimento de arco, entao
E (u, v) = f 2 ,
F (u, v) = 0,

(4.30)

G (u, v) = 1
e
EG F 2 = f 2 .

(4.31)

Alem disso,
2
= (f cos u, f sen u, 0) ,
u2
2
= (f 0 sen u, f 0 cos u, 0) ,
uv
2
= (f 00 cos u, f 00 sen u, g00 ) ,
v 2
e

1
u
v
q
(g0 cos u, g0 sen u, f 0 ) ,
N=
=
2
2
0
0


(f ) + (g )
u v

(4.32)

Rodney Josue Biezuner

90

de modo que os coeficientes da segunda forma fundamental sao




fg0
2
,
e = N, 2 = q
u
2
2
0
0
(f ) + (g )


2

f = N,
= 0,
uv


2
f 00 g0 f 0 g00
g = N, 2 = q
.
v
2
2
(f 0 ) + (g0 )
Em particular,
eg f 2 =

fg0 (f 0 g00 f 00 g0 )
2

(f 0 ) + (g0 )

(4.33)

(4.34)

Se a curva geradora da superfcie de revoluca


o est
a parametrizada por comprimento de arco, entao
N = (g0 cos u, g0 sen u, f 0 ) ,

(4.35)

e = fg0 ,
f = 0,

(4.36)

00 0

0 00

g =f g f g
e

eg f 2 = f g0 (f 0 g00 f 00 g0 ) .
Em particular, a matriz do operador forma em relacao `a base coordenada e uma






1
1
G 0
e 0
eG 0
=
=
[dNp ]B =
0 E
0 g
0 gE
EG
EG

(4.37)
matriz diagonal

e
0
E g ,
0
G

o que implica que

e
E

g
G

s
ao as direc
oes principais e que

(4.38)

s
ao as curvaturas principais. Segue tambem que
eg f 2
eg
g0 (f 0 g00 f 00 g0 )
=
= h
i2 .
2
EG F
EG
2
2
f (f 0 ) + (g0 )

(4.39)

H=

1 eG 2f F + gE
1 eG + gE
1e
g
=
+
=
2
EG F 2
2 EG
2 E
G

(4.40)

1
g0
f 00 g0 f 0 g00
+
h
i
h
i3/2 .
1/2
2
2
2
2
2
f (f 0 ) + (g0 )
(f 0 ) + (g0 )

K=

Rodney Josue Biezuner

91

(note que o segundo termo e a curvatura com sinal da curva geradora). Se a curva geradora da superfcie
de revoluca
o est
a parametrizada por comprimento de arco, entao derivando
2

(f 0 ) + (g0 ) = 1
obtemos
f 0 f 00 = g0 g00 ,
de modo que podemos escrever
2

g0 (f 0 g00 f 00 g0 )
f 0 g0 g00 f 00 (g0 )
(f 0 ) f 00 f 00 (g0 )
=
=
f
f
i
h f
00
0 2
0 2
f (f ) + (g )
,
=
f

K=

donde

f 00
.
(4.41)
f
Tambem se a curva geradora da superfcie de revoluc
ao est
a parametrizada por comprimento de arco temos
 0

1 g
00 0
0 00
H=
+f g f g .
(4.42)
2
f
K=


4.41 Exemplo (Curvatura Gaussiana do Toro). Considere o toro como superfcie de revolucao
(u, v) = ((2 + cos v) cos u, (2 + cos v) sen u, sen v) ,
de modo que
f (v) = 2 + cos v,
g (v) = sen v,
e a curva geratriz do toro est
a parametrizada por comprimento de arco. Entao, por (4.41),
K=

cos v
2 + cos v

Segue que K = 0 nos pontos pertencentes aos paralelos v = /2 e v = 3/2 (estes sao os paralelos gerados
pelos pontos superior e inferior do crculo gerador, respectivamente); estes pontos sao parabolicos, j
a que
o coeficiente g da segunda forma fundamental nao se anula nestes pontos, como pode-se verificar. Estes
paralelos delimitam a superfcie do toro em suas regioes interior (que circundam o buraco) correspondente a
/2 < v < 3/2, onde a curvatura e negativa e todos os pontos sao hiperbolicos, e exterior, correspondente
a 0 < v < /2 e 3/2 < v < 2, onde a curvatura e positiva e todos os pontos sao elpticos. 
4.42 Exemplo (Curvatura Media da Catenoide). Considere a catenoide como superfcie de revolucao
(u, v) = (cosh v cos u, cosh v sen u, v) ,
de modo que
f (v) = cosh v,
g (v) = v,

Rodney Josue Biezuner

92

e a curva geratriz n
ao est
a parametrizada por comprimento de arco. Entao
f 0 (v) = senh v,
f 00 (v) = cosh v,
g0 (v) = 1,
g00 (v) = 0,
de modo que, por (4.40),
h
i
0 2
f
(f
)
+
1
+ f 2 f 00
1
H=
h
i3/2
2
2
f 2 (f 0 ) + 1

2
2
1 senh v + 1 + cosh v
=
2 cosh v senh2 v + 13/2
1 cosh2 v + cosh2 v
2
cosh5/2 v
= 0.

A curvatura media da caten


oide e zero. Conforme veremos no final do captulo, isso significa que a caten
oide
e uma superfcie mnima. Ela e a u
nica superfcie de revolucao que e uma superfcie mnima (veja Proposic
ao
4.53). 

4.4

Superfcies de Curvatura Constante

Nesta sec
ao examinaremos superfcies de curvatura constante, isto e, superfcies de curvatura gaussiana
constante.
4.43 Exemplo (Curvatura Gaussiana da Esfera). Do Exemplo 4.15 segue que a esfera de raio R e uma
superfcie de curvatura constante igual a 1/R2 . 
O pr
oximo resultado mostra que toda superfcie compacta (isto e, fechada e limitada) possui pontos
elpticos. Uma consequencia deste resultado e que superfcies de curvatura nula ou negativa sao nao fechadas
ou n
ao limitadas.
4.44 Proposi
c
ao. Se S R3 e uma superfcie compacta, ent
ao existe um ponto p S tal que K (p) > 0,
isto e, S possui um ponto elptico.
Prova: Seja f : S R a func
ao quadrado da distancia da origem
2

f (p) = kpk .
Conforme vimos no Exemplo 3.27, esta funcao e infinitamente diferenciavel. Em particular ela e contnua e
como S e compacta, ela atinge um m
aximo e um mnimo. Seja p0 S um ponto de maximo para f ; ou seja,
2
p0 e um ponto de S mais distante da origem. Logo, se f (p0 ) = kp0 k = R2 , S esta dentro da esfera de raio
R centrada na origem. Afirmamos que
1
K (p0 ) > 2 ,
R
isto e, a curvatura de S em p0 deve ser maior ou igual `a curvatura da esfera de raio R.

Rodney Josue Biezuner

93

Considere um vetor unit


ario qualquer V Tp0 S e uma curva : I S parametrizada por comprimento
de arco com (0) = p0 e 0 (0) = V . A composta g = f obviamente tambem tem um maximo em t = 0,
logo
g 0 (0) = 0,

(4.43)

00

g (0) 6 0.

(4.44)

Como
g (s) = h (s) , (s)i ,
g 0 (s) = 2 h (s) , 0 (s)i ,
segue de (4.43) que
hp0 , V i = 0

(4.45)

Isso significa que o vetor p0 e normal ao plano tangente Tp0 S, ja que V e um vetor arbitrario. Portanto,
N0 =

p0
p0
=
kp0 k
R

e um vetor normal unit


ario a Tp0 S. Alem disso, como
g 00 (s) = 2 h (s) , 00 (s)i + 2 h0 (s) , 0 (s)i ,
segue de (4.44) e de kV k = 1 que
2 hp0 , 00 (0)i + 2 6 0,
ou seja,
hp0 , 00 (0)i 6 1.
Portanto, a curvatura normal de em p satisfaz
n (p0 ) = h00 (0) , N0 i =

1 00
1
h (0) , p0 i 6
R
R

e, consequentemente, as curvaturas principais de S em p satisfazem


1 (p0 ) , 2 (p0 ) 6

1
.
R

Conclumos que
K (p0 ) = 1 (p0 ) 2 (p0 ) >

1
.
R2


4.45 Corol
ario. N
ao existem superfcies compactas em R3 com K 6 0.
Veremos no pr
oximo captulo que a esfera e a u
nica superfcie compacta em R3 com curvatura constante
(Teorema de Rigidez da Esfera).

4.4.1

Superfcies de Revoluc
ao com Curvatura Constante

Existem muitas superfcies de revoluc


ao (n
ao compactas) de curvatura gaussiana constante. Como observado
antes, tratamos apenas de superfcies regulares e nao de superfcies parametrizadas regulares. Para ver v
arios
exemplos de superfcies de revoluc
ao com curvatura constante mas com autointersecoes veja [Gray], Captulo
15.

Rodney Josue Biezuner

94

4.46 Proposi
c
ao. Seja S R3 uma superfcie de revoluca
o regular com curvatura gaussiana K. Ent
ao S
pode ser parametrizada por
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v))
onde

av + b



a cos
K0 v +b sen K0
v
f (v) =


a cosh K0 v + b senh K0 v

se K0 = 0,
se K0 > 0,
se K0 < 0,

(4.46)

para a, b R. Mais precisamente e sucintamente, podemos escrever


(1) se K0 = 0, ent
ao
f (v) = v,
g (v) = d,

d R,
v R,

plano

f (v) = e,
g (v) = v,

e>0
v R,

cilindro circular reto

f (v) = cv,
g (v) = v,

c > 0,
v R, v 6= 0

cone menos o vertice

(2) se K0 > 0, ent


ao

1
f (v) =
cos( K0 v),
K0

1
g (v) =
sen( K0 v),
K0

f (v) = c cos( K0 v),


Z vp

g (v) =
1 c2 K0 sen2 ( K0 t) dt,
0

f (v) = c cos( K0 v),


Z vp

g (v) =
1 c2 K0 sen2 ( K0 t) dt,
0




v ,
,
2 K0 2 K0

0 < c < 1/ K0 ,



v ,
,
2 K0 2 K0

c > 1/ K0 ,


1
1
1
1
v
sen1 ,
sen1
,
K0
c K0
K0
c K0

esfera

esfera prolata

esfera oblata

(3) Se K0 < 0, ent


ao

1
f (v) =
e K0 v ,
K
Z v p0

g (v) =
1 e2 K0 t dt,

v > 0,

pseudoesfera

c > 0,


1
1
1
1
v
senh1
,
senh1
,
K0
c K0
K0
c K0

tipo hiperbol
oide

c > 0,


1
1
v 0,
cosh1
,
K0
c K0

tipo c
onico

f (v) = c cosh( K0 v),


Z vq

g (v) =
1 c2 K0 senh2 ( K0 t) dt,
0

f (v) = c senh( K0 v),


Z vq

g (v) =
1 c2 K0 cosh2 ( K0 t) dt,
0

Prova: Podemos escolher uma parametrizacao para S de tal forma que a curva geratriz esta parametrizada
por comprimento de arco, ou seja,
2
2
(f 0 ) + (g0 ) = 1.

Rodney Josue Biezuner

95

De (4.41), segue que f satisfaz a equac


ao diferencial ordinaria de segunda ordem
f 00 + K0 f = 0.

(4.47)

A soluc
ao geral desta equac
ao e exatamente (4.46).
(1) Caso K0 = 0.
Temos
f (v) = av + b.
Para obter g, como ela satisfaz a equac
ao diferencial ordinaria
2

(g0 ) = 1 (f 0 ) = 1 a2 ,
denotando c =
v), segue que

1 a2 (note que devemos ter |a| 6 1) e assumindo g0 > 0 (caso contrario, trocamos v por
g (v) = cv + d.

Se a = 1 e c = 0 temos o plano, obtido atraves de girar uma reta perpendicular ao eixo z de altura d em
torno do eixo z; podemos tomar b = 0 sem perda de generalidade. Se a = 0 e b 6= 0, obtemos o cilindro
circular reto, obtido atraves de girar uma reta perpendicular ao plano xy em torno do eixo z; neste caso
c = 1. Se 0 < a < 1, obtemos o cone circular, e para que este seja uma superfcie regular devemos remover
o vertice onde o plano tangente n
ao existe e este corresponde a v = 0; podemos tomar b = 0 sem perda
de generalidade. Todas estas superfcies s
ao ilimitadas, as primeiras duas fechadas e a u
ltima nao fechada,
devido `
a remoc
ao do vertice.
(2) Caso K0 > 0.
Podemos escrever
p
p
p
f (v) = a cos( K0 v) + b sen( K0 v) = c cos( K0 v d)

onde c = a2 + b2 e d = arctan b/a. Sem perda de generalidade podemos tomar d = 0: isso corresponde a
mudar o ponto inicial da curva geratriz e assim transladar a curva ao longo do eixo de revolucao. Tambem
podemos assumir c > 0, usando uma reflexao em caso contrario. Portanto,
p
f (v) = c cos( K0 v),
com c > 0.
Para obter g, como ela satisfaz a equacao diferencial ordinaria
p
2
2
(g0 ) = 1 (f 0 ) = 1 c2 K0 sen2 ( K0 v)
segue que
0

g =

p
1 c2 K0 sen2 ( K0 v),

onde assumimos g0 > 0 (caso contr


ario, trocamos v por v). Integrando de 0 a v, obtemos
Z vq
p
g (v) =
1 c2 K0 sen2 ( K0 t) dt.
0

Quando c = 1/ K0 , temos
p
1
f (v) =
cos( K0 v),
K0
e
Z
g (v) =

Z
q
p
1 sen2 ( K0 t) dt = g (v) =

p
1
=
sen( K0 v),
K0

cos(

p
K0 t) dt

(4.48)

Rodney Josue Biezuner

96

e a curva geratriz e o arco de crculo de raio 1/ K0



p
p
1 
cos( K0 v), sen( K0 v) ,
(s) =
K0
de modo que S e
a esfera.
O caso c < 1/ K0 corresponde
a chamada esfera prolata (uma palavra que significa esfera alongada),
`

enquanto que o caso c > 1/ K0 corresponde `a chamada esfera oblata (uma palavra que significa esfera
achatada nos polos). N
ao se deve confundir estas superfcies com o esfer
oide prolato e o esfer
oide oblato,
que s
ao elips
oides de revoluc
ao. Estes u
ltimos sao gerados pela rotacao de uma elipse em torno de um de
seus semieixos: girar uma elipse em torno do seu semieixo maior produz um esferoide prolato, enquanto que
girar uma elipse em torno do seu semieixo menor produz um esferoide oblato. A grande diferenca e que estes
elips
oides s
ao superfcies compactas como a esfera, os seus polos sao pontos regulares onde o plano tangente
est
a definido, e obviamente elas n
ao possuem curvatura gaussiana constante pelo Teorema de Rigidez da
Esfera. A esfera prolata e a esfera oblata sao superfcies regulares limitadas mas nao fechadas. A esfera
prolata parece-se como uma bola de futebol americano com polos pontudos, isto e, em que os polos

v= ,
2 K0 2 K0
s
ao pontos de singularidade onde o plano tangente nao esta definido; a parametrizacao esta de fato definida
para todo v R, mas se fizermos v variar de a + obteremos uma figura que se parece com um colar de
gotas, cada gota com o formato de uma bola de futebol com polos pontudos. A esfera oblata nao intercepta
o eixo de revoluc
ao, na verdade fica bem longe dele, e tem o formato de um barril aberto em cima e embaixo
(veja a Figura 3.12 em [Kuhnel], p. 83, ou as Figuras 15.6 e 15.7 em [Gray], p. 476). De fato, devemos ter
p
1 c2 K0 sen2 ( K0 v) > 0,
para que o radicando em (4.48) seja positivo, o que e equivalente a
p
sen2 ( K0 v) <

