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NUMERISCHE METHODEN

(FEM, REM)
Prof. Dr.-Ing. habil. Volker Ulbricht
Dr.-Ing. habil. Volker Hellmann

27.03.12

Dieses Skript ist nicht identisch mit dem Inhalt der Vorlesung im Fach FEM im Maschinenbau.
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Inhaltsverzeichnis
1

EINFHRUNG.................................................................................................................................... 4

METHODEN DER GEWICHTETEN RESIDUEN AM 1D-BEISPIEL........................................ 7


2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.2
2.3

STARKE FORM ............................................................................................................................. 8


Kollokationsmethode.............................................................................................................. 9
Methode der Momente ......................................................................................................... 10
Verfahren von Galerkin ....................................................................................................... 10
Verfahren vom Minimum des Fehlerquadratintegrals ......................................................... 11
Zusammenstellung der Ergebnisse....................................................................................... 12
SCHWACHE FORM (VERFAHREN VON RITZ)............................................................................... 13
INVERSE FORM........................................................................................................................... 16

METHODE DER FINITEN ELEMENTE (FEM) ......................................................................... 19


3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.1.5
3.1.6
3.2
3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4
3.4.5
3.4.6
3.4.7
3.4.8
3.5
3.5.1
3.5.2
3.6

FACHWERKE .............................................................................................................................. 20
2-Knoten-Stabelement.......................................................................................................... 20
3-Knoten-Stabelement.......................................................................................................... 22
Vergleichendes Beispiel ....................................................................................................... 23
Zusammensetzen von Stabelementen im 1D-Raum .............................................................. 24
Transformation des Elementes in die Ebene (den 2D-Raum) .............................................. 28
Zusammensetzen von Stabelementen in der Ebene .............................................................. 31
RANDBEDINGUNGEN (RB) ......................................................................................................... 32
STABTRAGWERKE ...................................................................................................................... 35
Balkenelement, Querkraft-Biegung...................................................................................... 35
Zusammensetzen von Balkenelementen im 1D-Raum .......................................................... 37
Balkenelement, Querkraft-Biegung mit Lngskraft.............................................................. 39
Transformation des Elementes in die Ebene (den 2D-Raum) .............................................. 40
Zusammensetzen von Balkenelementen in der Ebene .......................................................... 42
MEHRDIMENSIONALE KONTINUUMSELEMENTE ......................................................................... 43
Elastisches Feldproblem ...................................................................................................... 43
Nherungsweise Lsung ...................................................................................................... 47
4-Knoten-Rechteck-Scheiben-FE ......................................................................................... 50
Beispiel: Rechteckscheibe mit Randlast............................................................................... 53
Schiefwinklige (krummlinige) FE......................................................................................... 55
4-Knoten-Schiefwinkliges-Scheiben-FE............................................................................... 60
9-Knoten-Scheiben-FE......................................................................................................... 62
3-Knoten Dreieckelement..................................................................................................... 64
RANDPUNKTELEMENTE .............................................................................................................. 67
Modifizierung der Formfunktionen ...................................................................................... 68
Statische Kondensation ........................................................................................................ 70
NUMERISCHE INTEGRATION ....................................................................................................... 72

ERGNZUNGEN, SPEZIELLE PROBLEME DER FEM........................................................... 78


4.1
4.2

DYNAMISCHE PROBLEME........................................................................................................... 78
GROE VERFORMUNGEN (1D: EBENER SCHUBWEICHER BALKEN) ............................................. 80
4.2.1
Lsungsmethoden am Beispiel biegestarrer Druckstab ....................................................... 84
4.2.2
schubweicher, gekrmmter Balken ...................................................................................... 88
4.2.3
Beispiel: Nachbeulverhalten eines Druckstabes .................................................................. 88
METHODE DER RANDELEMENTE (REM)............................................................................... 90

5.1
5.2
5.2.1
5.2.2
5.3
5.3.1
5.3.2
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5

ZUGSTAB ................................................................................................................................... 90
BIEGEBALKEN ............................................................................................................................ 93
mit elastischer Bettung......................................................................................................... 93
ohne elastische Bettung........................................................................................................ 97
RWA MIT POISSON-DGL U+B=0 (2D) ..................................................................................... 97
2D-REM Formulierung................................................................................................... 101
Beispiel............................................................................................................................... 103
PHYSIKALISCHE AUFGABENSTELLUNGEN MIT POISSON-DGL .................................................. 106
Zugstab (1D) ...................................................................................................................... 106
Stationre Wrmeleitung ................................................................................................... 107
Elektrostatisches Potential................................................................................................. 107
Vorgespannte Membran..................................................................................................... 108
Torsion ............................................................................................................................... 110

5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.6.5
5.7
5.7.1
5.7.2
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
6

BEISPIELE MIT POISSON-DGL ................................................................................................... 113


Stationre Wrmeleitung ................................................................................................... 113
Elektrostatisches Potential................................................................................................. 115
Vorgespannte Membran..................................................................................................... 119
RWA MIT HELMHOLTZ-DGL ( )+2( )=0 ............................................................................... 120
1D-REM - Formulierung ................................................................................................... 120
Beispiel............................................................................................................................... 123
2D-REM Formulierung................................................................................................... 124
Beispiel 1............................................................................................................................ 125
Beispiel 2............................................................................................................................ 125
PHYSIKALISCHE AUFGABENSTELLUNGEN MIT HELMHOLTZ-DGL ............................................ 126
Schwingende, vorgespannte Membran............................................................................... 126
Schallabstrahlung .............................................................................................................. 127
BEISPIELE MIT HELMHOLTZ-DGL ............................................................................................. 129
Membran (2D-Innenraumproblem) ................................................................................... 131
Ebene Schallabstrahlung (2D-Innenraumproblem)........................................................... 131
Ebene Schallabstrahlung (2D-Auenraumproblem).......................................................... 132

GRUNDLAGEN .............................................................................................................................. 133


6.1
EIGENSCHAFTEN EBENER SKALAR- UND VEKTORFELDER ........................................................ 133
6.2
SELBSTADJUNGIERTER DIFFERENTIALOPERATOR .................................................................... 136
6.3
DIRAC-IMPULS ......................................................................................................................... 138
6.4
SATZ VON MAXWELL-BETTI .................................................................................................... 138
6.5
PRINZIP DER VIRTUELLEN ARBEIT............................................................................................ 141
6.6
PRINZIP VOM MINIMUM DES ELASTISCHEN GESAMTPOTENTIALS ............................................. 142
6.7
VARIATIONSPRINZIP IN ZUWUCHSFORMULIERUNG .................................................................. 145
6.8
GROE VERZERRUNGEN (1D: EBENER SCHUBWEICHER BALKEN) ............................................ 147
6.9
UNEIGENTLICHE INTEGRALE .................................................................................................... 148
6.10
ZYLINDERFUNKTIONEN ............................................................................................................ 151
6.11
FUNDAMENTALLSUNGEN FR DIE INVERSE FORM ................................................................. 153
6.11.1 D( )=( ), 1D ................................................................................................................... 154
6.11.2 D( )=( )-2( ), 1D ........................................................................................................... 156
6.11.3 D( )= ( ), 1D ............................................................................................................... 156
6.11.4 D( )= ( ) + 44( ), 1D .................................................................................................. 157
6.11.5 D( )=( ), 2D ................................................................................................................... 159
6.11.6 D( )=( )+2( ), 1D.......................................................................................................... 161
6.11.7 D( )=( )+2( ), 2D.......................................................................................................... 162

Starke Form

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Einfhrung

Viele Aufgabenstellungen in der Ingenieurttigkeit fhren auf Randwertaufgaben


(RWA). Das sind die allgemeinen Differentialgleichungen (Dgl), d.h. die Feldgleichungen des Problems im Gebiet G und die zur speziellen Aufgabenstellung gehrigen
Randbedingungen (RB), d.h. die Feldgleichungen auf dem Rand R.
Dgl : D (u ( x )) + p ( x ) = 0 im Gebiet G
RB :

(1.1)

auf Rand R = R1 + R2
D R1 ( u ( x R1 )) r R1 = 0

Rand R1 mit wesentlichen RB

D R 2 ( u ( x R 2 )) r R 2 = 0

Rand R2 mit natrlichen RB

( x ) = ( x1 ) fr 1D

D( )
Differentialoperator in G

T
D R1 ( ), D R 2 ( ) Differentialoperatoren auf R, x =
fr 2D
( x1, x 2 )

( x1 , x 2 , x 3 ) fr 3D

Die Dimension des Randes R ist immer um eine Dimension niedriger als die des Gebietes G. Bei einem (3D-) Krper ist der Rand die (2D-) Oberflche, bei einer (2D-)
Flche die (1D-) Randkontur dieser Flche und bei einer (1D-) Linie die (0D-) Randpunkte der Linie.
Fr RWA existieren nur fr einfache Spezial- und Sonderflle geschlossene, analytische Lsungen. Oft ist es notwendig, Methoden zur nherungsweisen Lsung dieser
RWA anzuwenden.
Als einfaches Beispiel zur Demonstration der unterschiedlichen Verfahren zur nherungsweisen Lsung von RWA wird das 1D strukturmechanische Modell eines Zugstabes mit Streckenlast q und elastischer Sttzung c verwendet. Dieses Beispiel wurde
gewhlt, weil der Zugstab das einfachste strukturmechanische Modell ist und die exak-

Abbildung 1.1: Zugstab mit Streckenlast q und elastischer Sttzung c


te Lsung fr die Lngsverschiebung u(x) bei elastischer Sttzung kein Polynom ist
und damit Nherungscharakter und Konvergenz von Nherungslsungen mit Polynomfunktionen gezeigt werden knnen. Im Bezug auf dieses Beispiel im weiteren Text
wird der Name Beispiel Zugstab verwendet.

V.Ulbricht/V. Hellmann

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Starke Form

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Die allgemeinen Grundgleichungen (Dgl) des Problems sind:


Gleichgewichtsbedingung (GGB, Bilanzgleichung):
dFL + (q c u Au ) dx = 0 FL =

(1.2)

dFL
= q + c u + Au
dx

Verzerrungs-Verformungs-Beziehung (kinematische Gleichung):


=

du
= u
dx

Spannungs-Verzerrungs-Beziehung (konstitutive Gleichung, Stoffgesetz)


= E mit =

FL
A

u =

FL
EA

Stablnge [m]

Querschnittsflche [m2]

Elastizittsmodul [N/m2]

Streckenlast [N/m]

Steifigkeit der elastischen Sttzung [N/m2]

FL

Lngskraft [N]

= FL/A

Normalspannung [N/m2]

Stabkoordinate [m] (0<x<L)

Au

bezogene Trgheitskraft [N/m]

Bei den Angaben in eckigen Klammern zu den physikalische Einheiten steht N fr


eine beliebige Krafteinheit z.B. auch kN oder MN, analog m fr eine beliebige Lngeneinheit, z.B. auch mm oder cm u.s.w. Der Elastizittsmodul wird z.B. im Maschinenbau blicherweise in MPa=N/mm2 angegeben. Fr harmonische Schwingungen mit
der Kreisfrequenz ist
u ( x, t ) = 2 u ( x, t )

(1.3)

Aus (1.2) kann die Dgl fr die Lngsverschiebung u(x) abgeleitet werden:

(EAu ) c u + q + A2u = 0
u 2 u + p +

(1.4)

2
c
q
u = 0 , EA = konst. , 2 =
, p=
E
EA
EA

V.Ulbricht/V. Hellmann

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Starke Form

Seite - 6 -

Als spezielle RB werden vorgegeben:


wesentliche RB: u(0) u a = 0 mit u a = 0.1mm, unbekannt ist FL(0)

(1.5)

natrliche RB: FL (L) Fb = 0 mit Fb = 10 N, unbekannt ist u(L)


4

Dgl und RB in (1.1) sind fr das Beispiel jeweils nur eine Gleichung. Die spezielle
RWA ist damit:
Dgl : D (u ) + p = 0 ,
RB : D R1 (u (0)) rR1 = 0 ,

D ( ) = ( ) (2 2 ) ( )
E
D R1 ( ) = ( ), rR1 = u a

(1.6)

D R 2 (u ( L)) rR 2 = 0 , D R 2 ( ) = EA ( ) , rR 2 = Fb

Die allgemeine Lsung des statischen Problems (=0) der Dgl fr =konst. und
p=konst. ist
Ansatz : u = ex

1,2 =

p
Lx
u(x) = C1ex + C 2 e ( ) + 2 ,

(1.7)
p

q
c

Die zugehrige Lsung dieser RWA mit der dimensionslosen Koordinate , =x/L,
0<<1:
C1 =

c u a Q Fb q

c 1+ Q

, C2 =

L(1 )

u( ) = C1 eL + C 2 e

Q c u a + Fb Q q

c 1+ Q

, Q = eL

(1.8)

q
x
, =
c
L

Fr die Zahlenwerte:
E=105MPa, c=100N/mm2 , L=1m, A=100mm2, q=100N/mm, ua=0.1mm, Fb=104N ist
die numerische Auswertung von (1.8) in Abbildung 1.2. Alle physikalischen Gren
wurden mit der Bezugslnge LB=1mm und der Bezugskraft FB=Fb dimensionslos gemacht.

V.Ulbricht/V. Hellmann

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Abbildung 1.2: Zugstab, Lngsverschiebung u() und Lngskraft FL()


Ohne elastische Sttzung, also fr 2=0 wird die statische Lsung (2=0) der RWA
(1.6)

u( ) = u a +

q L + Fb
q 2 2
x
L
L , =
EA
2EA
L

(1.9)

Methoden der gewichteten Residuen am 1D-Beispiel

Gegeben ist die RWA mit der Dgl der Ordnung 2n, hier speziell n=1, aus (1.4) und den
2n RB aus (1.5). Auf jedem Rand sind n RB vorgegeben, entweder wesentliche oder
die zugeordneten natrlichen. Stattdessen knnen auch gemischte RB auftreten. Wesentliche RB enthalten die Ableitungen der Feldfunktionen von der Ordnung Null bis
n-1, natrliche RB bis zur Ordnung 2n-1, wobei dabei mindestens die Ordnung n auftreten muss. In gemischten RB sind wesentliche und natrliche RB gekoppelt. In der
Festkrpermechanik sind wesentliche RB Bedingungen fr Verformungen (Verschiebungen und Verdrehungen) und natrliche RB Bedingungen fr die zugeordneten (arbeitskonjugierten) Kraftgren (Krfte und Momente). Gemischte RB sind dann z.B.
RB fr elastische Randsttzungen durch Translations- oder Drehfedern.
Gesucht sind Nherungslsungen dieser RWA nach den verschiedenen Methoden der
gewichteten Residuen.
Bei den Methoden der gewichteten Residuen werden die Lsungen der Feldgleichungen nicht exakt (fr jeden Feldpunkt) sondern nur im, mit einer Testoder Wichtungsfunktion gewichteten, integralen Mittel ber das gesamte
Gebiet ermittelt.

( ) = D (u ( )) + p ( )

Residuum der Dgl

1 = u ( R1 ) u R1

2 = FL ( R 2 ) FR 2

Residuen der RB

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(2.1)

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Starke Form

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Die Lsungen nach den Methoden der gewichteten Residuen enthalten alle als Spezialfall die exakte Lsung. Die Funktion u() steht ab hier aber nicht mehr nur fr die exakte Lsung, sondern auch fr eine Nherungslsung. Fr die Nherungslsungen
wird ein Satz von linear unabhngigen Funktionen gewhlt. Fr alle in 2.1.1 bis 2.1.4
vorgestellten Methoden bzw. Verfahren werden identische Ansatz-Polynome u() aus
(2.1.4) verwendet. Diese erfllen die Bedingung der linearen Unabhngigkeit. Wegen
der Wahl identischer Ansatz-Polynome ist die direkte Vergleichbarkeit in 2.1.5 gegeben.

2.1

Starke Form

Die Ansatzfunktion u() muss 2n mal (im Beispiel Zugstab ist n=1) nichttrivial, stetig
differenzierbar sein (Forderung aus der Dgl) und alle RB exakt erfllen. Die Bezeichnung Starke Form resultiert aus diesen starken Forderungen an die Ansatzfunktion.
Die Wichtungsfunktion w() aus (2.1.2) mu keine speziellen Bedingungen erfllen.
Der gesamte Rand ist R=R1+R2. Auf dem Rand R1 sind wesentliche RB und auf dem
Rand R2 natrliche RB vorgegeben. Die natrlichen RB sind selbst Dgl. Diese schon
mit den Ansatzfunktionen zu erfllen, ist i.a. schwierig und schrnkt die Anwendbarkeit der Starken Form (fr Probleme mit natrlichen RB) ein. Aus (1.4) wird mit (2.1):
1

0 ( ) w ( ) d = 0

(2.1.2)

1 = 0
2 = 0

Das Residuum 1 ist eine algebraische Bedingung und kann schon mit der Wahl geeigneter Funktionen fr die Nherungslsung erfllt werden. Die Residuen und 2
sind Dgl und knnen i.a. nur als Bedingung der Nherungslsung vorgegeben werden.
Fr eine 2D- oder 3D-RWA wird entsprechend:
( x ) = D ( u ( x )) + p ( x )

(2.1.3)

1 ( x R1 ) = D R1 (u ( x R1 )) r R1 , 2 ( x R 2 ) = D R 2 ( u ( x R 2 )) r R 2

(x ) w (x ) dG = 0
G

1 ( x R1 ) = 0
2 ( x R 2 ) = 0

Wir whlen als Ansatzfunktionen fr die verschiedenen starken Formen der Methoden
der gewichteten Residuen der speziellen 1D-RWA Beispiel Zugstab die Polynome
u(x) aus (2.1.4). Mit diesen ergibt sich eine bessere Vergleichbarkeit mit den diskreten
Methoden (FEM), bei denen in der Strukturmechanik i.a. Polynome als Ansatzfunktionen verwendet werden. Es sind auch andere Funktionen, z.B. trigonometrische Funktionen mglich. Entsprechend der o.a. (mindest) Forderung an die Differenzierbarkeit
wrde ein Polynom zweiten Grades ausreichen. Mit steigendem Grad des AnsatzpolyV.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Starke Form

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noms wird die Qualitt der Nherungslsung verbessert. Wir verwenden ein Polynom
dritten Grades mit den noch unbekannten Freiwerten ui.
i

max
x
du( ) 1 du( )
=
u( ) = u i i , = , u ( ) =
, i max = 3

L
dx
L
d
i=0

(2.1.4)

u( ) = u 0 + u1 + u 2 2 + u 3 3
1
u1 + 2u 2 + 3u 3 2
L
1
u ( ) = 2 (2u 2 + 6u 3 )
L

u ( ) =

Die funktionelle Abhngigkeit von den Ansatzfreiwerten ui wird zur Abkrzung der
Schreibweise i.a. nicht angegeben. In den folgenden Abschnitten werden 4 Verfahren
vorgestellt. Diese unterscheiden sich in der Vorschrift zur Wahl der Wichtungsfunktion w(). Die Ergebnisse dieser Verfahren fr das Beispiel Zugstab werden in 2.1.5
verglichen.

2.1.1 Kollokationsmethode
Die Residuen aus (2.1.2) werden an genau soviel diskreten Punkten Null gesetzt, wie
der Ansatz Freiwerte besitzt. Im Falle des Beispieles mit vier Freiwerten ui, i=0,...,3
zweimal fr die Dgl. (im Gebiet) ) und einmal fr jede der zwei RB (auf dem zugehrigen Rand). Die Wichtungsfunktion w ist der Dirac-Impuls (s.6.3):
( ) = D (u ( )) + p ( ) , 1 = u (0) u a , 2 = FL (1) Fb , FL = EAu
1

( ) ( i ) d = 0 ,

i = 1, 2 mit z.B. 1 =

1
,
4

2 =

(2.1.5)

3
4

1 = 0
2 = 0

Die Darstellung in (2.1.5) mit dem Dirac-Impuls als Wichtungsfunktion ist so gewhlt,
dass sie sich in (2.1.2) einordnen lsst. In der praktischen Durchfhrung sind die vier
Bedingungen (ohne Dirac-Impuls) fr die spezielle RWA besser so zu schreiben:
( ) = u ( ) 2 u ( ) + p , 1 = u (0) u a , 2 = FL (1) Fb

(2.1.6)

1
3
= = 0 , = = 0

4
4
1 = 0
2 = 0

Aus diesen vier Bedingungen werden die vier Ansatzfreiwerte ui bestimmt.

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2.1.2 Methode der Momente


Die Ansatzfunktion u() muss auch hier alle RB erfllen. Deshalb bleiben fr das gewichtete Gebietsintegral nur zwei Bedingungen brig.
Bei der Methode der Momente wird im Gebiet mit einem Satz linear unabhngiger
Funktionen gewichtet, hier z.B. mit w1=1 und w2=.
( ) = u ( ) 2 u ( ) + p , 1 = u (0) u a , 2 = FL (1) Fb
1

(2.1.7)

0 ( ) d = 0 , 0 ( ) d = 0
1 = 0
2 = 0

Es erscheint in (2.1.7) so, als ob durch die Wichtung mit w2= das Gebietsintegral im
Bereich der oberen Grenze 1 strker gewichtet wrde als im Bereich der unteren Grenze 0. Statt w1 und w2 sind aber beliebige Linearkombinationen, z.B. w1=1 und w2=1-
identische Forderungen und demzufolge findet diese unterschiedliche Wichtung nicht
statt.

