GEOMETRIA DIFERENCIAL CLASICA

Karim Rahmouni Igual

October 1, 2015

Tema 0.-Preliminares:

Orientacion en espacios vectoriales

Denicion: Sea V un espacio vectorial real de dimension nita n, se dice

que dos bases orientadas e = (e1 , ..., en ) y f = (f1 , ..., fn ) tienen la misma
orientacion si la matriz de cambio de base tiene determinante positivo esto
es:
n
fj =

fji ei

det(fji ) > 0

i=1

Diremos que tienen orientacion distinta si el determinante es negativo.

Proposicion: Se B es el conjunto de las bases orientadas de V un espa-

cio vectorial, la relacion binaria e f , si e y f tienen la misma orientacion,

entonces es una relacion de equivalencia. El conjunto cociente B/ tiene
exactamente dos elementos.

Denicion: Una orientacion en V es un elemento k B/ .

Corolario: El conjunto cociente f = B/ tiene exactamente dos elementos.
Denicion: Un espacio vectorial orientado es un par (V, or1 ) donde or1 es
un elemento de B/ .

Denicion: Un espacio vectorial V se dice euclideo si esta denida una

forma bilineal simetrica denida positiva:

V V R

(v, w) < v, w >= v w

En Rn el producto escalar se dene como: (x1 , .., xn ), (y1 , ..., yn ) 7

n
X

xi y i .

i=1

Denicion: Una aplicaion lineal F : R R es una transformacion

n

ortogonal si x, y Rn , < F (x), F (y) >=< x, y >.

Denicion: Denominaremos distancia (euclidea) entre dos puntos a la apli-

cacion d : Rn Rn R denida por: d(x, y) =< x y, x y >1/2 con x, y

Rn .

Denicion: Una aplicacion F : Rn Rn es una isometria si d(F (x), F (y)) =

d(x, y) x, y Rn .

Teorema: Toda isometria F de Rn se puede expresar como composicion de

2

una traslacion (Ta : x x+a) y una transformacion ortogonal (T = TF (0) es

un endomorsmo que conserva el producto escalar). Por lo tanto c = T 1 F
es una transformacion ortogonal.
Propiedades del producto vectorial y escalar:
Sea u, v , w R3 el producto escalar de ambos, que denotaremos por tiene

las siguientes propiedades:

1. u v R3 .

2. < u v, w >= det(u, v, w)


 

 u u 
u1 u3  u1 u2  
2
3
,
 

3. u v = 
 v1 v3  ,  v1 v2 
v2 v3 

4. Es antisimetrico: u v = v u
5. (au + bw) v = au v + bw v
6. u v 6= 0 si, y solo si, u y v son linealmente independientes.
7. < u v, u >= 0 y < u v, v >= 0


< u, x > < u, y >


8. < y v, x y >= 
< v, x > < v, y >

9. | u v |2 =< u v, u v >=| u |2 | v |2 < u, v >2 =| u |2 | v |2

El siguiente resultado es importante:
Sea Rn un espacio euclideo y sea (e1 , .., en ) una base ortonormal. Dado w
Rn , w es combinacion lineal de los elementos de la base, es decir, a1 , ..., an
R tales que w = a1 e1 + ... + an en lo que implica que: ai =< wi , ei >.

Tema 1.-Curvas en Rn (Parametrizadas)

Denicion: Se llama curva parametrizada de clase k, formalmente C k con

k 1, en el espacio euclideo Rn a cualquier aplicacion c : I Rn diferenciable de clase C k , conde I es un intervalo de R y c(t) = (x1 (t), x2 (t), ..., xn (t))
donde x1 , ..., xn son funciones xi : I R de clase C k . A cada cierta t I

le denominaremos parametro de la curva parametrizada.