1
c2 K

,
0

ou seja,


p
1


sen( K0 v) < .
c K0

ao c2 K0 < 1 e isso ocorre para todo v; se c > 1/ K0 , entao c2 K0 > 1 e isso ocorre apenas
Se c < 1/ K0 , ent
para v satisfazendo
1
1
1
1

arcsen
<v<
arcsen .
c K0
c K0
c K0
c K0
Neste u
ltimo caso, a dist
ancia da curva ate o eixo, que e dada pelo valor mnimo de f (v), e um n
umero
positivo (f (v) e o raio do crculo de revolucao tracado pelo ponto (f (v) , g (v)) em torno do eixo z).
(3) Caso K0 < 0.
Para obter o primeiro caso (a pseudoesfera), escrevemos a solucao geral da equacao (4.11) na forma

f (v) = ae
Tomando a = 0, obtemos

K0 v

+ be

K0 v

f (v) = be K0 v .


ln 1/ K0
ln b

Fazendo a substituica
o w = v

, podemos assumir b = 1/ K0 , logo


K0
K0

1
f (v) = e K0 v .
K0

Rodney Josue Biezuner

97

Da
g0 =

1 e2

K0 v ,

onde assumimos g0 > 0 sem perda de generalidade; observe que para que o radicando seja positivo precisamos
ter v > 0. Integrando de 0 a v, obtemos
Z vq

1 c2 K0 e2 K0 t dt.
g (v) =
(4.49)
0

Tomando b = 0 e a = 1/ K0 , desta vez precisamos tomar o parametro v < 0, mas procedendo como
acima obteremos apenas a imagem refletida em relacao ao plano xy da superfcie obtida anteriormente;
em v = 0 estas duas superfcies s
ao unidas ao longo de um crculo centrado na origem, mas em nenhum
ponto deste crculo podemos definir o plano tangente (isso ocorre porque neste pontos uma das curvaturas
principais torna-se infinita, enquanto que a outra se anula), portanto apenas cada uma delas separadamente
e uma superfcie regular e escolhemos no enunciado aquela que se encontra no semiespaco superior. Assim,
a pseudoesfera e uma superfcie ilimitada e nao fechada (veja a Figura 3.13 em [Kuhnel], p. 84, ou a Figura
15.10 em [Gray], p. 480). A curva geradora da pseudoesfera e a tratriz.
As outras duas soluc
oes s
ao obtidas atraves da solucao geral (4.46). As superfcies do tipo conico possuem
uma singularidade na origem que deve ser removida, como o cone, portanto elas tambem nao sao fechadas.
As superfcies do tipo hiperbol
oide s
ao fechadas (veja a Figura 3.13 em [Kuhnel], p. 84, ou as Figuras 15.8
e 15.9 em [Gray], p. 479). 

4.5

Superfcies Mnimas

4.47 Defini
c
ao. Dizemos que uma superfcie parametrizada regular ou uma superfcie regular S R3 e
uma superfcie mnima se H = 0. 
Geometricamente, as duas curvaturas principais sao iguais em modulo e opostas sinal em todo ponto da
superfcie; em particular, todo ponto da superfcie e um ponto hiperbolico ou planar.
4.48 Corol
ario. N
ao existem superfcies minimas compactas em R3 .
Prova: Segue da Proposic
ao 4.44, pois em um ponto elptico as curvaturas principais tem o mesmo sinal,
logo a curvatura media n
ao pode se anular. 
Para explicar um pouco a relac
ao entre a curvatura media e a palavra mnima, precisamos introduzir
a noc
ao de variac
ao normal.
4.49 Defini
c
ao. Seja : U R2 R3 uma superfcie parametrizada regular. Se D  U e um domnio
limitado e h : D R e uma func
ao diferenciavel, entao a varia
c
ao normal de D determinada por f
e a aplicac
ao
: D (, ) R
definida por
(u, v, t) = (u, v) + th (u, v) N (u, v) .

Assim, para cada t (, ),
t (u, v) = (u, v, t)
e uma superfcie parametrizada e
0 (u, v) = (u, v, 0) = (u, v) .
4.50 Lema. Se t e suficientemente pequeno, t e uma superfcie parametrizada regular.

(4.50)

Rodney Josue Biezuner

98

Prova: De (4.50) segue que


t

h
N
=
+t
N + th
,
u
u
u
u
t

h
N
=
+t
N + th
.
v
v
v
v
Logo,
t

t

+ o (t)
u
v
u
v
onde o (t) significa uma func
ao R (u, v, t) tal que limt0 R (u, v, 
t) = 0, uniformemente
para (u, v) D, j
a

t t
,
e L.I. 
que D e compacto. Assim, para todo t suficientemente pequeno
u v
4.51 Proposi
c
ao. Seja : U R2 R3 uma superf
cie parametrizada regular. Se D U e um

area de t (D). Ent
ao e uma
domnio limitado e e uma variac
ao normal de D , denote por At (D) a
superfcie mnima se e somente se


d
At (D)
=0
dt
t=0

para todo D e para toda variac
ao normal de D .
Prova: Como vimos no lema anterior,
t

h
N
=
+t
N + th
,
u
u
u
u

h
N
t
=
+t
N + th
.
v
v
v
v
Denotando por Et , Ft , Gt os coeficientes da primeira forma fundamental de t , e usando
 



,N =
, N = 0,
u
v

 

N
N
,N =
, N = 0,
u
v
(as duas u
ltimas seguem derivando hN, N i = 1 em relacao a u e em relacao a v, respectivamente), temos


 2




t t
N N
h
N
2 2
2
Et =
,
,
,
= E + 2th
+t h
+t
,
u u
u u
u u
u


 




N
N
N N
h h
t t
2 2
,
= F + th
,
+
,
+t h
,
+ t2
,
Ft =
u v
u v
v u
u v
u v






 2
t t
N
N N
h
Gt =
,
= G + 2th
,
+ t2 h2
,
+ t2
.
v v
v v
v v
v
Como, pela Proposic
ao 4.20 e sua demonstracao,




2
N
e = N, 2 =
,
,
u
u u



 

2
1
N
N
f = N,
=
,
+
,
,
uv
2
u v
v u




2
N
g = N, 2 =
,
,
v
v v

Rodney Josue Biezuner

99

segue que

 2
N N
h
,
,
+ t2
u u
u


N N
h h
Ft = F 2thf + t2 h2
,
+ t2
,
u v
u v

 2

h
N N
2
2 2
,
+t
.
Gt = G 2thg + t h
v v
v
Et = E 2the + t2 h2

De
H=

1 eG 2f F + gE
,
2
EG F 2

obtemos ent
ao
Et Gt Ft2 = EG F 2 2th (eG 2f F + gE) + o t2


= (1 4thH) EG F 2 + o t2 ,


onde o t2 significa uma func
ao R (u, v, t) tal que limt0 R (u, v, t) /t = 0, uniformemente para (u, v) D,
j
a que D e compacto. Segue que
Z q
Z p
p
At (D) =
Et Gt Ft2 dudv =
1 4thH + o (t2 ) EG F 2 dudv
D

e (u, v, t) = R (u, v, t) / EG F 2 ainda satisfaz limt0 R


e (u, v, t) /t = 0,
(a ordem o t e mantida porque R
uniformemente em D). Derivando em relacao a t, obtemos
Z
p
d
2hH + o (t)
p
EG F 2 dudv,
At (D) =
dt
1 4thH + o (t2 )
D
2

de modo que

Z
p

d

=
At (D)
2hH EG F 2 dudv.
dt
D
t=0

(4.51)

Da segue o resultado. 

ao
Assim, qualquer regi
ao compacta D e um ponto crtico para o funcional area de qualquer variac

normal de D . Neste sentido, superfcies mnimas sao o analogo bidimensional de geodesicas, que veremos

no Captulo 6. Mas n
ao e necessariamente verdade que D e um ponto de mnimo, como no caso de
geodesicas. No entanto pode-se caracterizar superfcies mnimas de outras forma: uma superfcie e mnima
se todo ponto possui uma vizinhanca cuja area e a menor relativa `a sua fronteira. Como pelculas de sab
ao
minimizam a
area (pois a energia superficial da pelcula e proporcional `a sua area e quando a diferenca de
press
ao entre as superfcies interna e externa da pelcula de sabao e zero, a energia superficial e minimizada;
por sinal, bolhas de sab
ao esfericas tem pressao interna maior que a externa, que impede a bolha de colapsar
ate um ponto, e n
ao s
ao superfcies mnimas), elas realizam fisicamente as superfcies mnimas. Para maiores
detalhes veja [Oprea2].
4.52 Exemplo. O plano e a caten
oide (Exemplo 4.42) sao superfcies mnimas sem autointersecoes. Outro
exemplo e a helic
oide
(u, v) = (u cos v, u sen v, v) .
De fato (lembre-se que a helic
oide n
ao e uma superfcie de revolucao), temos

= (cos v, sen v, 0) ,
u

= (u sen v, u cos v, 1) ,
v

Rodney Josue Biezuner

100

de modo que os coeficientes da primeira forma fundamental sao


E (u, v) = 1,
F (u, v) = 0,
G (u, v) = u2 + 1.
Em particular,
EG F 2 = u2 + 1.
Alem disso,
2
= 0,
u2
2

= ( sen v, cos v, 0) ,
uv
2
= (u cos v, u sen v, 0) ,
v 2
e

1
u
v

N=
= u2 + 1 (sen v, cos v, u) ,


u v

de modo que os coeficientes da segunda forma fundamental sao




2
e = N, 2 = 0,
u


2
1
,
f = N,
=
uv
u2 + 1


2
g = N, 2 = 0.
v

(4.52)

(4.53)

Em particular,
eg f 2 =

1
.
u2 + 1

(4.54)

Segue que
K=
e
H=

eg f 2
1
=
2
EG F 2
(u2 + 1)

(4.55)

1 eG 2f F + gE
= 0.
2
EG F 2

(4.56)

O plano e a caten
oide s
ao as u
nicas superfcies mnimas de revolucao (veja Proposicao 4.53, a seguir). O plano
e a helic
oide s
ao as u
nicas superfcies mnimas regradas (veja [Carmo], p. 204, para uma demonstracao).
Durante algum tempo conjecturou-se que o plano, a catenoide e a helicoide fossem as u
nicas superfcies
mnimas regulares (existem muitos exemplos de superfcies parametrizadas regulares mnimas com autointersec
oes, com parametrizac
oes explcitas; veja [Gray], pp. 509515). Em 1982, Costa provou que isso n
ao era
verdade (veja [Costa1] ou [Costa2]). Desde entao, varios outros exemplos foram encontrados. Veja [Gray],
Sec
ao 22.7, pp. 748751, para imagens e uma parametrizacao da superfcie de Costa usando a funcao de Weierstrass (que toma valores complexos). Uma animacao da superfcie de Costa tambem pode ser encontrada
na Wikipedia. 

Rodney Josue Biezuner

101

4.53 Proposi
c
ao. Uma superfcie de revoluc
ao que e tambem uma superfcie mnima est
a contida em um
plano ou em uma caten
oide.
Prova: Seja
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v)) ,
de modo que, como vimos no Exemplo 4.40,
h
i
0
0 2
0 2
fg
(f
)
+
(g
)
+ f 2 (f 00 g0 f 0 g00 )
1
.
H=
h
i3/2
2
2
2
f 2 (f 0 ) + (g0 )
Vamos considerar 3 casos:
Caso 1. g0 0.
Ent
ao g e constante e e a parametrizacao de um plano.
Caso 2. g0 6= 0 em todo ponto.
Pelo Teorema da Func
ao Inversa podemos reparametrizar a superfcie de revolucao por uma parametrizac
ao da forma
(u, v) = (h (v) cos u, h (v) sen u, v)
e a curvatura media ser
a ent
ao

h
i
00
0 2
1 (h ) + 1 + hh
H=
h
i3/2 .
2
2
h (h0 ) + 1

Logo, h satisfaz a equac


ao diferencial ordinaria
2

hh00 = (h0 ) + 1.
Escrevemos esta equac
ao na forma

2h0 h00
2

(h0 ) + 1

2h0
h

e integramos, obtendo
 2
h
i


h
2
log (h0 ) + 1 = log h2 log c2 = log
c
para alguma constante c 6= 0. Exponenciando, segue que
2

(h0 ) + 1 =

 2
h
.
c

Da,
s 
2
h
h0 =
1,
c
donde

h0
1
s c
= .
2
c
h
1
c

Integrando, obtemos
cosh1

h
v
= + b,
c
c

Rodney Josue Biezuner

102

de modo que
h (v) = c cosh

v

+b

c
e portanto a superfcie e parte de uma catenoide.
Caso 3. g0 = 0 em alguns pontos e g0 6= 0 em outros pontos.
Este caso n
ao pode ocorrer, pois a curva geratriz tem inclinacao dada por f 0 (v) /g0 (v) onde g0 (v) 6= 0 e em
um ponto v0 onde g0 (v0 ) = 0 e g0 (v) > 0 (ou < 0) para v > v0 , por exemplo, a inclinacao seria f 0 (v) /g0 (v)
para os pontos v > v0 e a curva geratriz uma catenaria, como visto no caso anterior e tornando-se infinita
perto de v0 , o que n
ao e possvel para o grafico do cosseno hiperbolico. 

Captulo 5

Geometria Intrnseca das Superfcies


Comprimento,
angulo e
area em uma superfcie podem ser medidos sem sair da superfcie, atraves da
primeira forma fundamental (a metrica). Isso e chamado geometria intrnseca. Ja conceitos que dependem
da segunda forma fundamental, cuja definicao depende da ideia de vetor normal, que so existe quando h
a
um espaco ambiente onde a superfcie esta mergulhada, e portanto e necessario sair da superfcie para
defini-los e medi-los, formam a geometria extrnseca da superfcie. Neste captulo veremos algumas outras
propriedades locais importantes que podem ser expressas apenas em termos da primeira forma fundamental.
Em particular, veremos que a curvatura gaussiana, que foi definida atraves da segunda forma fundamental,
pode ser expressa exclusivamente atraves dos coeficientes da primeira forma fundamental e suas derivadas,
portanto ela e na realidade um conceito intrnseco da superfcie. Veremos tambem como consequencias
alguns resultados globais importantes. Este estudo continuara no proximo captulo, quando estudaremos o
conceito de geodesicas em profundidade.

5.1

Isometrias

A noc
ao de isometria torna precisa a ideia de que duas superfcies tem localmente a mesma primeira forma
fundamental (a mesma metrica).
5.1 Defini
c
ao. Sejam S1 , S2 R3 duas superfcies regulares. Dizemos que um difeomorfismo F : S1 S2
e uma isometria se
hdFp (V ) , dFp (W )i = hV, W i
para todo p S1 e para todos V, W Tp S1 . Neste caso dizemos que S1 e S2 sao isometricas.
Dizemos que S1 e S2 s
ao localmente isom
etricas se para cada ponto pi Si existir uma vizinhanca
Vi de pi em Si e uma isometria Fi : Vi Vj de Vi sobre uma vizinhanca Vj de Sj para i, j = 1, 2; Fi e
chamada uma isometria local. 
Em particular, uma isometria local deixa invariante os coeficientes da primeira forma fundamental. Observe
que em vista da demonstrac
ao da Proposicao 1.44 (Passo 2), para provar que F e uma isometria e suficiente
provar que
kdFp (V )k = kV k
para todo p S1 e para todo V Tp S1 .
5.2 Exemplo (O plano e o cilindro s
ao localmente isom
etricos). Intuitivamente, como podemos
enrolar uma folha de papel transformando-a em um cilindro, o plano e o cilindro sao localmente isometricos
(papel n
ao pode ser esticado ou contrado). A propria parametrizacao do cilindro : R2 R3 dada por
(u, v) = (cos u, sen u, v)
103

Rodney Josue Biezuner

104

permite construir isometrias locais. Basta restringir a domnios da forma (u0 , u0 + 2) R para obter
isometrias locais do plano para o cilindro e considerar as inversas destas aplicacoes para obter isometrias
locais do cilindro para o plano, todos os pontos destas duas superfcies sendo cobertas. De fato, se {e1 , e2 }
e a base can
onica de R2 temos



,
= hd (e1 ) , d (e1 )i ,
he1 , e1 i = 1 = h( sen u, cos u, 0) , ( sen u, cos u, 0)i =
u u



he1 , e2 i = 0 = h( sen u, cos u, 0) , (0, 0, 1)i =
,
= hd (e1 ) , d (e2 )i ,
u v



he2 , e2 i = 1 = h(0, 0, 1) , (0, 0, 1)i =
,
= hd (e2 ) , d (e2 )i .
v v
A verificac
ao de que as aplicac
oes assim obtidas sao difeomorfismos fica como exerccio.
Por outro lado, o plano e o cilindro n
ao sao isometricos, pois nao sao difeomorfos, nem mesmo homeomorfos. Intuitivamente, o cilindro tem um buraco (o crculo unitario com centro na origem nao pode ser
deformado no cilindro ate um ponto), enquanto que o plano nao. Uma demonstracao rigorosa requer o desenvolvimento de ferramentas mais avancadas de topologia diferencial e topologia algebrica, respectivamente.