2.1.3 Verfahren von Galerkin


Beim Verfahren von Galerkin gilt
u ( ) = g 0 ( ) + i =1 g i ( ) u i
N

w () =

(2.1.8)

i =1 gi ( ) w i
N

Hierbei erfllt g0() alle inhomogenen RB (wesentliche und natrliche), entfllt also
bei ausschlielich homogenen RB. Die linear unabhngigen Basisfunktionen gi(),
i=1,2,...,N erfllen alle RB homogen (also auch die inhomogenen RB).
Die Notwendigkeit, die natrlichen RB schon mit den Ansatzfunktionen zu erfllen,
schrnkt die Anwendbarkeit dieses Verfahrens ein, da diese RB selbst schon Dgl sind.
Fr Probleme, bei denen ausschlielich wesentliche RB zu erfllen sind, ist das Verfahren von Galerkin fr diskrete Verfahren (FEM) ebenso geeignet, wie die in 2.2 vorgestellte Schwache Form.
Im Beispiel Zugstab sind die RB:
u (0) u a = 0 , FL (1) Fb = 0 u (1)

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Fb
=0
EA

(2.1.9)

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Die Ansatzfunktion u() von (2.1.4) muss noch an diese RB angepasst werden:
1 = u (0) u a = 0

u0 = ua

(2.1.10)

Fb L
=0
EA
F L
1
umgestellt nach u 3 ergibt u 3 = u1 2u 2 + b
3
EA

2 = FL (1) Fb = 0 u1 + 2u 2 + 3u 3

u 0 und u 3 eingesetzt in (2.1.4) und geordnet nach den Freiwerten u1 , u 2


u ( ) = g 0 ( ) + g1 ( ) u1 + g 2 ( ) u 2
w ( ) =
g 0 ( ) = u a +

g1 ( ) w1 + g 2 ( ) w 2
1
2
1 Fb L 3
, g1 ( ) = 1 2 , g 2 ( ) = 1 2
3
3
3 EA

Die Erfllung der RB ist gegeben mit


Fb
=0
EA
g1 (1) = g2 (1) = 0

g 0 ( 0 ) u a = 0 , g0 (1)
g1( 0 ) = g 2 ( 0 ) = 0 ,

(2.1.11)

Aus der Nullbedingung des Gebietsintegrales von (2.1.3) wird entsprechend


( ) = u ( ) 2 u ( ) + p

(2.1.12)

0 ( ) w ( ) d =
1

w1 ( ) g1 ( ) d + w 2 ( ) g 2 ( ) d = 0
0

Damit ergeben sich fr beliebige w1 und w2 (ungleich Null) die 2 Bedingungen fr die
noch verbliebenen Freiwerte u1 und u2:
1

0 ( ) g1 ( ) d = 0

(2.1.13)

0 ( ) g 2 ( ) d = 0
2.1.4 Verfahren vom Minimum des Fehlerquadratintegrals
Es wird der minimale Wert des Fehlerquadratintegrals gefordert. Aus den notwendigen
Bedingungen fr den minimalen Wert des Fehlerquadratintegrals ergeben sich nach
(2.1.14) die Wichtungsfuktionem wi() als die partiellen Ableitungen des Residuums
(,ui) nach den Freiwerten ui der Ansatzfunktion u(). Auch hier mssen die RB
schon durch die Ansatzfunktion u() erfllt werden. Fr u() gilt also (2.1.10). Damit
ergeben sich die 2 Bedingungen fr die Ansatzfreiwerte u1 und u2:
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( ) = u ( ) 2 u ( ) + p ,

u i

( ) d = Min.

(2.1.14)

2 ( ) d = 2 ( ) w i ( ) d = 0, i = 1, 2

mit w i ( ) =

( , u i )
u i

2
1
w1 ( ) = 2 + 2 1 2
3
L

2
2
2
w 2 ( ) = 2 (1 2 ) ( ) 1
3
L

2.1.5 Zusammenstellung der Ergebnisse


In Abbildung 2.1 sind die Ergebnisse der 4 hier vorgestellten Nherungslsungen der
exakten Lsung gegenbergestellt. In den Diagrammen fr die Lngsverschiebung u
sind die 5 Kurven kaum zu unterscheiden. Grere Abweichungen treten erwartungsgem bei den Lngskrften auf, da diese proportional dem Gradienten von u sind.
Die unten angegebenen Vektoren ui , i=K,M,G,F enthalten die Koeffizienten (Freiwerte) der jeweiligen Ansatzfunktionen, die sich bei den 4 Nherungslsungen ergeben.

Abbildung 2.1: Vergleich der exakten Lsung mit den Nherungslsungen der Starken Form
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Schwache Form (Verfahren von Ritz)

2.2

Seite - 13 -

Schwache Form (Verfahren von Ritz)

Die Schwache Form ist Grundlage fr viele Formulierungen der Methode der finiten
Elemente (FEM). Bei der Schwachen Form wird durch n partielle Integrationen (im
Beispiel Zugstab ist n=1) der Differentialoperator teilweise auf die Testfunktion
geschoben. Damit wird aus:
1

0 EAu ( ) c u ( ) + q ( ) w ( ) L d = 0
1

(2.2.1)
1

= EAu ( R ) w ( R ) EAu w L d + [c u + q ] w L d
0

Das ergibt die Schwache Form der Methode der gewichteten Residuen.
mit dem Operator
1

d( ) 1 d( )
U ( ) = EA ( ) , ( ) =
=
dx
L d

(2.2.2)

0 EA U (u ) U (w ) d + 0 (c u q) w L d +
U (u (1)) w (1) + U (u (0)) w (0) = 0
und
U (u (1)) = Fb

und U (u (0)) = Fa

Die zugehrigen zwei allgemeinen RB sind:


RB : U (u (0)) Fa = 0

oder u (0) u a = 0

U (u (1)) Fb = 0

oder u (1) u b = 0

(2.2.3)

bekannt sind entweder (Fa oder u a ) und (Fb oder u b )

Fr das Beispiel Zugstab gelten die speziellen RB:


RB : am Rand a =0 : Fa ist unbekannt und u (0) u a = 0
am Rand b =1 : u b ist unbekannt und U (u (1)) Fb = 0

(2.2.4)

Die Ansatzfunktion u() und die Wichtungsfunktion w() mssen n mal nichttrivial,
stckweise stetig differenzierbar sein. Es wird gefordert, dass sie die wesentlichen RB
exakt erfllen. In (2.2.2) sind die natrlichen RB enthalten. Diese werden auf natrlichem Wege im Mittel erfllt, also i.a. nicht exakt.
Die Bezeichnung Schwache Form resultiert aus diesen gegenber der Starken
Form schwcheren Forderungen an die Ansatzfunktionen.

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Schwache Form (Verfahren von Ritz)

Seite - 14 -

Fr die spezielle RWA des Beispieles Zugstab ist die Schwache Form der Methode
der gewichteten Residuen
1

0 EA U (u ) U (w ) d + 0 (c u q) w L d Fb w (1) + Fa w (0) = 0

(2.2.5)

wesentliche RB : u (0) u a = 0 , w (0) 1 = 0

Zum Vergleich mit den Ergebnissen aus 2.1 whlen wir zur Algebraisierung der RWA
dieselben Ansatzfunktionen wie in 2.1 fr die Starken Formen.
3

u( ) = u a + u i g i ( ) , w( ) = 1 + g i ( ) , g i ( ) = i
i=1

u = (u j ) = (u a

(2.2.6)

i=1

u1 u 2

gu = (g uj ) = 1 2

u3 )
3

, g w = (g wj ) = gu

u( ) = j=0 u j g uj = guT u , w = g w
u ( ) = gu T u ,

w = g w , gk =

dgk
dx

1 dgk
, k = u, w
L d

Diese erfllen die wesentlichen RB aus (2.2.5).


Aus (2.2.5) ergibt sich mit diesen Ansatzfunktionen
1

EAL g u T u g wj d + c g uT g wj u q g wj L d +
0

Fbg wj ( = 1) + Fa g wj ( = 0) = 0 ,

(2.2.7)

j = 0,...,3

Wegen der linearen Unabhngigkeit der gwj ergeben sich aus (2.2.5) die Nullbedingungen in (2.2.7) fr jedes j. Das sind vier Gleichungen zur Berechnung der 4 Unbekannten u1, u2, u3 und Fa. Diese Gleichungen sind fr g w = g u identisch mit den notwendigen Bedingungen (6.6.7) aus dem Minimum vom elastischen Gesamtpotential.
Das Gleichungssystem (2.2.7) kann mit Einfhrung von Matrizen verkrzt geschrieben werden

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Schwache Form (Verfahren von Ritz)

Seite - 15 -

g = gu = g w , K = N + 2 M
1

(2.2.8)
1

N i, j = L g i g j d , M i, j = L g i g jd , i, j = 0,...,3
0

b j = L g j d =
0

L
j +1

F
F
q
b b g ( = 1) + a g ( = 0) =
EA
EA
EA
1
1
1



q L 1/ 2 Fb 1 Fa 0
+
= 0

Ku
EA 1/ 3 EA 1 EA 0



1/ 4
0
1

Ku

Die Matrizen N und M aus (2.2.8) sind


(2.2.9)

Die Gleichungen (2.2.8) entkoppeln. Die Lagerkraft Fa kommt nur in der 1.Gleichung
vor. Das ist die GGB des Stabes. Da Fa nach erfolgter Berechnung der Ansatzfreiwerte
ui auch aus Fa=FL(0)=EAu(0) berechnet werden kann, lsst sich einschrnkend zu
(2.2.5) fordern, dass w die wesentlichen RB nur homogen zu erfllen hat, w(0)=0.
Damit wird die 1 Gleichung von (2.2.7) identisch Null. Es bleiben drei Gleichungen

Abbildung 2.2: exakte und Nherungslsung der Schwachen Form mit Polynom 3.Grades
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Inverse Form

Seite - 16 -

zur Berechnung der Ansatzfreiwerte ui.


Die numerische Lsung von (2.2.8), verglichen mit der exakten Lsung, ist in
Abbildung 2.2 dargestellt
Die Nherungslsung der Schwachen Form ist im Gebiet genauer, als die der Starken
Formen aus Abbildung 2.1. Es ist immer derselbe Polynomgrad fr die Ansatzfunktionen gewhlt worden. Bei den Starken Formen erfllen die Ansatzfunktionen alle RB
und bei der Schwachen Form nur die wesentlichen. Deshalb hat die Schwache Form
mehr Freiheit um die exakte Lsung im Gebiet genauer anzunhern.

2.3

Inverse Form

Die Inverse Form ist Grundlage fr die Methode der Rand-Elemente (REM). Sie ergibt
sich aus der Schwachen Form durch weitere n partielle Integrationen (hier n=1).
Starke Form

(2.3.1)

0 {EAu ( ) c u ( ) w ( ) + q ( ) w ( )} L d = 0
Schwache Form
1


EAu ( R ) w ( R ) 00 EAu w L d +0 [c u + q ] w L d = 0
Inverse Form
1

0 {EAw ( ) c w ( ) u ( ) + q ( ) w ( )} L d +
1

EAw ( R ) u ( R ) + EAu ( R ) w ( R ) = 0
0
0

Der Differentialoperator D( ) aus (1.6) wird dadurch vollstndig auf die Testfunktion
geschoben. D(u)w geht ber in D(w)u. Aus (2.3.1) wird nach Division durch EA
1

w ( ) 2 w ( ) u ( ) L d = 1 p ( ) w ( ) L d
0

1
1
q ( )
+ w ( R ) u ( R ) u ( R ) w ( R )
, p ( ) =
0
0
EA

(2.3.2)

Wenn nur die aus (2.3.2) folgenden Minimalforderungen an u und w gestellt werden,
ergeben sich keine brauchbaren Nherungslsungen fr u. Deshalb wird gefordert, da
w die Dgl (1.1) in der Form D(w(s))= (s) erfllt, mit dem Dirac-Impuls (s) statt -p
als Strfunktion. Diese spezielle Lsung ist die Fundamentallsung w(s)
L s
dw
2
L s

w (s) = e
1N , w (s)=
= sign(s) e
1N
2c
L d
2c

(2.3.3)

s = , [w ] = m

entsprechend (6.11.2.1) mit Faktor N/(EA).


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Inverse Form

Seite - 17 -

Fr
w (, ) 2 w ( , ) = ( ) , ( ) - Dirac-Impuls m -1

(2.3.4)

wird aus (2.3.2)


1

u () = ( ) u ( ) L d = p ( ) w ( , ) L d
0

(2.3.5)

+ w ( R , ) u ( R ) u ( R ) w ( R , )
0
0

An die Nherungsfunktion u werden keine Forderungen bezglich Differenzierbarkeit


und Erfllung der RB gestellt. Es wird fr u im Gebiet keine Ansatzfunktion gewhlt.
Nach (2.3.5) ergibt sich u() an diskreten (willkrlich gewhlten) Punkten im Gebiet.
In (2.3.5) sind alle Gren auf der rechten Seite bis auf 2 noch zu bestimmende Randwerte
u a = u(0) oder ua = u(0)

entweder
und

(2.3.6)

u b = u(1) oder ub = u(1)

entweder

bekannt. Diese lassen sich mit den 2 Gleichungen aus (2.3.7) bestimmen. Die singulren Quellpunkte i , i=a,b drfen nicht genau auf dem Rand liegen und werden mit der
kleinen Gre sehr randnah ins Gebiet geschoben. Natrlich kann man stattdessen
auch die entsprechenden links- und rechtsseitigen Grenzwerte der Funktionen (2.3.3)
bilden.
a = 0 + , b = 1 , << 1

(2.3.7)

u ( i ) = p ( ) w ( , i ) L d
0

+ w (1, i ) u b w ( 0, i ) u a ub w (1, i ) ua w ( 0, i ) , i = a, b

Mit
u a = u(0) u( a ) , u b = u(1) u( b )

(2.3.8)

wird aus (2.3.7) fr p=konst.


w ( 0, a ) 1 w (1, a ) u a w ( 0, a ) w (1, a ) u a

+

w (1, b ) 1 u b w ( 0, b ) w (1, b ) u b
w ( 0, b )
1 w ( , ) d
a
0

= p L

1
w ( , b ) d
0

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(2.3.9)

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Beim Beispiel Zugstab sind bekannt u a , u b und unbekannt u a , u b . Die Unbekannten lassen sich aus (2.3.9) zu
u b = 1.239mm , u a = 2.922 103 Fa = EAu a = 2.922Fb

(2.3.10)

berechnen. Die gefundene Lsung ist bis auf die Nherung (2.3.8) exakt.
q
1
u exakt ( ) = C1e + C2 e ( ) + , [0,1]
c
C1 = 0.912mm , C2 = 0.278mm

(2.3.11)

Die exakte Lsung (2.3.11) ist aus (1.8).


Beim 1D-Modell ist der Rand 0D (die 2 Randpunkte). Es ist keine Diskretisierung erforderlich. Deshalb ist die Lsung exakt.
Nur bei 2D und 3D Problemen mssen die Rnder diskretisiert werden. Mit einem
Gleichungssystem entsprechend (2.3.9) werden dann die Freiwerte der diskreten Nherungsfunktionen auf
dem Rand berechnet.
ber (2.3.7) knnen
entsprechend
Abbildung 2.3 fr diskrete Quellpunkte i
Funktionswerte
im
Inneren des Gebietes
berechnet werden.

Abbildung 2.3: Beispiel Zugstab, Lsung der Inversen Form

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Inverse Form

Seite - 19 -

Methode der finiten Elemente (FEM)

Die Theorie der FEM ist sehr umfassend. In diesem Skript wird versucht, die grundlegenden Zusammenhnge darzustellen. Als weiterfhende Literatur wird z.B. 1 empfohlen.
Fr beliebige Geometrie des Gebietes G und beliebige Belastungen ist es i.a. nicht
mglich, mit Nherungsfunktionen, deren Wertigkeitsbereich sich ber das gesamte
Gebiet erstreckt, zu brauchbaren Lsungen der RWA zu kommen. Deshalb wird das
Gesamtgebiet in endliche Teilgebiete (finite Elemente, FE) eingeteilt. Fr jedes Element werden Ansatzfunktionen gewhlt. Man kann so mit einfachen Ansatzfunktionen, z.B. Polynomen geringer Ordnung, brauchbare Nherungslsungen berechnen.
Diese Ansatzfunktionen mssen auf den Elementgrenzen bestimmte Stetigkeitsforderungen erfllen. Die FEM beruht oft auf der Schwachen Form der Methode der gewichteten Residuen. Wie in 6.6 gezeigt, ist dabei der Zugang auch ber das Prinzip
vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials mglich.
Ziel ist es, die gewichteten Gebietsintegrale der Dgl fr G in ein algebraisches Gleichungssystem zu berfhren. Zur numerischen Lsung algebraischer Gleichungssysteme stehen leistungsfhige Algorithmen zur Verfgung.
Es werden Ansatzfunktionen eingefhrt. Diese gelten nicht fr das gesamte Gebiet G,
sondern nur fr Teilgebiete (FE). Das Gebiet G wird in eine endliche Zahl FE diskretisiert, mit einem FE-Netz berzogen. Die Netzknoten sind die Knoten des FE-Modells.
An diesen Knoten sind die FE gekoppelt. Damit wird es mglich, auch fr komplexe
Feldprobleme, mit einfachen, nur fr jeweils ein FE gltigen Ansatzfunktionen,
brauchbare Nherungslsungen zu erhalten.
Die Ansatzfunktionen sind Produktsummen aus vorgegeben Formfunktionen gj(x) und
noch unbekannten Freiwerten uj.
u = j g j ( x ) u j

(3.1)

Als Formfunktionen werden oft Lagrangesche Polynome gewhlt. Diese haben an jeweils einem Knoten des FE den Wert 1 und an allen anderen Knoten den Wert 0. Die
Freiwerte uj sind damit die physikalischen, wesentlichen Variablen des Problems, bei
Feldproblemen der (3D-)Kontinuumsmechanik i.a. die Knotenverschiebungen, bei
Problemen der (2D oder 1D) Strukturmechanik (Balken, Platten, Schalen) auch die
Verdrehungen an den Knoten. Durch Gleichsetzen der entsprechenden Freiwerte aller
an einem Knoten verbundenen FE lassen sich, wegen deren physikalischen Bedeutung,
die notwendigen Stetigkeitsforderungen (in der Festkrpermechanik die C0-Stetigkeit
fr Verschiebungen und die C1-Stetigkeit fr Verdrehungen) auf sehr einfache Weise
erfllen.

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Fachwerke

3.1

Seite - 20 -

Fachwerke

Fachwerke sind Tragwerke, deren Elemente ausschlielich aus 1D-Zug/Druckstben


bestehen. Diese Stbe sind an ihren Verbindungen, den Knoten, gelenkig miteinander
verbunden oder/und gelenkig gelagert. Es werden also an den Knoten keine Biegemomente bertragen. Krfte werden ausschlielich in den Knoten eingeleitet. Momente
sind nicht zugelassen.

3.1.1 2-Knoten-Stabelement
Das Stabelement (2K-FE) ist identisch mit dem Stab aus Abbildung 1.1. Fr die Ansatzfunktion u() werden lineare Polynomanstze (lineare Lagrangesche Polynome)
gewhlt.
1

u ( ) = j=0 g j ( ) u j = (1 ) u 0 + u1
1

u ( ) = j=0 g j ( ) u j =

(3.1.1)

1
(u 0 + u1 )
L

Die gj() sind die (linearen) Formfunktionen und die uj die noch unbekannten Ansatzfreiwerte (die Knotenverschiebungen). In Vektorschreibweise wird aus (3.1.1)
u ( ) = g T ( ) u , u ( ) = g T ( ) u

(3.1.2)

u
1
1 1
g =
, g = , u = 0

u1
L 1

Vllig analog zu (2.2.8) (dort mit Polynomen 3.Ordnung) ergibt sich die FEFormulierung fr das Stabelement mit F0=Fa und F1=Fb
F

q
b 1 g ( = 1) + 0 g ( = 0) = 0
( N + 2 M) u EA
EA
EA
1

(3.1.3)
1

N i, j = L g i g j d , M i, j = L g i g j d , b j = L g j d , i, j = 0,1
0

N=

1 1 1
L 1 0.5
,
M
=

L 1 1
3 0.5 1

b=

L 1

2 1

Das sind zwei Gleichungen. Diese nach -F0 und F1 umgestellt ergibt mit
EA L
EA L

c
+

+ c
F0 L
3
L
6 u 0 1 1
=
Lq

EA L u1 2 1
F1 EA L
+ c
+ c

L
6
L
3

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(3.1.4)

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Fachwerke

Seite - 21 -

die FE-Formulierung fr das Stabelement e. Dabei sind die fr das Element gltigen
Kennwerte: Elementdehnsteifigkeit EA, Elementlnge L, Steifigkeit der elastischen
Sttzung des Elementes c und die ber L konstante Streckenlast q.
e
e e
e
e
f = K + 2 M u p

e e
e
f 0 F0 e u 0 e 1 1
e
, u = , p = Lq , 2 = c
f = =
e
e e

2 1
EA
f 1 F1
u1
e

K=

(3.1.5)

e
EA 1 1
EAL 2 1
, M =

L 1 1
6 1 2
e

In (3.1.5) ist die FE Gleichung fr das Stabelement e, mit dem Knotenkraftvektor f ,


e

der (symmetrischen) Steifigkeitsmatrix K , dem Knotenverschiebungsvektor u und


e

dem Vektor der quivalenten Knotenlasten p .


Die (kontinuierliche, hier konstante) Gebietslast q (fr q0) wird entsprechend (3.1.3)
e

durch quivalente (diskrete) Lasten p an den Knoten des FE ersetzt. quivalent bee

deutet statisch quivalent, d.h. die GGB am FE ist global (am gesamten FE) mit p
statt q identisch. Lokal (an Teilen des FE) ist diese aber unterschiedlich. Demzufolge
e

ist die exakte Lsung mit p statt q auch unterschiedlich. Diese Aussagen gelten allgemein fr alle FE-Formulierungen.
e

Fr c=0 ist die Steifigkeitsmatrix K singulr, d.h. es muss mindestens eine der Knotenverschiebungen vorgegeben werden, um die Starrkrperbewegung des Elementes
zu begrenzen.
Hervorzuheben ist, dass bei der FE-Formulierung, im Unterschied zu den Schnittgrendefinitionen, alle Komponenten des Knotenkraftvektors die gleiche
Richtungsdefinition haben, wie die des Knotenverschiebungsvektors.