Si I no es abierto, J intervalo abierto tal que I J y existe una extension
diferenciable c de c a J .
La imagen c(I) de una curva parametrizada se llama traza de la curva.
Ejemplos:

1. La linea recta: Sean v, v0 Rn con v 6= 0 entonces llamamos c la curva

denida por c : R Rn donde c(t) = v0 + tv t R denominada
linea recta. La traza de c es la linea recta an que pasa por v0 y esta
generada por v .
2. Llamamos c la curva denida por c : R R2 donde c(t) = (t3 , t2 )
t R . La traza de c es:

3. Llamamos c la curva denida por c : R R2 donde c(t) = (t3

4t, t2 4) t R . La traza de c es:

4. Llamamos c a la funcion denida por c : R R2 donde c(t) = (t, |t|)

t R Pero no es una curva parametrizada pues |t| no es derivable en
el punto 0.

5. Sean , : R R2 donde (t) = (cos(t), sen(t)) y (t) = (cos(2t), sen(2t))

t R, entonces las trazas de ambas curvas es la misma.

6. Helice: Sean a, b R con (a, b) 6= (0, 0) entonces llamamos c la curva

denida por c : R R3 donde c(t) = (aCos(t), aSen(t), bt) t R.
La traza de c es:

Denicion: Se dice que una curva parametrizada c : I Rn es simple

si es inyectiva.

Denicion:: Una curva parametrizada c : [a, b] Rn se dice que es ce-

rrada si c(a) = c(b). Se dice que es cerrada simple si c(p1 ) = c(p2 ) p1 =

p2 {p1 , p2 } = {a, b}.

Denicion: Sea c : I Rn una curva parametrizada donde c(t) = (x1 (t), ..., xn (t))

t I , el vector c0 (t) = (x01 (t), ..., x0n (t)) se llama vector tangente de c en el
punto t.

Denicion: Para todo t I , tal que c0 (t) 6= 0 se puede considerar la

recta an que pasa por c(t) y esta generada por el vector tangente c0 (t),
denominada recta tangente de c en t. Esta recta tangente ees el conjunto
{c(t) + c0 (t)| R}. En el caso de que t I sea tal que c0 (t) = 0, se dice
que t es un punto singular de la curva parametrizada.
5

Denicion: Se dice que una curva parametrizada c es regular si c0 (t) 6= 0

t I .

Denicion: Sean c : I Rn y c : J Rn dos curvas parametriza-

das. Se dice que c es una reparametrizacion de c si existe un difeomorsmo

f : J I tal que c = c f , a f se le denomina transformacion o cambio
de parametro.De esta manera obtenemos que c (J) = c(f (J)) = c(I).
Si f 0 (t) > 0 t se dice que c es una reparametrizacion de c que conserva la
orientacion, por el contrario, si f 0 (t) < 0 t se dice que c es una reparametrizacion que invierte la orientacion. ( difeomorsmo: Aplicaion f : J I
con f biyectiva, diferenciable(f 0 (t) 6= 0 t) y con f 1 C ).

Denicion: Se dice que dos curvas parametrizadas estan relacionadas (c

c ) si c es una reparametrizacion de c. es una relacion de equivalencia

(reexiva, simetrica y transitiva).

Reexiva: c c = c = c id.
Simetrica: c c = c = c f = c = c f 1 .
Transitiva: (c c ) (c c ) = (c = c f ) (c = c g) = c =
c f g = c c.

Denicion: Se llama curva geometrica a cada una de las clases de equi-

valencia para la relacion .

Denicion: Denotamos c c si c es una reparametrizacion de c que con-

serva la orientacion.

Denicion: Se llamacurva geometrica orientada a cada una de las clases

de equivalencia para la relacion .

Propiedad: Si c : I Rn es una curva parametrizada regular y c = c f

es una reparametrizacion de c entonces c es regular.

Demostracion: Por hipotesis sabemos que c0 (t) 6= 0 t I , entonces como
c : J Rn es la reparametrizacion, tomando un u J obtenemos que:
c0 (u) = (c f )0 (u) = c0 (f (u)) f 0 (u) 6= 0

ya que por hipotesis c0 (t) 6= 0 y como f es diferenciable, f 0 (u) 6= 0 en los

puntos en que ambos estan denidos.

