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Utilizao de Gs

Mdulo: Vlvulas e Sistemas de Controle

PROCESSO INDUSTRIAL
Varivel Controlada: Temperatura
Meio Controlado: Fluido
Varivel Manipulada: Vazo
Agente de Controle: Vapor

Malha de Controle Aberta


Registro

Indicao

Alarme
Medida
e
transmisso
Sada
do
produto

Entrada do
produto

Processo

Varivel
regulada
Perturbaes

Malha de Controle Fechada


Ponto de
Ajuste - SP

Controlador
E

Elemento
final
de controle

Medida
e
transmisso

Sada
do
produto

Processo

Entrada
do
produto

Varivel
regulada
Perturbaes

Fluido de
Controle

Malha de Controle
LIQUIDO ENTRANDO

LIQUIDO
SAINDO

MISTURADOR
SP

CONTROLADOR

VAPOR

SENSOR DE
TEMPERATURA

VALVULA

SINAL DE TEMPERATURA
PARA O CONTROLADOR

ABERTA:

Sistema sem realimentao (ou Feedback )

FECHADA: Sistema com realimentao

"

CONTROLE DE PROCESSO
Sistema de Controle em Malha Fechada
TERMMETRO

CONTROLADOR
AUTOMTICO

VAPOR
GUA
QUENTE

DISPOSITIVO DE
MEDIDA DA
TEMPERATURA

VLVULA DE
CONTROLE

GUA
QUENTE

VAPOR
GUA
FRIA

DRENO

Controle realimentado
manualmente

GUA
FRIA

DRENO

Controle realimentado
automaticamente

CONTROLADOR

Definies
Desvio (Erro), Realimentao, Varivel de processo,
Controlador, Varivel manipulada, Elemento Final de
Controle e Perturbaes.
TIC
TT

GUA
FRIA

VAPOR
GUA
QUENTE

CONDENSADO

Malha de Controle

Tipos de Controle

CONTROLE MANUAL

CONTROLE AUTOMTICO

PROCESSO

ENTRADA
DE VAPOR

VLVULA DE
CONTROLE
CORREO

CONTROLE

SAIDA DE
GUA QUENTE

MEDIO

Caracterstica Controle Manual


DESVIO

VALOR
DESEJADO
(SET-POINT)

VALOR
OBTIDO

+
0

ERRO

TEMPO

O controle manual no permite a eliminao do erro, resultando em uma


amplitude de variao excessiva do valor da varivel que se deseja
controlar

Controle Automtico
ENTRADA DE
GUA FRIA

PROCESSO

SAIDA DE
GUA QUENTE

SENSOR
ENTRADA
DE

MEDIO

VAPOR

CORREO
VLVULA DE
CONTROLE

COMPARAO

SET POINT

CONTROLADOR
AUTOMTICO
DE CAMPO

Caracterstica Controle Automtico


DESVIO

VALOR
OBTIDO

VALOR
DESEJADO
(SET-POINT)

+
0

ERRO
TEMPO

O controle automtico permite atravs de sua ao a reduo do erro, com um


tempo de atuao igualar o SP a VC, praticamente impossveis de se obter no
controle manual.

Aes de Controle
(quanto sinal sada/sinal entrada)
Ao Direta
Quando o sinal da varivel controlada aumentar de intensidade, a sada de
controle atuar no mesmo sentido, aumentando o sinal de sada para o E.F.Ce
vice versa.

Ao Inversa ou Reversa
Quando o sinal da varivel controlada aumentar de intensidade, a sada de
controle atuar no sentido inverso, diminuindo o sinal de sada para o E.F.C e vice
versa.

ATRASOS DE TEMPO DO PROCESSO


1. - Capacitncia / Capacidade (volume)
TANQUE A

4m

TANQUE B

tanque A:
vol.= 100 m
capac.=100/8=12,5 m

tanque B:
vol.=100 m
capac.=100/4=25 m

Resistncia (Atrasos de Tempo)


100 %

sem interao

50 %
0%
ENTRADA

100 %
50 %
0%

100 %
50 %
SADA
0%

com interao

ENTRADA
100 %
50 %
0%

SADA

Tempo de Transporte (Tempo Morto)


ENTRADA
0%

VELOCIDADE
100 %

WT
100 %
SADA

0%

Controle Automtico
Controle Automtico Descontnuo
Duas Posies (com ou sem histerese)
Trs Posies
Largura de Pulso.
Controle Automtico Contnuo
Controlador

MODOS DE CONTROLE
Sistemas de C.A. Descontnuo - ( 2 posies - Tudo ou Nada )
GUA FRIA
GUA
QUENTE

VLVULA

100

PARAFUSO DE
REAJUSTE DO
VALOR DESEJADO

120 V
50 Hz

TEMPERATURA

Controle liga - desliga (sem histerese)

FECHADA

VALOR DESEJADO
TEMPO

Sistema de C. A Descontnuo - 2 posies com histerese


SV
Processo

Bourdom
Rel
Ajustes do
Diferencial

24 Vcc

Sistema de C. A Descontnuo - Largura de Pulso


Erro
50%
0%
50%

EFC
100%

0%

Sistemas de Controle Automtico Contnuo


TIC

Sp

Spv

Sc
G

Caractersticas de
Controlador Contnuo

Otimizao do Controle
DESVIO

SET POINT

DESVIO
SET POINT

DESVIO
SET POINT

VARIVEL

AO PROPORCIONAL

POSIO DA
VLVULA

ABRE

"A amplitude de correo proporcional a amplitude do desvio (erro)."