Damit kann man bei Bildung der resultierenden Knotenkraft eines Knotens die Koordinaten der Knotenkrfte mehrerer an diesem Knoten gekoppelter Elemente addieren,
da die Komponenten immer die gleiche Richtungsdefinition haben.

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3.1.2 3-Knoten-Stabelement
Fr das 3-Knoten-Stabelement (3K-FE) werden quadratische Formfunktionen (3.1.6)
(Lagrangesche Polynome 2.Grades) verwendet.
1

2
u ( ) = j=0 g j ( ) u j = 2 (1 ) u 0 + 4 (1 ) u1 2 u 2
2

u ( ) = j=0 g j ( ) u j =

(3.1.6)

1
(3 + 4 ) u 0 + (4 8 ) u1 + (1 + 4 ) u 2
L

Diese Formfunktionen sind


Abbildung 3.1 dargestellt.

in

Damit wird wie in 3.1.1 die zu (3.1.5)


analoge FE-Formulierung (3.1.7) hergeleitet.

Abbildung 3.1: quadratische Formfunktionen

e
e e
e
e
f = K + 2 M u p

(3.1.7)

e
e
f 0
u 0


1
e
e e e e 1
c
f = f 1 , u = u1 , p = Lq 4 , 2 =

6
EA
e
e

f 2
u 2

2 1 1
7 8 1

2
e
e

EAL
EA
1 8 1
K=
8 16 8 , M =

15
3L

1 8 7
1
1 2

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3.1.3 Vergleichendes Beispiel


Die Nherungslsungen Beispiel Zugstab von 3.1.1 (u2, 4 2K-FE der Lnge L/4)
und 3.1.2 (u3, 2 3K-FE der Lnge L/2) werden mit der exakten Lsung uex verglichen.
Beide FE-Modelle haben 5 Knoten. Um die Abweichungen zur exakten Lsung im
Diagramm sichtbar machen zu knnen, wurde mit c=800N/mm (statt c=100N/mm)
gerechnet. Die Lsung mit den 2 3K-FE ist genauer als die Lsung mit den 4 2K-FE.
Diese Aussage trifft allgemein zu. Bei Konvergenzuntersuchungen ist, bei gleicher
Anzahl Freiwerte und damit ungefhr gleichem numerischen Aufwand, die pKonvergenz (gleiches Netz, aber FE mit hherem Polynomgrad der Ansatzfunktionen)
der h-Konvergenz (feineres FE-Netz, aber FE mit gleichem Polynomgrad), vorzuziehen.

Abbildung 3.2: Vergleich 2K- und 3K-Stab-FE

Die elastischen Gesamtpotentiale fr die 3 Lsungen sind


= f a , 2f a = 0 = f
ex = f ex = Min. f ex = Max.

(3.1.8)

ex < 3 < 2
ex = 0.7807 = Min. , 3 = 0.7734 , 2 = 0.7670

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3.1.4 Zusammensetzen von Stabelementen im 1D-Raum


In Abbildung 3.3 ist symbolisch ein Modell dargestellt, dass aus den 3 Stabelementen
1,2 und 3 besteht (Kopfindex bei den Verschiebungen u, Knotenkrften f, quivalenten
Knotenlasten p). Jedes Element des Modells hat 2 lokale Knoten (0 und 1). Das Modell hat insgesamt 4 globale Knoten (GK) mit den Nummern 1,2,3,4. Die Knoten 2
und 3 sind jeweils Anfangs- und Endknoten zweier aufeinanderfolgender Elemente.
An diesen Knoten gelten die Kontinuittsbedingung fr die Verschiebung (C0Stetigkeit) und die quivalenzbedingung fr die Krfte und die quivalenten Knotenlasten aus Abbildung 3.3.
Die
Koinzidenzmatrix aus
Abbildung 3.4
gibt Auskunft
ber die Struktur des Modells
und die Bedingungen
zur
Assemblierung
der Gesamtsteifigkeitsmatrix
K aus den drei
Elementsteifigkeitsmatrizen.

Abbildung 3.3: FE-Modell aus 3 Stabelementen

Die Spalten sind mit den lokalen Knoten-Nummern der Elemente (0 am Elementanfang und 1 am Elementende) und die Zeilen mit den
Nummern der Elemente (hier 1,2,3) nummeriert. In
den Feldern stehen fr jedes Element die Nummern
der GK des Modells. Element 1 ist mit seinem Anfangsknoten 0 am GK 1 und mit seinem Endknoten 1
mit GK 2 verbunden. Analoges gilt fr die Elemente
2 und 3.

Abbildung 3.4: Koinzidenzmatrix des Modells


e

e e

f = K u p ,

e
K 0,0
K =
e
K1,0
e

Aus der FE-Formulierung (3.1.5) bzw. (3.1.9) fr die


Einzelelemente e

K 0,1
,
e

K1,1
e

e
p
p = 0
e
p
1
e

, e = 1, 2,3

(3.1.9)

wird mit Hilfe der Koinzidenzmatrix die FE-Formulierung fr das Gesamtmodell.

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f = Ku p
1
p
0
f1
u1
1 2


p + p
f 2
u 2
0

f = , u = , p = 1

2
3
f3
u 3
p + p


0
1

f 4
u 4
3
p1

1
1
K 0,0
K 0,1
0

1
2
2
1
K 0,1
K1,0 K1,1 + K 0,0
K = (K j,k ) =
2
3
2

0
K1,0
K1,1 + K 0,0

0
K1,0
0

(3.1.10)

0
,
3

K 0,1

K1,1

j, k = 0,1, 2, 3

Die Formfunktionen des Gesamtmodells sind in Abbildung 3.5 ber der dimensionslosen
Lngenkoordinate
0<<1 des Gesamtmodells
dargestellt.

Abbildung 3.5: Formfunktionen fr 3 Elemente

Die vier Gleichungen des


Gleichungssystems (3.1.10)
enthalten vier Unbekannte.
An jedem Knoten i ist entweder die Verschiebung ui
(wesentliche RB) oder die
eingeleitete Knotenkraft fi
(natrliche RB) vorgegeben. Fr das Beispiel Zugstab (Abbildung 1.2) sind

f und u.
f1

0
f = ,
0

Fb

u a

u
u = 2
u3

u 4

(3.1.11)

Bekannt sind u1=ua, f2=0, f3=0, f4=Fb und unbekannt f1, u2, u3, u4. Die Auflsung von
(3.1.10) nach diesen vier Unbekannten lsst sich noch ohne groen Aufwand durchfhren. Fr groe Gleichungssysteme ist das nicht mehr praktikabel.

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Es sollen durch Modifikationen der Matrix K die wesentlichen RB erfllt werden ohne
die Symmetrie und die Bandstruktur der Matrix K zu stren, damit man diese Vorteile
bei der Auflsung ausnutzen kann.
Im Beispiel gelingt das, indem die 1.Gleichung mit einer Gleichung Cua= Cu1 berlagert wird. Diese Gleichung steht damit nicht mehr zur Berechnung der Knotenkraft
1

f1 zur Verfgung. C ist dabei eine groe Steifigkeit, z.B. C=1010 K 0,0 .
1

Bei der Pivotisierung der 1.Gleichung von (3.1.12) (Division durch ( K 0,0 + C)) ergibt sich

C
1

K 0,0 + C

u a = u1 mod +

1
1

K 0,0 + C

. Das ist mit sehr guter Nheu

p
0
2 mod

rung die wesentliche RB u1=ua (mit u1 modu1).


f mod = K mod u mod p

(3.1.12)

p
0

u1

1 2

p + p
u
u mod = 2 , p = 1 0
p2 p3
u 3

+
u
1 0
4 mod
3
p1
1

K 0,1
0
0

1
2
2

K 0,1
0
K1,1 + K 0,0

2
2
3
3

K1,0
K1,1 + K 0,0 K 0,1

3
3

0
K1,0
K1,1
1

C u a

0
,
f mod =
0

F
b
1
K 0,0 + C

1
K1,0
K mod =

Die nun noch unbekannte Knotenkraft f1 wird nach der Berechnung des (vollstndigen) Knotenverschiebungsvektor umod aus der ursprnglichen FE-Formulierung ausgerechnet. Mit sehr guter Nherung gilt uumod.
1
u mod = Kmod
( f mod + p ) u mod

f = K u mod p ,

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(3.1.13)

u u mod

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Fachwerke

Seite - 27 -

Die Steifigkeitsmatrix K des Modells Beispiel Zugstab ist in (3.1.14)


(3.1.14)

Die Lsung kann Abbildung 3.6 entnommen werden. Der Polygonzug des Verschiebungsverlaufes ist schon relativ genau. Der Lngskraftverlauf ergibt sich aus der Ableitung des Verschiebungsverlaufes und ist deshalb stckweise konstant. In den Elementmitten stimmt er schon gut mit der exakten Lsung berein.

Abbildung 3.6: FE-Lsung mit 3 gleichen Stabelementen

In Abbildung 3.7 ist die FE-Lsung fr ein Modell mit 10 gleichen Elementen der exakten Lsung gegenbergestellt. Darin ist die Konvergenz der FE-Lsung gut zu erkennen.

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Fachwerke

Seite - 28 -

Abbildung 3.7: FE-Lsung mit 10 gleichen Stabelementen

3.1.5 Transformation des Elementes in die Ebene (den 2D-Raum)


Um ebene Stabstrukturen (Fachwerke) modellieren zu knnen, muss das 1DStabelement mit der Stabkoordinate se durch
Drehung in die Ebene transformiert werden.
Bei einem 2D-Fachwerk sind, im Gegensatz
zum 1D-Modell, Streckenlast und elastische
Sttzung nicht physikalisch sinnvoll. Die
Streckenlast wird trotzdem zugelassen, um
am Beispiel die Transformation des Vektors
der quivalenten Knotenbelastungen p zu
zeigen. Die elastische Sttzung wird weggelassen.
In Abbildung 3.8 ist ein Stab mit dem globalen Anfangsknoten GK j bei se=0 und dem
globalen Endknoten GK k bei se=1 dargestellt. Seine Steifigkeitsmatrix in (3.1.15) ergibt sich aus (3.1.5) mit c=0.
Abbildung 3.8: Einzelstab lokal

e
f s = K s u s p s , f s = Fj

EA 1 1

1
L 1

Ks =

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e T

e
e
Fk , u s = u j

e
T
e
u k , p s = p j

T
pk

(3.1.15)

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Fachwerke

Seite - 29 -

Abbildung 3.9: Einzelstab global

Fnx = Fn cos e

(3.1.16)

, n = j, k

Fny = Fn sin e
e

u n = u nx cos e + u ny sin e

, u n = u nx sin e + u ny cos e

Die Transformation in die kartesische x,y-Ebene entsprechend Abbildung 3.9 mit


(3.1.16) fhrt mit der Transformationsmatrix T

cos e
sin e
e
T =
0
0

0 e T e
, T T = I
cos e

sin e

(3.1.17)

auf die 4x4 Elementsteifigkeitsmatrix K von (3.1.19).


e

Die Verschiebung u n in (3.1.16) steht orthogonal auf u n und kann fr den 1D-Stab
nicht vorgegeben werden.

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Fachwerke
e

Seite - 30 -

f s = Ks u s ps

e e

e e

e e

(3.1.18)

f = T f s = T K s u s T p s
eT e

e e

e e

e e

= T K s T u T p s = K u p
e
f = F jx

e
p = p jx

e e

F jy

Fkx

e
T
Fky , u = (u jx

T
p ky

p jy

p kx

u jy

u kx

u ky )

eT

K = T K s T

eT e

e e

f = T f s , u s = T u, p = T p s

Der Index j ist die globale Knotennummer GK des Gesamtmodells am Anfang


des Elementes bei se=0 und der Index k die entsprechende Knotennummer am Ende
bei se=1. Diese GK ergeben sich aus der Koinzidenzmatrix des speziellen Modells.
s = sin e , c = cos e
e
K jj
K = e

K kj
e

2
c
e

K jk EA s c

=
e

L c2
K kk

s c

K jj = K kk =

2
EA c

L s c

s c
,
2
s

s c
s c

2
2
s
s c
s e T
= K
c2
s c
s c

s c
s2
s2
2
e
eT
s c
EA c

K jk = K kj =

2
L s c
s

(3.1.19)

c2

Der Rang beider Steifigkeitsmatrizen ist Eins


e

|| K s ||=|| K ||= 1

(3.1.20)

Der Rangabfall von 1 beim 1D-Stab und von 3 beim 2D-Stab (1D-Stab im 2D-Raum)
ergibt sich aus den mglichen Starrkrperbewegungen, eine Verschiebung in Stabrichtung beim 1D-Stab bzw. 2 Verschiebungen und eine Verdrehung beim 2D-Stab.

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Fachwerke

Seite - 31 -

3.1.6 Zusammensetzen von Stabelementen in der Ebene

Abbildung 3.10: FEModell aus 5 Stabelementen

Die Assemblierung eines


Fachwerkes aus einzelnen
Stabelementen soll am Beispiel aus Abbildung 3.10
demonstriert werden. Es ist
ein Modell mit 4 Knoten
und 5 Stben. Analog zu
3.1.4 gibt die Koinzidenzmatrix aus Abbildung 3.11
die Topologie der Struktur
an. Die Gesamtsteifigkeitsmatrix hat die DimenAbbildung 3.11: Koinzi- sion NxN. N ergibt sich aus
AK=4 (Anzahl der Knoten)
denzmatrix des Modells
und AFW=2 (Anzahl der
Freiwerte pro Knoten) zu

N=AK*AFW=8.
e
K jj
K = e

K kj
e

e
e
f jx
u jx
p jx e p jx
K jk
, f j= , u j= , p j= , p j=
e
e

f jy
u jy
p jy
p jy
K kk

4
5
1
1
K11 + K11 + K11
K12

1
1
2

K 21
K 22 + K 22

f =
5
2

K 31
K 32

K 41
0

K14

K 23
3

u p
3
K 34

3
4

K 44 + K 44
4

K13
2

(3.1.21)

K 33 + K 33 + K 33
3

K 43

1 4 5
p +p +p
p 1 1 1 1
f 1
u1

1


2
p 2 p2 + p2
f 2
u 2

f = , u = , p = = 2
3
5
p 3

f 3
u 3
p3 + p3 + p3

u 4
f 4
p 4 3
4

p4 + p4
e

Die Indizes j bzw. k der 2x2 Teilsteifigkeitsmatritzen K jj , K jk , K kj , K kk einer (globae

len) 2D-Stabsteifigkeitsmatrix K geben dabei die globale Knotennummer GK des Anfangsknotens j bzw. Endknotens k des Elementes e an. Damit ist eindeutig festgelegt,
an welche Stelle der Gesamtsteifigkeitsmatrix K die Teilsteifigkeitsmatrix einzuordnen
(zu addieren) ist. Hauptdiagonalelemente der Elementsteifigkeitsmatrix des Elementes
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Randbedingungen (RB)

Seite - 32 -

e werden dabei generell immer auf die Hauptdiagonale der Gesamtsteifigkeitsmatrix


addiert.
(3.1.21) ist ein Gleichungssystem 8. Ordnung. Insgesamt 8 der 16 Kraft- und Verformungsgren sind als RB vorgegeben. Eine Auflsung nach den verbleibenden 8 unbekannten Gren ist die Lsung des Problems.
Die Steifigkeitsmatrix des noch ungefesselten Systems in (3.1.21) (entsprechend
(3.1.10)) hat den Rang 5. Das System muss mindestens statisch bestimmt gelagert sein,
damit sie den Rang 8 erhlt, d.h. nicht singulr ist und invertiert werden kann.
Inhomogene Verschiebungsbedingungen wie in (3.1.12) knnen wieder durch berlagerung der mit C multiplizierten wesentlichen RB realisiert werden, so dass die
Symmetrie der Steifigkeitsmatrix nicht gestrt wird oder bei homogenen Verschiebungsbedingungen durch Streichen der entsprechenden Zeilen und Spalten.
Im Beispiel nehmen wir an, dass die Knoten 1 und 4 unverschieblich gelagert und die
Krfte der Knoten 2 und 3 mit f 2 , f 3 vorgegeben sind. Damit ergibt sich durch Streichen der zu den Knoten 1 und 4 gehrigen Zeilen und Spalten 1,2,7,8 das reduzierte
Gleichungssystem von (3.1.22) zur Berechnung der noch unbekannten 4 Verschiebungen.
u1 = u 4 = 0

(3.1.22)

f 2= f 2 , f 3= f 3
p
p
f
2 = K u 2 2 u 2 = K1 f 2 + 2
f p
f
u 3 p3
u 3
3 3
3
2
1
K + K
22
K = 22
2

K
32

2
3
5

K 33 + K 33 + K 33
2

K 23

Die 4 noch unbekannten Lagerkrfte werden dann aus den gestrichenen Gleichungen
berechnet
1
f 1 K12
=
f 4
0

K13 u 2 p1
u p
3
4
K 43 3
5

(3.1.23)

Die Elementsteifigkeitsmatrix des Stabes 4 hat keinen Anteil. Dieser Stab bleibt krftefrei, da beide Knoten dieses Stabes unverschieblich gelagert sind.

3.2

Randbedingungen (RB)

RB fr Kraftgren sind problemlos zu realisieren. Die vorgegebenen Kraftgren


werden in den Vektor f der Knotenlasten addiert. Unter RB sind deshalb nachfolgend

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Randbedingungen (RB)

Seite - 33 -

in diesem Abschnitt ausschlielich Verformungs-RB und gemischte RB (RB fr elastische Sttzungen durch Federn) zu verstehen.
Es gibt unterschiedliche Mglichkeiten, RB zu realisieren. Es knnen z.B. auer der
im Folgenden beschriebenen Methode RB auch durch Hinzufgen von Nebenbedingungen zum Potential bercksichtigt werden. 2 Hier sollen Straffunktionen zum Potential hinzugefgt werden. Dabei bleiben Gre, Symmetrie und i.a. Bandstruktur des
Gesamtgleichungssystems erhalten. Auerdem sollen auch noch elastische Sttzungen
(Federn) zum Gesamtmodell hinzugefgt werden knnen ber die sich mit linearelastischen Federn gesttzte Knoten realisieren lassen.
Homogene RB wurden in 3.1.6 durch Streichen der entsprechenden Zeilen und Spalten
der Steifigkeitsmatrix realisiert. Die verbleibende, kleinere Steifigkeitsmatrix ist wieder symmetrisch, muss aber vllig neu aufgebaut werden. Bei groen Matrizen erfordert das viel Speicherplatz und Rechenzeit. Inhomogene RB knnen auf diese Weise
nicht realisiert werden.
In 3.1.4 wurde schon die inhomogene RB u1= ua am Anfangsrand durch die Addition
der Gleichung Cu1= Cua zur entsprechenden, also der 1.Gleichung des Gesamtgleichungssystems realisiert. Dabei blieben die Symmetrie der Steifigkeitsmatrix und ihre
Gre unverndert. Die originale Steifigkeitsmatrix des ungefesselten Systems (ohne
RB) kann durch Subtraktion der hinzugefgten Gleichung leicht wieder hergestellt
werden und durch nachfolgende andere Modifikationen knnen die RB ohne groen
Aufwand verndert werden. Diese Methode ist sehr effektiv. Sie kann verallgemeinert
werden, indem man zum elastischen Gesamtpotential aus (6.6.8) Straffunktionen
hinzufgt. Die RB lassen sich entsprechend (3.2.1) allgemein formulieren.
GR u uR = 0

(3.2.1)

f F K F u F = 0

Die Kraftgren und die Verformungen der Federn aus (3.2.1) mssen noch in die globalen Richtungen von f und u transformiert werden.
f = G TF f F , u F = G F u

G TF K F G F u

(3.2.2)

=0

Dabei sind:
GR
uR
GF
fF
KF
uF

Transformationsmatrix zur Richtungstransformation von u in uR


Vektor der vorgegebenen RB fr die Verformungen
Transformationsmatrix zur Richtungstransformation von fF in f
Vektor der durch die Federn eingeleiteten Kraftgren
Steifigkeitsmatrix der Federn
Verformungen der Federn

Die Verformungs-RB von (3.2.1) werden als Potential R


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Randbedingungen (RB)

Seite - 34 -

1
1
1
T
R = (G R u u R ) (G R u u R ) = u T G TR G R u u T G TR u R + u RT u R
2
2
2

(3.2.3)

mit einer groen Steifigkeit C multipliziert und mit dem Potential uTf der elastischen Sttzungen dem Gesamtpotential aus (6.6.8) hinzugefgt. Die Matrix K ist
singulr. Sie gehrt zum noch ungelagerten System. Mit den RB in (3.2.1), (3.2.3) und
den elastischen Sttzungen mssen mindestens die Starrkrperbewegungen behindert
werden (d.h. mindestens statisch bestimmte Lagerung).
1
1
= u T K u p T u f T u + u T f = Min.
2
2
1
1
= u T K u p T u f T u + u T f + CR = Min. , u u
2
2

= K u p f + CG TR (G R u u R ) + G TF K FG F u = 0
T
u

(3.2.4)

f Vektor der (bekannten) vorgegebenen Knotenlasten


u Vektor der unbekannten Knotenverformungen

Die Steifigkeit C ist gro gegenber den Steifigkeiten in K. Mit (3.2.4) ergibt sich
fR = K R u p
mit

fR = f + C

(3.2.5)

G TR u R

, KR = K + C

G TR G R

+ G TF K FG F

Die Lsung des Gleichungssystems (3.2.5) und der Vektor f der Knotenkrfte sind
u = KR 1 ( fR + p )

(3.2.6)

f K u p (wegen u u)

Der Vektor f enthlt die vorgegebenen, ueren Knotenlasten und die daraus resultierenden Lagerreaktionen.
In Abbildung 3.12 ist als Beispiel das Berechnungsmodells eines Fachwerkes mit 3 Stben
und 3 Knoten skizziert. Am Knoten 1 ist die
Verschiebung u1 mit dem Winkel 1 vorgegeben. Die Verschiebung u1 senkrecht dazu (in
Richtung 1+/2) ist Null. Am Knoten 2 wird
in Richtung x die Kraft Fx2 eingeleitet. Auerdem ist dieser Knoten mit einem Loslager unter dem Winkel 2 gelagert. Der Knoten 3 wird
durch eine Feder der Steifigkeit c3 unter dem
Abbildung 3.12: RB allgemein, Be- Winkel 3=-3 gesttzt. Fr dieses Modell sind
die Vektoren und Matrizen der RB in (3.2.7)
rechnungsmodell
dargestellt. Die Richtungstransformationen in
(3.2.7) sind entsprechend (3.1.16).
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Stabtragwerke

Seite - 35 -

u T = u x1 u y1 u x2

u y2

u x3

u y3

(3.2.7)

cos ( 1 ) sin ( 1 )
0
0
0 0

G R = sin ( 1 ) cos ( 1 )
0
0
0 0

0
0
cos ( 2 ) sin ( 2 ) 0 0

u TR = u 1 u 1 0

, u 1 = 0

G F = ( 0 0 0 0 cos ( 3 ) sin ( 3 ) )
K F = ( c3 )

3.3

Stabtragwerke

Stabtragwerke sind Tragwerke, deren Elemente ausschlielich aus Biegestben (Biegebalken) bestehen. Diese Stbe sind an ihren Verbindungen, den Knoten, biegesteif
angeschlossen oder/und gelagert.

