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Niveau : 2
Chapitre 5
Systme de 1er Ordre
Nombre dheures/chapitre : 3h
Cours intgr
Systme dvaluation : Continu
OBJECTIFS DE LENSEIGNEMENT :
Dans ce chapitre on dfinie un systme de 1er ordre tout en donnant leur caractristiques selon les
rponses de ce systme quelques signaux canoniques comme une impulsion et un chelon tout en
dtaillant par des applications explicatifs.
En second lieu on dfinie le systme de 1er ordre gnralis tout en montrant sa rponse indicielle
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Cours Automatique
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Chapitre 5
Un systme est dit de 1er ordre sil est dcrit par une quation diffrentielle de la forme :
Y ( p)
k
dy
=
+ y (t ) = ke(t ) pY ( p ) + Y ( p ) = kE ( p) H ( p) =
E ( p) 1 + p
dt
K : gain statique
: constante du temps.
2. Rponse dun systme de 1er ordre quelques signaux canoniques
2.1.Rponse un chelon
Y ( p)
k
k
=
Y ( p) =
E ( p)
E ( p ) 1 + p
1 + p
k
1
Y ( p) =
E ( p) =
p(1 + p )
p
*
y (t ) = k (1 e
donc
si t 0; y (t ) 0
** si t ; y (t ) k
y(t)
63%
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
1
T
temps
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t
kE
*** e(t ) = Eu (t ) Y ( p) =
y (t ) = kE (1 e )
p(1 + p )
kE=10
9
8
7
y(t)
63%kE
6
5
4
3
2
1
0
2
T
6
temps
10
12
y () = kE = lim y (t ) = lim pY ( p )
2.2.Rponse une impulsion e(t ) = (t ) = 1 pour t = 0
Y ( p)
k
k
E ( p)
Y ( p) =
=
E ( p ) 1 + p
1 + p
k
k 1
= .
E ( p) = 1 Y ( p) =
1 + p 1
+ p
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donc
y (t ) =
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kE/T= 5
4.5
4
3.5
Rponse impulsionnelle
d'un systme de 1er ordre
y(t)
3
2.5
2
37%KE/T
1.5
1
0.5
0
6
temps
10
12
* si t 0; y (t )
** si t ; y (t ) 0
kE
*** (t ) = E Y ( p ) =
1 + p
y (t ) =
kE
2.3. Applications
Exercice 1
R
I
e(t)
vs(t)
1. Dterminer H ( p ) =
Vs ( p )
E ( p)
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Correction
1. e(t ) = Ri (t ) + v s (t )
dv s (t )
+ v s (t ) E ( p) = RCV s ( p) + V s ( p)
dt
V ( p)
1
Donc H ( p ) = s
=
E ( p ) 1 + RCp
e(t ) = RC
1
10
E ( p) avec E ( p) =
; = RC = 100 x10 6 = 10 4 s
p
1 + RCp
t
V s ( p) =
4
10
10 4 t
10
(
)
10
(
1
)
v
t
=
v
(
t
)
=
10
(
1
e
)
s
s
p (1 + 10 4 p )
10,
8,
63%KE=6.3
6,
4,
2,
0,
0, T=0.0001s
=0.0001s 0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,
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Exercice 2
e(t)
vs(t)
V ( p)
2. Dterminer H ( p ) = s
E ( p)
1. e(t ) = Ri (t ) + v s (t )
di (t )
1
v s (t ) = L
i (t ) = v s (t )dt
dt
L
R
R
e(t ) = v s (t )dt + v s (t ) E ( p) =
Vs ( p ) + Vs ( p )
L
Lp
R
E ( p) = (
+ 1)Vs ( p)
Lp
L
p
Vs ( p)
1
=
= R
R
L
E ( p)
1+
1+ p
Lp
R
L
p
Vs ( p )
L
L
Donc H ( p) =
avec k=1 et 1 =
= R
et 2 = .
L
R
R
E ( p)
1+ p
R
3. Systme de 1er ordre gnralis
3.1.Dfinition
Un systme de 1er ordre gnralis est dcrit par lquation diffrentielle suivante :
dy
de(t )
2
+ y (t ) = k[ 1
+ e(t )]
dt
dt
2 pY ( p ) + Y ( p ) = k[ 1 pE ( p ) + E ( p )]
Y ( p )[ 2 p + 1] = kE ( p )[ 1 p + 1]
1 + 1 p
Y ( p)
= k(
)
H ( p) =
E ( p)
1+ 2 p
Soit 1 = 2 ; alors H ( p ) = k (
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1 + 2 p
)
1+ 2 p
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3.2. Exercice
Dterminer et reprsenter la rponse un chelon de vitesse (rampe) dun systme de 1er ordre dont
k
la fonction de transfert est : H ( p) =
.
1 + p
4. Rponse indicielle
1 + 2 p
Y ( p) = k
E ( p)
1+ 2 p
Y ( p) = k
kE 0 ( 1) 2 kE 0
1 + 2 p E 0
+
Y ( p) =
p
1+2 p
1+ 2 p p
y (t ) = kE0 ( 1) 2 (1 e
) + kE0 e
t
t
2
2
+ e
y ( t ) = kE 0 1 e
2
y(t ) = kE0 1 + ( 1)e
y(t)
15
10
6
temps
10
12
Fig.5.7 : Rponses indicielles dun systme 1er ordre gnralis pour diffrentes valeurs de .
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Exercices dapplication
i(t)
e(t)
R1
s(t)
R2
C
Fig.5.8
e(t ) = v(t ) + s (t )
E ( p) = V ( p) I ( p) avec Z ( p ) =
Z ( p)
+ 1) S ( p )
R2
R2
S ( p)
H ( p) =
=
=
E ( p) R 2 + Z ( p)
R1
S ( p)
, I ( p) =
et V ( p) = Z ( p ) I ( p )
1 + R1Cp
R2
E ( p) = (
R2
R2+
R1
1 + R1Cp
R2 (1 + R1Cp )
R1 + R 2 + R1 R2 Cp
1 + R1Cp
RR
1 + 1 2 Cp
R1 + R2
R2
RR
k=
; 1 = R1C ; 2 = 1 2 C
R1 + R 2
R1 + R2
R + R2
R
2 = 1 1 = = 1
= 1+ 1 > 1
2
R2
R2
H ( p) =
R2
.
R1 + R 2
i(t) R1
R2
e(t)
s(t)
C
Fig.5.9
e(t ) = R1i (t ) + s (t )
R Cp + 1
1
S ( p)
I ( p) =
o Z ( p) = R2 +
= 2
Z ( p)
Cp
Cp
R
E ( p ) = ( 1 + 1) S ( p )
Z
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R2 Cp + 1
1 + R2 Cp
S ( p)
Z
Cp
H ( p) =
=
=
=
R Cp + 1 1 + ( R1 + R2 )Cp
E ( p) R1 + Z
R1 + 2
Cp
1 + R2 Cp
H ( p) =
1 + ( R1 + R2 )Cp
1 = R2 C ; 2 = ( R1 + R2 )C
R2
2 = 1 1 = =
<1
2
R1 + R2
Donc cest un systme de 1er ordre retard de phase.
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