5.3 Proposi
c
ao. Sejam S1 , S2 R3 duas superfcies regulares. Se existem cartas
1 : U R2 1 (U ) S1 ,
2 : U R2 2 (U ) S2 ,
tais que
E1 = E2 ,
F1 = F2 ,
G1 = G2 ,
ent
ao
F = 2 1
1 : 1 (U ) 2 (U )
e uma isometria local.
Prova: Por ser uma composta de difeomorfismos (Corolario 3.39), 2 1
e um difeomorfismo. Dados
1
p = 1 (u1 , v1 ) S1 e V Tp S1 , escreva
V = V1

1
1
+ V2
.
u
v

Temos
D
E


2
1
kdFp (V )k = d 2 1
(V
)
,
d

(V
)
2
1
1
p
p






 1

1
1
,
d

V12
= d 2 1
2
1
1
p
p
u
u





 1
 1
1
+ 2 d 2 1
,
d

V1 V2
2
1
1
p
p
u
v





 1
 1
1
+ d 2 1
,
d

V22 .
2
1
1
p
p
v
v

Rodney Josue Biezuner

105

Denotanto por {e1 , e2 } a base can


onica de R2 e F (p) = 2 (u2 , v2 ), pela regra da cadeia temos


 1

2
d 2 1
= d 2 1
(d1 )(u0 ,v0 ) (e1 ) = (d2 )(u2 ,v2 ) (e1 ) =
,
1
1
p
p
u
u


 1

2
d 2 1
= d 2 1
(d1 )(u0 ,v0 ) (e2 ) = (d2 )(u2 ,v2 ) (e2 ) =
.
1
1
p
p
v
v
Logo,
2

kdFp (V )k =

2 2
,
u u

V12


+2

2 2
,
u v


V1 V2 +

2 2
,
v v

V22

= E2 V12 + 2F2 V1 V2 + G2 V22


= E1 V12 + 2F1 V1 V2 + G1 V22
2

= kV k .

5.4 Exemplo (A caten
oide e o helic
oide sao localmente isometricas). Parametrizacoes para a catenoide e o
helic
oide s
ao 1 , 2 : (0, 2) R R3 dadas por
1 (u, v) = (cosh v cos u, cosh v sen u, v)
e
2 (u, v) = (v cos u, v sen u, u) ,
respectivamente. Pelo Exemplo 4.40, os coeficientes da primeira forma fundamental da catenoide sao
E (u, v) = cosh2 v,
F (u, v) = 0,
G (u, v) = 1 + senh2 v = cosh2 v.
Fazendo a mudanca de coordenadas
u = u,
v = senh v,
(note que a mudanca de coordenadas e um difeomorfismo de classe C cuja inversa e u = u, v = senh1 v)
obtemos a reparametrizac
ao 2 : (0, 2) R R3 para o helicoide dada por
2 (u, v) = (senh v cos u, senh v sen u, u) .
Como
2
= ( senh v sen u, senh v cos u, 1) ,
u
2
= (cosh v cos u, cosh v sen u, 0) ,
v
donde




E=
,
= 1 + senh2 v = cosh2 v,
u u



,
= 0,
F =
u v



G=
,
= cosh2 v,
v v
segue da Proposic
ao 5.3 que as duas superfcies sao localmente isometricas. Veja [Carmo], pp. 223-224 e
[Gray], p. 505, para ilustrac
oes detalhando a deformacao isometrica de uma helicoide em uma catenoide. 

Rodney Josue Biezuner

5.2

106

Smbolos de Christoffel

Como no estudo de curvas usamos o triedro {T, N, B}, no estudo de superfcies vamos agora usar o triedro



,
,N ,
u v
para uma dada parametrizac
ao . Escrevemos as derivadas destes vetores em relacao a esta base da seguinte
forma

 2
2

1
2
=

,
N
N,
+

+
11
11
u2
u
v
u2
2

= 112
+ 212
+
uv
u
v

= 121
+ 221
+
vu
u
v

= 122
+ 222
+
v 2
u
v

= a11
+ a12
+
u
u
v

= a21
+ a22
+
v
u
v

2
,N
uv

2
,N
vu

2
,N
v 2

N,

N,

N
,N
u

N
,N
v

N,

N,

N.

Os coeficientes kij s
ao chamados os smbolos de Christoffel. Usamos o fato que N e um vetor unit
ario,

normal aos vetores
,
. Como
u v
2
2
=
,
uv
vu
temos a simetria dos smbolos de Christoffel em relacao aos ndices inferiores:
112 = 121 ,

(5.1)

212 = 221 .

(5.2)

J
a vimos nas Proposic
oes 4.20 e 4.21 que

2
, N = e,
u2
 2


, N = f,
uv
 2


,
N
= g,
v 2


Rodney Josue Biezuner

107

e que
N
f F eG
eF f E
=
+
,
2
u
EG F u
EG F 2 v
N
gF f G
f F gE
=
+
.
v
EG F 2 u
EG F 2 v
Portanto,

= 111
+ 211
+ eN,
u2
u
v
2

= 112
+ 212
+ f N,
uv
u
v
2

= 122
+ 222
+ gN,
v 2
u
v

(5.3)

f F eG
eF f E
N
=
+
,
u
EG F 2 u
EG F 2 v
N
gF f G
f F gE
=
+
.
2
v
EG F u
EG F 2 v
Veremos agora que os smbolos de Christoffel podem ser expressos exclusivamente em termos dos coeficientes
da primeira forma fundamental.
5.5 Proposi
c
ao. Os smbolos de Christoffel se escrevem em relac
ao aos coeficientes da primeira forma
fundamental da seguinte forma:
G
111 =

E
F
E
2F
+F
u
u
v ,
2 (EG F 2 )
E
G
F
v
u ,
=
2 (EG F 2 )

2E
211 =

112

121
2G

122 =

F
G
G
G
F
v
u
v ,
2 (EG F 2 )

F
E
E
E
F
u
v
u ,
2 (EG F 2 )
G
E
F
u
v ,
=
2 (EG F 2 )
E

212

221
E

222 =

G
F
G
2F
+F
v
v
u .
2 (EG F 2 )

Prova: Fazendo o produto escalar dos vetores em (5.3) com os vetores


,
obtemos
u v

Rodney Josue Biezuner

108








2



1
2
,
=

,
+

,
+
e
N,
= E111 + F 211 ,
11
11
u2 u
u u
v u
u
 2









1
2
,
=

,
+

,
+
e
N,
= F 111 + G211 ,
11
11
u2 v
u v
v v
v










2
,
= 112
,
+ 212
,
+ f N,
= E112 + F 212 ,
uv u
u u
v u
u
 2









1
2
,
= 12
,
+ 12
,
+ f N,
= F 112 + G212 ,
uv v
u v
v v
v









2

1
2
,
,
,
= 22
+ 22
+ f N,
= E122 + F 222 ,
v 2 u
u u
v u
u





 2






1
2
= 22
,
+ 22
,
+ f N,
= F 122 + G222 .
,
v 2 v
u v
v v
u


Derivando


,
,
E=
u u



F =
,
,
u v



G=
,
,
v v


em relac
ao a u e v, obtemos

 2
1 E

,
,
=
2
u u
2 u


2
,
u2 v


=

F
1 E

,
u
2 v

2
,
uv u

2
,
uv v

1 E
,
2 v

1 G
,
2 u

Portanto, temos os tres sistemas independentes

1 E
1 E

1
2
1
2

E
+
F

=
,

11
11

E12 + F 12 = 2 v ,
2 u

1 E
F

F 111 + G211 =

,
u
2 v

E
F

F
G

G
F

F
E

2
,
v 2 v

1 G
F

,
v
2 u

1 G
.
2 v

1 G

F 122 + G222 =
.
2 v

como matriz de coeficientes, cuja inversa e


1
EG F 2

F
1 G

1
2

E22 + F 22 = v 2 u ,

1 G

F 112 + G212 =
,
2 u

Todos estes sistemas tem a matriz

2
,
v 2 u


.

Rodney Josue Biezuner

109

Portanto, a soluc
ao destes tres sistemas e

111
211

112
212

1
EG F 2

1
EG F 2

G
F

F
E

F
E

1 E
2 u

1 E
F
1 E

2 G u F u + 2 F v
1

=
2
EG

F
F
1 E
1 E
1 E
E

E
F
u
2 v
u
2 v
2 u

1 E
2 v
1

1 G = EG F 2
2 u

G
F

122
222


=

1
EG F 2

F
1 G


v
2 u
F

1 G
2 v

G
F

1 E
1 G
2 G v 2 F u

1 G 1 E ,
E
F
2 u
2 v

F
1 G 1 G
G
F
G

v
2
u
2 v
1

2
EG F 1 G
F
1 G
E
F
+ F
2 v
v
2 u

donde segue o resultado. 


Consequentemente, todos os conceitos geometricos e propriedades expressos em termos dos smbolos de Christoffel s
ao invariantes por isometrias.
Existe uma maneira mais sucinta de escrever as relacoes da Proposicao 5.5, sintetizando-as em uma u
nica
f
ormula. Definindo
g11 = E,
g12 = g21 = F,
g22 = G,
e a matriz simetrica


g = (gij ) =

g11
g21

g12
g22


=

E
F

F
G


,

de modo que
det g = EG F 2 ,
e tambem definindo a sua inversa
g

ij


=

g 11
g 21

g 12
g 22


=g

1
=
EG F 2

G
F

F
E


,

podemos escrever
kij =

2
1 X
(i gjm + j gim m gij ) g mk ,
2 m=1

onde convencionamos

,
u

.
2 =
v

1 =

(5.4)

Rodney Josue Biezuner

110

Por exemplo,
2
1 X
(1 g1m + 1 g1m m g11 ) g m2
2 m=1

1
(1 g11 + 1 g11 1 g11 ) g 12 + (1 g12 + 1 g12 2 g11 ) g 22
=
2

1
=
(1 g11 ) g 12 + (21 g12 2 g11 ) g 22
2


1
E
F
E
=
F
+ 2E
E
2 (EG F 2 )
u
u
v

211 =

e
212 =

2
X

(1 g2m + 2 g1m m g12 ) g m2

m=1


1
(1 g21 + 2 g11 1 g12 ) g 12 + (1 g22 + 2 g12 2 g12 ) g 22
2

1
=
(2 g11 ) g 12 + (1 g22 ) g 22
2


1
E
G
=
F
+
E
.
2 (EG F 2 )
v
u

Embora a validade da f
ormula (5.4) possa ser provada atraves de verificar cada um dos seis smbolos de
Christoffel, uma justificativa de porque ela realmente funciona sera vista no proximo captulo.
5.6 Exemplo (Smbolos de Christoffel para uma Superfcie de Revolucao). Como vimos no Exemplo 4.40,
uma superfcie de revoluc
ao parametrizada por
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v)) .
tem como coeficientes da primeira forma fundamental
E = f 2,
F = 0,
2

G = (f 0 ) + (g0 ) .
Logo,
h
i
2
2
EG F 2 = f 2 (f 0 ) + (g0 )
e

E
= 0,
u

E
= 2ff 0 ,
v

F
= 0,
u

F
= 0,
v

G
= 0,
u

G
= 2 (f 0 f 00 + g0 g00 ) .
v

Rodney Josue Biezuner

111

Da,
111 = 122 = 212 = 221 = 0,

112 = 121

h
i
2
2
2ff 0 (f 0 ) + (g0 )
f0
h
i = ,
=
2
2
f
2f 2 (f 0 ) + (g0 )

211 =

222 =

2f 3 f 0
2

2f 2 (f 0 ) + (g0 )

i =

ff 0
2

(f 0 ) + (g0 )

2,

2f 2 (f 0 f 00 + g0 g00 )
f 0 f 00 + g0 g00
h
i=
2
2.
2
2
(f 0 ) + (g0 )
2f 2 (f 0 ) + (g0 )

5.3

Equa
c
oes de Compatibilidade e Teorema Egr
egio de Gauss

5.7 Proposi
c
ao (Equac
oes de Compatibilidade). Se S R3 e uma superfcie de classe C 3 , valem as
seguintes equac
oes.
Equac
ao de Gauss:
2
212
211

+ 112 211 111 212 + 212 211 222 = EK.


u
v

(5.5)

Equac
oes de Codazzi-Mainardi:

e f

,
e112 + f 212 111 g211 =
v
u

g
f

.
e122 + f 222 112 g212 =
v
u
Prova: Como estamos assumindo que S e uma superfcie regular de classe C 3 , podemos calcular derivadas
terceiras e valem as relac
oes


 2 


2
=
,
v u2
u uv

 2 

2

,
(5.6)
=
u v 2
v uv




N
N
=
.
v u
u v
Vamos mostrar como obter a Equac
ao de Gauss, ja que as Equacoes de Codazzi-Mainardi sao obtidas de

Rodney Josue Biezuner

112

modo an
alogo. Derivando as duas primeiras relacoes em (5.3), obtemos


2
2
2
111
e
211
N
1
2
=
+
+

+
+

N +e
11
11
v u2
v u
uv
v v
v 2
v
v


1
11

=
+ 111 112
+ 212
+ fN
v u
u
v


211
2
1
2
+
+ 11 22
+ 22
+ gN
v v
u
v


e
gF f G
f F gE
+
N +e
+
v
EG F 2 u
EG F 2 v

 1
11
gF f G
1
1
2
1
=
+ 11 12 + 11 22 + e
v
EG F 2 u

 2
f F gE
11
1
2
2
2
+ 11 12 + 11 22 + e
+
v
EG F 2 v


e
+ 111 f + 211 g +
N
v
e

2
uv

112
f
N
2 212
2
+ 112 2 +
+ 212
+
N +f
u u
u
u v
vu u
u


1
12

=
+ 112 111
+ 211
+ eN
u u
u
v


212
2
2
1
+
+ 12 12
+ 12
+ fN
u v
u
v


f
f F eG
eF f E
+
N +f
+
u
EG F 2 u
EG F 2 v

 1
f F eG
12
1
1
2
1
+ 12 11 + 12 12 + f
=
u
EG F 2 u
 2

12
eF f E
1
2
2
2
+
+ 12 11 + 12 12 + f
u
EG F 2 v


f
+ e112 + f 212 +
N
u
=

Igualando estas express


oes de acordo com a primeira equacao em (5.6) e usando o fato que os vetores s
ao
L.I., obtemos 3 relac
oes:
gF f G
112
f F eG
111
+ 111 112 + 211 122 + e
=
+ 112 111 + 212 112 + f
,
v
EG F 2
u
EG F 2
211
f F gE
212
eF f E
+ 111 212 + 211 222 + e
=
+ 112 211 + 212 212 + f
,
2
v
EG F
u
EG F 2
e
f
111 f + 211 g +
= e112 + f 212 +
.
v
u

Rodney Josue Biezuner

113

A Equac
ao de Gauss segue da segunda relacao. De fato, ela e equivalente a
eF f E
212
211
f F gE
f

+ 112 211 111 212 + 212 212 211 222 = e


u
v
EG F 2
EG F 2
eg f 2
= E
EG F 2
= EK.

