UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRICA Y

ELECTRNICA

Mquinas Elctricas III

Modelo Matemtico del Motor de
Induccin
Ing. Tomas Modesto Palma
Garca

1. Modelo Matemtico del

Motor de Induccin

 Consideraciones del Arranque:

Condiciones de la red de alimentacin

Consideraciones del Proceso
Consideraciones del propio motor

 Tipos de Arranque del Motor de Induccin:

Arranque a plena tensin (J. A y R. D.)

Arranque a tensin reducida
Arranque con resistencias en el circuito rotrico (R. D.)

 Arranque a Plena Tensin:

Corriente de Arranque 5-7 In

Torque de Arranque 1.5 3 Tn

 Arranque a Tensin Reducida:

Arranque con Resistencias

Arranque con Reactancias
Arranque con Auto transformadores
Arranque Estrella Triangulo
Arrancador Suave

Arranque

 Arranque a Tensin Reducida:

Disminuye la corriente
Disminuye el Torque
T V2

Arrancador Suave

2. Arranque con Resistencias en el

Circuito Rotrico

3. Arrancador Suave

 Arrancador Suave:

Funciones
Control de Corriente
Rampa de Tensin Aplicada
Control del Tiempo de Arranque
Optimizacin del f.d.p
Optimizacin del rendimiento a bajas potencias
Monitoreamiento
Auto diagnstico

 Ventajas del arrancador Suave:

Control de Corriente
Control de Sobretensin
Ahorro de Energa
Proteccin trmica del motor
Proteccin mecnica de la mquina
Control en la fase de frenado

4. Arranque Suave con Aceleracin

Constante

5. Arranque Suave con Rampa de

Tensin

6. Control de la velocidad del Motor de

Induccin

Definiciones:
Regulacin de Velocidad: Es la capacidad que tiene el control de
mantener la velocidad constante cuando suceden variaciones del
torque.
Control de Velocidad: Es la variacin de velocidad de un motor
manteniendo siempre el torque constante.

Velocidad del Motor

nr ns nd
120. f e 120. f d
nr

p
p
120
fe fd
nr
p
120
f e f d . f e
nr
p
fe
fd fe fr
120 f e f e f r

nr
p fe
fe

. f e

120. f e
fe fr
1

nr
p
fe

nr ns 1 s

Ecuacin Bsica de la velocidad

120. f e
1 s
nr
p
nr: Velocidad del rotor
p: Numero de polos
s: Deslizamiento
fe: Frecuencia de la red de alimentacin

7. Variacin de la Tensin de
Alimentacin
Control relativamente continuo de velocidad
T V2
Motores con resistencia rotrica baja (normalmente),
provocan variaciones grandes de velocidad
Corrientes elevadas
No es un mtodo muy utilizado

Para diferentes valores de tensiones a aplicar

9. Variacin de la Resistencia
Rotrica

Aplicable a motores de Rotor Devanado

Control relativamente continuo de la velocidad
Las resistencias de Arranque pueden servir para el control de
velocidad
Tericamente 50% de velocidad
Genera prdidas

Variacin de la Resistencia
Rotrica

Actualmente

10. Variacin de la Frecuencia de la

Red de Alimentacin

Mudar la frecuencia implica mudar el campo magntico giratorio

Redes de Alimentacin de corriente alterna con frecuencias normalizadas a
50 y 60 Hz.
Inicialmente un sistema de control muy costoso (mquinas adicionales)
Poco utilizado hasta la dcada del ochenta

Variacin de la Frecuencia de la
Red de Alimentacin

Aparecimiento de la Electrnica de Potencia

Posibilidad de producir Fuentes trifsicas de Tensin y de Frecuencia
Variable.
Comienza el desarrollo del motor de Induccin en el rea de variacin de la
velocidad
Comienza el control de lazo Cerrado ( no aplicable al motor de Induccin de
jaula de Ardilla).

Variacin de la Frecuencia de la Red de Alimentacin

Como variar entonces la frecuencia de la red de alimentacin?
Condiciones para variar la frecuencia?
Que sucede con el torque electromagntico?
El control es confiable?

CONVERTIDORES

Control de velocidad
rad
r e (1 s)
s

4f
rad
(1 s)
p
s

Partes de un inversor

Etapa rectificadora

Partes de un inversor

Etapa de filtraje

Partes de un inversor

Etapa Inversora

PWM

Vc= seal de control

Vt= seal de disparo

Tipos de Inversores
Inversor de fuente de tensin con modulacin de amplitud de pulso
con rectificador de diodo (PWM - VSI).
Inversor de fuente de tensin de onda cuadrada con rectificador de
tiristor (Square - wave VSI).
Inversor fuente de corriente con rectificador de tiristores (CSI).

PWM (Modulacin con ancho de pulsos)

Amplitud de modulacin:

VC
ma
Vt
Frecuencia de modulacin:

fs
mf
fe

Inversor Trifsico PWM-VSI

Inversor Trifsico PWM-VSI

Variacin de la Velocidad

Te

se rs r

Tem

sm

3Vs2 rr'

' 2
r

L1s

2
'
L 1r

3Vs2

2e rs rs2 X L 1s X L' 1r

rr'

2
s

X L 1s X L' 1s

1
2 2

1
2 2

11. Control Vectorial

Qu hacer para mejorar el desempeo del control?

Control Vectorial

Caractersticas

Existen bsicamente dos tcnicas de control: El directo y el indirecto.