3.3.1 Balkenelement, Querkraft-Biegung


Es wird die Bernoulli-Hypothese vorausgesetzt (Querschnitte der unverformten Balkenschwerpunktachse bleiben bei Verformung eben und senkrecht zur verformten Balkenschwerpunktachse, der neutralen Faser. Ist
exakt fr reine Biegung und fr Querkraft-Biegung eine Nherung). Das
Balkenelement ist in Abbildung 3.13
dargestellt. Es hat die Biegesteifigkeit
Abbildung 3.13: Balkenelement
EI, die Lnge L und ist mit der konstanten Streckenlast q belastet. Die
Knoten (Anfangsknoten 0 und Endknoten 1) haben den Freiheitsgrad 2, die Verschiebung wj und die Verdrehung j. Die zugeordneten, arbeitskonjugierten Kraftgren
sind die Querkraft Fj und das Biegemoment Mj, j=0,1. Die dimensionslose Koordinate
in Richtung der Balkenachse von 0 nach 1 ist mit 0<<1.
Die RWA des Biegebalkens ist (Dgl 4.Ordnung mit insgesamt 2x2=4 RB)
1 d( )
Dgl : EI w q = 0 , ( ) =
L d
RB am Rand =0 : w (0) = w 0

(3.3.1)

oder EI w (0) = F0

w (0) = 0 oder EI w (0) = M 0


RB am Rand =1:

w (1) = w1

oder EI w (1) = F1

w (1) = 1 oder EI w (1) = M1


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Stabtragwerke

Seite - 36 -

Es werden der Knotenkraftgrenvektor f und der Knotenverformungsvektor u eingefhrt


f = (F0

M0

F1

M1 ) , u = ( w 0

w1 1 )

(3.3.2)

Aus 6.6 folgt entsprechend das elastische Gesamtpotential


= L Q( , w, w ) d f T u = Min.

(3.3.3)

2
Q( , w, w ) = EI ( w ) q w
2

Die Ansatzfunktion w muss nach (3.3.3) mindestens 2-mal stetig differenzierbar sein.
Wegen der 4 Freiwerte im Vektor u wird ein Polynom dritten Grades verwendet. Auch
hier sollen die Freiwerte die physikalischen Knotenverformungen sein. Diese Bedingung erfllen Hermitesche Polynome aus (3.3.4), bei denen fr jeden Knoten der
Funktionswert und die erste Ableitung (einer der 4 Werte mit dem Wert Eins und die
anderen 3 mit dem Wert Null) vorgegeben sind. Gleichung (3.3.4) ist die exakte L2
3

(3.3.4)
1 3 + 2

2
3
L 2 +
dg
, g = 1
w ( ) = g T ( ) u , g =

3 2 2 3
L d

L 2 + 3

sung der homogenen Dgl aus (3.3.1). Damit ist fr verschwindende Streckenlast q=0,
d.h. verschwindende 4.Ableitung von w, die exakte Lsung in der FEM-Formulierung

Abbildung 3.14: Hermitesche Polynome


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Stabtragwerke

Seite - 37 -

enthalten.
Die Hermitesche Polynome sind in Abbildung 3.14 dargestellt.
Analog (2.2.7) aus der Schwachen Form und entsprechend der notwendigen Bedingung (6.6.7) aus dem Prinzip vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials wird
2
1
Q( , u) = EI g T u q g T u
2

=0
u j

EI L g T u g j d + (q g j ) L d f j = 0 ,
0

(3.3.5)

j = 0,..., 3

K u p f = 0 , p = qL g d
0

K i, j = EI L g i g j d ,
0

i, j = 0,..., 3

Die FE-Formulierung mit dem Kopfindex e der Elementnummer ist damit


e

e e

f = K u p

(3.3.6)

12

6L

12
6L
L

2
2

e
EI 6L 4L 6L 2L e qL 6

K= 3
, p =
2 1
L 12 6L 12 6L

L
6L 2L2 6L 4L2

Dieses Balkenelement ist entsprechend 3.1.4 zur Modellierung von (1D-) Durchlauftrgern geeignet. Bei einem (2D-) Modell in der Ebene mssen auch die Lngsverschiebung und die Lngskraft bercksichtigt werden.

3.3.2 Zusammensetzen von Balkenelementen im 1D-Raum


Das Zusammensetzen von Balkenelementen ist vllig analog zu 3.1.4.
Es wird exemplarisch ein Balken entsprechend Abbildung 3.3 aus 3 Elementen zusammengesetzt. Am Knoten 1 ist er starr eingespannt und am Knoten 4 frei (Kragtrger). Die Parameter sind Lnge L=103mm, Elastizittsmodul E=105Mpa, Flchenmoment 2.Ordnung I=107mm4, Streckenlast q=100N/mm. Die Steifigkeitsmatrix des ungelagerten Systems, der Vektor der quivalenten Knotenlasten, der Verformungsvektor
und der Kraftgrenvektor des FE-Problems sind in Abbildung 3.15. Zur Realisierung
der Einspannbedingungen am Knoten 1 sind entsprechend (3.1.12) in den ersten zwei
Gleichungen noch die Steifigkeit C in der Hauptdiagonalen zu addieren (Cw1=0,
C1=0).
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Stabtragwerke

Seite - 38 -

Die Gleichgewichtsbedingungen am Gesamtsystem sind exakt erfllt: Lagerkraft


qL=105N, Lagermoment qL2=5 107Nmm.

Abbildung 3.15: FE-Formulierung mit 3 gleichen Elementen

Die Durchbiegung w und die Verdrehung von exakter und FEM-Lsung stimmen
praktisch berein. Das Polynom 4.Ordnung der exakten Lsung wird stckweise durch
3 Polynome 3.Ordnung sehr gut in Funktionsverlauf und erster Ableitung angenhert.
In Abbildung 3.16 sind dazu bei der FEM-Lsung auch Werte im Inneren der FE auf-

Abbildung 3.16: Durchbiegung [mm], Verdrehung [1]

getragen.

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Stabtragwerke

Seite - 39 -

Unterschiede gibt es in den hheren Ableitungen (den Schnittgren) und damit auch
in den daraus berechneten Spannungen.

Abbildung 3.17: Moment [Nmm], Querkraft [N]

In den Elementmitten stimmt die Querkraft nach der FEM mit der exakten Lsung berein.

3.3.3 Balkenelement, Querkraft-Biegung mit Lngskraft


Die FE-Formulierung fr ein Balkenelement, Querkraft-Biegung mit Lngskraft, ergibt sich aus denen von 3.1.1 und 3.3.1. Die Koordinaten des Kraftgrenvektors sind
arbeitskonjugiert zu denen des Verformungsvektors und die Streckenlasten qu, und qw
sind positiv in Richtung positiver Verschiebungen u bzw. w. Bei realen Balken wird
D, wenn die FE-Lnge L gro gegenber den Querschnittsabmessungen der Querschnittsflche A ist, sehr gro gegenber der 12 in der Steifigkeitsmatrix sein. Das ist
damit begrndet, dass die Lngsverformungen u bei Biegebeanspruchung klein gegenber den Querverformungen w (Durchbiegungen) sind. Bei Transformationen entsprechend 3.3.4 werden diese Elemente der Steifigkeitsmatrix in (3.3.13) addiert. Um unerwnschte numerische Versteifungseffekte zu vermeiden sollte deshalb die FE-Lnge
L nicht zu gro im Vergleich mit den Querschnittsabmessungen gewhlt werden. Als
grober Richtwert wird hier willkrlich der Faktor 100 angegeben. Damit wird D fr
einen quadratischen Querschnitt schon rund 105.

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Stabtragwerke
e

Seite - 40 -

(3.3.7)

f b = Kb ub pb
e

f b = (Fu0
e

u b = (u 0
q L
p b = u
2
e

Fw0
w0

M0
0

qw L
2

Fu1

Fw1

M1 )
T

u1

w1 1 )

q w L2
12

qu L
2

T
qw L
q w L2

2
12

D
D
0
0
0
0

0
12
6L
0 12 6L

e
6L 4L2
0 6L 2L2
A L2
EI 0
Kb = 3
, D =
0
0
D
0
0
I
L D

12 6L
0 12 6L 0

6L 2L2
0 6L 4L2
0

3.3.4 Transformation des Elementes in die Ebene (den 2D-Raum)

Nach Abbildung 3.18 sind die Transformationsgleichungen der lokalen Verschiebungen u und w in die globalen ux und uy.
Die lokale Balkenlngskoordinate s des Balkenelementes zeigt (vom Anfangsknoten
zum Endknoten) in die gleiche Richtung wie
die lokale Verschiebung u des Balkenelementes.
Abbildung 3.18: Transformation der
Verschiebungen
u x = u c w s
u y = u s + w c

(3.3.8)

mit
c = cos , s = sin

Die Krfte werden genauso wie die Verschiebungen transformiert. Die Verdrehungen
i und die Momente Mi behalten bei Drehung um die z-Achse ihre Richtung bei, i=0,1.

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Stabtragwerke

Seite - 41 -

Die Transformation des Elementes in die x,y-Ebene durch Drehung mit dem Winkel
ist mit der Transformationsmatrix T
c

0
T =
0

0
0

s
c
0

0
0
1

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0 c
0 s
0 0

s
c
0

0
, T1 = T T ,
0

(3.3.9)
T =1

nach (3.3.10) durchzufhren


e

(3.3.10)

f b = Kb u b pb
e

f = T f b = T Kb u b T pb
e

u = T u b T1 u = T1T u b = u b
e

e e

f = K u p mit K = T K b T T , p = T p b

Die raumfesten Kraftgrenvektoren, Verformungsvektoren und Vektoren der quivalenten Knotenbelastungen durch die Streckenlasten sind dabei
e
f = F jx

u = (u jx
e

=
p p jx

F jy

Mj

Fkx

Fky

u jy

u kx

u ky

p jy

p j

p kx

p ky

T
M k

(3.3.11)

k )

T
p k

Formal kann die Elementsteifigkeitsmatrix wieder analog wie in (3.1.19) mit vier 3x3
Teilmatrizen geschrieben werden. Die tiefgestellten Indizes j und k geben dabei die
globale Knotennummer GK an mit der Anfangs- bzw. Endknoten des Elementes e in
der Gesamtstruktur verbunden sind.
e
K jj
K = e

K kj
e

e
K jk e T
= K
e

K kk

(3.3.12)

T
L
L
L
p = c q us q w s q u + c q w
q w c q us q w s q u + c q w q w
2
6
6
e

V.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Stabtragwerke

Seite - 42 -

Dc2 + 12s 2 (D 12) c s 6Ls


EI
2
2
K jj = 3
Ds + 12c
6Lc

L
2
sym.
4L

2
2

Dc + 12s (D 12) c s 6Ls


e

EI
K kk = 3
Ds2 + 12c2 6Lc

L
2

sym.
4L

Dc2 + 12s 2 (D + 12) c s

e
eT
EI
K jk = K kj = 3 (D + 12) c s Ds2 + 12c2
L

6Ls
6Lc

(3.3.13)

A L2
D=
I

6Ls

6Lc

2L2

3.3.5 Zusammensetzen von Balkenelementen in der Ebene


Das Zusammensetzen der Balkenelemente erfolgt vllig analog zu 3.1.6 beim Fachwerk. Fr ein aus 5 Balkenelementen zusammengesetztes Modell entsprechend
Abbildung 3.10
e
K jj
K = e
K
kj
e

Fjx
u jx
p jx




K jk

Fjy , u j= u jy , p j= p jy

=
,
f
j




K kk
M j
j
p j
e

4
5
1
K11 + K11 + K11
f 1

1
f 2
K
21
=
5

f 3
K 31

f 4
4

K 41

K12
1

K 32
0

K14

K 23
2

K 33 + K 33 + K 33
3

K 43

u1


0
u 2

3
u 3
K 34
u
3
4
4
K 44 + K 44
4

K13

K 22 + K 22

(3.3.14)

1 4 5
p +p +p
p 1 1 1 1

1
2
p 2 p2 + p2

=
3
5
p 3 2

p3 + p3 + p3

p 4 3
4

p4 + p4

Die Realisierung von Verformungsbedingungen an den Knoten ist auch vllig analog
zu 3.1.6 beim Fachwerk, mit der Erweiterung, dass als Knotenverformungen zustzlich
zu den Verschiebungen in der Modellebene Verdrehungen senkrecht dazu vorgegeben
werden knnen. Der Knotenfreiheitsgrad ist 3.
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente

3.4

Seite - 43 -

Mehrdimensionale Kontinuumselemente

3.4.1 Elastisches Feldproblem

V Volumen mit Volumenelement dV


O = O t + O u Oberflche mit Oberflchenelement dO
Ot

Oberflche mit kinetischen-RB

Ou

(natrlichen-RB)
Oberflche mit kinematischen-RB
(wesentlichen-RB)

Dichte
G
f Kraft pro Masseeinheit
G
t Kraft pro Oberflcheneinheit

(Spannungsvektor auf dO )
G
n Auen-Normalen-Einheitsvektor
G
{ek }k =1,2,3 kartesische Einheitsvektoren

Abbildung 3.19: Volumen

Vereinbarungen:

{x1, x 2 , x 3} = {x k }

(3.4.1)

G G 1 fr k = l
kl = ek el =
0 fr k l
G
G
G
G G
G
G G
v = v k ek =v k ek = vl el , v el = v k ek el = v k kl = vl
k

Spannungsdefinition:
G
G
t = t k ek mit t k = lk n l

(3.4.2)

Grundgleichungen:
Kinetik:
GGB am differentiellen Volumenelement: kl,k + f l = 0
kinetische RB: t k = lk n l = tk

V.Ulbricht/V. Hellmann

auf

(3.4.3)

Ot

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Mehrdimensionale Kontinuumselemente

Seite - 44 -

Kinematik:
Verschiebungs-Verzerrungs-Beziehungen: kl =
kinematische RB: u k = u k

auf

1
( u k,l + u l,k ) in V
2

(3.4.4)

Ou

Stoffgesetz (HOOKE)
kl = lk = Cklmn mn

(3.4.5)

Bilanz:
15 Gleichungen: 3 GGB, 6 Verschiebungs-Verzerrungsbeziehungen, 6 Gleichungen
des Stoffgesetzes
15 Unbekannte: uk, kl, kl
Zur numerischen Berechnung berfhrung in Matrixschreibweise:
Definition der Vektoren:
= [ 11 22

33

= [ 11 22

12

33

( f ) = [f1

f2

t = [ t1

t2

t3 ]

u = [ u1

u2

12

13 ]

23
23

(3.4.6)

13 ] , kl = 2 kl
T

f3 ]

u3 ]

Damit
Spannungsdefinition :
n1
t = T , T = 0
0

V.Ulbricht/V. Hellmann

0
n2
0

0
0
n3

n2
n1
0

0
n3
n2

n3
0
n1

(3.4.7)

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Mehrdimensionale Kontinuumselemente

Seite - 45 -

Grundgleichungen:
Kinetik:
GGB am differentiellen Volumenelement: DT + f = 0
( )
,1
T
D ( )= 0

0
kinetische RB:

( ),2

( ),2 0 ( ),3

( ),1 ( ),3 0

0
( ),2 ( ),1

( ),3

t = T = t

(3.4.8)

auf

Ot

Kinematik:

Verschiebungs-Verzerrungs-Beziehungen: = Du in V
kinematische RB: u = u auf

Ou

(3.4.9)

Stoffgesetz (HOOKE)

= C

(3.4.10)

Sonderfall: ebener Spannungszustand


Definition der Vektoren:
= [ 11 22
= [ 11 22

( f ) = [f1

12 ]

(3.4.11)

12 ] , 12 = 212
T

f2 ]

t = [ t1 t 2 ]

u = [ u1 u 2 ]

Damit
Spannungsdefinition:
n
t = T , T = 1
0

V.Ulbricht/V. Hellmann

0
n2

n2
n1

(3.4.12)

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Mehrdimensionale Kontinuumselemente

Seite - 46 -

Grundgleichungen:
Kinetik:
GGB am differentiellen Volumenelement: DT + f = 0
DT (

)=

),1

0
kinetische RB:

( ),2

( ),2

( ),1

t = T = t

auf

(3.4.13)

Ot

Kinematik:
Verschiebungs-Verzerrungs-Beziehungen: = Du in V
kinematische RB: u = u auf Ou

(3.4.14)

Stoffgesetz (HOOKE)
= C , C = CT

1
0

C=
1
0

1 2
1
0
0

(3.4.15)
E Elastizittsmodul
Querdehnungszahl
E 1
E
=
Schubmodul
G=
2 (1 + )
1 2 2

Gesamtfeldproblem (RWA):
Einsetzen (3.4.9) in (3.4.10) in (3.4.8) 3 gekoppelte partielle Dgl 2. Ordnung in V
DT C ( D u ) + f = 0

(3.4.16)

RB auf Ou (3 algebraische Gleichungen)


u=u

(3.4.17)

RB auf Ot (3 gekoppelte partielle Dgl 1. Ordnung)


T C (D u) = t

V.Ulbricht/V. Hellmann

(3.4.18)

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Seite - 47 -

3.4.2 Nherungsweise Lsung


Die RWA (3.4.16) bis (3.4.18) soll (nherungsweise) gelst werden.
Hier steht u wieder fr einen Nherungsansatz, der als Spezialfall auch die exakte Lsung enthalten kann.
Starke Form
DT ( C D u ) + f dV = 0

u = u auf O u

V w

TCDu= t

auf

(3.4.19)

Ot

Die Starke Form ist schwierig anzuwenden, da die Ansatzfunktionen fr u alle RB erfllen mssen. Die kinematischen RB auf Ou sind algebraische Gleichungen und bereiten dabei wenige Probleme, aber die kinetischen RB auf Ot sind Dgl und mit den Ansatzfunktionen i.a. nicht zu erfllen.
Prinzip vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials (entsprechend 6.6):
W = Wi Wa = Min.
Wi =

( d ) dV = 12
T

(3.4.20)
T C dV =

Wa = f u dV + t T u dO ,
V

O t

1
T
D u ) C ( D u ) dV
(

2 V

u dO = t T u dO +
Ot

Ou

t T u dO

Die notwendige Bedingung aus (6.6.5) fr das Minimum des elastischen Gesamtpotentials stimmt vollstndig mit der Formulierung (2.2.1) (fr w=u) aus der Schwachen
Form berein. Die Schwache Form setzt aber in jedem Falle die Existenz und Verwendung von Dgl (1.1) voraus.
Energieprinzipien, im speziellen Falle das Prinzip vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials, sind oft allgemeiner (auch ohne die Kenntnis der Dgl) anwendbar.
Deshalb wurde hier die Herleitung aus dem Prinzip vom Minimum des elastischen
Gesamtpotentials gewhlt.

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Seite - 48 -

bergang zur FEM:


Diskretisierung des Volumens V und damit der Oberflche O. V wird in N Finite
Elemente (FE) eingeteilt (V wird mit einem FE-Netz berzogen). Auf Ot entstehen damit M Oberflchen. Wesentliche RB werden (auf FE-Ebene) nicht erfllt
Ot=O, Ou=0. Vorgabe von wesentlichen RB erfolgt fr das Gesamt-FE-Modell.

