Cours Automatique

Niveau : 2

FICHE MATIERE
Unit denseignement : Automatique 1
ECUE n 1 : Signaux et Systmes Linaires

Chapitre 2
Descriptions Mathmatiques des Systmes Physiques
Nombre dheures/chapitre : 4h
Cours intgr
Systme dvaluation : Continu
OBJECTIFS DE LENSEIGNEMENT :

-Connatre les notions des signaux.

-Connatre les notions des systmes et plus particulirement les systmes asservis : Systme mono
variable ou multi variable.
CONTENU THEORIQUE :

Dans ce chapitre on sintresse la classification des systmes qui se rpartie entre systme mono
variable et multi variable
Nous prsentant la description des systmes continus linaires invariants

(SLCI), leurs

reprsentations, aussi que les quations diffrentielles et leurs rsolutions tout en se basant sur la
transforme de Laplace et la rsolution des fonctions de Transfert dun systme de premier ordre et
second ordre.

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Chapitre II

Descriptions Mathmatiques des Systmes Physiques

1. Classification des systmes :

Systme
monovariable ou
multivariable

Discret

Continu

Variant

Invariant

Linaire

Non linaire
Fig. II.1 : Classifications des systmes.

Les systmes qui nous intressent sont les systmes continus linaires invariants.

2. Description des systmes continus linaires invariants (SLCI) :

2.1. Dfinitions :

a) Systme continu :
Un systme est continu si les signaux dentres et de sorties sont des fonctions continues (Figure
II.2) :

Entre e (t)

Systme

Sortie s (t)

Fig. II.2

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b) Systme causal :
Un systme est dit causal si le signal dentre est nul pour un intervalle de temps ngatif.
c) Systme invariant :
On dit quun systme est invariant lorsque les caractristiques de son comportement ne varient
pas au cours du temps (Figure II.3).
Entre e (t-)

Sortie s (t- )

Systme
Fig. II.3

2.2. Systmes linaires :

f ( 1t + 2 t) = 1 f(t) + 2 f(t)

* Au sens mathmatique : t f(t)

Linarit mathmatique :

Principe de superposition
e1(t)

s1(t)

S.L.

e1(t) +e2(t)

e2(t)

s1(t) + s2(t)
S.L.

s2(t)

S.L.

Fig. II.4 : Principe de superposition

Principe de proportionnalit

e(t)

S.L.

s(t)

ke(t)

S.L.

ks(t)

Fig. II.5 : Principe de proportionnalit.

* Invariance temporelle :

e(t ) S.L. s(t )

e(t + ) S.L. s(t +)

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* Au sens physique :

Une fonction est linaire au sens physique si elle est linaire au sens mathmatique, plus
linvariance temporelle.
Exemple : circuit R, L, C.
2.3. Reprsentation de SLCI :

On considre un systme physique reprsent par son schma bloc. Ce systme est linaire
lorsquil est dcrit par une quation diffrentielle coefficients constants.

a0 s(t)+ a1

d 2 s(t)
d n s(t)
d 2e(t)
d me(t)
ds(t)
de(t)
+a2
+
+
=
+
+
+
+
...
a
b
e
(
t
)
b
b
...
b
n
m
0
1
2
dt
dt 2
dt n
dt
dt 2
dt m

Pour les systmes rels il faut que m<n

Exemples

1) circuit lectrique :

R
i

e(t) = R i(t) + s(t)

ds(t)
e(t) = RC
+ s(t) : Systme linaire (S.L.)
dt

e(t)

vc(t)

Fig. II.6: Circuit RC

2) systme mcanique
d 2x
Fe = Kx + M dx + f 2 : Systme linaire (S.L.)
dt
dt

M
x

Fig. II.7: Systme mcanique.

3) systme lectromcanique :

i
J

CM =

Cr +

d 2
d
f
+ J 2
dt
dt

u(t)

Charge

Fig. II.7: Systme lectromcanique.

3. Rsolution des quations diffrentielles

Pour rsoudre une quation diffrentielle on utilise :

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Mthode classique

Equation diffrentielle :
Equation diffrentielle sans second membre : rponse quation libre s1(t)
Solution particulire : rponse force s2(t)

s(t) = s1(t) + s2(t).

Solution homogne : On pose e(t) = 0, on pose aussi

de(t)
=0
dt

Solution particulire : on pose s(t) de la mme manire que e(t).

Mthode de la transforme de Laplace

Cette mthode est la plus simple et la plus utilise.

4. Transforme de Laplace :
4.1. Dfinition

La transforme de Laplace de la fonction f(t) telle que f(t) = 0 pour t<0 est :

TL [ f(t)]= F (p) = f't) e pt dt

0

Cette transformation permet de passer du domaine temporel au domaine de Laplace.

