M ATERIA : A UTOMATIZACIN I NDUSTRIAL I

CAPITULO II

Ing. Marcelo Garca Torres

Scan del PLC

Lenguajes de Programacin de PLC

I
E
C
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1
3

LD: Diagrama a contactos o de

escalera (Ladder Diagram).
IL: Lista de Instrucciones (Instruction
List).

Es una representacin
FBD: Diagrama de Bloques
grfica de expresiones
Funcionales (Function Block Diagram).
booleanas,
combinando
ST: Texto
Estructuradocontactos
(Structured
Text). (condiciones) con
bobinas (resultados)
SFC: Carta
similarde
a Funciones
un diagrama
Secuenciales (Sequential Function
de contactos elctricos.
Chart).

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LD: Diagrama a contactos o de

escalera (Ladder Diagram).
IL: Lista de Instrucciones (Instruction
List).
FBD: Diagrama de Bloques
Funcionales
(Function
Block
Su estructura
principal
esDiagram).
una lista
de instrucciones, donde cada
ST:instruccin
Texto Estructurado
(Structured
debe ocupar
una
Text).
nueva lnea. Cada lnea contiene
un operador, que es completado
SFC:
de Funciones
porCarta
modificadores
opcionales y
Secuenciales
uno o ms(Sequential
operandos,Function
si la
Chart).
operacin especfica lo requiere.

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LD: Diagrama a contactos o de

escalera (Ladder Diagram).
IL: Lista de Instrucciones (Instruction
List).
FBD: Diagrama de Bloques
Funcionales (Function Block Diagram).
enEstructurado
una representacin
grfica
Consiste
ST: Texto
(Structured
de diferentes tipos de ecuaciones. Los
Text).
operadores son representados por cajas
de funciones y los
rectangulares
SFC: Carta de
Funciones
operandos se conectan a sus lados
Secuenciales (Sequential Function
izquierdo (entradas) y derecho (salidas).
Chart).

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Un programa en ST es una lista de

sentencias ST. Cada sentencia termina
en
LD:
o dentro
de
unDiagrama
separadora;contactos
y se incluye
de
escalera
uno (Ladder Diagram).
de los tipos bsicos de: asignacin,
iteracin, control
o especiales.
IL:seleccin,
Lista de Instrucciones
(Instruction
List).Los nombres usados en el cdigo fuente
(identificadores de variables, constantes,
palabras
reservadas
del lenguaje, ...) se
FBD:
Diagrama
de Bloques
desagrupan usando separadores
Funcionales
(Function Block Diagram).
inactivos o activos.

ST: Texto Estructurado (Structured

Text).

SFC: Carta de Funciones

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Es un conjunto grfico de
pasos y transiciones
LD: Diagrama
a contactos o de
enlazados
conexiones
escalera
(Ladderpor
Diagram).
orientadas. Cada transicin
es atada
a una condicin
IL: Lista
de Instrucciones
(Instruction
List). booleana. Las acciones de
los pasos son detalladas
otros
FBD:usando
Diagrama
delenguajes
Bloques (ST, IL,
LD, FBD).
Funcionales
(Function Block Diagram).
ST: Texto Estructurado (Structured
Text).
SFC: Carta de Funciones

LADDER (LD)
Nace en U.S. como reflejo de los esquemas elctricos estndar utilizados en lgica cableada

Barra de alimentacin izquierda

(con enlace horizontal acoplado)
Contactos
Bobinas

Bloques funcionales
Barra de alimentacin izquierda
(con enlace horizontal acoplado)

Smbolo de salto
Smbolo de retorno
Entrada EN
Salida ENO

Lenguaje LD

Contact
os:

Contacto normalmente abierto

Contacto normalmente cerrado
Contacto detector de transicin
positiva (flanco ascendente)
Contacto detector de transicin
negativa (flanco descendente)

Lenguaje LD

Bobinas:

Bobina accionamiento directo

Bobina accionamiento inverso
Seteo de una salida (condicionado)
Reseteo de una salida (condicionado)
Accionamiento directo frente a deteccin
de flanco ascendente
Accionamiento directo frente a deteccin
de flanco descendente

Lenguaje LD

Enlaces:

Instruction List (IL)

Modelo de ejecucin basado en un acumulador (pila) simple, basado en el lenguaje alemn Anweisungsliste, AWL
Solo se permite una operacin por lnea, cada operacin se realiza sobre uno o dos operandos

Una lnea de programa esta formada por:

Operador modificadores
retorno]
opcionales
Operadores
de IL:

operandos [;

Operador Modificadores Operando

LD
igual al

ST
actual en

operando

Semntica

NOTA 1

Poner el resultado actual

NOTA 1

operando
Almacenar el resultado
el emplazamiento del

Lenguaje IL

Operadores de IL:

Operador Modificadores Operando

AND
&
OR
XOR
ADD
SUB
MUL
DIV

N,(
N,(
N,(
N,(
(
(
(
(

BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
WORD
WORD
WORD
WORD

Semntica

AND Booleano
AND Booleano
OR Booleano
OR exclusivo Booleano
Suma
Resta
Multiplicacin
Divisin

Lenguaje IL

Operadores de IL:

Operador Modificadores Operando

GT
GE
EQ
NE
LE
LT
JMP
CAL
funcional
RET

(
(
(
(
(
(
C, N
C, N
C, N

WORD
WORD
WORD
WORD
WORD
WORD
LABEL
NAME

Semntica

Comparacin >
Comparacin >=
Comparacin =
Comparacin <>
Comparacin <=
Comparacin <
Saltar a la etiqueta
Llamar
al
bloque
Regresar de la funcin o
BF que ha sido llamado

