CINEMTICA DEL ROBOT

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un

sistema de referencia.
Existen 2 problemas fundamentalmente a resolver en la cinemtica del
robot; el primero de ellos se conoce como el problema cinemtico
directo y el segundo como el problema cinemtico inverso.

Problema cinemtico directo

Consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del extremo final
del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como
referencia; conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros
geomtricos de los elementos del robot.

Problema cinemtico inverso

Resuelve la configuracin del robot que debe adoptar el robot para una
posicin y orientacin del extremo conocidas

Algoritmo Denavit Hartenberg

Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para describir y
representar la geometra espacial de los elementos de una cadena
cinemtica, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de
referencia fijo. Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea
para describir la relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes,
reducindose el problema cinemtico directo a encontrar una matriz de
transformacin homognea 4x4 que relacione la localizacin espacial del
extremo del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.

Algoritmo D-H se relaciona con el siguiente sistema de coordenadas

mediante cuatro parmetros:

i :(rotacin con respecto al eje z)

d i :(traslacin con respecto al eje z)

ai :(traslacin con respecto al eje x)

i :(rotacin con respecto al eje x)

D-H 1: Numerar los eslabones comenzando con 1(primer eslabn mvil de

la cadena) y acabando con n(ltimo eslabn mvil). Se numerar como
eslabn 0 a la base fija del robot.

D-H 2: Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al

primer grado de libertad) y acabando en n.

D-H 3: Localizar el je de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su

propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce
el desplazamiento.

D-H 4: Para i de 0 a n-1 situar el eje

z i sobre el eje de la articulacin i+1

D-H 5: Situar el origen del sistema de la base { S 0 } en cualquier punto

del eje

z 0 . Los ejes

sistema dextrgiro con

x0 e

y0

se situarn se modo que formen un

z0 .

D-H 6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema { S i } (solidario al eslabn i) en

la interseccin del eje

zi

con la lnea normal comn a

z i1

z i . Si

ambos eje se cortasen se situara { S i } en el punto de corte. Si fuesen

paralelos { S i } se situara en la articulacin i+1.

D-H 7: Situar

x i en la lnea normal comn a

z i1

zi .

D-H 8: Situar Yi de modo que forme un sistema dextrogiro con Xi y Zi

Para entender un poco mas acerca de esta regla, primero debemos de
proceder a definir lo que es un sistema dextrogiro y tambien un sistema
levogiro.
Dextrogiro: Giro hacia la derecha, en el mismo sentido que las agujas del
relog
Levogiro: Giro hacia la izquierda, en sentido contrario a las manecillas del
relog.

D-H 9: Situar el sistema {Sn} en el extemo del robot de modo que Zo

coincida con la direccion de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn

Dh10: Obtener el
para que

x i1

como el ngulo que hay que girar entorno a

x i queden paralelos.

z i1

Dh11: Obtener el

di

como la distancia, medida a lo largo de

{ Si1 }

habra que desplazar

Dh12: Obtener el

ai

ahora coincidira con

para que

quedasen alineados.

x i (que

x i1 ), que habra que desplazar el nuevo

{ Si1 }

{ Si }

i como el ngulo que habra que girar entorno a

x i1 ) para que el nuevo

(que ahora coincidira con

totalmente con

x i1

como la distancia, medida a lo largo de

para que su origen coincidiese con

Dh13: Obtener el

xi y

z i1 , que

{ Si }

{ Si1 }

xi

coincidiese

Dh14: Obtener las matrices de transformacin

Articulacin

di

i1

Ai

ai

i1

Ai

q1

d1

A1

q2

d2

A2

d3

180

A3

q3

d4*

A4

Dh15: Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la

base con el del extremo del robot.

H 4 H 1 ( 1 ) H 2 ( 2 ) H 3 ( d 3 ) H 4 ( 4 )

[
[
[
[

C 1 S 1 0 a 1C 1
0 H 1 ( 1 )= S 1 C 1 0 a 1S 1
0
0
1 d1
0
0
0 1

]
]

C 2 S 2 0 a 2C 2
1 H 2 ( 2 )= S 2 C 2 0 a2S 2
0
0
1 0
0
0
0 1
1
2 H 3 ( d 3 )= 0
0
0

0 0
1 0
0 1
0 0

0
0
d3
1

S4 C4 0
3 H 4 ( 4 )= C 4 S 4 0
0
0 1
0
0 0

1 H 4 =

Si

S 12 4 C 124 0 a 2C 124 +a 1C 1
C124 S124 0 a 2S 12 4+ a 1C 1
0
0

0
0

1 = 2= 4=0

d3=0

0
1
d4
1

1 d 1d 4d 3
0
1

0
0
1
H 4 ( d3 ) =
0
0

1 0 a1+ a 2
0
0 0
0 1 d 1d 4
0 0
1

https://www.youtube.com/watch?v=b3dINxuqLm0

http://ceres.ugr.es/~angel/docencia/robin/Apuntes/Tema%202.pdf

http://ceres.ugr.es/~angel/docencia/robin/Apuntes/Tema%202.pdf

http://web.ing.puc.cl/~mtorrest/downloads/robotics_tutorial/pres_robo
tics_summer_school_111214.pdf