4.2. Proprits et thormes :

Thorme de la valeur initiale

Proprits et thormes
lim+ f(t) = lim pF(p) = f(0+)
t 0

lim f(t) = lim pF(p) = f(+)

Thorme de la valeur finale

t +

Thorme du retard temporel

TL[ f(t )] = e p F(p)

Thorme de lavance
Linarit
Drivation
Sans conditions initiales
Lintgration

p 0

TL[et f(t)] = F(p+)

TL [a1 f1 + a2 f 2 ]= a1 F1 (p) + a2 F2 (p)

TL[ f n(t)] = p n F(p) p (n 1) f(0+) p (n 2) f 1(0+) ... f n 1(0+)

TL[ f n(t)]= p n F(p)

t
F(p)
TL f(t)dt =
0

Tab.2.1

Exemple : Circuit RC (voir figure 2.6)

e(t) = Ri(t) + s(t)
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ds(t)
e(t) = RC
+ s(t)
dt
E(p) = RC p S(p) + S(p)
E(p) = (RC p + 1)S(p)
Application :

Donner :
-

quation diffrentielle,

entre temporelle,

condition initiale nulle

* Objectif :

Recherche de la rponse temporelle du systme.

* Dmarche :

calcul de la fonction de transfert H(p)

calcul de lentre dans le domaine de Laplace E(p)

calcul de la sortie dans le domaine de Laplace Y(p)

calcul de la sortie temporelle en appliquant la transforme de Laplace inverse y(t)

5. Fonction de Transfert
5.1. Dfinition

Soit le systme dcrit par lquation diffrentielle suivante :

Entre e(t)

Systme

Sortie s(t)

Fig.2.9
n

an

de(t )
d 2 e(t )
ds(t )
d m s (t )
d s(t )
d s (t )
+
...
+
+
+
(
)
=
+
...
+
+ b1
+ b0 e(t )
b
a
a
s
t
b
a
m
2
1
0
2
2
2
n
m
dt
dt
dt
dt
dt
dt
2

La transforme de Laplace (si les conditions initiales sont nulles)

a n p n S ( p ) + ... + a 2 p 2 S ( p) + a1 pS ( p ) + a 0 S ( p) = bm p m E ( p) + ... + b2 p 2 E ( p) + b1 pE ( p) + b0 E ( p)
(a n p n + ... + a 2 p 2 + a1 p + a 0 ) S ( p) = (bm p m + ... + b2 p 2 + b1 p + b0 ) E ( p )
S ( p) bm p m + ... + b2 p 2 + b1 p + b0
=
= H ( p)
E ( p ) a n p n + ... + a 2 p 2 + a1 p + a 0

Lquation de transfert est dite aussi quation disomorphe qui est dfinit par le quotient des grandeurs
de sortie et dentre :
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m

H ( p) =

N ( p) bm p + ... + b2 p + b1 p + b0
=
D( p) a n p n + ... + a 2 p 2 + a1 p + a 0

Remarque : La fonction de transfert caractrise la dynamique du systme. Dans un systme physique

rel le degr de D(p), n, est suprieur au degr de N(p), m.

5.2. Equation caractristique :

D( p) = a n p n + ... + a 2 p 2 + a1 p + a 0
Les solutions de lquation caractristique D(p) = 0 sont appeles les racines ou les ples du

systme.
Les solutions de lquation N(p) = 0 sont appeles les zros du systme.

a n p n + ... + a 2 p 2 + a1 p + a0 = 0

* D( p ) = 0

( p p n )( p p n 1 )...( p p0 ) = 0

( p p ) = 0
i

i =0

bm p m + ... + b2 p 2 + b1 p + b0 = 0

* N ( p) = 0

( p z m )( p z m 1 )...( p z 0 ) = 0

( p z

)=0

j =0

H ( p) =

( p z

)=0

j =0

( p p )
i

i =0

S ( p)
=

E ( p)

( p z j )
j =0
n

( p p )
i

i =0

S ( p) =

( p z

j =0
n

( p p )

E ( p)

i =0

Remarques
Les pi peuvent tre des rels ou des complexes ;
n

Si les pi sont rels diffrents s (t ) = C i e

pi t

i =0

lims (t ) = l im C i e pi t

Si les pi <0 s(t) 0 si t + : systme stable.

Si les pi >0 s(t) + si t + : systme instable.

i =0

5.3. Thorme
Un systme est dit stable si les parties relles de ces ples sont partie relle ngatives.
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5.4. Equation caractristique dun systme de premier ordre :

Un systme est dit de 1er ordre sil est dcrit par une quation diffrentielle de type :
dy

+ y (t ) = ke(t ) pY ( p) + Y ( p) = kE ( p)
dt
Y ( p)
k
=
H ( p) =
E ( p) 1 + p
K : gain statique
: constante du temps.
5.5. Equation caractristique dun systme de second ordre :

Un systme est dit de second ordre sil est dcrit par une quation diffrentielle de second ordre.
ds(t )
d 2 s(t )
+
2

+ 02 s (t ) = k 02 e(t )
m
0
2
dt
dt
k : gain statique k = s() / e()
m : coefficient damortissement
0 : pulsation propre (naturelle).
p 2 S ( p) + 2m 0 pS ( p) + 02 S ( p) = k 02 E( p)

H(p) =

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k02
S ( p)
= H(p) = 2
E ( p)
p + 2m0 p + 02

k 02
p 2 + 2m 0 p + 02

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