Embora tenhamos 9 relac
oes possveis usando todas as 3 equacoes em (5.6), as 6 outras nao sao independentes
e podem ser derivadas das Equac
oes de Gauss e Codazzi-Mainardi.
5.8 Teorema (Teorema Egregio de Gauss). A curvatura gaussiana e invariante por isometrias locais.
Prova: Pela Proposic
ao 5.7, a curvatura gaussiana e dada por


2
211
1 212

+ 112 211 111 212 + 212 211 222 .


K=
E u
v
Como os smbolos de Christoffel se escrevem exclusivamente em termos dos coeficientes da primeira forma
fundamental, segue que isso vale tambem para K. 
O nome deste teorema (egregio significa notavel, digno de admiracao) se refere exatamente ao fato de
que apesar da curvatura gaussiana ter sido definida atraves da aplicacao gaussiana, que depende de como a
superfcie est
a mergulhada no espaco ambiente R3 , o resultado inesperado e que na verdade ela e um conceito
intrnseco da superfcie. No caso de superfcies regulares de curvatura gaussiana constante vale a recproca:
se elas possuem a mesma curvatura, ent
ao elas sao localmente isometricas; este e o Teorema de Minding,
que veremos no pr
oximo captulo (Teorema 6.24).

5.4

Teorema Fundamental Local das Superfcies

Os coeficientes da primeira e segunda formas fundamentais determinam localmente uma superfcie, a menos
de sua posicao no espaco. Para provar este resultado, precisaremos do seguinte resultado sobre a existencia
e unicidade de soluc
oes de sistemas lineares de equacoes diferenciais parciais.
5.9 Lema (Existencia e Unicidade de Solucoes de Sistemas de EDPs). Sejam V R2 um aberto e
f
1

= F1 (u, v, f1 , . . . , fn )

f1

= G1 (u, v, f1 , . . . , fn )

v
..
.

fn

= Fn (u, v, f1 , . . . , fn )

fn = G (u, v, f , . . . , f )
n
1
n
v

(5.7)

um sistema de 2n equac
oes diferenciais parciais tais que as funco
es F1 , . . . , Fn , G1 , . . . , Gn : V R2 R
2
s
ao de classe C e lineares em relac
ao `
as vari
aveis f1 , . . . , fn . Suponha que
n

Fi X Fi fj
Gi X Gi fj
+
=
+
v
fj v
u
fj v
j=1
j=1

(5.8)

para todo i. Ent


ao, dadas condic
oes iniciais em (u0 , v0 ), o sistema possui uma u
nica soluca
o de classe C 3
em um aberto U V contendo (u0 , v0 ).

Rodney Josue Biezuner

114

Prova: Veja [Stoker], pp. 392395. 


Observe que como h
a mais equac
oes (2n) do que incognitas (n + 2), o sistema (5.7) e sobredeterminado,
por isso e natural impor condic
oes adicionais para que ele possua solucao. As condicoes (5.8) sao chamadas
condic
oes de integrabilidade ou condic
oes de compatibilidade do sistema. Elas sao as mnimas condic
oes
necess
arias, pois uma vez estabelecida a existencia de uma solucao (f1 , . . . , fn ), elas correspondem a
2 fi
2 fi
=
.
uv
vu

(5.9)

5.10 Teorema. Sejam E, F, G, e, f, g : V R2 R aberto, funco


es diferenci
aveis de classe C 2 com
2
E, G > 0, EG F > 0.
Se as func
oes satisfazem a equac
ao de Gauss e as equac
oes de Codazzi-Mainardi, ent
ao para cada
(u0 , v0 ) V existem uma vizinhanca U V de (u0 , v0 ) e uma superfcie parametrizada regular : V R3
de classe C 3 tal que E, F, G s
ao os coeficientes da primeira forma fundamental e e, f, g s
ao os coeficientes
da segunda forma fundamental de .
ao duas superfcies parametrizadas que possuem os mesmos coeficientes da primeira e segunda
Se , s
forma fundamental, ent
ao existe uma isometria J de R3 tal que = J em uma vizinhanca de (u0 , v0 ).
Prova: A demonstrac
ao deste teorema e semelhante `a demonstracao do Teorema Fundamental das Curvas
no Espaco (Teorema 1.63). Primeiro, buscamos um triedro de vetores
{T1 (u, v) , T2 (u, v) , N (u, v)} ,
satisfazendo

T1
= 111 T1 + 211 T2 + eN
u
T2
T1
=
= 112 T1 + 212 T2 + f N
v
u
T2
= 122 T1 + 222 T2 + gN
v
f F eG
eF f E
N
=
T1 +
T2
u
EG F 2
EG F 2

N
gF f G
f F gE
=
T1 +
T2
2
v
EG F
EG F 2
onde os smbolos de Christoffel s
ao definidos pela Proposicao 5.5. Como cada um dos 3 vetores T1 , T2 , N
tem tres coordenadas, este e um sistema de 15 equacoes diferenciais parciais lineares com 9 incognitas (3
equac
oes s
ao redundantes). As condic
oes de integrabilidade deste sistema sao exatamente as equac
oes de
Gauss e Mainardi-Codazzi, como vimos na demonstracao da Proposicao 5.7. Logo, dado (u0 , v0 ) V ,
segue do lema que este sistema possui uma solucao u
nica de classe C 3 em uma vizinhanca de (u0 , v0 ) dadas
condic
oes iniciais neste ponto.
Sejam T1 , T2 , N soluc
oes do sistema onde escolhemos as condicoes iniciais
T1 (u0 , v0 ) , T2 (u0 , v0 ) , N (u0 , v0 )
de tal forma que as seguintes relac
oes s
ao satisfeitas
2

kT1 (u0 , v0 )k = hT1 , T1 i (u0 , v0 ) = E (u0 , v0 ) ,


hT1 , T2 i (u0 , v0 ) = F (u0 , v0 ) ,
2

kT2 (u0 , v0 )k = hT2 , T2 i (u0 , v0 ) = G (u0 , v0 ) ,


kN (u0 , v0 )k = 1,
hT1 , N i (u0 , v0 ) = hT2 , N i (u0 , v0 ) = 0.

Rodney Josue Biezuner

115

Consideramos ent
ao o sistema

u = T1

= T2
v
Como a condica
o de integrabilidade para este sistema tambem e satisfeita, pois
2
T1
T2
2
=
=
=
,
uv
v
u
vu
segue que este sistema tambem possui uma solucao u
nica definida em uma vizinhanca (possivelmente menor)
de (u0 , v0 ) para alguma condic
ao inicial
(u0 , v0 ) = p0 R3 .
Vamos provar que esta superfcie parametrizada tem E, F, G e e, f, g como coeficientes das respectivas
formas fundamentais. De fato, como o triedro



(u, v) ,
(u, v) , N (u, v) ,
u
v
satisfaz (5.3), podemos calcular as derivadas parciais de



,
f1 =
,
u u



f2 =
,
,
u v



,
,
f3 =
v v
f4 = hN, N i



f5 =
,N ,
u



f6 =
,N ,
v
e obter um sistema de 12 equac
oes diferenciais parciais lineares

f1
= F1 (u, v, f1 , . . . , f6 )
u
f1
= G1 (u, v, f1 , . . . , f6 )
v
..
.
f6
= F6 (u, v, f1 , . . . , f6 )
u

f6 = G (u, v, f , . . . , f )
6
1
6
v

Rodney Josue Biezuner

116

satisfazendo as condic
oes iniciais
f1 (u0 , v0 ) = E (u0 , v0 ) ,
f2 (u0 , v0 ) = F (u0 , v0 ) ,
f3 (u0 , v0 ) = G (u0 , v0 ) ,
f4 (u0 , v0 ) = 1,
f5 (u0 , v0 ) = f6 (u0 , v0 ) = 0.

E
obvio devido as condic
oes de diferenciabilidade de classe C 3 , mas tambem pode ser verificado diretamente,
calculando as derivadas parciais e usando (5.3), que as condicoes de integrabilidade
2 fi
2 fi
=
uv
vu
para i = 1, . . . , 6 s
ao satisfeitas, de modo que a solucao deste sistema e u
nico. Como as funcoes
fe1 = E,
fe2 = F,
fe3 = G,
fe4 = 1
fe5 = 0,
fe6 = 0,
tambem s
ao soluc
oes para o sistema, segue da unicidade que



,
= E,
f1 =
u u



,
= F,
f2 =
u v



f3 =
,
= G,
v v
f4 = hN, N i = 1,



f5 =
, N = 0,
u



f6 =
, N = 0.
v
Podemos ver agora que a superfcie parametrizada e regular, pois





2 2 2 2
2








u v = u v u , v = EG F > 0.
Trocando u e v, se necess
ario, temos

u
v
N=
.


u v

Rodney Josue Biezuner

117

Usando (5.3), calculamos os coeficientes da segunda forma fundamental de , obtendo



 2

, N = e,
u2
 2


, N = f,
uv

 2

, N = g,
v 2
ou seja, estes coeficientes s
ao iguais `
as funcoes e, f, g.
Falta apenas demonstrar a unicidade de a menos de uma isometria de R3 . Suponha que seja outra
parametrizac
ao tal que
E = E, F = F, G = G,
e = e, f = f, g = g.
Em particular, se

u
v
v ,
, N = u
N=






u v
u v
temos





,
u u


,
u v


(u0 , v0 ) =

(u0 , v0 ) =


,
u u


,
u v

(u0 , v0 ) = E,
(u0 , v0 ) = F,






,
(u0 , v0 ) =
,
(u0 , v0 ) = G,
v v
v v


N , N (u0 , v0 ) = hN, N i (u0 , v0 ) = 1,
 



,N =
, N = 0,
u
u
 



,N =
, N = 0,
v
v

de modo que e possvel levar o triedro





(u0 , v0 ) ,
(u0 , v0 ) , N (u0 , v0 )
u
v
no triedro


(u0 , v0 ) ,
(u0 , v0 ) , N (u0 , v0 )
u
v

atraves de uma transformac


ao ortogonal (rotacao) de R3 , isto e, existe uma transformacao ortogonal P :
3
3
R R tal que



(u0 , v0 ) = P
(u0 , v0 ) ,
u
u



(u0 , v0 ) = P
(u0 , v0 ) ,
u
v
N (u0 , v0 ) = P [N (u0 , v0 )] .

Rodney Josue Biezuner

118

Se
(u0 , v0 ) = (u0 , v0 ) + q0 ,
considere a translac
ao pelo vetor q0 e defina a isometria J = T P : R3 R3 . Como
  
  
 




, dJ
=
=
= E,
dJ
,
,
u
u
u u
u u
  
 

  

, dJ
=
,
=
,
= F,
dJ
u
v
u v
u v
  
  
 




dJ
, dJ
=
,
=
,
= G,
v
v
v v
v v
  2 

  2
  2




dJ
, dJ N
,N =
, N = e,
=
2
2
u
u
u2
  2 
  2
  2





dJ
, dJ N
=
,N =
, N = f,
uv
uv
uv
  2
  2
  2 





N
=
N
=
dJ
,
dJ
,
,
N
= g,
v 2
v 2
v 2
ambos


(u, v) ,
(u, v) , N (u, v)
u
v


e


dJ






(u, v) , dJ
(u, v) , dJ (N (u, v))
u
v

satisfazem o mesmo sistema de equac


oes diferenciais parciais lineares (5.3) com a mesma condicao inicial,
segue da unicidade que
=F
em uma vizinhanca de (u0 , v0 ). 

5.5
5.5.1

O Teorema de Rigidez da Esfera


Parametrizaco
es Ortogonais

5.11 Defini
c
ao. Dizemos que uma parametrizacao : U R2 R3 de uma superfcie regular e uma
parametriza
c
ao ortogonal se F = 0. 
Ou seja, em uma parametrizac
ao ortogonal vale



,
u v


= 0.

Parametrizac
oes ortogonais existem em qualquer superfcie regular, como veremos mais adiante (Corol
ario
5.22).
5.12 Proposi
c
ao. Em uma parametrizac
ao ortogonal, a curvatura gaussiana e dada por





1

1 E

1 G

K=
+
u
2 EG v
EG v
EG u

Rodney Josue Biezuner

119

Prova: Observe que o lado direito da equacao do enunciado e







1

1/2 E
1/2 G

(EG)
+
(EG)
v
u
u
2 EG v
"
#


1
1
E
1
G E
1 2E

=
G+E
+
2 (EG)3/2 v
v v
2 EG
EG v 2
"
#


1
1
E
G G
1 2G
1

G+E
+

2 (EG)3/2 u
u u
2 EG
EG u2






 2
1
2G
E
G E
E
G G
1
E
=
+
G
+
E
+
G
+
E

2
v
v v
u
u u
2EG v 2
u2
4 (EG)
" 
#

2

2
 2
1
G
2G
E G
E G
E
1
E
=
E
+
.
+
E
+
G
+
G

2
u
v v
u u
v
2EG v 2
u2
4 (EG)

(5.10)

Pela equac
ao de Gauss,



211
1 212
1
2
1
2
2 2
2
2

+ 12 11 11 12 + 12 11 22 .
K=
E u
v
Em uma parametrizac
ao ortogonal, os smbolos de Christoffel sao dados por
111 =

1 E
,
2E u

112 = 121 =
122 =

1 E
,
2E v

1 G
,
2E u

211 =

1 E
,
2G v

212 = 221 =
222 =

1 G
,
2G u

(5.11)

1 G
.
2G v

Logo,
#




2

2
1 G
1
1 E
1
E
1 E G
1
G
1 E G
+

+
+
G u
2 v G v
4EG v
4EG u u
4G2 u
4G2 v v
"

2
1
1 G E
1 2E
1
G
1 2G
2

+
=
+
2
2
E
2G
u
2G u
2G v v
2G v 2
#

2

2
1
E
1
G
1 E G
1 E G

+
+
4EG v
4EG u u
4G2 u
4G2 v v
"
#
 2


2

2
1
G 2E
1
E
1 E G
1
G
1 E G
1
+

=
E 2G u2
v 2
4EG v
4EG u u
4G2 u
4G2 v v
"
 2


2

2 #
1 1
E
2G
1 1
G
E G
E G
E
=
+
+
E
+E
+G
+G
.
2 EG v 2
u2
4 (EG)2
u
v v
u u
v

1
K=
E

"

1
2 u

Comparando esta f
ormula com a f
ormula obtida em (5.10) vemos que elas sao identicas. 
5.13 Proposi
c
ao. Em uma parametrizac
ao ortogonal tal que f = 0, as curvaturas gaussiana e media s
ao
dadas por
eg
K=
,
EG


1 eG + gE
1e
g
H=
=
+
.
2
EG
2 E
G

Rodney Josue Biezuner

120

Em particular, as curvaturas principais s


ao

e
E

g
.
G

Prova: As f
ormulas para a curvatura gaussiana e media seguem diretamente das formulas destas curvaturas
em coordenadas. As f
ormulas para as curvaturas principais seguem quando resolvemos o sistema

eg

1 2
EG

1 + 2 = eG + gE
EG
De fato, substituindo
2 =

1 eg
1 EG

na segunda equac
ao, obtemos a equac
ao do segundo grau
2

(1 )
ou seja,
2

(1 )

eg
eG + gE
1 +
= 0,
EG
EG

e
E

que se fatora em


g
e g
= 0,
1 +
G
EG

e 
g
1
= 0.
E
G


5.14 Proposi
c
ao. Em uma parametrizac
ao ortogonal tal que f = 0, as equac
oes de Codazzi-Mainardi se
reduzem a
1 E  e
g
e
E
=
+
,
=H
v
2 v E
G
v


g
1 G e
g
G
=
+
=H
.
u
2 u E
G
u
Prova: Neste tipo de parametrizac
ao, as equacoes de Codazzi-Mainardi se reduzem a
e
= e112 g211 ,
v
g
= g212 e122 ,
u
enquanto que os smbolos de Christoffel sao dados por (5.11). Destas formulas e da proposicao anterior
seguem os resultados. 
Este tipo de parametrizac
ao ortogonal existe, embora nao em toda superfcie regular, como veremos adiante
(Corol
ario 5.25).