N e

...
dV
...
dV
,
V
=
=
e
V
V

e =1
e =1
V

M
M E

...
dO
...
dO
,
O
=
=
E
Ot
t
Ot

E =1
E =1

Ot

(3.4.21)

W = W = Min., W = W i W a - elastisches Gesamtpotential des Elementes e


e =1

Algebraisierung durch Einfhrung von Nherungsanstzen fr die Verformungen


der Elemente.

u = N(x) v
e

(3.4.22)

Nherungsansatz fr die Verformungen des Elementes e

N ( x ) Matrix der Formfunktionen von e


x
e

Vektor der lokalen Ortskoordinaten von e


Vektor der Freiwerte des Nherungsansatzes von e

Die Freiwerte des Nherungsansatzes fr das Element e sind die Verformungen an den
Elementknoten.
Das elastische Gesamtpotential des Elementes e erfllt keine wesentlichen RB, ist also
unabhngig von einer speziellen RWA. Die gesamte Oberflche des Elementes kann
belastet werden. Damit kann das Element, wenn ein Teil seiner Oberflche zu Ot gehrt, die dortigen Bedingungen erfllen. Zustzlich zu der Definition in Abbildung
3.19 sind aber auch Einzelkrfte auf O und in V (im Inneren von V) und Flchenlasten
in V (an im Inneren von V liegenden Flchen eines FE) zugelassen, denn an jedem
Knoten i des Elementes drfen Einzelkrfte Fi angreifen(WF=vTF). Einzellasten und
Flchenlasten im Inneren von V sind in Modellen der Kontinuumsmechnik kaum mglich. Fr andere physikalische RWA (z.B. Wrmeleitung oder Akustik) sind das
punkt- bzw. flchenfrmige Quellen oder Senken, die in der Modellierung durchaus
sinnvoll sein knnen.
In der folgenden Herleitung ((3.4.23) bis (3.4.25)) des elastischen Gesamtpotentials fr
ein Element e wird der Kopfindex e weggelassen.
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Seite - 49 -

W = Wi Wa = Min.
Wi =

( d ) dV = 12
T

T C dV =

(3.4.23)

1
T
D u ) C ( D u ) dV
(

2 V

T
1
DN
x
v
C ( DN ( x ) ) v dV
(
)
(
)

V
2
T
1
= v T ( DN ( x ) ) C ( DN ( x ) ) v dV

2 V

Wa = ( f ) u dV + t T u O dO + WF
T

= (f )
V

( N ( x ) v ) dV + O t T ( N ( x O ) v ) dO + WF ,

= vT N ( x )

( f ) dV + O v T N ( x O )

WF = vi Fi = v T F

t dO + v T F

W
( DN ( x ) )T C ( DN ( x ) ) v dV +
=
=
0

v T
N(x)

( f ) dV O N ( x O )T t dO F

Der Nherungsansatz fr das Element e erfllt keine wesentlichen RB auf der Oberflche O des Elementes e. Deshalb gilt fr die Oberflche des Elementes e: O=Ot,
Ou=0. In der zu (3.4.20) zustzlichen Endwertarbeit WF an den Knoten i ist entweder
die Verformung vi vorgegeben (Kraftgre Fi ist unbekannt) oder die Kraftgre Fi ist
vorgegeben (Verformung vi ist unbekannt).
In (3.4.23) ist die FE-Formulierung fr ein Element in den lokalen Elementkoordinaten
K lok vlok plok flok = 0

(3.4.24)

K lok = ( DN ( x ) ) C ( DN ( x ) ) dV - Steifigkeitsmatrix
T

vlok = v - Vektor der Freiwerte des Nherungsansatzes


plok = N ( x )

( f ) dV + O N ( x O )

t dO , x O - Ortskoord. auf Rand O

- Vektor der (bekannten) quivalenten Knotenlasten


flok = F - Vektor der zu vlok arbeitskonjugierten Knotenlasten

Zur Assemblierung des Gesamtmodells muss noch mit der Transformationsmatrix T


eine Transformation in die globale Koordinatenbasis des Systems durchgefhrt werden
flok = K lok vlok plok
K = T K lok T

f = Kvp

(3.4.25)

f = T flok , vlok = T T v, p = T plok

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Seite - 50 -

Mit der Wahl der Elemente in V ist die Lage der globalen Knoten GK des FE-Netzes festgelegt. Diese werden
nummeriert.
N-Anzahl der Elemente,
(M+1)-(Anzahl der Knoten)/Element.
GKnm-globale Knotennummer des m-ten Knotens am nten Element, n=1,2,,N, m=0,1,,M.
Abbildung
denzmatrix

3.20:

Koinzi-

Danach lsst sich die Koinzidenzmatrix angeben.

Entsprechend (3.4.21) und (3.4.23) (wieder mit Kopfindex e fr das FE-Element e in


globalen Koordinaten) ist
N

W = W = Min. mit

f = K v p aus

e=1

W
eT

= 0 , e = 1,.., N

(3.4.26)

f = K v p aus

W
=0
v T

Aus der Koinzidenzmatrix ergibt sich die Anordnung der Koordinaten der Elemente e e

vektoren f , v, p in den globalen Vektoren f, v, p des Gesamtsystems und der Elee

ment-Steifigkeitsmatrix K in der globalen Steifigkeitsmatrix K des Gesamtsystems.


Sie werden dementsprechend (analog zu (3.1.21), (3.3.14) ) aufsummiert.

3.4.3 4-Knoten-Rechteck-Scheiben-FE
4-Knoten-Rechteck-(Scheiben-)Element (ebener Spannungszustand)

0 x1 a
0 x2 b
x
y
, 2 =
a
b
1 , 2 [ 0,1]

1 =

Dicke h

Abbildung 3.21:
(Scheiben-)Element

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4-Knoten-Rechteck-

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Seite - 51 -

Formfunktionen
g 0 ( ) = 1 , g1 ( ) =

(3.4.27)

f1 ( k ) = g 0 ( 1 ) g 0 ( 2 ) = (1 1 )(1 2 )
f 2 ( k ) = g1 ( 1 ) g 0 ( 2 ) = 1 (1 2 )
f3 ( k ) = g1 ( 1 ) g1 ( 2 ) = 1 2
f 4 ( k ) = g 0 ( 1 ) g1 ( 2 ) = (1 1 ) 2

Ansatzfunktionen des FE e, Matrix der Formfunktionen N(x)


e

(
)
x
k
= N ve
u ( k ) = e
( k)

u y ( k )
f 0 f 2 0 f3 0
N ( k ) = 1
0 f1 0 f 2 0 f3

(3.4.28)

e
v = v x1

v y1

vx 2

v y2

v x3

f4
0
e

v y3

0
f 4
e

vx 4

v y4

Eine der Formfunktionen fr ein 4KnotenRechteck-FE ist in Abbildung 3.22 dargestellt (Regelflche). Die Rnder sind geradlinig begrenzt aber die Flche ist gekrmmt.
Die Formfunktion hat an einem Knoten den
Wert 1 und an den drei anderen Knoten den
Wert 0.

Abbildung 3.22: Formfunktion fr


4Knoten-FE

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Seite - 52 -

Verzerrungen
e

= D u = DN v
f
1,x
DN = 0

f1,y

(3.4.29)

0
f1,y

f 2,x
0

f1,x

f 2,y

(1 2 )

0
=

(1 1 )
b

0
f 2,y

f 3,x
0

f3,y

f 4,x
0

f 2,x

f3,y

f3,x

f 4,y

(1 2 )

1
b
(1 2 )
a

0
1
b

f 4,y

f 4,x
2
a

(1 1 )

b
(1 2 )

0
1
b

0
1
b
2
a

2
a
0

(1 1 )
b

(1 1 )
b

2
a
0

Steifigkeitsmatrix
e

f = K v p

(3.4.30)

11

K = a b h ( DN ) C ( DN ) d1d 2 =
T

00

eT

K 22 = K11 , K 21 = K12 , =

Eh

24 1 2

e
e

K
K
12
11
e
e

K 21 K 22

a
b
, =
b
a

Die tiefgestellten Indizes 1 und 2 der Teilmatrizen der Steifigkeitsmatrix in (3.4.30)


geben lediglich die Zuordnung zu (3.4.31) an und haben keinen Bezug zu Knotennummern.
e

Die Koordinaten des Vektors der quivalenten Knotenlasten p ergeben sich aus den
Volumenintegralen der Massenkrfte und aus den Randintegralen der Flchenlasten
auf den Rndern des FE und sind fr verschwindende Massenkrfte und Randflchenlasten Null. Die Teilmatrizen der Steifigkeitsmatrix aus (3.4.30) sind

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Seite - 53 -

8 + 4 (1 )
3 (1 + )
8 + 2 (1 )
3 (1 3 )

e
3
1
+

+
4

3
1

(
)
(
)
(
)
(
)

K11 =
8 + 2 (1 )
3 (1 3 )
8 + 4 (1 )
3 (1 + )

4 4 (1 )
3 (1 + )
8 + 4 (1 )
3 (1 3 )
e

K12

(3.4.31)

4 2 (1 )
3 (1 + )
4 4 (1 )
3 (1 3 )

3 (1 + )
4 2 (1 )
3 (1 3 )
8 + 2 (1 )

=
4 4 (1 )

3 (1 3 )
4 2 (1 )
3 (1 + )

3 (1 + )
8 + 2 (1 )
4 2 (1 )
3 (1 3 )

3.4.4 Beispiel: Rechteckscheibe mit Randlast


In Abbildung 3.23 ist das Modell einer Rechteckscheibe dargestellt. Sie ist in 8x12
gleiche, quadratische FE diskretisiert. Die Rnder oben
und rechts sind Symmetriernder, d.h. oben gilt vy=0,
Fx=0, rechts gilt entsprechend Fy=0, vx=0. Die Rnder
unten und links sind ohne Verformungsvorgabe. Auf
7/8 des unteren Randes wird eine Flchenlast py eingeleitet. Alle physikalischen Gren sind mit N und mm
dimensionslos gemacht.
Scheibenabmessung: Lx=2000, Ly=3000, h=10
FE-Abmessung: 250x250xh
Materialwerte: E=200, =0.3
Belastung: py=0.1
In Abbildung 3.24 sind die Knotenkrfte Fx in x- und
Fy in y-Richtung angegeben, am unteren Rand die eingeleiteten
Krfte in Richtung y (quivalente KnotenlasAbbildung 3.23: Rechteckten) und am oberen bzw. rechten Rand die Reaktionsscheibe
krfte in Richtung y bzw. x. Ihre Summe ist jeweils
gleich Null. Damit sind die Krfte-GGB in x- und y-Richtung erfllt. Natrlich ist
auch jede Momenten-GGB senkrecht zur Modellebene erfllt.
Abbildung 3.25 zeigt auf der linken Seite die vertikale Verschiebung uy, mit der maximalen Verschiebung uymax=1.45 an der rechten unteren Ecke. Auf der rechten Seite
von Abbildung 3.25 ist die Normalspannung y, mit |y|=py=0.1 im rechten Bereich
des unteren Randes. Die Spannungsberechnung erfogte nach der Lsung des FEProblems aus den Verschiebungsableitungen ber das Materialgesetz. Dabei sind die
Spannungen in den Elementmitten berechnet worden. An den Knoten entstehen, entsprechend des Nherungscharakters der FEM, Diskontinuitten des Spannungszustandes. Zur farblichen Darstellung sind die Werte zwischen den Ergebnispunkten interpoliert.

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Seite - 54 -

Abbildung 3.24: Knotenkrfte in x- und y-Richtung

Abbildung 3.25: Verschiebung uy und Spannung y

7
p y = 0.0875 ein.
8
Der homogene Spannungszustand gehrt zu einem Modell, bei dem der gesamte unteEs stellt sich ein nahezu homogener Spannungszustand mit y

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Seite - 55 -

7
p y = 0.0875 belastet ist. Die zu diesem homogenen Spannungszu8
y
stand gehrige vertikale Verschiebung des unteren Randes ist u y =
L y = 1.3125 .
E

re Rand mit p y =

3.4.5 Schiefwinklige (krummlinige) FE


Bei vielen Modellen ist es nicht mglich, die Geometrie des Gebietes genau genug
durch Rechteck-FE darzustellen. Abbildung 3.26 (aus 1) enthlt zwei derartige (sehr
grob vernetzte) Beispiele.

Abbildung 3.26: Modelle mit krummlinigen, schiefwinkligen FE

Auf den Rndern angrenzender FE muss C0-Stetigkeit (identische Verformungen)


herrschen. Das ist nur
mglich, wenn die Rnder
Koordinatenlinien
lokaler FE-Koordinaten
sind. Um diese Forderung fr allgemein berandete Viereck-FE zu
erfllen, wird die Geometrie des Originalbereiches des FE in den
Bildbereich eines Einheitsquadrates abgebildet.
Abbildung 3.27: FE, Original- und Bildbereich
Fr die Abbildungsfunktionen der Geometrie werden Anstze nach (3.4.32) gewhlt. Die Abbildung muss eindeutig sein, d.h. jedem Koordinatenpaar x,y im Originalbereich ist eindeutig ein Koordinatenpaar 1, 2 im Bildbereich zugeordnet, ist aber i.a. nicht eineindeutig, d.h. nicht
analytisch umkehrbar.

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Seite - 56 -

x ( k ) = g i ( k ) x i = g T x , i - Geometrie-Knoten-Nummer des FE

(3.4.32)

i=0
n

y ( k ) = g i ( k ) yi = g T y , k = 1 , 2
i=0

Man muss (3.4.32) nicht zwingend als Abbildung des Original- in den Bildbereich interpretieren. Es ist mathematisch lediglich eine Parameterdarstellung fr y(x).
Die Verschiebungsanstze werden im Bildbereich formuliert.
m

u x ( k ) = h j ( k ) u j = h T u x ,

j - Knoten-Nummer des FE

(3.4.33)

j=0
m

u y ( k ) = h j ( k ) v j = h T u y
j=0

n+1 Anzahl der Knoten zur


Geometriebeschreibung des FE
m+1 Anzahl der Knoten fr
die Verformungsanstze des
FE
Notwendige Bedingungen an
ein FE:
Starrkrperbewegungen
(beliebige
Verschiebung, kleine Verdrehung) ergeben keine
Verzerrungen

Abbildung 3.28: Starrkrperbewegungen

Ein ber das FE konstanter Verzerrungszustand muss sich abbilden lassen.

Aus Abbildung 3.28 ergibt sich bei einer Starrkrperbewegung


u x = u x0 y ,

<< 1

(3.4.34)

u y = u y0 + x

Wenn man fr die Verschiebungen vollstndige Polynome 1.Ordnung ansetzt, ergibt


sich ein konstanter Verzerrungszustand und (3.4.34) ist auerdem erfllt.

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Seite - 57 -

xx = u x , x = a1

u x = a 0 + a1x + a 2 y
konstanter
yy = u y, y = b 2
u y = b 0 + b1x + b 2 y
Verzerrungszustand

u
,
u
,
a
b

=
+
=
+
xy
x
y
y
x
2
1

Starrkrperbewegung:
a 0 = u x0 , a1 = 0 , a 2 =

(3.4.35)

b0 = u y0 , b1 = , b 2 = 0

Die Verschiebungsanstze (3.4.33) und die Geometriebeschreibung (3.4.32) eingesetzt


in (3.4.35) fr ux (analog fr uy)
m

j=0

i=0

i=0

h j (k ) (a 0 + a1x j + a 2 y j ) = a 0 + a1 gi (k ) xi + a 2 gi (k ) yi

(3.4.36)

Koeffizientenvergleich ergibt
m

1)

a0 :

h j (k ) = 1

(3.4.37)

j=0

2) a1 :
3) a 2 :

j=0

i=0

j=0

i=0

h j (k ) x j = gi (k ) xi
h j (k ) y j = gi (k ) yi

Bedingung 1) ist immer erfllt, wenn die Formfunktionen hj(k) der Verformungsanstze Lagrangesche Interpolationspolynome sind
isoparametrische Anstze: m=n, hi=gi 2) und 3) immer erfllt
subparametrische Anstze: n<m 2) und 3) erfllt, wenn gi(k), i=0n,
sich als Linearkombination der hj(k), j=0m, ausdrcken lassen
superparametrische Anstze: n>m 2) und 3) i.a. nicht erfllt. Deshalb
sind FE mit superparametrischen Anstzen i.a. abzulehnen.

Diese Aussagen gelten natrlich auch fr den 1D-Fall der Stab-FE aus 3.1. Das 2Knoten-Stabelement ist isoparametrisch
1

x ( ) = i=0 g i ( ) x j

(3.4.38)

u ( ) = j=0 h j ( ) u j
h 0 ( ) = g 0 ( ) = 1 , h1 ( ) = g1 ( ) =

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Mrz 2012

Mehrdimensionale Kontinuumselemente

Seite - 58 -

und das 3-Knoten-Stabelement ist subparametrisch, denn die gi(k) (i=0,1) lassen sich
aus Linearkombination der hj(k) (j=0,1,2) ausdrcken
1

x ( ) = i=0 g i ( ) x i

(3.4.39)

u ( ) = j=0 h j ( ) u j
1

h 0 ( ) = 2 (1 ) , h1 ( ) = 4 (1 ) , h 2 ( ) = 2
2
2

1
h 0 ( )

1
0

2
h ( ) = h1 ( ) , T =

1
0
h 2 ( )

2
1 g 0 ( )

T h ( ) =
=
g1 ( )

Die Steifigkeitsmatrix wird im Bildbereich berechnet


T
K = DN ( k ) C DN ( k ) dA ( k )
A

(3.4.40)

Dazu ist es notwendig die Matrix der Differentialoperatoren D( ), das Differential dA


der Flche und fr die RB das Differential ds des Randes in den Bildbereich zu transformieren.
2
( )
( ), x 0 ( ), = ( ) =

x
k
x

x
k
k=1

D ( ) = 0
( ), y ,
2
( )
( )

= k ,y
( ), y ( ), x ( ), y =

y
k

(3.4.41)

k=1

Die partiellen Ableitungen k,x und k,y sind i.a. nicht bekannt, da (3.4.32) i.a. nicht
analytisch umkehrbar ist.

( ),1 = ( ),x x,1 +( ), y y,1

(3.4.42)

( ),2 = ( ),x x,2 +( ), y y,2


Mittels der aus (3.4.42) folgenden Jacobi-Matrix J(k) in (3.4.43), deren Elemente aus
(3.4.32) bekannt sind, lassen sich die notwendigen Ableitungen in (3.4.41) berechnen.

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Mehrdimensionale Kontinuumselemente

( ),
( ), x
1

J
=

(
)

k
( ),
( ), y

2
(
( ), x

= J ( k )

( ), y
(

1
( k ) =
J ( k )

y,
2

x,
2

Seite - 59 -

x,
J ( k ) = 1
x,
2
),1

),2
y,1
,
x,1

( ),x =

1
y,2 ( ),1 y,1 ( ),2

J ( k )

( ), y =

1
J ( k )

y,1

y,2

(3.4.43)

J ( k ) = x,1 y,2 x,2 y,1

x,2 ( ),1 +x,1 ( ),2

Die Vektoren der Koordinaten-Differentiale spannen nach Abbildung 3.29 im Originalbereich das Parallelogramm
des Flchenelementes dA(k)
auf.

Abbildung 3.29: Flchenelement dA(k)

Dessen Gre ergibt sich aus (3.4.44) ber den Betrag des Kreuzproduktes der Vektoren der Koordinaten-Differentiale.
dA ( k ) ez = d1 d 2 , em - kartesische Einheitsvektoren, m=x,y,z

(3.4.44)

d k = x,k d k ex + y,k d k ey , k = 1, 2
mit e,x e,x = e, y e, y = 0 und e, x e, y = e, y e,x = ez
dA ( k ) = J ( k ) d1d 2

Der Rand eines FE liegt immer auf einer Koordinatenlinie s(1=,2=R) oder
s(1=R,2=) mit [0,1], R=0,1. Aus Abbildung 3.29 ist abzulesen

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ds () = d =

Seite - 60 2

(x, d) + ( y, d)

(x, ) + ( y, ) d

(3.4.45)

= 1 oder 2

Mit diesen Transformationen ist die FE-Formulierung im Bildbereich


h T ( )
f x
u x
0
k

f = K u p , f = , u = , N ( k ) =

f y
u y
h T( k )
0
1

(3.4.46)

DN ( k ) C DN ( k ) J ( k ) d1d 2

0 0
px
1 1
p = N T ( k ) J ( k ) d1d 2
0 0
p y

K=

1
+ N T ( k )

0
R =0

q x

q
R y

(x, ) + ( y, )

d
R

Fr die Randintegrale mit den Randbelastungen qx und qy [N/m] gilt

R=
0
= 1
1
= 2
2
= 1

2 = 0
1 = 1
2 = 1

= 2

1 = 0

(3.4.47)

In (3.4.46) sind die Ansatzfreiwerte in u nach x- und y-Richtung sortiert. Das ist vorteilhaft zur Darstellung der Matrix der Formfunktionen N und zur numerischen Integration. Vor dem Einbau der Elementsteifigkeitsmatrix K in die Gesamtsteifigkeitsmatrix des Systems ist es sinnvoll noch durch Zeilen- und Spaltenvertauschungen eine
Umordnung nach Knotennummern durchzufhren.

3.4.6 4-Knoten-Schiefwinkliges-Scheiben-FE
Es wird die Steifigkeitsmatrix fr ein allgemeines,
isoparametrisches
4-KnotenScheibenelement nach Abbildung 3.30 hergeleitet. Ohne Einschrnkung der Allgemeinheit liegt
der Knoten 0 im Ursprung des lokalen kartesischen x,y-Systems und der Knoten 1 auf der xAchse.