110 C

TEMPERATURA

Sc = ( G.E )+B
Sc=Saida de
Controle
G=Ganho
E=Erro (VC-SP)
B=Saida modo
manual

OFF-SET

100 C

CARGA

AUMENTA

90 C

Banda Proporcional e Ganho


BP = 500%

BP = 200%

BP = 100%

Sp

100

90
80

Spv

70
BP = 50%
60
50

Ganho= Mudana Sada


Mudana Entrada

40

G=Kp=Ganho Proporcional

0%

30

BP= 100
G.

20
10
0
0

10

20

30

40

50

60 70

80

ABERTURA DA VLVULA EM %

90 100

BP=Banda Proporcional
% de variao da VC necessria
para provocar o percurso total
do E.F.C

Sc

Curvas de reao

SISTEMA DE CONTROLE

Pv (C)
100 l/h
100 l/h
GUA
A 20 C

GUA
A 80 C

55

SP
TEMPO

TIC

45

G>
Pv (C)

GUA

55

SP
45

TEMPO

G<

RESPOSTAS DO
CONTROLADOR

CONTINUAMENTE OSCILANTE
BANDA PROPORCIONAL MUITO
PEQUENA

SET-POINT 2

SET-POINT 1
INSTVEL
BANDA PROPORCIONAL MUITO
PEQUENA (ALTO GANHO)

fo

ESTVEL SUBAMORTECIDA
BANDA PROPORCIONAL
PRXIMA DO IDEAL

VARIVEL
CONTROLADA
SET-POINT 2

SET-POINT 2

SET-POINT 1

SET-POINT 1
fo

fo

RESPOSTAS DO
CONTROLADOR
Ao Proporcional
boa estabilizao, ...
carac. indesejvel
no off-set

ESTVEL - CRITICAMENTE AMORTECIDA


BANDA PROPORCIONAL IDEAL
SET-POINT 2

SET-POINT 1

fo

ESTVEL - SUPER AMORTECIDA


BANDA PROPORCIONAL MUITO
GRANDE (PEQUENO GANHO)
SET-POINT 2

SET-POINT 1

fo

AO INTEGRAL (RESET)
RPM =Repetio/Minuto (Ti)
MPR =Minutos/Repetio (1/Ti)

Pv

VARIVEL
MEDIDA

ERRO
SET-POINT

Sc
100 %

SADA DO CONTROLADOR

50 %

TEMPO

AO DERIVATIVA
Sc=Td.de/dt + B
Td=tempo derivativo de/dt=derivada do erro em rel. ao tempo

Caractersticas das
aes (P+D)

Respostas do
Controlador

VARIVEL
MEDIDA

50 %

SET-POINT

AO
PROPORCIONAL

ABRE

Pv

POSIO DA
VLVULA
(mv)

Td

AO PROPORCIONAL
MAIS DERIVATIVA

SADA DO
CONTROLADOR
50 %
TEMPO

AUMENTA

Mv

TEMPERATURA
(Pv)

TEMPO

VARIVEL
CONTROLADA
TEMPO

SINTONIA DOS CONTROLADORES


REA
MNIMA

VARIVEL

PERTURBAO
MNIMA

AMPLITUDE
MNIMA

Critrios e Estabilidade

TEMPO

CLP - Controlador Lgico Programvel

CLP
MQUINA OU
PROCESSO INDUSTRIAL

SENSORES,
CHAVES,
BOTOEIRAS,
ETC.

ATUADORES

Rotina CLP
INCIO
CONDIES
DE INICIALIZAO

LEITURA DAS ENTRADAS


ATUALIZAO DAS MEMRIAS
IMAGENS DAS ENTRADAS
PROCESSAMENTO E
INSTRUES DE USURIOS
ACIONAMENTO DAS SADAS
ATUALIZAO DAS MEMRIAS
IMAGENS DAS SADAS

CLP= Cartes Fonte e CPU

PLC - Componentes Hardware


RACK
SLOT
CPU
PC
MEMRIA
ENTRADAS
SAIDAS

CLP - Componentes Hardware


ENTRADAS
Digitais/Discretas
24 Vcc
110 Vac
220 Vac

Contagem Baixa Freqncia


Contagem Alta Freqncia

CLP - Componentes Hardware


ENTRADAS
Analgicas
RTD - PT100

Termopares
4 - 20 mA
0 - 20 mA
1 - 5 Vcc
0 - 10 Vcc

CLP - Componentes Hardware


SAIDAS
Digitais
Eletrnica
Rel

Analgicas
4 - 20 mA
0 - 20 mA
1 - 5 Vcc
0 - 10 Vcc

CLP - Programao
Memory
RAM - Randon Acess Memory.
EPROM- Erasable Programmable Memory.
EEPROM- Electrically Erasable Memory.
Instructions List
Ladder Diagram

Programao Ladder
Funes Bsicas do
Diagrama de Rels

( )

Exemplo de
Diagrama de Rels
contato aberto

( )

contato fechado

()

ativar sada

( )