Denicion:
Si c es una curva parametrizada regular y t I , el vector
0

se llama vector tangente unitario de la curva parametrizada c

en el punto t. e1 : I Rn es una aplicacion C .
e1 (t) =

c (t)
|c0 (t)|

Proposicion: Sea c : I Rn una curva parametrizada regular y sea

c = c f : J Rn una reparametrizacion de c, entonces:

1. Si f conserva la orientacion entonces e1 = e1 f .

2. Si f invierte la orientacion entonces e1 = e1 f .

Demostracion: Sea u J , c0 = c0 (f (u)) f 0 (u), por lo que tomando modulos

en ambos miembros obtenemos que | c0 |=| c0 (f (u)) | | f 0 (u) |, y por
consiguiente:
e1 (u) =

c0(f (u))
f 0 (u)
c0 (u)
=

= e1 f
| c0 (u) |
| c0 (f (u)) | | f 0 (u) |

donde el signo depende de los valores que toma f 0 (u).

n
Denicion: Dada una
R curva parametrizada c : I R se llama longitud de

c al numero L(c) =

| c0 (u) | du con I = [a, b]. Gracamente se veria como

realizar una particion de la curva de manera que a = t0 < t1 < ... < tn = b,
I

asi conseguiriamos que cuanto mas na fuera la particion, la aproximacion

por rectas seria mayor (dibujo).

Propiedad: La longitud de la curva parametrizada es independiente de

,a reparametrizacion, es decir, si c es una reparametrizacion de c, entonces
L(c ) = L(c).
Demostracion: Si c = c f con f : J I , c : J Rn y c : I Rn
obtenemos que:

| c (u) | du =

L(c ) =
J

| c (f (u)) | | f (u) | du =
J

| c0 (t) | dt = L(c)

donde hemos usado un cambio de variable para obtener la penultima igualdad (f (u) = t) obteniendo como resultado que L(c ) = L(c).
7

Denicion: Dada la curva parametrizada regular c : I Rn y t0 Rn se

denomina loongitud delR arco desde t0 a la funcion s : I R denida para

todo t R por s(t) = tt0 | c0 (u) | du. Por ser c regular, s es diferenciable y
s
(t) =| c0 (t) |.
t

NOTA: Puede ser que t sea ya la longitud de arco desde algun t0 , es decir, t = s(t), con lo que obtenemos que 1 = s0 (t)
=| c0 (t) |. Reciprocamente,
R
t
si tenemos que | c0 (t) |= 1 t, entonces s(t) = t0 du = t t0 .

Denicion: Se dice que una curva parametrizada regular esta parametri-

zada por la longitud de arco si t I , | c0 (t) |= 1.

Proposicion: Sea c : I Rn una curva parametrizada regular, entonces

existe un difeomorsmo f : J I tal que c = c f esta reparametrizada

por la longitud del arco.
R
Demostracion: Sea a I , y sea g(t) = at | c0 (u) | du. Podemos suponer sin
perdida de generalidad que g 0 (t) =| c0 (t) |> 0. Por el teorema de la funcion
inversa, f = g 1 : J I . Como c = c f y f 0 (s) = g0 (f1(s)) > 0, se
conserva la orientacion, y ademas:
| c0 (s) |=| (c f )0 (s) |=| c0 (f (s)) | | f 0 (s) |= g 0 (f (s))

1
=1
g 0 (f (s))

Sea c : R R3 la curva parametrizada denida por c(t) =

(aCos(t), aSen(t), bt) con a, b 6= 0. El vector tangente a la curva en el punto
t sera:

Ejemplo:

c0 (t) = (aSen(t), aCos(t), b)

donde obtenemos su modulo:

| c0 (t) |=

a2 Sen2 (t) + a2 Cos2 (t) + b2 =

a2 + b 2

Por tanto, mediante la denicion de la longitud de arco obtenemos que:

Z t

s(t) =
a2 + b 2 = t a2 + b 2
0

Donde despejando t obtenemos el resultado nal. (t =

s
a2 +b2





s
s
s
c (s) = (aCos
, aSen
, b
)
a2 + b 2
a2 + b 2
a2 + b 2

Tema 2.-Curvas en R2

Denicion: Sea c : I R2 una curva parametrizada regular denimos

la funcion e1 :0 I R2 que denominaremos tangente unitario de manera

.
que: e1 (t) = |cc0 (t)
(t)|

Si c = cf es una reparametrizacion de c, dependiendo del signo de f 0 se obtiene que e1 = e1 f si f 0 > 0 o e1 = e1 f si f 0 < 0. De esta menera tenemos
que siendo c(t) = (x(t), y(t)) obtenemos que e1 (t) = 0 21 0 2 (x0 (t), y 0 (t)).
x (t) +y (t)

Denicion: Sea la aplicacion J : R2 R2 que denominaremos rotacion de

90o en sentido antihorario de manera que J(a, b) = (b, a) de manera que

si v = (a, b) es un vector unitario la familia {v, Jv} es una base ortonormal
positivamente orientada en R2 .

Denicion: El vector e2 (t) = J(e1 (t)) se llama vector unitario normal orientado de c en t. e2 = J e1 es C y si c = c f es una reparametrizacion
de c entonces e2 f si f 0 > 0 y e2 = e2 f si f 0 < 0. De esta manera
obtenemos que e2 (t) = 0 21 0 2 (y 0 (t), x0 (t)), con lo que tenemos que
x (t) +y (t)

t J (e1 (t), e2 (t)) es una base ortonormal con orientacion positiva en R2 .

Proposicion: Dada c : I R2 una curva parametrizada regular y la

0

(t)
aplicacion e 1 : I R2 denida t I por e 1 = |ce10 (t)|
es C .
Demostracion: Sea c = c f una reparametrizacion de c (curva parame0 (t)
. Supongamos que f 0 > 0
trizada) con f : J I y denimos e 1 = |ce01 (t)|
entonces tenemos que e1 = e1 f .
0
0
0
e0
1 (u) = (e1 f ) (u) = e1 (f (u))f (u)

c0 (u) = (c f )0 (u) = c0 (f (u))f 0 (u)

|c0 (u)| = |c0 (f (u))||f 0 (u)|
e 1 =

e0
e01 (f (u))f 0 (u)
1 (u)
=
= (e 01 f )(u)
0
0
0
|c (u)|
|c (f (u))||f (u)|

OBSERVACIONES:

Para cada t I los vectores e 1 (t) y e2 (t) son ortonormales a e1 (t).

R tal que e 1 (t) = k(t)
e2 (t) por lo que < e 1 (t), e2 (t) >= k(t)
.
t I k(t)
a la curvatura con signo de c en t.
Denicion: Se llama k(t)

 si f 0 > 0 y k = kf
si f 0 < 0.
Proposicion: Si c = cf entonces k = kf

Demostracion: Tenemos por resultados previos que e2 (t) =

1
(y 0 (t), x0 (t))
x0 (t)2 +y 0 (t)2

t I . Como (e1 (t), e2 (t)) es una base ortonormal de R con e1 (t) =

0 21 0 2 (x0 (t), y 0 (t)).
x (t) +y (t)

obteneUsando el resultado anterior que nos dice que < e 1 (t), e2 (t) >= k(t)
mos:

0 0
1
1
(x (t), y 0 (t)) + p
(x00 (t), y 00 (t))
e01 (t) = p
0
2
0
2
0
2
0
2
x (t) + y (t)
x (t) + y (t)