5.5.2

Curvas Principais

5.15 Defini
c
ao. Uma curva regular : I S em uma superfcie regular S e uma curva principal (ou
linha de curvatura) de S se para todo t I, 0 (t) e uma direcao principal em p. 
Em particular, curvas principais que se cruzam o fazem ortogonalmente.

Rodney Josue Biezuner

121

5.16 Proposi
c
ao (Teorema de Olinde Rodrigues). Seja : I S dada por
(t) = (u (t) , v (t))
uma curva regular de uma superfcie regular S. e uma curva principal de S se e somente se
0

(N ) (t) = (t) 0 (t)


para alguma func
ao diferenci
avel : I R.
Prova: Pois 0 (t) e uma direc
ao principal de S em (t) se e somente se ela e um autovetor do operador
forma dN(t) , isto e, se e somente se existe um n
umero (t) R tal que
dN(t) 0 (t) = (t) 0 (t) .
Como pela regra da cadeia

(N ) (t) = dN(t) 0 (t) ,


segue o resultado. A diferenciabilidade de segue da formula


dN(t) 0 (t) , 0 (t)
(t) =
.
h0 (t) , 0 (t)i

5.17 Proposi
c
ao (Equac
ao Diferencial das Curvas Principais). Seja
(t) = (u (t) , v (t))
uma curva regular de uma superfcie regular S. e uma curva principal de S se e somente se ela satisfaz a
equac
ao diferencial


(v 0 )2 u0 v 0 (u0 )2


E
F
G = 0.

e
f
g
Prova: Pela proposic
ao anterior e pela Proposicao 4.21 temos que e uma curva principal de S se e somente
se as func
oes u e v satisfazem o sistema de equacoes diferenciais

f F eG 0 gF f G 0

EG F 2 u + EG F 2 v = u

eF f E 0 f F gE 0

u +
v = v 0
EG F 2
EG F 2
para alguma func
ao diferenci
avel : I R. Eliminando do sistema, atraves de subtrair a segunda
equac
ao multiplicada por u0 da primeira equacao multiplicada por v 0 , obtemos a equacao diferencial


gF f G 0 2
f F eG
f F gE
eF f E 0 2
(v
)
+

u0 v 0
(u ) = 0,
EG F 2
EG F 2
EG F 2
EG F 2
que e equivalente a
2

(gF f G) (v 0 ) + (gE eG) u0 v 0 + (f E eF ) (u0 ) = 0,

(5.12)

que e a equac
ao diferencial do enunciado. 
Em particular, este resultado assegura a existencia de curvas principais passando por qualquer ponto de
qualquer superfcie para cada direc
ao principal, consequencia do Teorema de Existencia e Unicidade para
Equac
oes Diferenciais Ordin
arias. Em um ponto nao umblico passarao exatamente duas curvas principais
ortogonais, uma para cada direc
ao principal, enquanto que em um ponto umblico todas as direcoes s
ao
direc
oes principais, logo haver
a uma curva principal em cada uma destas direcoes.

Rodney Josue Biezuner

122

5.18 Corol
ario. Se F = f = 0, as curvas coordenadas de uma parametrizac
ao s
ao curvas principais. Em
uma vizinhanca suficientemente pequena de um ponto n
ao umblico, elas s
ao as u
nicas curvas principais.
Reciprocamente, se em uma vizinhanca suficientemente pequena de um ponto n
ao umblico as curvas
coordenadas de uma parametrizac
ao s
ao curvas principais, ent
ao F = f = 0.
Prova: Se F = f = 0, a equac
ao diferencial (5.12) das curvas principais se reduz a
(gE eG) u0 v 0 = 0.
Como as curvas coordenadas satisfazem u0 = 0 ou v 0 = 0, elas satisfazem esta equacao diferencial e s
ao
curvas principais. Alem disso, neste tipo de coordenadas as curvaturas principais sao dadas por
e
E

g
,
G

como vimos na Proposic


ao 5.13. Em um ponto nao umblico as curvaturas principais sao por definic
ao
distintas e a condic
ao de n
ao-umbilicidade se mantem em uma vizinhanca suficientemente pequena do ponto,
logo
g
e
6=
E
G
nesa vizinhanca e portanto
gE eG 6= 0,
de modo que a equac
ao diferencial das curvas principais se reduz a
u0 v 0 = 0,
cujas soluc
oes s
ao exatamente as curvas coordenadas.
Reciprocamente, suponha que as curvas coordenadas u u0 e v v0 sejam curvas principais. Como em
uma vizinhanca suficientemente pequena de um ponto nao umblico todos os pontos sao nao umblicos, as
curvas principais s
ao ortogonais (j
a que em pontos nao umblicos existem apenas duas direcoes principais) e

os vetores
,
est
ao na direc
ao das curvas coordenadas, segue que
u v



,
F =
= 0.
u v
No caso em que as curvas coordenadas u u0 sao curvas principais, a equacao diferencial
2

f G (v 0 ) = 0
e satisfeita, enquanto que no caso em que as curvas coordenadas u u0 sao curvas principais, a equac
ao
diferencial
2
f E (u0 ) = 0
e satisfeita. Como no primeiro caso v 0 6= 0 (caso contrario teramos um ponto, nao uma curva) e no segundo
caso u0 6= 0, segue que
f G = f E = 0,
donde
f = 0,
j
a que E, G > 0. 
5.19 Exemplo (Curvas Principais de Superfcies de Revolucao). Os paralelos e os meridianos de uma
superfcie de revoluc
ao s
ao curvas principais, pois F = f = 0 na parametrizacao padrao destas superfcies
(veja Exemplo 4.40) e os paralelos e meridianos sao as curvas coordenadas de uma superfcie de revoluc
ao
nesta parametrizac
ao. 

Rodney Josue Biezuner

5.5.3

123

Exist
encia de Parametrizac
oes Ortogonais

Lembramos alguns resultados de equac


oes diferenciais ordinarias relacionados a campos vetoriais.
5.20 Teorema. Seja X : U R2 R2 , U aberto, um campo vetorial de classe C 1 . Dado p U , existe
uma u
nica trajet
oria : I U do campo X passando por p, isto e, uma curva regular de classe C 1
satisfazendo
(t0 ) = p,
0 (t) = X ( (t))

para todo t I.

Alem disso, existe uma vizinhanca V U de p e uma aplicac


ao : V I U de classe C 1 tal que
(p, t0 ) = p,
d
(p, t) = X ( (p, t)) .
dt
A aplicac
ao e chamada o fluxo local do campo X.
5.21 Teorema. Sejam X : U R2 R2 , U aberto, um campo vetorial de classe C 1 e p U tal que
X (p) 6= 0. Ent
ao existe uma vizinhanca V U de p e uma funca
o f : V R de classe C 1 tal que f e
constante ao longo das trajet
orias de X e dfq = f (q) 6= 0 para todo q V .
Chamaremos f a fun
c
ao integral do campo X.
5.22 Defini
c
ao. Um campo vetorial de classe C k em um aberto V S de uma superfcie regular e uma
aplicac
ao diferenci
avel X : V R3 de classe C k tal que X (p) Tp S para cada p V .
Os Teoremas 5.20 e 5.21 se estendem facilmente para campos vetoriais em superfcies:
5.23 Teorema. Sejam S R3 uma superfcie regular e X : S R3 R3 , X (q) Tq S para todo q S,
um campo vetorial de classe C 1 em S. Dado p S, existe uma u
nica trajet
oria : I S do campo X
passando por p, isto e, uma curva regular de classe C 1 satisfazendo
(t0 ) = p,
0 (t) = X ( (t))

para todo t I.

Alem disso, existe uma vizinhanca V de p em S e uma aplicac


ao : V I S de classe C 1 tal que
(p, t0 ) = p,
d
(p, t) = X ( (p, t)) .
dt
5.24 Teorema. Sejam S R3 uma superfcie regular e X : S R3 R3 , X (q) Tq S para todo q S,
um campo vetorial de classe C 1 em S e p S tal que X (p) 6= 0. Ent
ao existe uma vizinhanca V de p em S e
uma func
ao f : V R de classe C 1 tal que f e constante ao longo das trajet
orias de X e dfq = f (q) 6= 0
para todo q V .
5.25 Teorema. Seja S R3 uma superfcie regular. Sejam X, Y campos vetoriais definidos em uma
vizinhanca V de p S, linearmente independentes em p.
Ent
ao existe uma vizinhanca W V de p em S e uma parametrizaca
o : U R2 W tal que para
cada q W as curvas coordenadas desta parametrizac
ao passando por q s
ao tangentes aos vetores X (q) e
Y (q).

Rodney Josue Biezuner

124

Prova: Sejam f1 e f2 as func


oes integrais dos campos X e Y , respectivamente, definidas em uma vizinhanca
W V de p em S, e defina uma aplicac
ao F : W R2 por
F (q) = (f1 (q) , f2 (q)) .
Como f1 e constante nas trajet
orias de X, segue que

 

dFp (X) = (df1 )p (X) , (df2 )p (X) = 0, (df2 )p (X)
com
(df2 )p (X) = hf2 (p) , Xi =
6 0
porque df2 = f2 6= 0 e X e Y s
ao linearmente independentes (o gradiente e normal `as curvas de nvel, que
no caso s
ao as trajet
orias do campo). Analogamente,


dFp (Y ) = (df1 )p (X) , 0 6= 0.
Portanto, F e um difeomorfismo local em uma vizinhanca (possivelmente menor) de p sobre uma vizinhanca
U R2 . A aplicac
ao
= F 1
e portanto uma parametrizac
ao. Suas curvas coordenadas sao exatamente
f1 (q) constante

f2 (q) constante,

que s
ao as trajet
orias dos campos X e Y , portanto tangentes a estes campos. 
Observa-se que o teorema n
ao implica que as curvas coordenadas podem ser parametrizadas de tal forma
que seus vetores velocidades s
ao os campos X e Y .
5.26 Corol
ario. Todo ponto de uma superfcie regular possui uma vizinhanca que pode ser parametrizada
atraves de uma parametrizac
ao ortogonal.
Prova: Seja : U R2 S uma parametrizacao arbitraria de uma vizinhanca de um ponto p de uma
superfcie regular S. Definimos dois campos vetoriais ortogonais X e Y em (U ) por

,
u
F
Y =
+
.
E u
v

X=

De fato,
F
hX, Y i =
E


,
u u


+


,
u v


=

F
E + F = 0.
E

O resultado segue do teorema. 


5.27 Corol
ario. Se p e um ponto n
ao umblico de uma superfcie S, ent
ao existe uma vizinhanca de p que
pode ser parametrizada por uma parametrizac
ao ortogonal tal que f = 0.
Prova: Existe uma vizinhanca de um ponto nao umblico onde as curvas principais sao ortogonais. Construindo estas curvas de maneira apropriada, produzimos dois campos vetoriais linearmente independentes
em p, cada um em uma direc
ao principal. Segue do teorema que existe um sistema de coordenadas em uma
vizinhanca de p tal que as curvas coordenadas sao curvas principais. O resultado segue agora do Corol
ario
5.18. 

Rodney Josue Biezuner

5.5.4

125

O Teorema de Rigidez da Esfera

5.28 Lema. Seja S uma superfcie regular e p S tal que


(i) K (p) > 0.
(ii) p e um m
aximo local para a func
ao curvatura principal 1 e um mnimo local para a func
ao curvatura
principal 2 (convencionando 1 > 2 ).
Ent
ao p e um ponto umblico.
Prova: Suponha por absurdo que p n
ao e umblico. Entao
1 (p) > 2 (p)
e pelo Corol
ario 5.27 podemos parametrizar uma vizinhanca de p atraves de uma parametrizacao ortogonal
tal que f = 0. Pela Proposic
ao 5.13, podemos assumir (trocando u e v, se necessario) que as curvaturas
princpais de S nestas coordenadas s
ao
e
,
E
g
2 = .
G
1 =

Segue que
e
E
e
E
Ee
1
1
v
v
v
v ,
=
=
v
E2
E
g
G
g
G
Gg
2
2
u = u
u .
= u
u
G2
G
Usando as equac
oes de Codazzi-Mainardi da Proposicao 5.14 nestas coordenadas obtemos
1 E
E
(1 + 2 ) 1
1
2
v
v = 1 ( + ) E ,
=
1
2
v
E
2E
v
1 G
G
(1 + 2 ) 2
2
u = 1 ( ) G ,
= 2 u
1
2
u
G
2G
u
donde
E
2E 1
=
,
v
1 2 v
G
2G 2
=
u
1 2 u

(5.13)
(5.14)

Pela Proposic
ao 5.12, a curvatura gaussiana nestas coordenadas e dada por





1 E

1 G
1

+
K=
u
2 EG v
EG v
EG u
 2







2
1
E
G
1

1
E

1
G

=
+

+
2EG v 2
u2
u
2 EG v
EG v
EG u
Escrevemos esta express
ao na forma

2KEG =

2E
2G
+
v 2
u2


+ P (u, v)

E
G
+ Q (u, v)
,
v
u

(5.15)

Rodney Josue Biezuner

126

onde P, Q s
ao func
oes cuja forma explcita nao sera necessario conhecer. De (5.13) e (5.14) obtemos


2E 2 1

2E
2E
1
=

,
v 2
1 2 v 2
v 1 2 v


2G
2G 2 2

2G
2
=
+
.
u2
1 2 u2
u 1 2 u
portanto (5.15) se torna
2G 2 2
2E 2 1
+
2KEG =
2
v
1 2 u2
 1 2







2E
2E
1

2G
2G
2

+P
+
+Q
v 1 2
1 2 v
u 1 2
1 2 u
que escrevemos na forma
2KEG (1 2 ) = 2E

2 1
2 2
1
e (u, v) 2 ,
+ 2G
+ Pe (u, v)
+Q
2
v
u2
v
u

(5.16)

e s
onde mais uma vez Pe, Q
ao func
oes cuja forma explcita nao sera necessario conhecer. Como 1 atinge um
m
aximo local em p e 2 um mnimo local em p, temos
2 1
(p) 6 0,
v 2
2 2
(p) > 0,
u2
1
2
(p) =
(p) = 0
v
u
e E, G > 0 sempre, de modo que o lado direito da equacao (5.16) em p e




2
2
2 2
2 1
e (u, v) 1 + Q
e (u, v) 2 (p) = 2E 1 + 2G 2 (p) > 0.
+
2G
+
P
2E
v 2
u2
v
u
v 2
u2
Mas E, G > 0 sempre, K (p) > 0 por hip
otese e 1 (p) > 2 (p) por hipotese de absurdo, logo o lado esquerdo
da equac
ao (5.16) em p e
[2KEG (1 2 )] (p) < 0,
uma contradic
ao. 
5.29 Teorema (Rigidez da Esfera). Seja S uma superfcie regular, conexa, compacta e com curvatura
gaussiana constante. Ent
ao S e uma esfera.
Prova: Como S e compacta, ela possui um ponto elptico pela Proposicao 4.44. Porque K e constante,
conclumos que K > 0 em S.
As func
oes autovalor m
aximo e mnimo de uma matriz sao funcoes contnuas, razes do polinomio caracterstico. Logo, por compacidade, a funcao contnua 1 atinge o seu valor maximo em um ponto p S.
Como K = 1 2 e uma func
ao positiva constante, a funcao
2 =

K
1

e uma func
ao decrescente de 1 e portanto atinge o seu valor mnimo em p. Segue do lema que p e um ponto
umblico, ou seja,
1 (p) = 2 (p) .