El control vectorial directo se implementa a partir de la medicin directa del
mdulo y la posicin del vector espacial de flujo que se seleccione como
referencia.
El mtodo indirecto hace uso de un modelo de la mquina que depende de
sus parmetros, los que a su vez dependen de parmetros tales como la
temperatura, la frecuencia y la saturacin.

Ha sido ampliamente estudiado en los ltimos aos.

Tambin llamado Control de Orientacin del Campo (FOC).
El eje de referencia se sita a un vector de flujo.
El vector ms utilizado, es el vector de flujo del rotor.
Controla el torque, la velocidad y la posicin del eje del rotor.
Pretende simular el motor de induccin como un motor de corriente
continua, donde la corriente del campo y la corriente de torque estn
ortogonales.

T kI

 dr j

'
qr

ds L1sids M (ids i )
'
dr

qs L1siqs M (iqs iqr' )

L i M (ids i )
'
dr

' '
1r dr

'
dr

'qr L'1r iqr' M (iqs iqr' )

 dr
'dr Mids
'
qr 0
i 0
'
dr

'dr Mids r
ids
'
'
0 L'1r iqr
M (iqs iqr
)

M
i '
L1r M
'
qr

iqs

M
i ' iqs
Lrr
'
qr

'dr
M

L'1r L'rr M

r
M

'
n P ' '
'
Te qridr 'driqr

0
qr
2 2

M
'
n
P

' '
Te driqr iqr
'

L
2
2

rr
'
n P M '

Te ' driqs
dr r
2 2 Lrr

n P M
Te
L'
2
2
rr

Te KI

r iqs

iqs

ids
'
iqr

'dr

M
M

L'
rr

r
M

iqs

n p M
Te
L'
2
2
rr

r iqs

Todo el mtodo esta basado en la posicin correcta de los ejes con el flujo.

c r sl
r= Velocidad del rotor
s1= Velocidad del rotor

Cmo determinar s1 ?

vds pLss rs
vqs L
ss

0
pM
0
r M

Lss

pM

pLss rs

M
pL'rr rr'
r L'rr

r M
pM

ids
i
pM
. qs
'
r L'rr idr
'
' '
pLrr rr iqr
M

vds pLss rs
vqs L
e ss
0 pM
0
sl M

e Lss

pM

pLss rs

e M

sl M

pL'rr rr'

pM

'
sl rr

sl e r

e M ids
i
pM qs
.
' '
sl Lrr idr
'
' '
pLrr rr iqr

'
0 sl Mids PMiqs p L'1r M r ' r iqr

idr 0
iqr

M
' iqs
Lrr

0 sl Mids pMiqs

sl

rr'
'
iqs
Lrr ids

sl

Mrr'
'
iqs
Lrr r

pL r r . ' iqs
Lrr

'
rr

'

ids
'
qr

'
dr

M
M
'
Lrr

r
M

iqs

'
r

Mr
sl '
iqs
Lrr r
n P M
Te '
2 2 Lrr

r iqs


pL rs

v
ds
v e L
qs '
0 rr M
L'
rr
0

pM
L'rr
e M
L'rr
pL'rr rr'
L'rr

e L
pL rs
0
rr' M
L'rr

sl

Lss L M
L
L'rr
'
rr

e M

i
ds
iqs
.'
sl dr
'qr
pL'rr rr'

'
Lrr
L'rr
pM
L'rr

Como determinar la posicin exacta del flujo?

Mtodos Directos: Blaschke propuso un mtodo, pero implicaba modificar

la mquina con colocacin de sensores de flujo de efecto Hall en el
entrehierro de la mquina.

Observadores de flujo: Control Indirecto de Flujo.

12. Control Indirecto del flujo

*
qs

*
'
2 2 Lrr Te

n p M r est .

est .
ids

rr' M

'
'
pL

r
rr
r

ids

e r sl dt
sl

est .

rr' *
iqs
'
Lrr

13. Control de Torque Directo

El control de Torque Directo

electromagntico del motor DC.

Procura explorar las capacidades del torque y del flujo del motor.

vds pLss rs
v
qs Lss
0 pM

0 r M

no

reproduce

Lss

pM

pLss rs

r M
pM

pL'rr rr'

r L'rr

el

comportamiento

ids
i

qs
pM
.
r L'rr idr'
'
'
'
pLrr rr iqr

M

14. Enlaces de flujo

ds L1s ids M ids i

'
dr

qs L1s iqs M iqs i

'
qr

L i M ids i
'
dr

' '
1r dr

'
dr

'
qr

'
1r qr

'
qr

L i M iqs i

Ns
Lms
Lsr
Nr
3
M Lms
2
L1s Lss M
L 1r' L'rr M

ds L1s ids M ids idr'

qs L1s iqs M iqs iqr'

ds jqs s L1s ids M ids idr' jL1s iqs M iqs iqr'

s Lss ids jiqs M idr' jiqr'
s Lss i s M i

'
r

15. Ecuacin del motor para ejes de

referencia en el Estator (=0)
vds pLss rs
v
qs 0
0 pM

0 r M

pM

pLss rs

r M

pL'rr rr'

pM

r L'rr

ids
i

pM qs
. '
'
r Lrr idr

'
'
pLrr rr iqr'

0

vds jv qs v s rs i s pLss i s pM i r

s Lss i s M i
v s rs i s p s

'
r

16. Expresin del Torque

P T .
3
pe vdsids vqsiqs
2
3
ps pqridr pdriqr
2
2
p
p
n P
Te qridr' driqr'
2 2

n P
'
'
Te qridr driqr
2 2
n P M
i s . j r
Te
2 2 Lrr
n P
Te i s . j s
2 2
n P
Te i r . j r
2 2