Lenguaje IL

Detector de Flanco
Ascendente

Bool

R_TRIG
Clk

Bool

Contador (CTU,CTD)

Int
VAR
R_TRIG1 : R_TRIG
END_VAR
LD
%IX10
ST
R-TRIG1.Clk
LD
R-TRIG1.Q
ST
%MX10

***

Bool
Bool

Temporizador(TP,TON,TOF)

Cu

Bool

TIME

R
Pv

Cv

VAR
C10 : CTU
END_VAR
LD
15
ST
C10.Pv
LD
%MX10
ST
C10.Cu
CAL
C10
LD
C10.Q
ST
%MX11
LD
C10.Cv
ST
%MW1

***

Bool

Bool

In

Pt

Et

Int
VAR
T20 : TP
END_VAR
LD
150s
ST
T20.Pt
LD
%IX10
ST
T20.In
CAL
T20
LD
T20.Q
ST
%MX12
LD
T20.Et
ST
%MW2

TIME

Structured Text (ST)

Lenguaje de alto nivel estructurado en bloques, Sintaxis parecida a Pascal
Posibilidad de utilizar expresiones complejas e instrucciones anidadas
Soporte para:

Bucles (Repeat- Until, While-Do)

Ejecucin Condicional (IF-Then-Else, Case)
Funciones (SQRT(), SIN())

Operadores del lenguaje ST

Operacin
Smbolo
Prioridad
Negacin
Complemento
NOT
Multiplicar
*
Dividir
/
Mdulo
MOD
Sumar, Restar
+, Comparacin
<, >, <=, >=
Igualdad, Desigualdad
=, <>
AND Booleano
&, AND
OR exclusivo Booleano
XOR
OR Booleano
OR

Mnimo

Lenguaje ST

Sentencias del lenguaje ST

Tipo de sentencia/referencia Ejemplos
Asignacin
A:=B; CV := CV+ 1;
Invocacin de FB y
utilizacin de salida FB
RETURN

CMD_TMR(IN := %IX5, PT:=T#300ms)

RETURN;

A := CMD_TMR.Q;

Lenguaje ST

Sentencias del lenguaje ST

Tipo de sentencia/referencia Ejemplos

IF <expresin booleana> THEN
D:= B*B - 4*A*C;
<instruccin>;
IF D < 0.0 THEN
NROOTS := 0;
<instruccin>;
ELSIF D = 0.0 THEN
...
NROOTS := 1 ;
ELSIF <expresin bool.> THEN X1 := -B/ (2.0*A)
<instruccin>;
ELSE
...
NROOTS := 2 ;
ELSE
X1 := (-B+SQRT(D))/(2.0*A)
<instruccin>;
X2 := (-B-SQRT(D))/(2.0*A)
END_IF;
END_IF ;

Lenguaje ST

Sentencias del lenguaje ST

Tipo de sentencia/referencia Ejemplos

REPEAT

J := -1 ;

<instruccin>;

REPEAT

<instruccin>;

J := J+2 ;

UNTIL <expresin booleana>

UNTIL J = 101 OR WORDS[J] = KEY

END_REPEAT;

END_REPEAT ;

EXIT

EXIT ;

Sentencia vaco

Functional Block Diagram (FBD)

Lenguaje grafico ampliamente usado en Europa

Permite elementos de programa que se unen en forma anloga a puertas lgica

en un circuito electrnico
Se usan en muchas aplicaciones que implican el flujo de informacin o datos
entre componentes de control

Lenguaje FBD

Diagrama
(SFC)

Funcional

Secuencial

Potente tcnica grafica para describir el comportamiento secuencial de un

programa de control
Se usa para particionar un programa de control

Facilita el rpido diagnostico de problemas en el algoritmo de control

los elementos son etapas con acciones y transiciones
Permite secuencias alternativas y paralelas

Lenguaje SFC

El lenguaje SFC es usado para describir

operaciones de procesos secuenciales. Utiliza
una simple representacin grfica de diferentes
pasos de un proceso, y de las condiciones que
habilitan el cambio (transicin) de los pasos
activos. Sus principales elementos son:
Paso inicial
Paso
Transicin

Salto a un paso
Macro paso
Inicio del macro paso
Fin del macro paso

Lenguaje SFC

Las representaciones de los pasos tienen dos

niveles
Nivel 1:

Nivel 2:

Lenguaje SFC
(*Programa en SFC con simple divergencia y convergencia*)

Lenguaje SFC

(*Programa en SFC con doble divergencia y convergencia*)

Lenguaje SFC

Acciones asociadas a los pasos:

Acciones Booleanas: Directa (N), Inversa (/),
Seteo (S), Reseteo (R).

Lenguaje SFC

Acciones asociadas a los pasos:

Para asociar funciones analgicas o de cualquier
otro tipo a un paso pueden agruparse en un
programa ST que se acopla al paso mediante las
acciones P (PULSE) o N (Directa).

A continuacin el resultado de una accin no guardada:

Lenguaje SFC

Se pueden utilizar las acciones booleanas N, S y

R para activar programas SFC hijos.
(* Programa SFC usando acciones SFC*)

Lenguaje SFC

A las transiciones se le pueden asociar

operaciones en lenguaje:
LD
IL

ST

(* Programa SFC con un programa en IL para la transicin*)

(* Programa SFC con un programa en ST para la transicin*)

PROGRAMACION AVANZADA DE PLC`s

Desarrollo de un proyecto basado en PLCs

PROGRAMACION AVANZADA DE PLC`s

Entorno de PLCs