Abbildung 3.30: 4K-Element


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Die Formfunktionen in (3.4.48) sind Produkte aus


linearen Lagrangeschen Interpolationspolynomen. Diese sind (im Bildbereich) identisch mit
denen aus 3.4.3 fr das 4-Knoten-Rechteck-FE
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Mehrdimensionale Kontinuumselemente

Seite - 61 -

f 0 ( ) = 1 , f1 ( ) =

(3.4.48)

h 0 ( k ) = f 0 ( 1 ) f 0 ( 2 ) = (1 1 )(1 2 )
h1 ( k ) = f1 ( 1 ) f 0 ( 2 ) = 1 (1 2 )
h 2 ( k ) = f1 ( 1 ) f1 ( 2 ) = 1 2
h 3 ( k ) = f 0 ( 1 ) f1 ( 2 ) = (1 1 ) 2

Mit diesen Formfunktionen ergeben sich die Parameterdarstellung der Geometrie und
die Verschiebungsanstze (3.4.49)
x (k ) = h (k ) ( x0

x1 x 2

x3 ) , h ( k ) = ( h0

y ( k ) = h ( k ) ( y0

y1

y3 )

y2

0
h2

v = v x0

v y2

v x1 v y1 v x 2

h3 )

(3.4.49)

u x ( k )
u (k ) =
= N (k ) v
u

(
)
y
k

0 h1 0 h 2
h
N (k ) = 0
0 h 0 0 h1 0
v y0

h1 h 2

h3
0

0
h 3

v x3

v y3

Mit x0=y0=y1=0 wird


x ( k ) = 1 (1 2 ) x1 + 1 2 x 2 + (1 1 ) 2 x 3
y (k ) =

(3.4.50)

1 2 y 2 + (1 1 ) 2 y3

x,1 ( k ) = (1 2 ) x1 + 2 x 2 2 x 3
y,1 ( k ) =

2 y 2 2 y3

x, 2 ( k ) = 1x1 + 1x 2 + (1 1 ) x 3
y, 2 ( k ) =

1y 2 + (1 1 ) y3

J ( k ) = x,1 y, 2 x, 2 y,1 = x1y3 + x1 ( y 2 y3 ) 1 + y3 ( x 2 x1 ) x 3 y 2 2

Mit (3.4.50) knnen die partiellen Ableitungen nach x und y in der Matrix der Differentialoperatoren D( ) entsprechend (3.4.43) gebildet werden. Sptestens ab hier ist es
sinnvoll die weitere Rechnung ausschlielich numerisch durchzufhren.
Beispiel: Mit xk=(0 1 1.2 0.4)T, yk=(0 0 0.9 0.7)T, E=2, =0.3, h=1 wird die Steifigkeitsmatrix K. Integriert wurde mit 3x3 Sttzstellen (siehe 3.6). Eine Integration mit
4x4 Sttzstellen ergab keine Abweichungen bei den angegegebenen Ziffern.

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Seite - 62 -

(3.4.51)

Die berprfung der Starrkrperbewegung mit beliebigen Verschiebungen vxst, vyst


und einer beliebigen Verdrehung st ergibt als notwendige Bedingung den Nullvektor.
T

u x = (1 0 1 0 1 0 1 0) v xst

(3.4.52)

u y = (0 1 0 1 0 1 0 1) v yst
u = (y0

x 0 y1

x1 y 2

x 2 y 3

x 3 ) st

K u st = 0 , u st = u x + u y + u

Auerdem ist mit Vorgabe von entsprechenden Knoten-Geometrie-Koordinaten berprft worden, dass der Spezialfall des 4-Knoten-Rechteck-FE aus 3.4.3 enthalten ist.

3.4.7 9-Knoten-Scheiben-FE
In Abbildung 3.31 ist ein 9-Knoten-Element skizziert. Die Formfunktionen in (3.4.53)
sind (analog zu (3.4.48)) Produkte aus quadratischen Lagrangeschen Interpolationspolynomen (3.1.6). Fr die Parameter wird hier
1=, 2= gesetzt. Die Matrix N(,) aus
(3.4.53) gilt jeweils fr x(,), y(,),
ux(,), uy(,), z.B. x(,)= N(,)x.

Abbildung 3.31: 9K-Viereck-FE

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In Abbildung 3.32 sind die Formfunktionen


fr die Knoten 0, 1 und 8 und eine Linearkombination davon dargestellt. Die weiteren
Schritte zur FE-Formulierung fr dieses FE
sind vllig analog zu 3.4.5. Die resultierende
Steifigkeitsmatrix ist von der Gre 18x18
und kann hier nicht mehr sinnvoll dargestellt
werden.

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Seite - 63 -

Abbildung 3.32: Formfunktionen 9K-FE

(3.4.53)

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Seite - 64 -

3.4.8 3-Knoten Dreieckelement


In Abbildung 3.33 ist ein 3-Knoten-Dreieck-FE skizziert. Ein Dreieck im Originalbereich lsst sich nicht eindeutig auf
ein Einheitsquadrat im Bildbereich
abbilden. Deshalb werden spezielle
Dreieckkordinaten k, k=1,2,3, gewhlt. Die 3 Koordinaten sind nicht
unabhngig voneinander (In der Ebene gibt es genau 2, nicht parallele,
linear unabhngige Richtungen.)
Deshalb gilt in (3.4.54) die Nebenbedingung 1) aus (3.4.37).

Abbildung 3.33: 3K-Dreieck-FE


2

x ( k ) = i=0 g i ( k ) x i = g T x , y ( k ) = i=0 g i ( k ) yi = g T y
2

(3.4.54)

u x( k ) = i=0 h i ( k ) u xi = h T u x , u y( k ) = i=0 h i ( k ) u yi = h T u y
isoparametrisch g i ( k ) = h i (k ) h i (k ) = i+1 , i = 0,1, 2

Nebenbedingung: i=0 h i ( k ) = 1 1 + 2 + 3 = 1

Die Formfunktionen hi(k) haben jeweils an je einem Knoten den Wert 1 und an den
beiden anderen Knoten den Wert
0. Die Koordinatentripel (1, 2,
3) der Koordinaten der Knoten
0 bis 2 sind (1,0,0), (0,1,0),
(0,0,1). Die Bedingungen aus
(3.4.54) ergeben ein Gleichungssystem fr die Koordinatenfunktionen k. Ohne Einschrnkung
der Allgemeinheit liegt der Knoten 1 im Ursprung des lokalen
kartesischen x,y-Systems und
der Knoten 2 auf der x-Achse.

Abbildung 3.34: Formfunktion 3K-FE

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x x 0 x1

y = y y1
0
1 1 1

Seite - 65 -

= y
1 y
0

x 2 1
x =y =y =0
x x y
1
1
2
y 2 2

2 = 1 1 0

x 2 x 2 y0
1 3

x x0 y

3 = 1 1 2 =
x 2 x 2 y0

(3.4.55)

Die zum Knoten k-1 gehrige Formfunktion k ist jeweils eine Ebenengleichung, deren
Schnittgerade mit der x,y-Ebene auf der Koordinatenlinie k=0 liegt auf der sich auch
die anderen beiden Knoten befinden. Abbildung 3.34 zeigt die zum Knoten 0 gehrige
Formfunktion 1.
Transformation der Matrix der Differentialoperatoren D( ), des Differentials dA der
Flche und der Differentiale ds der Rnder:
Wie in (3.4.34) werden die partiellen Ableitungen in der Matrix D( ) der Differentialoperatoren wieder ber die Invertierung der Jakobi-Matrix bereitgestellt. Hier wird
(willkrlich) 3= 1-1- 2 als abhngige Koordinate gewhlt
3 =1 1 2

(3.4.56)



dx(1 , 2 , 3 ) = x,1 +x,3 3 d1 + x,2 +x,3 3 d 2

1
2

= ( x,1 x,3 ) d1 + ( x,2 x,3 ) d 2

dx (1 , 2 , 3 )
= x,1 x,3
d1

fr d 2 = 0

analog: dy(1 , 2 , 3 ) = ( y,1 y,3 ) d1 + ( y,2 y,3 ) d 2

Mit (3.4.54), (3.4.56) und x1=y1=y2=0 wird

( ),1 = ( ),x ( x,1 x,3 ) + ( ), y ( y,1 y,3 )

(3.4.57)

( ),2 = ( ),x ( x,2 x,3 ) + ( ), y ( y,2 y,3 )


( ),
( ), x

J
(
)

k
,
( ),
(
)

2
x, x,
1
3

J ( k ) =
x,2 x,3

y,1 y,3 x 0 x 2
=
y,2 y,3 x1 x 2

J = x 2 y0 = 2A , A - Dreiecksflche

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y0 y 2 x 0 x 2
=
y1 y 2 x 2

y0

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Seite - 66 -

und damit die partiellen Ableitungen nach x und y und das Differential dA der FEFlche
( ), 1 y y y y ( ),
( ), x
1
2
2
0
1
1


= J 1
=

( ),
( ),2 J x 2 x1 x 0 x 2 ( ),2

1
( ), x = ( ),
2

x2

x0 x2
1
( ) , 2
( ), y = ( ),1 +
y0
x 2 y0

dA = J = x 2 y0d1d 2

(3.4.58)

Die Integration einer Funktion f(1,2) ber die Dreieckflche des FE erfolgt entsprechend Abbildung 3.35 nach (3.4.59).

Abbildung 3.35: 3K-Dreieck-FE, dA


11

f (1, 2 )dA = f (1, 2 ) J d2 d1


A
1=0 2 =0

(3.4.59)

Die Differentiale dsk der Rnder k mit den Randkoordinaten sk, k=1,2,3, sind in
(3.4.60)
ds1 = x 02 + y02 d1

(3.4.60)

ds 2 = x 2 d 2
2

ds3 = ( x 2 x 0 ) + ( y 2 y0 ) d3

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Randpunktelemente

Seite - 67 -

Beispiel: Die Formfunktionen sind nach (3.4.54) linear in den Koordinaten k (Produkte kl treten nicht auf). Mit xk=(1 0 4)T, yk=(2 0 0)T, E=2, =0.3, h=0.5 wird die
Steifigkeitsmatrix K.
T

K* = (DN ) C (DN ) = konst.

(3.4.61)

11

x y
1

dA = J d 2 d1 = J = 2 0 = A
2
2

A
1=0 2 =0

K = K*dA =A K*
A

Diese wird numerisch berechnet.


(3.4.62)

Die berprfung der Starrkrperbewegung mit beliebigen Verschiebungen vxst, vyst


und einer beliebigen (kleinen) Verdrehung st ergibt als notwendige Bedingung den
Nullvektor.
T

u x = (1 0 1 0 1 0) v xst

(3.4.63)

u y = (0 1 0 1 0 1) v yst
u = (y0

x 0 y1 x1 y 2

x 2 ) st

K u st = 0 , u st = u x + u y + u

3.5

Randpunktelemente

Das 3-Knoten-Stab-FE aus 3.1.2 und das 9-Knoten-Scheiben-FE aus 3.4.7 haben jeweils einen Mittenknoten in Stab- bzw. Flchenmitte. Die Formfunktionen dieser Knoten haben nur Auswirkungen im Gebiet des FE. In der Gesamtsteifigkeitsmatrix des
Systems gibt es keine Kopplung zu Knoten auerhalb des FE. Die Mittenknoten vergrern aber die Anzahl der Unbekannten und gehen voll in die Bandbreite des Gesamtgleichungssystems ein (Whrend ein im Gebiet eines Scheiben-Modells liegender
Eckknoten i.a. zu vier Viereckelementen gehrt und demzufolge nur zu einem Viertel in die Zahl der Unbekannten und in die Bandbreite eingeht.). Deshalb ist es sinnvoll, derartige Mittenknoten im FE zu eliminieren. Damit kann erhebliche Einsparung
an Speicherplatz und Rechenzeit erzielt werden.
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Randpunktelemente

Seite - 68 -

3.5.1 Modifizierung der Formfunktionen


Man kann nicht einfach die Formfunktionen der Mittenknoten und damit diese Knoten
weglassen. Dann wre die Bedingung 1) in (3.4.37) nicht erfllt, das FE wrde die
Starrkrperbedingungen und den konstanten Verzerrungszustand nicht enthalten und
wre demzufolge unbrauchbar. Die Formfunktion des Mittenknotens muss vollstndig
(Summe aller Faktoren ist 1) auf die Randknoten aufgeteilt werden. Das geschieht
zweckmiger Weise durch eliminieren des Gliedes mit dem hchsten Polynomgrad in
allen Ansatzfunktionen. Wenn die FE-Formulierung des vollstndigen FE schon bekannt ist, kann man dieses Ziel durch Multiplikation mit einer entsprechenden Transformationsmatrix T erreichen. Am Beispiel des 3-Knoten-Stab-FE
2 2 3 + 1

T
2

u ( ) = j=0 g j ( ) u j = g u , g = 4 + 4 , T =

2 2
0

1
0

(3.5.1)

1
f = K u p , T g =
das sind die Ansatzfunktionen des 2K-FE

2 1 1


7 8 1

2
1
EA
qL
EA
2

K=
( L) 1 8 1 , p = 4
8 16 8 +

15L
6
3L

1 8 7
1
1
1 2

2 1

EA 1 1 ( L)
qL 1

2
T
+
TKT =
, T p =

1
L 1
3 1
2 1

1

Die FE-Formulierung (3.1.7) fhrt mit der Matrix T auf die von (3.1.5). Damit wird
das 3K-FE auf das 2K-FE zurckgefhrt und bringt demzufolge diesem gegenber
keine Verbesserung. Ein derartig erzeugtes Randpunktelement ist generell schlechter
(steifer) als das vollstndige Element.

V.Ulbricht/V. Hellmann

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Randpunktelemente

Seite - 69 -

Analoges Vorgehen fhrt mit der Elimination des Gliedes ()2 der Formfunktionen
des 9K-FE (3.4.53) durch vollstndige Aufteilung der Formfunktion des Mittenknotens auf die Formfunktionen (3.5.2) des 8K-FE
(3.5.2)

Diese sind in Abbildung 3.36 (im Vergleich zu Abbildung 3.32) dargestellt. Die Formfunktionen der Seitenmittenknoten sind ber die Seite quadratisch und orthogonal dazu
nur noch linear. Durch analoges Vorgehen kann auch z.B. zustzlich ein Seitenmittenknoten eliminiert werden. Damit knnen bergangselemente fr den bergang von
4K-FE auf 8K-FE erzeugt werden.

Abbildung 3.36: Formfunktionen fr 8K-Randpunkt-FE

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Randpunktelemente

Seite - 70 -

3.5.2 Statische Kondensation


Bei der statischen Kondensation werden die Mittenknoten durch Teilinversion der
Steifigkeitsmatrix eliminiert. Dadurch wird die Qualitt des Elementes vollstndig beibehalten. In (3.5.3) sind die Vektoren f und u so geordnet, dass in f1, u1 und p1 die
Gren der Randknoten und in f2, u2 und p2 die Gren der zu eliminierenden Mittenknoten zusammengefasst sind.
f 1
u 1
p 1
K11 K12

, u = , p =
f = K u p , f = , K =

f 2
K 21 K 22
u 2
p 2

(3.5.3)

Durch Teilinversion der Matrix K wird daraus mit K22-1


f 2 = K 21u1 + K 22 u 2 p2

u 2 = K221 ( f 2 + p2 K 21u1 )

(3.5.4)

1
f 1 = K11u1 + K12 u 2 p1 = K11u1 + K12 K
22 ( f 2 + p2 K 21u1 ) p1

y = K sKv x psKv

p K K1p
f 1
1
12 22 2

,
, y = , psKv =
K1p

u 2

22 2

1
K K K1K
u 1
11
12 22 21 K12 K 22

K sKv =
, x =
1

K 22 K 21
K 22
2

Aus (3.5.4) ergibt sich die FE-Formulierung fr das statisch kondensierte Element
f sK = K sK u1 psK
f sK =

1
f 1 K12 K
22 f 2

),

K sK =

1
K11 K12 K
22 K 21

),

psK =

1
p 1 K12 K
22 p 2

(3.5.5)

u 2 = K221K 21 u1 + K221 ( f 2 + p 2 )

Fr u2 knnen keine (wesentlichen) RB vorgegeben werden.

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Randpunktelemente

Seite - 71 -

Beispiel: 3-Knoten-Stab-FE
Am Mittenknoten 1 wird keine Kraft eingeleitet (f1=0). Die Steifigkeitsmatrix K3 und
der Vektor der quivalenten Knotenlasten p3 aus (3.1.7) sind in (3.5.6) aufgefhrt.

2
1
1
7 + b 8 + b 1 b
5
5
10
1

EA
1
8
1
qL
2
K3 =
8 + b 16 + b 8 + b , p3 =
4 , b = ( L)
3L
5
5
5
6

1
1
1
2

1 10 b 8 + 5 b 7 + 5 b

(3.5.6)

Zuerst wird mit der Matrix T umsortiert, so dass die Gren f1, u1 und p1 entsprechend
(3.5.3) am Ende der Vektoren f, u und p stehen.

2
1
1
7 + b 1 b 8 + b

5
10
5
1 0 0

EA
1
2
1

K = TK 3T T =
1
b
7
b
8
b
,
T
0
0
1

+
=

3L
10
5
5
0 1 0

8 + 1 b 8 + 1 b 16 + 8 b

5
5
5

1
qL
p = Tp3 =
1
6
4

(3.5.7)

Die zu (3.5.5) analoge Lsung der statisch kondensierten Steifigkeitsmatrix KsK und
des statisch kondensierten Vektors der quivalenten Knotenlasten psK des 3-KnotenStab-FE sind in (3.5.8)

1
2
1
8 + b
7 + b b1 1 b b1

EA

5
5
10
K sK =

, b1 =
8
1
2
3L

16 + b
1 b b1 7 + b b1
5
10

5
1
8 + b

1
qL
5
psK =
(1 4q1 ) , q1 =
8
6
1
16 + b
5

(3.5.8)

Fr b=0 (keine elastische Sttzung) ist das die Lsung fr das 2-Knoten-Stab-FE. Dieses stellt dafr schon die exakte Lsung dar, lsst sich demzufolge nicht verbessern.
In 3.1.3 sind Lsungen fr das 2-Knoten-Stab-FE und das 3-Knoten-Stab-FE der exakten Lsung vergleichend gegenbergestellt. Gemeinsam ist die Anzahl der Unbekannten des jeweiligen
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Numerische Integration

Seite - 72 -

Modells (5 Unbekannte). Mit 5 Unbekannten knnen aber auch 4 statisch kondensierte


2-Knoten-FE verwendet werden. Die zugehrige Lsung (u3sK) in Abbildung 3.37 ist
praktisch nicht mehr von der exakten Lsung zu unterscheiden (Abweichungen in der
4.Stelle).

Abbildung 3.37: Vergleich 2K-, 3K- und 2K-kondensierte- Stab-FE

Diese Lsung ist identisch der Lsung mit 4 (nicht kondensierten) 3-Knoten-Stab-FE.
Dieses System hat dann aber 9 (statt 5) Unbekannte. Der numerische Aufwand zur
Lsung des zugehrigen Gleichungssystems ist damit um ein vielfaches hher.

