7.

-Las barras de enlace del mecanismo son prismas

rectangulares homogneas con la anchura h = 0,01 m y la
profundidad d = 0,001 m. Los deslizadores tienen la anchura
w deslizante =0.050 m
hdeslizante =0.050 m , y la misma
, la altura
profundidad d = 0,001 m. Los vnculos del mecanismo son
homogneas y estn hechos de acero que tiene una densidad
de masa

acero =8000 kg /m3 . La aceleracin de la gravedad es

g=9.807 m/s2 . El enlace conductor 1 tiene una velocidad

angular constante n. La fuerza o momento externo aplicado en
el ltimo eslabn 5 se opone al movimiento de la relacin y
tiene el valor: F5 ext 2,000 N si el ltimo eslabn 5 tiene un
movimiento de traslacin o,

M 5 ext 3,000 N m

si el ltimo

eslabn 5 tiene un movimiento de rotacin.

Determinar las fuerzas conjuntas y el momento

Mm

motor requerido para el equilibrio dinmico del mecanismo

considerado cuando el conductor el enlace que forma un ngulo
( ) con el eje horizontal. Escribir programas de MATLAB para
los diferentes mtodos de clculo de las fuerzas dinmicas.

Aceleraciones en los centros de gravedad de cada

eslabn:
ESLABN 1
a1 C .G . =a1 CGx i +a1 CGy j

( ms ) =0
2

ESLABN 2
a2 C .G .=a2 CGx i +a2 CGy j

( ms ) ( rads )
2

ESLABN 3
a3 C .G .=a3 CGx i +a3 CGy j

m
rad
3 2
2
s
s

( ) ( )

ESLABN 4
a 4 C .G . =a 4 CGx i +a 4 CGy j

( ms ) ( rads )
2

ESLABN 5
m
a5 C .G .=a5 CGx i +0 j 2 4=0
s

( )

Como se pide hallar las fuerzas en todas las juntas y el

momento torsor aplicado en el eslabn 1, se utilizar el Mtodo
de Solucin Newtoniano.
No se considerar los pesos en cada eslabn porque las masas
de los eslabones son despreciables y no influyen tanto en la
dinmica del mecanismo.

DIAGRAMA DE CUERPO DE LIBRE PARA CADA ESLABN

DEL MECANISMO
ESLABN 1
F12 y
F12 x

r GB

CG
Centro de gravedad del T 1
eslabn 1 r GA
A

F01 x

F01 y

ESLABN 2
F24 y
E

F23 y

F23 x

r GC 2
CG

F12 x

r GB 2
B

r 2

F24 x

Centro de gravedad del

eslabn 2

F12 y

ESLABN 3
F03 y

F03 x
r GD 3

Centro de gravedad del

eslabn 2

F23 y
CG

F23 x

r GC 3

ESLABN 4
F24 y

F24 x

r 4

CG
F 45 y

r GF 4
Centro de gravedad del
eslabn 2

F 45 x
F

ESLABN 5

F 45 y

F5 ext

F 45 x

F05 x

F05 y
Ahora se proceder a

calcular en cada eslabn:

F X =aCGx . Masa FY =aCGy . Masa T =I CG .

Para el eslabn 1 :

F X =aCGx . Masa
F01 x + F 12 x =m barra 1 . a1 CGx (1)

F Y =aCGy . Masa
F01 y + F12 y =mbarra 1 . a1 CGy (2)

T =I CG .
F 01 ) + ( r GB x
F 12) + T entrada=I CG 1 . 1 k
( rGA x

(r GA cos i r GA sen j ) x ( F 01 x i+ F 01 y j ) + ( r GB cos i + r GA sen j ) x ( F 12 x i + F 12 y j ) + T entrada=0 k

(r GA cos F 01 y +r GA sen F01 x ) k + ( r GB cos F12 y r GA sen F 12 x ) k + T entrada k =0 k
(r GA cos F 01 y +r GA sen F01 x ) + ( r GB cos F12 y r GA sen F12 x ) +T entrada=0 (3)
Para el eslabn 2 :

F X =aCGx . Masa
F24 x F12 x + F 23 x =m barra 2 . a 2CGx ( 4)