Rodney Josue Biezuner

127

Seja q S um ponto arbitr


ario. Como
1 (p) > 1 (q) > 2 (q) > 2 (p) = 1 (p) ,
segue que
1 (q) = 2 (q) ,
ou seja, todo ponto de S e umblico. Conclumos da Proposicao 4.37 que S esta contida em uma esfera S,
j
a que K 6= 0. Como S e compacta, ela e fechada em S, e sendo uma superfcie regular tambem e aberta em
S, portanto, S = S. 
5.30 Corol
ario. Seja S uma superfcie regular, conexa, compacta, com curvatura gaussiana positiva e
curvatura media constante. Ent
ao S e uma esfera.
Prova: Para que a demonstrac
ao do teorema anterior seja valida, basta que a curvatura gaussiana seja
constante e que 2 seja uma func
ao decrescente de 1 . Esta u
ltima condicao continua valida se
H=

1 + 2
2

e constante. 
Superfcies conexas compactas em R3 com curvatura gaussiana positiva sao chamadas oval
oides. Este resultado afirma que oval
oides de curvatura media constante sao esferas. Exemplos de ovaloides sao os elips
oides.
Na verdade, um resultado mais forte e verdadeiro: uma superfcie regular, conexa, compacta com curvatura media constante e uma esfera. Veja referencias para este resultado em [Carmo], p. 322.

Captulo 6

Geod
esicas
Inicialmente definimos geodesicas atraves do espaco ambiente e depois mostramos que este tambem e um
conceito intrnseco que depende apenas da primeira forma fundamental (metrica).

6.1

Defini
c
ao

6.1 Defini
c
ao. Seja S R3 uma superfcie regular e : I S uma curva em S. Decompomos o vetor
>
acelerac
ao 00 (t) R3 de em duas componentes: uma componente tangencial 00 (t) T(t) S e uma

componente normal 00 (t) normal a T(t) S (isto e, na direcao do vetor normal N ( (t))), de modo que
>

00 (t) = 00 (t) + 00 (t) .



6.2 Defini
c
ao. Seja S R3 uma superfcie regular e : I S uma curva em S. Dizemos que e uma
geod
esica de S se
>
( 00 ) 0,
isto e, se a componente tangencial da aceleracao da curva e nula ao longo da curva. 
Assim, quando vista do ponto de vista da superfcie, sem se referir ao espaco ambiente, uma partcula
percorrendo uma trajet
oria geodesica n
ao sofre efeitos de aceleracao (nao tem aceleracao na superfcie).
6.3 Proposi
c
ao. Se : I S e uma geodesica, ent
ao
k 0 (t)k constante.
Prova: Pois,
d 0
d
2
k 0 (t)k =
h (t) , 0 (t)i = 2 h 0 (t) , 00 (t)i = 0,
dt
dt
logo
k 0 (t)k constante.

6.4 Defini
c
ao. Uma geodesica : I S e normalizada (ou unit
aria) se
k 0 (t)k 1.

128

Rodney Josue Biezuner

129

6.5 Lema. Sejam S R3 uma superfcie regular e : U R2 S uma parametrizac


ao de uma vizinhanca
coordenada de S. Se
(t) = (u (t) , v (t))
e a express
ao em coordenadas de uma curva nesta vizinhanca coordenada, ent
ao
h
i
h
i
2
2
2
2
>
00 (t) = u00 + 111 (u0 ) + 2112 u0 v 0 + 122 (v 0 )
+ v 00 + 211 (u0 ) + 2212 u0 v 0 + 222 (v 0 )
u
v
h
i

00
0 2
0 0
0 2
(t) = e (u ) + 2f u v + g (v ) N.

(6.1)
(6.2)

Prova: Pela regra da cadeia,


0 0
u +
v,
u
v
2 0 2
2 0 0 00 2 0 2
2 0 0 00
(u ) +
vu +
u +
(v ) +
uv +
v .
00 (t) =
2
2
u
uv
u
v
vu
v
0 (t) =

Por (5.3), segue que






00
2
0 2
1
2
1
+ 11
+ eN (u ) + 2 12
+ 12
+ f N u0 v 0 +
u
(t) = 11
u
v
u
v
u


00

2
+ 122
+ 222
+ gN (v 0 ) +
v
u
v
v
i
h
2
2
= u00 + 111 (u0 ) + 2112 u0 v 0 + 122 (v 0 )
u
h
i
00
2
0 2
2 0 0
2
0 2
+ v + 11 (u ) + 212 u v + 22 (v )
v
h
i
0 2
0 0
0 2
+ e (u ) + 2f u v + g (v ) N,
00

donde segue o resultado. 


6.6 Proposi
c
ao (A Equac
ao Geodesica). Sejam S R3 uma superfcie regular, p S e : U R2 S
uma parametrizac
ao de uma vizinhanca de p. Se
(t) = (u (t) , v (t))
e uma curva em S passando por p, ent
ao e uma geodesica se e somente se ela satisfaz o sistema de equac
oes
diferenciais n
ao lineares
 00
2
2
u + 111 (u0 ) + 2112 u0 v 0 + 122 (v 0 ) = 0
.
(6.3)
2
2
v 00 + 211 (u0 ) + 2212 u0 v 0 + 222 (v 0 ) = 0
Prova: O resultado segue imediatamente do lema e da definicao de geodesica. 
Segue que geodesicas s
ao conceitos intrnsecos da geometria de uma superfcie, pois os smbolos de Christoffel
dependem apenas dos coeficientes da primeira forma fundamental. Em particular, isometrias e isometrias
locais levam geodesicas em geodesicas, fato que enunciamos da seguinte forma:
6.7 Corol
ario. Isometrias e isometrias locais preservam geodesicas.
6.8 Corol
ario (Existencia e Unicidade de Geodesicas). Seja S R3 uma superfcie regular. Ent
ao para
todos p S e V Tp S, existe um intervalo aberto I R contendo 0 (dependente de p e V ) e uma u
nica
geodesica : I S tal que (0) = p e 0 (0) = V .

Rodney Josue Biezuner

130

Prova: Transformamos o sistema de EDOs de segunda ordem (6.3) em um sistema de primeira ordem
equivalente definindo
w = u0 ,
z = v0 .
Obtemos

w0 = 111 w2 2112 wz 122 z 2


.
z 0 = 211 w2 2212 wz 222 z 2

O resultado segue ent


ao do Teorema de Existencia e Unicidade local de solucoes para sistemas de equac
oes
diferenciais ordin
arias de primeira ordem nao lineares. 

6.2

Exemplos

6.9 Exemplo (Geodesicas do Plano). Como E = G = 1 e F = 0, os smbolos de Christoffel do plano s


ao
kij 0,
donde a equac
ao geodesica e simplesmente


u00 = 0
,
v 00 = 0

cuja soluc
ao e


u (t) = u0 + V1 t
v (t) = v0 + V2 t

onde p0 = (u0 , v0 ) e um ponto fixado e V = (V1 , V2 ) e um vetor fixado. Em outras palavras, as geodesicas
do plano s
ao suas retas. 
6.10 Exemplo (Geodesicas de uma Superfcie de Revolucao). Como vimos no Exemplo 5.6, os smbolos de
Christoffel para uma superfcie de revolucao parametrizada por
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v))
s
ao
111 = 122 = 212 = 221 = 0,
112 = 121 =

211 =

222 =

f0
,
f
ff 0

2,

(f 0 ) + (g0 )

f 0 f 00 + g0 g00
2

2.

(f 0 ) + (g0 )

Portanto, a equac
ao geodesica para superfcies de revolucao e

f0 0 0

00

u
+
2
uv =0

00

ff 0
2

0 2

(f 0 ) + (g0 )

(u ) +

f 0 f 00 + g0 g00
2

(f 0 ) + (g0 )

.
0 2

(v ) = 0

(6.4)

Rodney Josue Biezuner

131

Se a curva geratriz e parametrizada por comprimento de arco, de modo que


2

(f 0 ) + (g0 ) = 1,
2f 0 f 00 + 2g0 g00 = 0,
a equac
ao da geodesica se reduz a

f0

u00 + 2 u0 v 0 = 0
f
.

00
2
0
v ff (u0 ) = 0

(6.5)

Desta equacao obtemos imediatamente que os meridianos de superfcies de revolucao sao geodesicas. De
fato, parametrizando os meridianos por comprimento de arco (ja que geodesicas devem ter velocidade em
norma constante)
u u0 ,
v = v (s) ,
temos
u00 = u0 = 0,
2

(v 0 ) = 1,
2v 0 v 00 = 0 = v 00 = 0,
logo as duas equac
oes em (6.5) s
ao trivialmente satisfeitas.
Para que um paralelo seja uma geodesica, parametrizando-o por comprimento de arco
u = u (s) ,
v v0 ,
de modo que
v 00 = v 0 = 0,
2

(u0 ) = 1,
2u0 u00 = 0 = u00 = 0,
a primeira equac
ao e trivialmente satisfeita e a segunda se reduz a
2

ff 0 (u0 ) = 0.
Como f (v) = f (v0 ) 6= 0, u0 6= 0, segue que

f 0 (v0 ) = 0,

ou seja, o paralelo v v0 e uma geodesica de uma superfcie de revolucao se e somente se a reta tangente `
a
curva geratriz e paralela ao eixo de revolucao.
Em ambos os casos, e f
acil ver que o vetor normal da curva esta na direcao do vetor normal da superfcie,
portanto a sua componente tangencial e nula. 
6.11 Exemplo (Geodesicas da Esfera). Os grandes crculos da esfera, isto e, crculos na superfcie da esfera
cujos centros coincidem com o centro da esfera, sao as suas geodesicas. Isso pode ser visto de varias maneiras.
Como a esfera e uma superfcie de revoluc
ao, os seus grandes crculos que sao meridianos sao geodesicas como
vimos no exemplo anterior. Por outro lado, rotacoes da esfera sao isometrias da esfera: elas sao restric
oes
de rotac
oes do espaco euclideano R3 que sao transformacoes ortogonais e portanto isometrias de R3 . Uma

Rodney Josue Biezuner

132

vez que geodesicas s


ao preservadas por isometrias, e qualquer grande crculo pode ser transformado em um
meridiano atraves de uma rotac
ao, segue que todo grande crculo e uma geodesica.
Outra forma de ver que os grandes crculos sao geodesicas da esfera e parametriza-los por comprimento
de arco e notar que os seus vetores unit
arios normais apontam na mesma direcao do campo vetorial normal
unit
ario `
a esfera.
Pelo teorema de unicidade de geodesicas nao existem outras geodesicas, uma vez que dado um ponto p
da esfera e um vetor tangente V `
a esfera neste ponto existe um grande crculo passando por p com a direc
ao
de V . 
6.12 Exemplo (Geodesicas do Cilindro). As geodesicas do cilindro C
(u, v) = (cos u, sen u, v) ,
alem dos meridianos e de todas as paralelas (ja que f = constante, logo f 0), sao as imagens de retas
parametrizadas por comprimento de arco, isto e, as curvas : R C dadas por
(s) = (as, bs)
com a2 + b2 = 1, que s
ao helices, pois
(s) = (cos as, sen as, bs) .
Isso decorre do fato de ser uma isometria, como vimos no Exemplo 5.2, logo leva as geodesicas do plano
(retas) nas geodesicas do cilindro (helices). 
6.13 Exemplo (Geodesicas do Toro). Resolver equacoes diferenciais nao lineares em geral nao e f
acil e
muitas vezes n
ao podemos resolve-las explicitamente, sendo necessario recorrer a metodos numericos para
encontrar as soluc
oes. Por outro lado, em geral espera-se que superfcies que possuem algum tipo de simetria
deem origem a equac
oes diferenciais que podem ser explicitamente resolvidas, embora nem sempre de maneira
f
acil. Um exemplo disso e a equac
ao geodesica do toro.
Como superfcie de revoluc
ao, segue imediatamente que os meridianos e os paralelos equador interior e
exterior do toro s
ao geodesicas. Para encontrar as demais geodesicas, primeiro obtemos a equacao geodesica
do toro. Para simplificar, escolhemos o toro parametrizado por
(u, v) = ((2 + cos v) cos u, (2 + cos v) sen u, sen v) ,
em que a curva geratriz
f (v) = 2 + cos v,
g (v) = sen v
e parametrizada por comprimento de arco. A equacao geodesica e entao

2 sen v 0 0

uv =0
u00
2 + cos v
.

00
0 2
v + sen v (2 + cos v) (u ) = 0
Para simplificar a primeira equac
ao, facamos a mudanca de variavel
w = 2 + cos v,
0

(6.6)
0

w = (sen v) v ,
de modo que ela se torna
u00 +

2u0 w0
= 0.
w

Rodney Josue Biezuner

133

Integrando

w0
u00
=
2
,
u0
w

obtemos
log u0 = log w2 + log c,
donde
u0 =

c
,
w2

ou seja,
u0 =

c
(2 + cos v)

2.

(6.7)

A segunda equac
ao agora envolve apenas a variavel v:
v 00 +

c2 sen v
3

(2 + cos v)

= 0.

Multiplicando a equac
ao por v 0 e novamente usando a mudanca de variavel (6.6), segue que
v 00 v 0 c2
ou

w0
=0
w3

w0
1 d 0 2
(v ) = c2 3 .
2 ds
w

Integrando, obtemos
2

(v 0 ) =
donde

s
0

v =

c2
+ d,
w2
c2

(2 + cos v)

2.

(6.8)

Usando a condic
ao da velocidade em norma constante da geodesica,
2

(u0 ) + (v 0 ) = constante,
segue que as geodesicas do toro satisfazem
1
4

(2 + cos v)

1
2

(2 + cos v)

= constante.

Estas geodesicas podem ser bastante complexas. Algumas sao fechadas. A maioria nao e e da infinitas voltas
em torno do toro com um comportamento dinamico complexo; de fato, pode-se provar que se uma geodesica
do toro n
ao e fechada, ent
ao sua imagem e densa no toro (isto e, seu fecho e o toro inteiro). Maiores detalhes
e ilustrac
oes podem ser obtidos em v
arios documentos acessveis na Internet. 

6.3
6.3.1

Aplica
c
ao Exponencial
Definic
ao

O resultado obtido no Corol


ario 6.8 pode ser melhorado, no sentido de que podemos garantir que os intervalos
de definic
ao das geodesicas passando por p S sao os mesmos, independente da velocidade inicial, desde
que esta esteja limitada.

Rodney Josue Biezuner

134

6.14 Proposi
c
ao. Seja S R3 uma superfcie regular. Ent
ao, para todo p S existem n
umeros , > 0,
dependendo de p, e uma aplicac
ao diferenci
avel
: (, ) B S
onde
B = {V Tp S : kV k < }
tal que (t, V ) e a u
nica geodesica de S que satisfaz as condic
oes iniciais
(0, V ) = p,
0 (0, V ) = V,
e (t, 0) = p.
Prova: Segue do Teorema de Dependencia das Solucoes de uma Equacao Diferencial Ordinaria de suas
Condic
oes Iniciais. 
Este resultado afirma que se kV k < , a geodesica (t, V ) existe no intervalo (, ). Podemos sempre
aumentar a velocidade da geodesica ao preco de diminuir o seu intervalo de definicao (e vice-versa). Para
isso basta reparametrizar a geodesica:
6.15 Proposi
c
ao. Se a geod
esica (t, V ) est
a definida no intervalo (, ), ent
ao a geodesica (t, cV ) est
a

definida no intervalo , . Alem disso,
c c
(t, cV ) = (ct, V ) .

(6.9)

 
S a curva definida por
Prova: Seja : ,
c c
(t) = (ct, V ) ,
de modo que (0) = (0, V ) = p e 0 (0) = c 0 (0, V ) = cV . Temos,
00 (t) = c2 00 (ct, V ) ,
donde

>

>

[ 00 (t)] = c2 [ 00 (ct, V )] = 0.
Portanto e uma geodesica e, por unicidade, (t) = (t, cV ). 