0 0
1
1
1
p
e 1 (t) = p
(x (t), y 0 (t))+ 0 2
(x00 (t), y 00 (t))
0
2
0
2
0
2
0
2
x (t) + y 0 (t)2
x (t) + y (t)
x (t) + y (t)
=
k(t)

0
00
0
00
3 (y (t)x (t) + x (t)y (t)) =

(x0 (t)2 + y 0 (t)2 ) 2

x0 (t)y 00 (t) y 0 (t)x00 (t)

3

(x0 (t)2 + y 0 (t)2 ) 2

OBSERVACIONES: Si c : I R2 es una curva parametrizada

regular.
0
e1 (t) es el vector tangente unitario a la curva c (e1 (t) =

c (t)
|c0 (t)|

e01
|c0 |

e 1 = .
e2 = J e1 .
e2 donde se obtiene que k =< e 1 , e2 >.
e 1 = k
0
e2
e1 (t) =| c0 | k(t)

 Mediante estas ecuaciones obtenemos que la curvatura con signo es:

x0 (t)y 00 (t) y 0 (t)x00 (t)

 Sea e2 : I R2 el vector unitario orientado entonces t I | e2 (t) |= 1.

De esta manera, si tomamos la aplicacion : I R denida por (t) =<
e2 , e2 >= 1, derivando obtenemos que 0 (t) = 2 < e02 , e2 >= 0, que por consiguiente, < e02 , e2 >= 0 que implica que e02 e2 . Como e1 e2 , existe h(t) R
tal que e02 = h(t)e1 (t). (< e1 (t), e2 (t) >)0 = 0 = h(t) = < e01 (t), e2 (t) >=
.
| c0 (t) | k(t)

 Se denominan ecuaciones de Frenet en el plano a: e01 (t) =| c0 (t) | k(t)e

2 (t)
0
0
0

y e2 (t) = | c (t) | k(t)e1 (t). Si | c (t) |= 1 las ecuaciones se reducen a:

0 , e0 (t) = k(t)e

e1 = c0 , e2 = Je1 = Jc0 , c00 = kJc

02 (t) = k(t)e
2 (t) y e
1 (t).
1

Teorema: Una curva parametrizada regular en R2 tiene su traza contenidaen

una circunferencia si, y solo si, su curvatura con signo k es una constante no
nula.
Demostracion:
[=] Sea c : I R2 con | c0 |= 1. Supongamos que que c(I) ess la traza
10

(x0 (t)2 + y 0 (t)2 ) 2

de la urva, c circunferencia de centro p y radio r > 0. La circunferencia es

el lugar geometrico del plano tal que los puntos de este equidistan del centro
una distancia p, es decir, | c(t) p |= r, que elevando al cuadrado nos da:
| c(t) p |2 = r2 . Obtenemos que < c(t) p, c(t) p >= r2 donde derivando:
< c0 (t), c(t) p >= 0 =< e1 (t), c(t) p >. Por tanto e1 (t)c(t) p, y
como e1 (t)e2 (t), podemos escribir c(t) p =  | c(t) p | e2 (t) con  = 1
dependiendo de lo que interese posteriormente.
c(t) p = r
e2 (t)

c0 (t) = r
e02 (t) = rk(t)e
1 (t)
|| k(t)
=1
| c0 (t) |= 1 = r | k(t)
r

Por lo que obtenemos que la curvatura con signo es constante distinto de 0.

[=] Sean las hipotesis | c0 (t) |= 1 y k(t)

=  1r con  = 1, por tanto

| k(t)
|= 1r > 0. Por consiguiente e02 (t) =  1r e1 . Denimos la funcion p : I R2 denida por p(t) = c(t) + re2 (t) donde derivando:
p0 (t) = c0 (t) + r
e02 (t) = e1 (t) e1 (t) = 0 lo que implica que la funcion p

es constante.
p0 R2 tal que t I , p(t) = p0 , c(t) + r
e2 (t) = p0 que implica que
c(t) p0 = r
e2 (t) donde tomando el modulo en ambos miembros y simplicando: | c(t) p0 |= r.