F Y =aCGy . Masa
F 12 y + F 23 y + F 24 y =mbarra 2 a2 CGy (5)

T =I CG .
F 12 ) + ( r GC 2 x
F23 ) + ( r 2 x
F24 ) =I CG . 2 k
( rGB 2 x

( r GB 2 cos F 12 y r GB 2 sen F12 x ) + ( r GC2 cos F23 y r GC2 sen F 23 x ) + ( r 2 cos F 24 y r 2 sen F 24 x ) =I CG2 . 2

(r GB 2 cos i r GB 2 sen j ) x (F 12 x i F 12 y j ) + ( r GC 2 cos i +r GC 2 sen j ) x ( F 23 x i + F 23 y j )

+ ( r 2 cos i + r 2 sen j ) x ( F 24 x i + F 24 y j )=I CG . 2 k

Para el eslabn 3 :

F X =aCGx . Masa
F03 x F23 x =m barra3 . a3 CGx (7)

F Y =aCGy . Masa
F03 y F 23 y =m barra 3 .a 3CGy (8)

T =I CG .
F 03 )+ ( r GC 3 x
F 23 )=I CG3 . 3 k
( rGD 3 x

(r GD 3 cos i + r GD 3 sen j ) x ( F 03 x i + F03 y j ) + ( r GC 3 cos i r GC3 sen j ) x (F 23 x i F 23 y j ) =I CG3 . 3 k

(r GD 3 cos F 03 y r GD 3 sen F 03 x ) k + (r GC 3 cos F23 y r GC 3 sen F 23 x ) k =I CG 3 . 3 k
(r GD 3 cos F 03 y r GD 3 sen F 03 x ) + (r GC 3 cos F 23 y r GC 3 sen F 23 x )=I CG 3 . 3 (9)
Para el eslabn 4 :

F X =aCGx . Masa
F 24 x F 45 x =mbarra 4 .a 4 CGx (10)

F Y =aCGy . Masa
F 45 y F 24 y =mbarra 4 . a 4 CGy (11)

T =I CG .
F 24 )=I CG 4 . 4 k
( rGF 4 x F 45) + ( r 4 x

(r GF 4 cos i r GF 4 sen j ) x (F45 x i + F45 y j ) + ( r 4 cos i +r 4 sen j ) x (F 24 x i F 24 y j )=I CG 4 . 4 k

(r GF 4 cos F 45 y r GF 4 sen F 45 x ) k + (r 4 cos F24 y +r 4 sen F24 x ) k =I CG 4 . 4 k

(r GF 4 cos F 45 y r GF 4 sen F 45 x ) + (r 4 cos F24 y +r 4 sen F24 x ) =I CG4 . 4 (12)

Para el eslabn 5 :
F05 x = F 05 y donde : es el coeficiente de friccin

F X =aCGx . Masa
F 5 ext F 05 x + F 45 x =mbarra 5 . a5 CGx
F 05 y + F 45 x =mbarra 5 . a5 CGx + F 5 ext (13)

F Y =aCGy . Masa
F 45 y + F05 y =mbarra 5 . a5 CGy (14)

[ K ][ X ]= [ M ]
DONDE :

X =

[ X ] : Matriz de incgnitas (14 x 1)

F01 x

mbarra 1 . a1 CGx

F01 y

mbarra 1 . a1 CGy

F12 x

F12 y

mbarra 2 . a2 CGx

T entrada

mbarra 2 a 2CGy

F23 x

I CG 2 . 2

F23 y

M =

mbarra 3 . a3 CGx

F24 x

mbarra 3 . a3 CGy

F24 y

I CG 3 . 3

F03 x

mbarra 4 . a4 CGx

F03 y

mbarra 4 . a4 CGy

F 45 x

I CG 4 . 4

F 45 x

mbarra 5 . a5 CGx +F5 ext

F05 y

mbarra 5 . a5 CGy

r GA sen r GA cos r GA sen

r GB cos

-1

-1

r 2 cos

-1

-1

-1

-1

r 4 sen

r GB 2 sen r GB 2 cos

MATRIZ K (14 x 14)

r GC2 sen r GC 2 cos

r GC3 sen r GC3 cos

r 2 sen

r 4 cos

r GD