V
esta definido, definimos a exponencial
6.16 Defini
c
ao. Se V Tp S e tal que (1, V ) = kV k ,
kV k
de V por
expp (V ) = (1, V ) .
(6.10)

Geometricamente, expp (V ) e o ponto de S obtido percorrendo a partir de p a geodesica com velocidade
inicial V durante um intervalo de tempo unitario ou, equivalentemente, percorrendo a geodesica que parte
de p com velocidade unit
aria igual a V / ||V || um comprimento igual a kV k. Segue da Proposicao 6.14 que a
aplicac
ao exponencial expp est
a definida em uma bola B Tp S:
expp : B Tp S S.
Pelo Teorema de Dependencia das Soluc
oes de uma Equacao Diferencial Ordinaria de suas Condicoes Iniciais,
a exponencial e uma aplicac
ao diferenci
avel.

Rodney Josue Biezuner

135

6.17 Proposi
c
ao. Dado p S, existe > 0 tal que expp e um difeomorfismo de B sobre um aberto de S.
Prova: Temos






d
d
d


d(expp )0 V =
=
=
= V,
expp (tV )
(1, tV )
(t, V )
dt
dt
dt
t=0
t=0
t=0
o que mostra que d(expp )0 : Tp S Tp S e a aplicacao identidade, onde identificamos o espaco tangente
a Tp S na origem com o pr
oprio Tp S, isto e, T0 (Tp S) = Tp S. Pelo Teorema da Funcao Inversa, expp e um
difeomorfismo local em uma vizinhanca de 0. 

6.3.2

Coordenadas Normais

6.18 Defini
c
ao. Se expp e um difeomorfismo de uma vizinhanca U da origem em Tp S sobre uma vizinhanca
V de p em S, dizemos que V e uma vizinhan
ca normal de p.
Nestas condic
oes, se B e tal que B V , entao nos chamamos
B (p) := expp (B )

(6.11)

a bola geod
esica de centro em p e raio . 
Em uma vizinhanca normal, podemos definir um sistema de coordenadas com propriedades especiais.
6.19 Defini
c
ao. Seja V = expp (U ) uma vizinhanca normal de p em S. Seja {e1 , e2 } uma base ortonormal
para Tp S e E : R2 Tp S o isomorfismo E (u, v) = ue1 + ve2 . Considere a parametrizacao : E 1 (U )
V definida por
(u, v) = (expp E) (u, v) = expp (ue1 + ve2 ) .
As coordenadas desta parametrizac
ao s
ao chamadas as coordenadas normais centradas em p. 
Devido `
as propriedades especiais de coordenadas normais enumeradas na proposicao a seguir, elas constituem
uma ferramenta vital em geometria diferencial. O resultado a seguir segue imediatamente da definicao.
6.20 Proposi
c
ao. Em coordenadas normais centradas em um ponto p temos
E (p) = G (p) = 1 e F (p) = 0.

6.3.3

Coordenadas Geod
esicas Polares

6.21 Defini
c
ao. Dado p S, sejam (r, ), r > 0, 0 < < 2, coordenadas polares no plano tangente Tp S
parametrizado pelo isomorfismo da Definicao 6.19 . Usando o difeomorfismo
expp : B \ { = 0} expp (B \ { = 0}) ,
esta parametrizac
ao da vizinhanca expp (B \ { = 0}) pelas coordenadas (r, ) e chamada coordenadas
geod
esicas polares.
As imagens por expp de circulos centrados na origem (r = constante) serao chamados crculos geod
esicos
centrados em p, enquanto que as imagens por expp de segmentos de raios ou raios partindo da origem ( =
constante) ser
ao chamadas geod
esicas radiais partindo de p. 
Note que as geodesicas radiais s
ao de fato geodesicas pela definicao de aplicacao exponencial, enquanto que os
crculos geodesicos n
ao s
ao geodesicas, exceto em situacoes muita raras. Observe tambem que as coordenadas
geodesicas polares n
ao est
ao definidas no ponto p (r = 0), onde elas deixam de ser um difeomorfismo devido
a singularidade das coordenadas polares na origem.
`

Rodney Josue Biezuner

136

6.22 Lema (Lema de Gauss). Os coeficientes da primeira forma fundamental em coordenadas polares satisfazem as condic
oes
E (r, ) = 1,
F (r, ) = 0,
lim G (r, ) = 0,
r0

G
(r, ) = 1.
lim
r0 r
Em particular, uma parametrizac
ao por coordenadas polares e uma parametrizaca
o ortogonal e as geodesicas
radiais partindo de p s
ao ortogonais `
as esferas geodesicas centradas em p.
Prova: Por definic
ao da aplicac
ao exponencial, r mede o comprimento de arco ao longo dos raios partindo
da origem, logo E = 1. Em maiores detalhes, denotando as coordenadas polares por
(r, ) = expp (r, ) ,
se V e um vetor unit
ario na direc
ao de um raio = constante, temos por definicoes


= d expp V V
r


d
=
expp ((t + 1) V )
dt
t=0

d
=
(1, (t + 1) V )
dt
t=0

d
=
(t + 1, V )
dt
t=0
= 0 (1, V ) ,
donde

E=


,
r r

2


=
r

= k 0 (1, V )k = k 0 (0, V )k = kV k
= 1.

Para provar que F = 0, usaremos primeiro a equacao geodesica em coordenadas polares:


 00
2
2
r + 111 (r0 ) + 2112 r0 0 + 122 (0 ) = 0
2
2
00 + 211 (r0 ) + 2212 r0 0 + 222 (0 ) = 0
para concluir que F (r, ) n
ao depende de r. De fato, como os raios, que correspondem `as curvas coordenadas
0 , s
ao geodesicas, conclumos da segunda equacao do sistema que
211 (r, ) = 0.
Segue ent
ao da Proposic
ao 5.5 que

0=

211

2E
=

F
E
E
F
E
F
r

r =
r
,
2 (EG F 2 )
EG F 2

Rodney Josue Biezuner

137

donde

F
= 0,
r

isto e,
F (r, ) = F () .
F (r, ) n
ao est
a definido em p, pois corresponde a r = 0, mas como



,
= 0,
lim F (r, ) = lim
r0
r0
r

pois
tem comprimento constante e
0 pois os crculos geodesicos tendem ao ponto p, segue o
r

resultado.
Para provar as u
ltimas afirmac
oes, escolha um sistema de coordenadas normais (u, v) em p. Ent
ao a
mudanca de coordenadas polares para coordenadas normais e dada pela familiar formula
u = r cos ,
v = r sen .
Pelo Teorema de Mudanca de Vari
aveis para Integrais,

G (r, ) =
de modo que

p
p
(u, v)
EG F 2 (r, ) = EG F 2 (u, v)
,
(r, )

G (r, ) = r

p
EG F 2 (u, v)

Como em coordenadas normais em p temos


p
segue que

EG F 2 (p) = 1,

EG F 2 (u, v) e limitado em uma vizinhanca da origem e portanto

lim G (r, ) = 0.
r0

Similarmente, derivando a express


ao acima obtemos

i
p
G
hp
(r, ) = EG F 2 (u, v) + r
EG F 2 (u, v) ,
r
r
de modo que

G
lim
(r, ) = 1.
r0 r


6.23 Corol
ario. Em coordenadas geodesicas polares, a curvatura gaussiana e dada por

1 2 G
K =
.
G r2
Prova: Pela Proposic
ao 5.12 e pelo Lema de Gauss, a curvatura gaussiana e dada por

 

1

1 G
1 2 G

.
K=
=
2 G r
G r
G r2


Rodney Josue Biezuner

138

6.24 Teorema (Teorema de Minding). Duas superfcies regulares com a mesma curvatura gaussiana
constante s
ao localmente isometricas.
Prova: Pela Proposic
ao 5.3 basta mostrar que em coordenadas polares os coeficientes da primeira forma
fundamental de qualquer superfcie
com curvatura gaussiana K sao identicos.
Pelo Corol
ario 6.23, a func
ao G satisfaz a equacao diferencial ordinaria linear de segunda ordem com
coeficiente constante

2 G
+
K
G = 0.
(6.12)
r2
Como conhecido, esta equac
ao tem uma solucao geral diferente para cada um dos tres casos K = 0, K > 0
e K < 0. Consideraremos cada um destes tres casos separadamente.
Caso 1. K = 0.
Neste caso, segue do Corol
ario 6.23 que

2 G
= 0,
r2
logo

G
= constante.
r

G
Como pelo Lema de Gauss lim
= 1, conclumos que
r0 r

G
= 1.
r
Portanto,

G = r + f ()

para alguma func


ao f . Como pelo Lema de Gauss lim G (r, ) = 0, segue que f = 0 e portanto
r0

G = r.
Assim, em coordenadas polares, os coeficientes da primeira forma fundamental de qualquer superfcie com
curvatura gaussiana K = 0 s
ao identicos, iguais a
E = 1,
F = 0,
G = r2 .
Note que estes s
ao exatamente os coeficientes da primeira forma fundamental do plano em coordenadas
polares.
Caso 2. K > 0.
Neste caso, a soluc
ao geral de (6.12) e

G = A () cos( Kr) + B () sen( Kr).


Como lim G (r, ) = 0, segue que A () = 0, logo
r0

donde

G = B () sen( Kr),

G
= KB () cos( Kr).
r

Rodney Josue Biezuner

139

G
Como lim
= 1, conclumos que
r0 r

Portanto,

1
B () = .
K

1
G = sen( Kr).
K
Assim, em coordenadas polares, os coeficientes da primeira forma fundamental de qualquer superfcie com
curvatura gaussiana K > 0 s
ao identicos, iguais a
E = 1,
F = 0,

1
G=
sen2 ( Kr).
K
Caso 3. K < 0.
Neste caso, a soluc
ao geral de (6.12) e

G = A () cosh( Kr) + B () senh( Kr).


Como lim G (r, ) = 0, segue que A () = 0, logo
r0

donde

G
= 1, conclumos que
Como lim
r0 r

G = B () senh( Kr),

G
= KB () cosh( Kr).
r

B () =
Portanto,

G=

1
.
K

1
senh( Kr).
K

Assim, em coordenadas polares, os coeficientes da primeira forma fundamental de qualquer superfcie com
curvatura gaussiana K < 0 s
ao identicos, iguais a
E = 1,
F = 0,

1
G=
senh2 ( Kr).
K


6.4

Propriedades Minimizantes das Geod


esicas

6.25 Defini
c
ao. Se : I S e uma geodesica e [a, b] I, a restricao |[a,b] e chamada o segmento de
geod
esica ligando (a) a (b).
Dizemos que o segmento de geodesica : [a, b] S e minimizante se ` () 6 ` () para toda curva
ligando (a) a (b). 

Rodney Josue Biezuner

140

6.26 Proposi
c
ao (Geodesicas minimizam distancias localmente). Sejam S uma superfcie regular e p S .
Ent
ao existe uma vizinhanca W de p tal que para todo segmento de geodesica : [0, t0 ] W com (0) = p,
se : [0, t0 ] S e qualquer curva regular ligando (0) a (t0 ), ent
ao
` () 6 ` () .
Alem disso, se ` () = ` (c), ent
ao necessariamente ([0, t0 ]) = ([0, t0 ]).
Prova: Seja V uma vizinhanca normal de p e W = BR uma bola geodesica tal que W V . Seja :
[0, t0 ] W um segmento de geodesica tal que (0) = p e denote q = (t0 ). Considere coordenadas
geodesicas polares em W tais que o ponto q esta no raio = 0, que denotaremos por L.
Dada uma curva : [0, t0 ] S com (0) = p e (t0 ) = q, consideraremos tres casos.
Caso 1. ((0, t0 )) W \L.
Escreva em coordenadas polares
(t) = (r (t) , (t)) .
O comprimento de arco em coordenadas polares e



2
+ 0 , r0
+ 0
k0 k = r0
r
r

= (r0 ) + G2 (0 )

> (r0 ) ,
onde denotamos a base da parametrizac
ao por coordenadas polares simplesmente por
2


, . Alem disso,
r

k0 k = (r0 )

se e somente se = constante. Segue que o comprimento de entre e t0 (pois as coordenadas polares


n
ao est
ao definidas em (0) = p e (t0 ) = q) e


t0

` |[,t0 ] =

2
(r0 )

G2

2
(0 ) dt

Z
>

t0

r0 dt = ` () 2

com a igualdade valendo se e somente se = constante e r0 > 0. Fazendo 0 segue o resultado.


Caso 2. ((0, t0 )) W e intercepta L.
Seja t1 [0, t0 ] o primeiro valor para o qual intercepta L. Pelo argumento anterior,


` |[0,t1 ] 6 ` |[0,t1 ]
e


` |[0,t1 ] = ` |[0,t1 ]
implica ([0, t1 ]) = ([0, t
ao compactos, existe um u
ltimo ponto e
t > t1 tal que
1 ]). Como ([0, t0 ]) e L s
intercepta L ou e
t, t0 L. Raciocinando desta forma nos intervalos entre as intersecoes de e L,
conclumos o resultado.
Caso 3. ((0, 1)) 6 W .
Seja t1 [0, t0 ] o primeiro valor para o qual intercepta a fronteira W . Seja
e a geodesica radial que
liga p a (t1 ) e seja
e = |[0,t1 ] . Ent
ao, pelo argumento anterior,
` (e
) 6 ` (e
) < ` () .
Como q e um ponto interior de W , temos
` () < ` (e
) ,

Rodney Josue Biezuner

141

portanto
` () < ` () .

O resultado vale apenas localmente: um segmento de geodesica suficientemente grande pode nao ser minimizante. Por exemplo, as geodesicas de uma esfera (crculos maximais) que partem de um ponto p deixam
de ser minimizantes depois que passam pelo antpoda de p.
6.27 Corol
ario (Curvas que minimizam distancia sao Geodesicas). Seja : I S uma curva parametrizada regular com par
ametro proporcional ao comprimento de arco.
Se o comprimento da curva entre quaisquer dois pontos da curva e menor que o comprimento de qualquer
outra curva regular ligando estes dois pontos, ent
ao e uma geodesica.
Prova: Sejam t1 I e W uma vizinhanca de (t1 ) satisfazendo as condicoes da Proposicao 6.26. Seja
t2 I. Pela hip
otese e pela u
ltima afirmacao daquela proposicao segue que e uma geodesica em (t1 , t2 ).
Por regularidade da curva e continuidade, segue que tambem e uma geodesica em t1 . 
Observe que este resultado e global, n
ao apenas local: dados dois pontos quaisquer de uma superfcie, se
existir uma curva ligando eles que minimiza distancias, entao ela e uma geodesica. Por outro lado, dados
dois pontos arbitr
arios em uma superfcie, pode nao existir nenhuma geodesica que os ligue: considere R2
com o disco centrado em zero e raio 1 removido; para > 0 suficientemente pequeno, nao existe nenhuma
geodesica que une os pontos
(1 , 0, . . . , 0) e (1 + , 0, . . . , 0) ,
por exemplo, e esta afirmac
ao vale para quaisquer outros dois pontos antpodas muito proximos ao bordo
do disco removido.

6.5

Vizinhan
cas Totalmente Normais e Vizinhancas Convexas

O resultado da Proposic
ao 6.14 pode ser melhorado usando resultados mais fortes sobre o fluxo de um campo
vetorial (para referencias e uma discuss
ao mais detalhada, veja [Carmo], pp 298300):
6.28 Proposi
c
ao (O Fluxo Geodesico). Seja S R3 uma superfcie regular. Ent
ao, para cada p S
existem , , > 0 e uma aplicac
ao diferenci
avel
: (, ) V S
onde
V = {(q, V ) : q B (p) , V Tq S e kV k < }
tais que para cada (q, V ) V
(t, q, V ) : (, ) S
e a geodesica de S que satisfaz
(0, q, V ) = (q, V ) ,
d
(0, q, V ) = V,
dt
se V 6= 0 e (t, q, 0) = q.
6.29 Defini
c
ao. Seja S uma superfcie regular. Se V e uma vizinhanca em S que e uma vizinhanca normal
para todos os seus pontos, dizemos que V e uma vizinhan
ca totalmente normal.
Dizemos que uma vizinhanca V em S e uma vizinhan
ca uniformemente normal se existe > 0 tal
que para todo q V a bola geodesica B (q) = expq (B (0)) contem V . e chamado o raio geod
esico
comum da vizinhanca uniformemente normal. 