3.6

Numerische Integration

Das Integral in (3.4.30) zur Berechnung der Elemente der Steifigkeitsmatrix ist problemlos analytisch zu lsen, da der Integrand ein Polynom in 1 und 2 ist. Im Allgemeinen mssen die Werte der entsprechenden Integrale in (3.4.46) durch numerische
Integration ermittelt werden.
Alle Mittelwertformeln zur numerischen Integration ersetzen das Integral ber eine
Funktion durch eine Summe (mit ai) gewichteter Funktionswerte dieser Funktion:
1

I = f (x) dx = a i f (x i ) + Rest
0

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(3.6.1)

i=0

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Numerische Integration

Seite - 73 -

Hier sei ein festes Intervall [0,1] vorgegeben. Jedes andere, endliche Intervall [b,c] lt
sich durch nderung der Skalierung und Verschiebung auf dieses Intervall zurckfhren.
x1 [0,1] , x 2 [ b,c ]

(3.6.2)

x 2 = (1 x1 ) b + x1 c = b + (c b) x1

In den nachfolgenden Integrationsformeln sind die zu integrierenden Funktionen vollstndige Polynome vom Grad n. Sttzstellen xi und Gewichte ai bestimmt man so, dass
diese Polynome exakt integriert werden. Die Nherung bei der Integration einer beliebigen Funktion f(x) besteht darin, dass diese Funktion durch ein zu integrierendes Polynom punktweise angenhert wird (an den Sttzstellen gleichgesetzt). Daraus resultiert der Integrationsfehler (Rest ungleich Null), wenn die zu integrierende Funktion
kein Polynom vom Grad kleiner oder gleich n ist.
Gibt man die Sttzstellen xi fr n=1 mit 0 und 1 vor, ergeben sich die Gewichte ai
n = 1:

f ( x ) = c0 + c1x , x 0 = 0 , x1 = 1

(3.6.3)

1
I = f ( x ) dx = c0 + c1 = a 0f (0) + a1f (1) = a 0c0 + a1 ( c0 + c1 )
0
2
Koeffizientenvergleich ergibt:
1

c 0 : 1 = a 0 + a1
1
1
1

I = a i f ( x i ) = f ( 0 ) + f (1)
a 0 = a1 =
1
2
2
i =0

= a1
c1 :

und fr n=2
n = 2:

f ( x ) = c0 + c1x + c 2 x 2 , x 0 = 0 , x1 =

1
, x2 = 1
2

2
1
1
1
I = f ( x ) dx = c0 + c1 + c 2 = a i c0 + c1x i + c2 x i2
0
2
3
i =0

(3.6.4)

Koeffizientenvergleich ergibt:
c0 : 1 = a 0 + a1 + a 2
a = a = 1
2
0
6
1
1
c1 :
a1 + a 2
=
2
2
a1 = 2 3
1
1
c2 :
a +a
=
3
4 1 2
2

1
erfllt auch: 1 = x 3 dx = a i x 3i genau bis x 3
4 0
i =0

I = a if ( x i ) =
i =0

( )

1
f ( 0 ) + 4f 1 + f (1)
2

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Numerische Integration

Seite - 74 -

Die Funktionswerte f(xi) mssen oft aufwendig berechnet werden. Deshalb besteht das
Ziel darin, das Integral I in (3.6.1) mit wenigen Funktionswerten bei hoher Genauigkeit zu ermitteln. Das gelingt dadurch, dass sowohl die Gewichte ai, als auch die Sttzstellen xi variabel zugelassen werden. Mit diesen 2(n+1) Bedingungen lsst sich ein
vollstndiges Polynom bis zum Grad 2n+1 exakt integrieren (Rest=0). Die Gewichte
und die Sttzstellen werden aus den entsprechenden Koeffizientenvergleichen bestimmt. Fr n=0 ergibt sich:
n = 0:

f ( x ) = c0 + c1x

(3.6.5)

1
f
x
dx
c
c1 = a 0 ( c0 + c1x 0 )
=
+
(
)
0
0
2
Koeffizientenvergleich ergibt:
1

1 = a0 a0 = 1

1
1
= a 0x0 x0 =
2
2

c0 :
c1 :
0

1
I = a if ( x i ) = f
2
i =0

und entsprechend fr n=1


n = 1:

f ( x ) = c0 + c1x + c 2 x 2 + c3x 3

(3.6.6)

1
1
1
f
x
dx
c
c
c
c3 = a 0f ( x 0 ) + a1f ( x1 )
=
+
+
+
(
)
0
1
2
0
2
3
4
1

= a 0 c0 + c1x 0 + c 2 x 02 + c3x 30 + a1 c0 + c1x1 + c 2 x12 + c3x13

Koeffizientenvergleich ergibt:
1 = a 0 + a1
a 0 = a1 =
1
= a 0 x 0 + a1x1
c1 :
2

1
x 0 = 1
1
2
2
2
= a 0 x 0 + a1x1
c2 :
3

1
x1 = 1 +
1
3
3

= a 0 x 0 + a1x1
c3 :
2

4
c0 :

I = a if ( x i ) =
i =0

1
2
1

3
1

1 1
1 1
1
f 1
+ f 1 +


2 2
3 2
3

In Tabelle 3.1 sind die Sttzstellen xi im Intervall [0,1] und die entsprechenden Gewichte gi bis n+1=9 zusammengestellt

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Numerische Integration

Anzahl
Sttzstellen
n+1
1
2

3
4

Sttzstellen xi

x0=0.5
x1=0.78867513
x0=1-x1
x2=0.88729833
x1=0.5
x0=1- x2
x3=0.93056816
x2=0.6699905
x1=1- x2
x0=1- x3
x4=0.9530899
x3=0.76923466
x2=0.5
x1=1- x3
x0=1- x4
x5=0.96623476
x4=0.830604693
x3=0.61930959
x2=1- x3
x1=1- x4
x0=1- x5
x6=0.97455396
x5=0.87076559
x4=0.70292258
x3=0.5
x2=1- x4
x1=1- x5
x0=1- x6
x7=0.98014493
x6=0.89833324
x5=0.76276621
x4=0.59171732
x3=1- x4
x2=1- x5
x1=1- x6
x0=1- x7
x8=0.98408012
x7=0.91801555
x6=0.80668572
x5=0.66212671
x4=0.5
x3=1- x5
x2=1- x6
x1=1- x7
x0=1- x8

Seite - 75 -

Gewichte ai

a0=1
a1=0.5
a0= a1
a2=0.27777778
a1=0.44444444
a0=a2
a3=0.1739274
a2=0.32607258
a1=a2
a0=a3
a4=0.11846344
a3=0.23931434
a2=0.28444444
a1=a3
a0=a4
a5=0.08566225
a4=0.1803808
a3=0.23395697
a2=a3
a1=a4
a0=a5
a6=0.06474248
a5=0.13985270
a4=0.19091503
a3=0.2089796
a2=a4
a1=a5
a0=a6
a7=0.05061427
a6=0.11119052
a5=0.15685332
a4=0.1813419
a3=a4
a2=a5
a1=a6
a0=a7
a8=0.04063719
a7=0.09032408
a6=0.13030535
a5=0.1561735
a4=0.16511968
a3=a5
a2=a6
a1=a7
a0=a8

Tabelle 3.1: GAUSS-Sttzstellen und Gewichte

Siehe hierzu zur Herleitung und zugehrigen Beispielen auch. 3

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Numerische Integration

Seite - 76 -

Zur numerischen Integrationen mit k=n+1 Sttzstellen wird der Integrand durch ein
Nherungspolynom der Ordnung 2k-1=2n+1 angenhert. Aus dieser Nherung resultiert der Fehler. Das Nherungspolynom wird exakt integriert.
Bei den Doppelintegralen in (3.4.46) wird das Integral durch eine Doppelsumme ersetzt. Das entspricht der Produksumme zweier Polynome in 1 und 2 der Ordnung
2n+1.
T
K*( k ) = DN ( k ) C DN ( k ) J ( k )

K=

(3.6.7)

K ( k ) d1d 2 = a i a j K (i , j ) + Rest
0 0
i=0 j=0
*

Wegen |J| im Nenner bei D( ) aus (3.4.43) sind die Elemente von K*(k) keine Polynome und die notwendige Anzahl von Integrationssttzstellen fr das Integral in (3.6.7)
ist z.B. ber Konvergenzuntersuchung mit steigendem n zu ermitteln.
Die Gleichungssysteme in (3.6.3), (3.6.4) sind linear, whrend die in (3.6.5), (3.6.6)
nichtlinear sind. Die Sttzstellen xi sind aber im Intervall [-1,1] die Nullstellen der Legendreschen Polynome und diese lassen sich ber eine Rekursionsformel berechnen.
Dadurch ergibt sich wieder ein lineares Gleichungssystem fr die Gewichte ai.
Beispiel zur numerischen Integration: Die analytisch integrierte Steifigkeitsmatrix K
fr das 3-Knoten-Stabelement mit den quadratischen Formfunktionen gi aus 3.1.2 ist
(3.6.8)

K = EA N + 2 M , N*i, j ( ) = g i ( ) g j ( ), M*i, j ( ) = g i ( ) g j ( )
1

(3.6.8)

N i, j = L N*i, j ( ) d , M i, j = L M*i, j ( ) d , i, j = 0,1, 2


0

2 1 1
7 8 1

1
L
N = 8 16 8 , M = 1 8 1

3L
15
1 8 7

1
2
2

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Numerische Integration

Seite - 77 -

mit den symmetrischen Matrizen


(4 3)2 4(4 3)(1 2 ) (4 3)(4 1)

1
2
*
N ( ) = 2
16 (1 2 )
4 (1 2 )(4 1)

L
2

(4 1)
sym.

2
2

4 (1 )2 1 8(1 )2 1 4 (1 ) 1


2
2
2

1
2
8(1 ) 2
M*( ) =
16 2 (1 )

sym.
2
4

(3.6.9)

Die numerische Integration mit 2 bzw. 3 Sttzstellen (genau bis Polynom 3. bzw. 5.
Grades) ergibt

1 3
7 8 1
1

1
1 1
1
3
8 16 8 , a = , =
N = L a i N* ( i ) =

3L
2 1
2
3
i=0
1 8 7

+
1

3
3

6
3

5
5

1
L
1
M = L a i M* ( i ) = 3 24 3 , a = 8 , = 1

45

2
18

i=0

3
1 +
3
6

(3.6.10)

Der Vergleich von (3.6.8) mit (3.6.10) besttigt, dass die numerischen Integrationen
fr den entsprechenden Polynomgrad exakt sind.
Die numerische Integration der Matrix M* in (3.6.11) mit nur 2 Sttzstellen ergibt
noch maximale Fehler von ber 50%. Die Elemente von M* sind Polynome 4.Grades,
mit 2 Sttzstellen wird aber nur ein Polynom 3.Grades exakt integriert.

1
L
*

M n1 = L a i M ( i ) = 5

45
i=0
5

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5

2

20 5

5
5

(3.6.11)

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Dynamische Probleme

Seite - 78 -

Ergnzungen, spezielle Probleme der FEM

Die in 3 dargestellten Methoden sind geeignet zur Lsung statischer Probleme (ohne
Beschleunigungen und den daraus resultierenden Trgheitslasten also Trgheitskrften
und -momenten) und fr kleine Verformungen und kleine Verzerrungen.

4.1

Dynamische Probleme

Es werden auschlielich harmonische, ungedmpfte Schwingungen mit der Kreisfrequenz betrachtet. Fr Beispiel Zugstab gilt c=0 (ungedmpft). Harmonische Abhngigkeit von der Zeit t ergibt mit einem Produktansatz fr die Verschiebung
u ( x, t ) = u ( x ) h ( t ) ,
u ( x, t ) = 2 u ( x ) h ( t ) ,

z.B. : h ( t ) = cos t
h (t ) =

(4.1.1)

d h (t)
= 2 h ( t )
2
dt
2

f ( x, t ) = f ( x ) h ( t ) , p ( x, t ) = p ( x ) h ( t )

Nach (1.6) wird 2 ersetzt durch 2 . Damit wird aus (3.1.5) fr die Amplituden
E
der Schwingung des 2-Knoten-Stabelementes e

2 2
E
e
e e
e
e
f = K 2 M u p

(4.1.2)

e e
e
f 0 F0 e u 0 e 1 1
f = =
, u = e , p = Lq
e e

2 1
f 1 F1
u1
e

K=

e
AL 2 1
EA 1 1
, M =

L 1 1
6 1 2

ber das Prinzip vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials entsprechend 6.6
ergibt sich (4.1.3) aus (6.6.8) fr ein FE (ohne Kopfindex e) vllig gleich zu (4.1.2)

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Dynamische Probleme

Seite - 79 -

h 2(t) = Min.
1
= u T K 2 M u p T u f T u = Min.
2
K = EA gu guT dx , M = A g u g uT dx

(4.1.3)

p = q g uT , f = Fb g uT(x = b) Fa g uT(x = a)

= K 2M u p f = 0
u

Fr mehrdimensionale Kontinuumselemente wird aus (3.4.23) in vlliger Analogie fr


ein FE
(4.1.4)

Die Assemblierung eines Gesamtmodells aus einzelnen FE erfolgt analog zu z.B. 3.1.6
und ergibt fr das Gesamtsystem

f = K 2M v p

(4.1.5)

M ist die zu den Trgheitslasten gehrende Massenmatrix. In (4.1.5) sind die Gleichungen fr harmonische Erregung mit den Amplituden f und p zur vorgegebenen
Kreisfrequenzo oder mit f =0 und p=0 fr das Eigenwertproblem

(K 2 M ) v = 0

Det K 2 M = 0

(4.1.6)

Eigenwerte i2 , Eigenvektoren vi

mit den diskreten Eigenwerten i2 und Eigenvektoren vi. Das Eigenwertproblem ist ein
homogenes Problem. D.h., auch die zu (4.1.6) gehrigen RB sind homogen.
Die Steifigkeitsmatrix K ergibt sich aus der Integration der Quadrate der Gradienten
der Formfunktionen und die Massenmatrix M aus der Integration der Quadrate der
Formfunktionen selbst. Deshalb mu (wie in (3.6.8) bis (3.6.11) gezeigt) die Massenmatrix bei der numerischen Integration mit hherer Sttzstellenzahl und damit mit hherem Aufwand integriert werden.
Deshalb wird oft mit einer reduzierten Massenmatrix Mred gerechnet. Die Gesamtmasse m jedes Elementes wird als Punktmassen mK=m/ne auf die ne Knoten des Elementes
verteilt und die daraus resultierenden Trgheitslasten zu den Knotenlasten f addiert.
Zur Berechnung von Mred ist keine Integration erforderlich.
=0 M=0
2

f red = f + m K v , m = n e m K

(4.1.7)

f red = K v p f = (K 2 M red ) v p , M red = m K I

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Groe Verformungen (1D: ebener schubweicher Balken)

Seite - 80 -

In (4.1.7) enthlt v ausschlielich Verschiebungen. I ist eine Diagonalmatrix, eine


Einheitsmatrix. Bei Strukturelementen mit Verdrehungsfreiheitsgraden stehen an den
entsprechenden Stellen in I Nullen, weil die Drehtrgheiten der Punktmassen Null
sind. Auch die reduzierte Massenmatrix des aus den einzelnen FE assemblierten Gesamtsystems ist eine Diagonalmatrix. Daraus entstehen zustzliche Vorteile bei der
Lsung des (4.1.6) entsprechenden Eigenwertproblemes mit Mred statt M.
Beispiel: Eigenkreisfrequenzen i fr einen Fachwerkstab mit den dimensionslosen
Parametern Steifigkeit EA/L=1 und Masse AL=1. Der Stab ist nicht gelagert.

Anz.FE

Eigenkreisfrequenz i mit Eigenkreisfrequenz i mit


vollstndiger Massenmatrix reduzierter Massenmatrix
2
3
2
3

1
2
3
4
5
6
10
20
100
exakt

3.4641
3.4641
3.2863
3.2228
3.1935
3.1776
3.1545
3.1448
3.1417
=3.1416

6.9282
7.3485
6.9282
6.6999
6.5727
6.387
6.3091
6.2842
2=6.2832

2
2.8284
3
3.0615
3.0902
3.1058
3.1287
3.1384
3.1415
=3.1416

4
5.1962
5.6569
5.8779
6
6.1803
6.2574
6.2822
2=6.2832

Tabelle 4.1: Stab, Eigenkreisfrequenzen m. vollst. u. red. Massenmatrix

Bei dynamischen Problemen ist es nicht notwendig, die Starrkrperbewegungen zu


behindern. Die zu den Starrkrperbewegungen gehrigen Eigenkreisfrequenzen i des
Systems sind Null, da die Innere Energie bei starrer Bewegung Null ist (im Beispiel ist
1=0). Es existieren im Beispiel Anz.FE+1 diskrete Eigenkreisfrequenzen i. Die Genauigkeit der Eigenwerte und Eigenvektoren nimmt mit steigender Ordnung ab (i+1
ist ungenauer als i). Oft werden nur die unteren Eigenwerte bentigt.
Die Eigenkreisfrequenzen des Einzelelementes ndern sich bei Verwendung von Mred
statt M betrchtlich (vgl. fr Anz.FE=1 in Tabelle 4.1), sind aber i.a. beide nicht exakt. Mit Erhhung fr Anz.FE konvergieren beide Lsungen von oben (zu steifes System) oder von unten (zu weiches System) gegen die exakte Lsung.

4.2

Groe Verformungen (1D: ebener schubweicher Balken)

Bei der Formulierung von Problemen der Kontinuumsmechanik kann man in drei
Problemklassen einteilen:
Theorie 1.Ordnung: die Verformungen sind sehr klein gegenber den Abmessungen des Kontinuums (Gleichgewicht am unverformten Kontinuum) , das
Materialgesetz ist linear lineare Theorie
V.Ulbricht/V. Hellmann

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Groe Verformungen (1D: ebener schubweicher Balken)

Seite - 81 -

Theorie 2.Ordnung: die Verformungen sind sehr klein gegenber den Abmessungen des Kontinuums (aber Gleichgewicht am verformten Kontinuum) , das
Materialgesetz ist linear lineare Theorie (lineare Verzweigungsprobleme,
z.B. fr die Berechnung von Knicklasten bei druckbeanspruchten Stben oder
Beullasten bei druckbeanspruchten Scheiben)
Theorie 3.Ordnung: die Verformungen sind beliebig gro (Gleichgewicht am
verformten Kontinuum) und/oder das Materialgesetz ist nichtlinear nichtlineare Theorie.

Die o.a. Aussagen ber die Arten der Gleichgewichtsbedingungen treffen fr die klassischen Formulierungen der Grundgleichungen zu und gelten sinngem fr Energieund Variationsformulierungen.
Hier wird die Theorie 3.Ordnung betrachtet, ausschlielich fr groe Verformungen
(Verschiebungen und Verdrehungen) bei kleinen Verzerrungen (lineares Materialgesetz). Gebietsbelastung (Streckenlast) wird nicht bercksichtigt. Abbildung 4.1 definiert Geometrie, Verformungen und zugehrige Schnittgren am differentiellen Element ds der Schwerpunktlinie eines
schwach gekrmmten (|z|max/r1<<1),
ebenen Balkens.

Abbildung 4.1: Balkenelement, Definitionen

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- s - Bogenkoordinate
- z Koordinate der Querschnittsflche
- r1 - Krmmungsradius
- us,uz - krperfeste Verschiebungen
- ux,uy - raumfeste Verschiebungen
- - Verdrehung
- FL, FQ - Lngs-, Querkraft
- M - Biegemoment

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Groe Verformungen (1D: ebener schubweicher Balken)

Seite - 82 -

Es wird das in 6.7 beschriebene Variationsprinzip in Zuwuchsformulierung verwendet.


Alle Gleichungen sind in physikalischen
Koordinaten.
Abbildung 4.2 definiert die Inkremente der krperfesten Verschiebungen und Drehglieder
der Schnittkrfte aus dem geometrisch nichtlinearen Glied.
Das Drehglied der Lngskraft FL
entsteht durch Drehung mit dem
Inkrement du z und das der
Querkraft FQ mit d. Diese
Glieder resultieren ausschlielich aus den vor dem Aufbringen des jeweiligen Lastinkrementes schon vorhandenen
Schnittkrften. Dazu kommen
noch die Inkremente, die sich
Abbildung 4.2: Drehglieder
aus dem Aufbringen des Lastinkrementes ergeben. Schon bei dieser 1D Struktur ist das (6.7.3) entsprechende geometrisch nichtlineare Glied in (4.2.3) mit den Drehgliedern aus Abbildung 4.2 nicht
vollstndig anschaulich herzuleiten. Es fehlen -FQd u s (d) in (4.2.3) und analog dazu
1
hier vernachlssigte Glieder fr die Lngskraft FL und das Biegemoment M aus 2L .
2
Fr die Inkremente der Verzerrungen gilt entsprechend (6.8.5)
d L = du s d z ,

du s = du x c + du ys

d D = du z ,

du z = du x s du y c

(4.2.1)

d L = du z d

und entsprechend (6.7.3) wird fr den Balken

U dV = 0

U dV = Min. ,

d( ) =

( )
i
dt = ( ) dt
t

(4.2.2)

1
U = L + L + ( 2L + 2D ) + ( L L )

2
= E L , = G L
1
U = ( E + ) 2L + G 2L + 2D ( L + L ) , E + = (1 + ) E E
2

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Groe Verformungen (1D: ebener schubweicher Balken)

Seite - 83 -

Integration ber die Querschnittsflche A ergibt


dV = dA ds ,

dA = A , zdA = 0 , z dA = I

dA = F

dA = F

U ds = 0

s Q

5
fr Rechteckquerschn.)
6

, s Schubfaktor (

U ds = Min. ,

(4.2.3)

= u z , ( u s ) = u s + u s

U = EAu su s + EI + GA s + FL u z u z FQs ( u s )
2
2
1
1
U = EA ( u s ) + EI 2 + GA s 2 + FL (u z ) FQs (u s + u s )
2

Aus (4.2.3) ergibt sich der Spezialfall fr den (Fachwerk-)Stab, wenn man die Glieder
mit aus dem Krmmungsnderungsinkrement, mit aus dem Winkelnderungsinkrement und mit der Querkraft FQ streicht. Zustzlich ist das (i.a. vernachlssigbar
kleine) Glied mit (u s ) bei der Lngskraft FL entsprechend (4.2.2) aufgenommen, weil
2

sich damit die Gleichungen vereinfachen. (Hat nur Bedeutung fr die analytische Formulierung)
2
2
2
1
1
U = EA (u s ) + FL (u s ) + (u z ) ,

2
2

(u s ) + (u z )
2

= (u x ) + (u y )
2

(4.2.4)

Whlt man fr die Ortsabhngigkeit der Verschiebungsinkremente dux(s,t) und duy(s,t)


eines Inkrementes dt lineare Lagrangesche Polynome (3.1.1), ergibt sich analog
(3.1.19)
e
e
du x0
df x0

e
e
e
e

e
e
e
e
e
e
K
K
df
du
y0
y0
jj
jk

df ( t ) = K ( t ) du ( t ) , df =
, du = e , K = e

du x1
df x1
K kj K kk

e
e
du y1
df y1
2
2
e
e
eT
e
EA c + s c
EA c + s c

K jj = K kk =
, K jk = K kj =

L s c s2 +
L s c s2 +
s = sin e , c = cos e , =

(4.2.5)

FL
EA

die FE-Formulierung fr die Inkremente des (Fachwerk-)Stabes e (mit groen Verformungen).

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Groe Verformungen (1D: ebener schubweicher Balken)

Seite - 84 -

4.2.1 Lsungsmethoden am Beispiel biegestarrer Druckstab


Abbildung 4.3 zeigt das Berechnungsmodell. Es besteht aus nur einem FE entsprechend (4.2.5). Die globalen Knotennummern sind 1 und 2. Der Anfangsknoten 1
wird mit der Kraft Fy1 belastet und kann
sich in Richtung y frei verschieben. Der
Endknoten 2 ist gelenkig gelagert.
Die dimensionslosen
sind:

Modellparameter

Elastizittsmodul E=103, Querschnittsflche A=0.1, Anfangslnge L0=L(t=0)=10,


Anfangswinkel 0=(t=0)=20.
Abbildung 4.3: Stab nichtlinear

Das System hat den Freiheitsgrad 1. Die


zugehrige FE-Gleichung fr die Inkremente wird zu
dFy1 ( t ) =

EA 2
s ( t ) + ( t ) dv y1 ( t )

L(t)

( 4.2.1.1)

Die exakte analytische Lsung ist in (4.2.1.2) und das zugehrige Last-VerschiebungsDiagramm in Abbildung 4.4. dargestellt.