Proposicion: Sea c una curva parametrizada regular y v un vector unitario

de R2 . Sea (t) el angulo desde v hasta el tangente unitario e1 (t) medido
, t I , en
en sentido positivo (antihorario) entonces 0 (t) =| c0 (t) | k(t)
0
0
si | c (t) |= 1.
particular (t) = k(t)
Demostracion: Para todo v tenemos que (v, Jv) es una base ortonormal positivamente orientada del plano de R2 .

Mediante la imagen obtenemos que Cos((t)) =< e1 (t), v > y Sen((t)) =

<a
2 (t), v >.

11

< e2 (t), v >= Cos((t) +

) = Sen((t))
2

Tenemos que : I R es C .

Sen((t)) 0 (t) =< e01 (t), v >=| c0 (t) | kSen(t)

Cos((t)) 0 (t) = < e0 (t), v >=| c0 (t) | k < e1 (t), v >=| c0 (t) | kCos(t)
2

Como no se anulan ambas ecuaciones anteriores a la vez, podemos concluir

que 0 (t) =| c0 (t) | k.

OBSERVACIONES:

(t) = ](v, e1 (t))

0 (t) =| c0 (t) | k
| c0 (t) |= 1 7 0 = k
0
c00 = kJc

Teorema: Sea h : I R una funcion diferenciable entonces existe una

curva parametrizada c : I R2 , parametrizada por la longitud de arco, tal

que k = h. Ademas, si c es otra curva parametrizada con la misma propiedad
que c, entonces existe un unico movimiento rigido del plano (isometria de R2
que conserva la orientacion) B tal que c = B c.
Demostracion:
[Existencia] Sea c : I R2 la curva parametrizada y e1 : I R2
el vector tangente unitario. Tomamos v = (1, 0) y denimos la funcion
(t) = ](v, e1 (t))Z. Consecuentemente tenemos que 0 (t) = h(t). Sea t0 I

entonces (t) =

h(u)du. Ahora bien, como la curva esta parametrizada

t0

por la longitud de arco, | c0 (t) |= 1.

Z

c (t) = e1 (t) = (Cos((t)), Sen((t)))

c(t) = (

Cos((u))du,
t0

Sen((u)du))
t0

k =< c00 , Jc0 >= 0 (t) 7 h(t) = k

[Unicidad] Sean c, c las curvas parametrizadas por la longitud de arco, es
decir, | c0 |=| c0 |= 1. Por hipotesis ambas curvas tienen la misma curvatura
con signo, k = k = h.
Fijamos t0 I , sea T la funcion de traslacion en R2 que lleva c(t0 ) en c(t0 ),
y R la funcion rotacion que lleva c0 (t0 ) en c0 (t0 ). Tomando como origen de

12

coordenadas c(t0 ), B = R T .
Consideramos B c una curva parametrizada.
(B c)(t0 ) = (R T )(c(t0 )) = R(
c(t0 )) = c(t0 )
(B c)0 (t0 ) = (|{z}
R |{z}
T ))(c0 (t0 )) = R(c0 (t0 )) = c0 (t0 )
R

id

Consecuentemente: t, (B c)(t) = Bc(t) (c0 (t)) = R(c0 (t)).

Ademas, (B c)00 = R(c00 ) ya que:
R(c0 (t + h)) R(c0 (t))
(B c)0 (t + h) (B c)0 (t)
= lim
=
h0
h0
h
h

c0 (t + h) c0 (t) 
= R lim
= R(c00 (t))
h0
h
lim

Como las rotaciones conmutan obtenemos que:

(B c)00 (t) = R(c00 (t)) = R(h(t)J(c0 (t))) = h(t)R(J(c0 (t))) = h(t)J(R(c0 (t)))


Por lo que (B c)00 (t) = h(t)J (B c)0 (t) satisface la ecuacion diferencial
y 00 = hJy 0 .

13