Rodney Josue Biezuner

142

Observe que em uma vizinhanca uniformemente normal V , dois pontos q1 , q2 quaisquer da vizinhanca s
ao
ligados por uma geodesica radial de comprimento menor que 2. Toda vizinhanca uniformemente normal e
em particular totalmente normal.
6.30 Proposi
c
ao. Todo ponto de uma superfcie regular possui uma vizinhanca uniformemente normal.
Prova: Seja V como na Proposic
ao 6.28. Defina F : V S S R6 por

F (q, V ) = q, expq V .
Temos F (p, 0) = (p, p) e

dF (p, 0) =

I
0


pois d expp 0 = I, conforme vimos na demonstracao da Proposicao 6.17. Portanto, F e um difeomorfismo local em uma vizinhanca de (p, 0), logo existe uma vizinhanca V0 V de (p, 0) tal que F aplica V0
difeomorficamente sobre uma vizinhanca W 0 de (p, p) em S S. Escolha V0 da forma
V0 = {(q, V ) : q W , V Tq S e kV k < }
com W uma vizinhanca de p em S e algum > 0. Escolha uma vizinhanca Z W de p em S de tal forma
que Z Z F (V0 ). Ent
ao, para todo q Z temos
F ({q} B (0)) {q} Z
o que implica, pela definic
ao de F ,
B (q) = expq (B (0)) Z.

6.31 Corol
ario. Seja : [a.b] S uma curva regular por partes tal que em cada segmento regular o
par
ametro e proporcional ao comprimento de arco.
Se o comprimento de entre dois pontos quaisquer e menor que ou igual ao comprimento de qualquer
outra curva regular que liga estes pontos, ent
ao e uma geodesica.
Em particular, e uma curva regular.
Prova: Seja
a = t0 < t1 < . . . < tn < tn+1 = b
uma partic
ao do intervalo [a, b] tal que |[ti ,ti+1 ] e regular para i = 0, . . . , n. Pelo Corolario 6.27, e uma
geodesica em cada um dos pontos dos intervalos abertos (ti , ti+1 ).
Para provar que e uma geodesica no extremo ti , considere uma vizinhanca uniformemente normal V
de (ti ) de raio geodesico comum . Seja > 0 suficientemente pequeno para que os pontos
q1 = (ti ) ,
q2 = (ti + ) ,
estejam em V e tome a geodesica radial em B (q1 ) que liga q1 a q2 . Pela Proposicao 6.26 (estendida a
curvas regulares por partes) temos


` |[q1 ,q2 ] 6 ` |[q1 ,q2 ]
onde [q1 , q2 ] denota o segmento da curva respectiva entre os pontos q1 e q2 . Por hipotese,


` |[q1 ,q2 ] = ` |[q1 ,q2 ] ,
o que implica novamente pela Proposic
ao 6.26 (estendida a curvas regulares por partes) que os tracos de
e coincidem entre os pontos q1 e q2 . Em particular, e uma geodesica em ti . 
Por outro lado, nada garante que esta geodesica esteja contida em v (as duas geodesicas radiais, uma
partindo de q1 e outra partindo de q2 podem se ligar atraves de um ponto p fora de W B (q1 ) B (q2 ).

Rodney Josue Biezuner

143

6.32 Defini
c
ao. Seja S uma superfcie regular. Dizemos que uma vizinhanca V em S e uma vizinhan
ca
convexa se para todos os pontos p, q V existe uma u
nica geodesica minimizante ligando p a q cuja imagem
est
a inteiramente contida em V . 
O raio de uma bola geodesica pode ser escolhido de tal forma que ela se torne convexa.
6.33 Lema. Para todo ponto p de uma superfcie regular existe > 0 tal que qualquer geodesica tangente `
a
esfera geodesica Sr (p) de raio r < em um ponto q est
a fora da bola geodesica Br (p) em uma vizinhanca
de q.
Prova: Seja W uma vizinhanca uniformemente normal de p. Restringindo convenientemente o intervalo de
definic
ao, podemos assumir que todas as geodesicas de W tem velocidade 1. Para cada para (q, V ), q W
e V Tp S com kV k = 1, considere a geodesica (t, q, V ). Defina
u (t, q, V ) = exp1
p ( (t, q, V ))
e
2

F (t, q, V ) = ku (t, q, V )k ,
ou seja, F mede o quadrado da dist
ancia entre (t, q, V ) e p.
Considere o conjunto
V = {(q, V ) : q W , V Tp S e kV k = 1}
e defina uma func
ao contnua f : V R por
f (q, V ) =

2F
(0, q, V ) .
t2

Como


F
u
= 2 u,
,
t
t
2


u
2F
2u

= 2 u, 2 + 2
t ,
2
t
t
e
u
(t, p, V ) = V,
t
u00 (t, p, V ) = 0,
segue que
f (p, V ) = 2 > 0
para todo V Tp S com kV k = 1. Por continuidade, existe uma vizinhanca Z W de p tal que (q, V ) > 0
para todo q Z e para todo V Tq S com kV k = 1. Seja agora > 0 tal que B (p) Z. Afirmamos que
este satisfaz a afirmac
ao do lema.
De fato, dado r > 0, seja (t, q, V ) uma geodesica tangente `a esfera geodesica Sr (p) no ponto q =
(0, q, V ). Pelo Lema de Gauss (Lema 6.22),


u
u (0, q, V ) ,
(0, q, V ) = 0
t
j
a que (t, q, V ) e tangente `
a esfera geodesica centrada em p e u (0, q, V ) e o vetor que liga a origem a
exp1
(
(t,
q,
V
)).
Em
particular,
p
F
(0, q, V ) = 0.
t

Rodney Josue Biezuner

144

Como
F (0, q, V ) = r2 ,
2F
(0, q, V ) > 0,
t2
segue que o ponto crtico (0, q, V ) de F e um mnimo estrito, de modo que os pontos de estao a uma
dist
ancia de p maior que r para t suficientemente pequeno, o que conclui a demonstracao. 
6.34 Proposi
c
ao. Todo ponto de uma superfcie regular possui uma vizinhanca convexa.
Prova: Seja p um ponto qualquer da superfcie regular e > 0 como no lema. Escolha uma vizinhanca
uniformemente normal V com raio geodesico comum < /2. Se r < e tal que Br (p) V , afirmamos que
Br (p) e convexa.
De fato, sejam q1 , q2 Br (p) e a u
nica geodesica minimizante de comprimento menor que 2r < 2 < 
ligando q1 a q2 ; em particular, o traco de esta contido na bola B (p). Suponha por absurdo que a imagem
de n
ao est
a contida em Br (p). Ent
ao existe um ponto q do traco de onde a distancia maxima r < de p
ao traco de e atingida. Logo e tangente `a esfera geodesica Sr (p) em q e os pontos de numa vizinhanca
de q est
ao em B r (p), contradizendo o lema. 

6.6

Fun
c
ao Dist
ancia

6.35 Defini
c
ao. Seja S uma superfcie regular conexa. Dados p, q S, a dist
ancia entre p e q e definida
por
dist (p, q) = inf {` () : e uma curva diferenciavel por partes ligando p e q} .

Por definic
ao, se existe uma geodesica minimizante ligando p e q, entao dist (p, q) = ` ().
6.36 Proposi
c
ao. Seja S uma superfcie regular conexa. Com a func
ao dist
ancia definida acima, S e um
espaco metrico.
Alem disso, a topologia de S como espaco metrico coincide com a topologia de S como subespaco metrico
de R3 .
Prova: De fato, a func
ao dist
ancia satisfaz as tres propriedades da funcao distancia de um espaco metrico:
(i) Simetria:
dist (p, q) = dist (q, p) .
(ii) Desigualdade triangular:
dist (p, q) 6 dist (p, r) + dist (r, q) .
(iii) Positividade:
dist (p, q) > 0
e
dist (p, q) = 0

se e somente se p = q.

Todas as propriedades seguem imediatamente da definicao (a desigualdade triangular segue da definic


ao de
nfimo) exceto a afirmac
ao que dist (p, q) = 0 implica p = q. Suponha o contrario e considere uma bola
normal B (p) que n
ao contem q. Como dist (p, q) = 0, existe uma curva ligando p a q com comprimento
menor que , contradizendo a Proposic
ao 6.26.
Como observado antes, se existe uma geodesica minimizante ligando p e q (o que nem sempre acontece
globalmente, mas sempre acontece localmente) entao
dist (p, q) = ` () .

Rodney Josue Biezuner

145

Em particular, dado p S, se > 0 e suficientemente pequeno, a bola geodesica B (p) de raio coincide
com a bola metrica de centro em p e raio definida pela funcao distancia:
B (p; ) = {q S : dist (p, q) < } .
Logo, bolas geodesicas contem bolas metricas e vice-versa, portanto as topologias sao as mesmas. 
De agora em diante, variedades riemannianas serao vistas tambem como espacos metricos com a noc
ao de
dist
ancia definida acima.

6.7

Superfcies Completas e Teorema de Hopf-Rinow

6.37 Defini
c
ao. Seja S uma superfcie regular. Dizemos que S e geodesicamente completa se para todo
p S as geodesicas radiais (t) partindo de p estao definidas para todo t R. 
Equivalentemente, S e geodesicamente completa se para todo p S a aplicacao exponencial esta definida
em todo o espaco tangente Tp S.
Lembramos que um espaco metrico e completo se toda sequencia de Cauchy e convergente.
6.38 Lema. Seja S uma superfcie regular conexa. Se expp est
a definida em todo Tp S, ent
ao qualquer ponto
q S pode ser ligado a p por um segmento geodesico tal que
` () = dist (p, q) .
Prova: Seja r = dist (p, q). Tome uma bola geodesica fechada B (p). Se q B (p), entao existe uma
geodesica radial minimizante ligando p a q e nao ha nada a provar. Se q
/ B (p), lembrando que a func
ao
dist
ancia e contnua e conjuntos fechados limitados sao compactos em espacos metricos, seja x0 S (p) =
B (p) onde a func
ao
f (x) = dist (x, q)
atinge um mnimo em S (p). Seja (s) = expp (sV ) a geodesica radial unitaria ligando p a x0 . Por hip
otese,
est
a definida para todo t R. Para provar o lema, basta mostrar que
(r) = q.
Para provar isso, considere o conjunto nao vazio (pois 0 A)
A = {s [0, r] : dist ( (s) , q) = r s} .
A e fechado em [0, r] pela continuidade da funcao distancia e de . Se provarmos que para todo s0 A vale
s0 + A para todo > 0 suficientemente pequeno, isso implicara que A tambem e aberto no conjunto
conexo [0, r] e portanto A = [0, r]; em particular, r A, o que implica dist ( (r) , q) = r r = 0, o que e
equivalente a (r) = q.

Rodney Josue Biezuner

146

Seja ent
ao s0 A e considere uma bola geodesica fechada B ( (s0 )). Temos
r s0 = dist ( (s0 ) , q) = +

min

dist (y, q) = + dist (y0 , q)

yB ((s0 ))

onde y0 S ( (s0 )) = B ( (s0 )) e o ponto onde a funcao


g (y) = dist (y, q)
atinge um mnimo em S ( (s0 )). Para provar a afirmacao, basta entao mostrar que y0 = (s0 + ), pois
neste caso
r s0 = + dist ( (s0 + ) , q) ,
donde
dist ( (s0 + ) , q) = r (s0 + ) .
De fato, temos
dist (p, y0 ) > dist (p, q) dist (q, y0 ) = r [r (s0 + )] = s0 + .
Por outro lado, a curva quebrada que liga p a y0 constituida do segmento geodesico que vai de p a (s0 )
e do raio geodesico que vai de (s0 ) a y0 tem comprimento s0 + . Portanto,
dist (p, y0 ) = s0 +
e esta curva quebrada e uma geodesica (logo, nao e quebrada), donde y0 = (s0 + ), o que termina a
demonstrac
ao. 
6.39 Teorema (Teorema de Hopf-Rinow). Uma superfcie regular conexa e geodesicamente completa se e
somente se ela e completa como um espaco metrico.
Prova:
1. S superfcie regular completa como espaco metrico = S superfcie regular geodesicamente completa.

Rodney Josue Biezuner

147

Suponha por absurdo que exista uma geodesica unitaria : [0, a) S que nao se estende a um intervalo
[0, a + ) para nenhum > 0. Seja {ti } uma sequencia crescente tal que ti a; em particular, {ti } e uma
sequencia de Cauchy. Seja qi = (ti ). Como e parametrizada por comprimento de arco, segue que
dist (qi , qj ) 6 |ti tj |
e (qi ) e uma sequencia de Cauchy em S. Logo qi q S. Seja V uma vizinhanca uniformemente normal
de q e > 0 tal que V est
a contido em qualquer bola geodesica de raio centrada em um ponto de V .
Para j suficientemente grande temos qj V e tj > a . O fato que B (qj ) e uma bola geodesica implica
que toda geodesica partindo de qj existe por um intervalo de tempo pelo menos igual a . Em particular
isso vale para a geodesica satisfazendo (0) = qj e 0 (0) = 0 (tj ). Por unicidade de geodesica, esta e
uma reparametrizac
ao de , isto e, (t) = (t + tj ), logo
e (t) = (t tj ) e uma extensao de alem de a,
contradizendo a hip
otese inicial.
2. S superfcie regular geodesicamente completa = S espaco metrico completo.
Para provar a recproca, demonstraremos um resultado mais forte:
Se existe p S tal que expp est
a definida em todo Tp S, ent
ao S e um espaco metrico completo.
Seja {qi } S uma sequencia de Cauchy. Para cada i, seja i (s) = expp (sVi ) a geodesica radial unit
aria
que liga p a qi , e seja
di = dist (p, qi ) ,
de modo que pelo lema
qi = expp (di Vi ) .
Alem disso, {di } e uma sequencia de Cauchy em R, pois
|di dj | = |dist (p, qi ) dist (p, qj )| 6 dist (qi , qj ) .
Como sequencias de Cauchy s
ao limitadas, {di } e limitada; alem disso kVi k = 1 para todo i, logo {di Vi }
e limitada em Tp S. Portanto, uma subsequencia {dik Vik } converge para V Tp S. Por continuidade da
aplicac
ao exponencial,
qik = expp (dik Vik ) expp (V ) .
Como a sequencia original {qi } e de Cauchy, ela converge para o mesmo ponto para o qual sua subsequencia
converge. 
Em particular, o conceito de superfcie regular geodesicamente completa e equivalente ao conceito de superfcie regular completa como espaco metrico para variedades conexas e para estas podemos nos referir
simplesmente a uma superfcie regular completa, implicando ambos os conceitos.
6.40 Corol
ario. Toda superfcie regular compacta e geodesicamente completa.
Prova: Pois todo espaco metrico compacto e completo. 
6.41 Corol
ario. Uma subvariedade fechada de uma superfcie regular completa e geodesicamente completa
na metrica induzida.
Prova: Pois todo subconjunto fechado de um espaco metrico e completo. 
6.42 Corol
ario. Os conjuntos fechados e limitados de uma superfcie regular geodesicamente completa s
ao
compactos.
Prova: Este resultado vale em espacos metricos completos. 
6.43 Corol
ario. Se S e uma superfcie regular conexa e existe p S tal que expp est
a definida em todo
Tp S ent
ao S e geodesicamente completa.
Prova: Segue da demonstrac
ao do teorema de Hopf-Rinow. 

Rodney Josue Biezuner

148

6.44 Corol
ario. Uma superfcie regular conexa S e completa se e somente se quaisquer dois pontos p, q S
podem ser ligados por um segmento geodesico tal que
` () = dist (p, q) .
Prova: Segue do Lema 6.38 e da demonstracao do teorema de Hopf-Rinow. 

Refer
encias Bibliogr
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149