Fy1 ( v y1 ) = EA
sin 0 y1
1

L0

v y1
2v y1

1 L sin 0 + L
0

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(4.2.1.2)

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Es handelt sich um ein Durchschlagproblem. Im Nachfolgenden werden fr dieses


Modell
verschiedene
Lsungsmethoden der FEM vergleichend gegenbergestellt.
1. inkrementelle Methode:
Die Last wird in mehreren Lastschritten aufgebracht. Die Steifigkeitsmatrix K(t) wird
mit der Geometrie
y1(t)=y1(t-dt)+dvy1(t-dt)
und der Lngskraft
FL(t)=FL(t-dt)+dFL(tdt), dFL(t-dt)=EAd(tdt) aufgebaut, die am
Ende des vorigen Lastschrittes gltig sind.
Damit wird das Problem stckweise linearisiert.
- Nachteile: Die Gre
geeigneter
Lastinkremente dFL ist nur
Abbildung 4.4: Stab nichtlinear, exakte Lsung
schwer
vorauszubestimmen. Die Steifigkeitsmatrix mu fr jeden Lastschritt neu aufgebaut werden. Konvergiert bei starker Nichtlinearitt nur bei groer Lastschrittzahl gegen
die exakte Lsung.
-

Vorteil: Ergibt Zwischenergebnisse fr den gesamten Belastungsvorgang (fr


jeden Lastschritt).

2. iterative Methode mit konstanter Steifigkeitsmatrix: Die Steifigkeitsmatrix wird


nur einmal berechnet. Es wird die volle Last Fy1 in einem Schritt aufgebracht,
mit FL(t=0)=EA(t=0)=0. Damit ergibt sich die lineare Lsung (Theorie
1.Ordnung). Die Geometrie y1 und die Dehnung werden mit den sich ergebenden Verformungen aktualisiert. Zu dieser Geometrie (und der zugehrigen
Lngskraft FL=EA) steht aber nur ein Teil der ueren Last Fy1 im Gleichgewicht, die GGB ist also nicht erfllt. Der nicht im Gleichgewicht stehende Teil
von Fy1 (Restkraft) wird nun erneut aufgebracht. Diese Vorgehensweise wird
solange wiederholt, bis die Restkraft oder der Verschiebungszuwachs in einem
Iterationsschritt unter eine vorgegebene Genauigkeitsforderung fallen.
- Vorteil: Steifigkeitsmatrix mu nur einmal aufgebaut werden. Konvergiert immer gegen die exakte Lsung.
-

Nachteil: Ergibt keine Zwischenergebnisse fr die Belastung (keine Lastschritte). Relativ groe Zahl von Iterationsschritten notwendig.

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Seite - 86 -

3. iterative Methode mit variabler Steifigkeitsmatrix: wie 2., aber es wird jeder
Iterationsschritt mit der aktuellen (Tangenten-)Steifigkeitsmatrix berechnet.
- Nachteil gegenber 2.: Steifigkeitsmatrix mu fr jeden Iterationsschritt neu
aufgebaut werden.
-

Vorteil gegenber 2.: Geringere Zahl von Iterationsschritten notwendig.

4. gemischte Methode mit konstanter Steifigkeitsmatrix: Die Last wird wie in 1.


in Lastschritten aufgebracht. In jedem Lastschritt wird, wie in 2. (mit fr den
Lastschritt konstanter Steifigkeitsmatrix => die Steifigkeitsmatrix wird fr jeden Lastschritt nur einmal berechnet) solange iteriert, bis die GGB erfllt ist.
5. gemischte Methode mit variabler Steifigkeitsmatrix: wie 4., aber es wird in jedem Lastschritt mit variabler
Steifigkeitsmatrix iteriert.
Die gemischten Methoden (inkrementelles Aufbringen der Last, iterative Methode inerhalb jedes Lastschrittes) verbinden
die Vorteile der inkrementellen und der
iterativen Methoden und vermindern
deren Nachteile.

Abbildung 4.5: inkrementelle Methode

Nachfolgend ist das Beispiel aus


Abbildung 4.3 mit jeder der o.a. Methoden gelst worden. Der Endwert der vorgegebenen Last ist Fy1_end=0.82. Dieser
Wert ist schon oberhalb der exakten
Durchschlagslast von Fy1(vy1D)=0.8187.
Ab dieser Last wird die exakte Lsung
instabil (, der Stab schlgt durch).

Abbildung 4.5 zeigt die Lsung nach der inkrementellen Methode. Die Last Fy1_end
wurde in 50 gleich groen Inkrementen aufgebracht. Mit zunehmender Zahl an Inkrementen konvergiert die Lsung gegen die exakte Lsung.

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Seite - 87 -

Abbildung 4.6: iterative und gemischte Methoden

Die Iterationen in Abbildung 4.6 wurden in jedem Lastschritt abgebrochen, wenn die
Restkraft des Lastschrittes geringer ist als 1% der vorgegebenen Endkraft Fy1_end=0.82.
Wegen des geringen Gradienten der exakten Lsung im Bereich der Endkraft ist die
Verformung noch entsprechend ungenau. Die zu Abbildung 4.5 und Abbildung 4.6
gehrigen Zahlenwerte sind in Tabelle 4.2 aufgefhrt. Die Anzahlen der durchgefhrten Iterationen lassen sich in Abbildung 4.6 wegen der geringen Auflsung nicht eindeutig erkennen. Mit jeder der 5 vorgestellten Methoden kann die exakte Lsung (fr
praktische Erfordernisse) beliebig genau angenhert werden, wobei die inkrementelle
Methode wegen des dafr erforderlichen hohen numerischen Aufwandes nur fr kleine
Systeme verwendet werden sollte.

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Groe Verformungen (1D: ebener schubweicher Balken)

Anzahl
Anzahl
F
Lastschritte Iterationen y1 max
inkrementell 50
iterativ,
konstant
iterativ, variabel
gemischt,
konstant
gemischt,
variabel
exakt

Seite - 88 -

vy1 max

0.8200

1.2712

18

0.8120

1.3424

0.8159

1.3936

14

0.8120

1.3423

11

0.8168

1.4088

0.8187

1.4865

Tabelle 4.2: Zahlenwerte zu den verschiedenen Methoden

4.2.2 schubweicher, gekrmmter Balken


In 3.3 wurde die Steifigkeitsmatrix fr ein gerades schubstarres Balkenelement mit
Hermiteschen Polynomen (3.3.4) (spezielle Polynome 3.Ordnung) als Ansatzfunktionen hergeleitet. Hier wird ein FE-Element entsprechend (4.2.3) (siehe hierzu auch 6.7
und 6.8) fr einen gekrmmten, schubweichen Balken verwendet. Dieses enthlt als
Spezialfall das (bewhrte) schubstarre Element aus 3.3. Fr die Geometrie x(), y()
und fr die Verschiebungsinkremente dvx(), dvy() (01) werden isoparametrische
1 2
Anstze mit Lagrangeschen Polynomen 3.Ordnung mit den 4 Knoten bei = 0, , , 1
3 3
und fr das Inkrement der Verdrehung d() Lagrangesche Polynome 2.Ordnung mit
1
den 3 Knoten bei = 0, , 1 gewhlt. Damit ist auch die Bernoulli-Hypothese des
2
schubstarren Balkens mit dL=0 aus (4.2.1) als Spezialfall enthalten. Das FE hat den
Freiheitsgrad 11, jeweils 4 Verschiebungsinkremente in x- und y-Richtung und 3 Verdrehungsinkremente in Richtung. Die insgesamt 4 Verschiebungsinkremente an den
1 2
inneren Knoten = , und das Verdrehungsinkrement am inneren Knoten
3 3
1
werden durch statische Kondensation entsprechend 3.5.2 eliminiert. Das da=
2
durch entstehende FE hat ebenfalls den Freiheitsgrad 6 wie das FE aus 3.3.

4.2.3 Beispiel: Nachbeulverhalten eines Druckstabes


Mit dem in 4.2.2 beschriebenen FE wurde das elastische Nachbeulverhalten eines
Druckstabes mit Rechteckquerschnitt A=bh simuliert, Abb. 4.7. Die dimensionslosen
Modellparameter sind: Lnge L=75, Hhe h=2, Elastizittsmodul E= 2 105 , kritische
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Groe Verformungen (1D: ebener schubweicher Balken)

Eulerlast

Abb. 4.7:
Druckstab

Seite - 89 -

Fkr
EI2
=
= 58.487 , maximale Kraft Fmax=1.1Fkr, Ex2
b
b (2L)

h
zentrizitt der Lasteinleitung= , Diskretisierung mit 30 FE der
2
Lnge 2.5. Die Ergebnisse sind in Abbildung 4.8 dargestellt, links
die verformte Geometrie der Schwerpunktlinie bei F=Fmax und
rechts die Lastschritte (entspricht der Kraft F) ber der zugehrigen
Verschiebung vy des Flchenschwerpunktes des Querschnittes mit
der Lasteinleitung. Die Verschiebung dieses Punktes in Richtung y
ist vymax=42.588. Es wurde die inkrementelle Methode verwendet,
um die Last-Verformungskurve (ohne Iterationen) zu erhalten. Dabei wurde die Kraft Fmax in 1200 gleichen Inkrementen aufgebracht.
Da dafr keine exakte analytische Lsung existiert, wurde das gleiche Problem zum Vergleich mit dem FE-Sytem ANSYS mit gleicher Anzahl FE gerechnet (Element BEAM3, gemischte Methode,
vymax=42.384). Der Unterschied beider Rechnungen ist 0.5%. Bei
2400 gleichen Lastinkrementen ist der Unterschied noch 0.3%.

Mit kleiner werdender Exzentrizitt (oder anderer Imperfektionen, wie z.B. Vorkrmmung des Stabes oder Materialinhomogenitten) nhert sich die Kurve im LastVerformungs-Diagramm dem Verzweigungspunkt der kritischen Eulerlast an. Das
Gleichgewicht des Eulerstabes im Verzweigungspunkt ist stabil, da die Verformungszunahme mit einer Lastzunahme verbunden ist. Bei Voraussetzung linearer Materialelastizitt sind noch Tragreserven vorhanden.

Abbildung 4.8: Druckstab, Nachbeulverhalten


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Zugstab

Seite - 90 -

Methode der Randelemente (REM)

Grundlage der REM ist 2.3, die Inverse Form der Methode der gewichteten Residuen
mit der Dgl (6.11.1). Das Ziel ist, die Dimension des Feldproblems um Eins zu reduzieren. Aus einem nD-Feldproblem wird bei Anwendung der REM ein (n-1)DFeldproblem (n=1,2,3). Damit kann fr viele Probleme (kleiner (n-1)D-Rand bei
groem nD-Gebiet) der Diskretisierungsaufwand erheblich gesenkt werden. Beim
3D-Volumenproblem muss nur die 2D-Oberflche und beim 2D-Flchenproblem nur
die 1D-Randkontur diskretisiert werden. Beim 1D-Problem liefert die REM die exakte
Lsung, da auf den 0D-Randpunkten keine Diskretisierung erforderlich ist. In 2.3 ist
schon das 1D-Beispiel Zugstab mit der REM gelst worden. Allerdings bleiben in
dem Gleichungssystem (2.3.9) noch nD-Gebietsintegrale (n=1), falls das Gebiet nicht
quellenfrei (p=0) ist. In diesem Fall muss also i.a., um diese Gebietsintegrale auswerten zu knnen, doch eine Gebietsdiskretisierung durchgefhrt werden und ein Teil des
Vorteiles der REM gegenber der FEM geht verloren.
Die Steifigkeitsmatrix der FEM ist symmetrisch und hat i.a. eine Bandstruktur (Vorteil). Die Systemmatrix der REM ist nicht symmetrisch und voll besetzt (Nachteil).
Das Ergebnis der nherungsweisen Lsung der RWA mit der REM sind die diskreten
Werte der Ansatzfunktionen auf dem Rand des Gebietes. Wenn auch Werte der Feldgren im Gebiet bentigt werden, ist zur Berechnung dieser Werte aus den Randwerten auch eine (nachfolgende) Diskretisierung des Gebietes notwendig.
Bei der REM muss immer eine Fundamentallsung der Dgl der RWA vorhanden sein.
Vorteilhaft lsst sich die REM auch fr Auenraumprobleme, d.h. fr Probleme mit
nicht begrenztem Gebiet (unendliches Gebiet oder halbunendliches Gebiet) anwenden, wenn die Fundamentallsung ins Unendliche auf Null abklingt, wie z.B. die
Lsungen aus 6.11.2 , 6.11.4 und 6.11.7. Dann wird nur der endliche Rand (falls
vorhanden) diskretisiert. Bei der FEM muss bei derartigen Problemen ein hinreichend groes Gebiet diskretisiert werden. Hinreichend bedeutet, dass die Randstrungen durch die RB auf diesem hinreichend entfernten Rand auf das interessierende
Gebiet mit dem endlichen Rand praktisch keine Auswirkungen haben.
Die nachfolgend vorgestellten 1D-REM-Formulierungen haben keine praktische Bedeutung. Dafr existieren exakte Lsungen der zugehrigen RWA ohne den Umweg
ber die inverse Form der Methode der gewichteten Residuen. Zum allgemeinen Verstndnis der REM sind sie aber durchaus geeignet.

5.1

Zugstab

Es ist die spezielle RWA fr einen Zugstab (oberer Teil von Abbildung 5.1) zu lsen.
An den Rndern xR sind entweder uR oder FR vorgegeben (R=a,b). Die Fundamentallsung fr den Zugstab ohne elastische Sttzung ist in 6.11.1.
Im Folgenden wird diese nochmals anschaulich am zugehrigen physikalischen Modell hergeleitet.

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Zugstab

Seite - 91 -

Die Fundamentallsung w(x,) des Zugstabes ohne elastische Sttzung (unterer Teil
von Abbildung 5.1 ) ist
die eines unendlich langen Stabes mit der Einleitung einer Einzellast F
in negative x-Richtung.
Bei Lasteinleitung in positive x-Richtung wird
das Vorzeichen vor dem
Dirac-Impuls in (5.1.1)
negativ und die FundaAbbildung 5.1: Zugstab, Modell fr die REM
mentallsung ndert lediglich ihr Vorzeichen. Mit der Koordinate wird die relative Verschiebung des Quellpunktes (der Lasteinleitung) im unendlich langen Stab zum Anfang des Stabes der
speziellen RWA angegeben. Die zur Fundamentallsung w(x,) gehrige RWA und
deren Lsung sind mit der Dgl (1.4) mit c=0 und =0
EA w( x, ) = EA w ( x, ) = q(r) ,
mit : r = s , s = x , F =

(5.1.1)
q(r)ds ,

fr r = 0
q(r) =

sonst

FL ( x, ) = EA w ( x, )

F
F
s , [w] = m
lim FL ( x = , ) = w(x, ) =
0
2
2EA

F
lim FL ( x = , + ) =

0
2
1
1
m
s , w =
normiert mit F w (x, ) = w(x, ) =

F
2EA
N

RB fr s=0 : w ( x = , ) = 0

Durch Multiplikation der Fundamentallsung w*(x, ) mit EA ergibt sich die Fundamentallsung w(x, ) aus (6.11.1.3). Diese hat folgende Eigenschaften:
1
1
w(x, ) = EAw (x, ) = s , w (x, ) = sign(s) , [ w ] = m
2
2
-1
w( x, ) = (r) , (r) - Dirac-Impuls m

1 fr x =

w( x, ) ds =
w( x, ) ds = 1

0 sonst

(5.1.2)

Das Integral aus (5.1.2) enthlt die Normierungsbedingung fr den Dirac-Impuls.

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Zugstab

Seite - 92 -

ber die Inverse Form der Methode der gewichteten Residuen ergibt sich

( EA u ) w dx = qw dx ,

xb

xa < x < xb

(5.1.3)

= EA uw uw + EA w udx = q w dx

xa

( EA w (x, ) ) u ( x ) dx = ( x ) u ( x ) dx = u ( )

xb

u ( ) = qw (x, )dx EA u(x)w (x, ) u(x)w (x, )

xa

Es werden noch die Lngskrfte und die Lngsverschiebungen an den Rndern eingefhrt:
uR = u ( xR ) ,

FLR = EAu ( x R ) ,

R = a, b

(5.1.4)

m
*
*
w *R ( ) = w * ( x R , ) , FLR
( ) = EAw * ( x R , ) , w *R = , FLR
=1
N

Die beiden noch unbekannten Randwerte uR oder FLR jeweils einer am Rand xR=xa und
einer am Rand xR=xb werden durch die Lage des Quellpunktes im unendlich langen
Stab jeweils auf =a oder =b aus den 2 Gleichungen (5.1.5) bestimmt.
a = xa + , b = x b , 0 u ( R ) u R
0 = H M a y ( x a ) + M b y ( x b ) , y ( x R ) = ( u R

FLR )

(5.1.5)

0
*
FLa
( a ) + 1 w *a ( a ) 1 1
Ma = *
=
L
*

2
1

F
w

La ( b )
a ( b )

EA

*
qw *(x, a )dx
FLb
( a ) w*b ( a ) 1 1 L

=
=

Mb = *
,
H

EA
*
*

2
FLb ( b ) 1 w b ( b )
0
qw (x, b )dx
1

Die Fundamentallsung w* ist in den Quellpunkten unstetig und hat den Wert Null.
Die Lngskraft FL* ist dort singulr. Deshalb werden die Punkte zur Berechnung der
Randwerte fr xa und xb mit 0 randnah ins Gebiet geschoben. Das entspricht dem
links- bzw. rechtsseitigen Grenzwert von FL* auf den Rndern xa und xb.
Das Gleichungssystem (5.1.5) gilt allgemein, also auch fr entsprechende RWA mit
anderen RB. Ohne Einschrnkung der Allgemeinheit setzt man xa=0, xb=L. Wenn man
(5.1.3) mit der Kraft F multipliziert ergibt sich der Satz von Maxwell-Betti aus 6.4

qw ( x, ) dx + FLb w b( ) FLa w a( ) = F ( )u ( ) + FLb( ) u b FLa( ) u a

(5.1.6)

Das Beispiel Zugstab ist mit der entsprechenden Fundamentallsung mit elastischer
Sttzung aus 6.11.2 in 2.3.
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Biegebalken

5.2

Seite - 93 -

Biegebalken

5.2.1 mit elastischer Bettung


Analog zu Abbildung 5.1 gibt es das endliche Gebiet des Biegebalkens der speziellen
RWA fr die Durchbiegung w(x) und das unendliche Gebiet des Biegebalkens der
Fundamentallsung aus (6.11.4.2) fr w*(x,).
Die Dgl fr den Biegebalken mit elastischer Bettung, der Biegesteifigkeit EI [Nm2],
der Durchbiegung w [m], der Steifigkeit der elastischen Sttzung c [N/m2] und der
Streckenlast q [N/m] und die zugehrige Inverse Form sind
d( )
Dgl : EI w + c w q = 0 , ( ) =
, xa < x < xb
dx

(5.2.1)

Gewichtetes Residuum : ( EI w + c w q) w dx = 0
Inverse Form mit Fundamentallsung : w ( x, )

w () = ( x ) w ( x ) dx = EI w ( x, ) + c w ( x, ) w ( x ) dx

= q w dx + EI w w + w w w w + w w

x= x b
x= x a

Fhrt man die Verdrehung (x), das Biegemoment M(x) die Querkraft Fq(x) und analog dazu die entsprechenden Gren der Fundamentallsung *(x,), M*(x,) und
Fq*(x,) ein
( x ) = w ( x ) ,

* ( x, ) = w ( x, ) ,

M ( x ) = EIw ( x ) ,

M* ( x, ) = EIw ( x, )

(5.2.2)

Fq ( x ) = EIw ( x ) , Fq* ( x, ) = EIw ( x, )

werden aus der inversen Form von (5.2.1) die Durchbiegung w(), und die Verdrehung
(), an der Stelle x= in der Form (5.2.3)
w () = q w dx +

+ Fq w M + M* w Fq*
( ) =

(5.2.3)

x= x b

Fq w M + M* w Fq*

) x= x

dw ()
= w, = q w,* dx +
d

+ Fq w,* M,* +M,* w Fq* ,

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x= x b

Fq w,* M,* +M,* w Fq* ,

) x= x

Mrz 2012

Biegebalken

Seite - 94 -

Alle Gren mit * sind aus der Fundamentallsung (6.11.4.2) bekannt. Die RB aus
(6.11.4.2) fr den Dirac-Impuls ist hier eine fr den Querkraftsprung mit dem Wert F
4 4 EI
c
1
=1 = 4
, [ ] =
c
4EI
m
F

lim Fq* () =
F
1
0
2
F , [w3 ] = m
=
w3 = 3

F
2
c
8

EI
lim Fq* (+) =
0
2

RB : Fq* = EI w ,

(5.2.4)

Damit wird die Fundamentallsung w* mit c=cos(|s|), s=sin(|s|) und der Normierung mit der beliebigen Kraft F
1 s
e
(c + s ) ,
2c
2
s

( x, ) = w ( x, ) = sign (s) e
s ,
c

w = m
N

w ( x, ) =

M ( x, ) = EI w ( x, ) = EI

= 1
N

3 s
e
(s c ) ,
c

Fq* ( x, ) = EI w ( x, ) = 2EI

(5.2.5)

M = m

4
s
sign (s) e
c ,
c

F* = 1
q

Vier der acht Randwerte aus den RB der RWA: (Fq oder w)R und (M oder )R ,
R=xa,xb sind bekannt und vier unbekannt. Deshalb werden die Gleichungen (5.2.3)
analog zu (2.3.7) fr die im Gebiet randnahen Punkte der Einleitung des DiracImpulses in den unendlich langen Balken =a und =b formuliert.
Die singulren Quellpunkte i , i=a,b drfen nicht genau auf dem Rand liegen und
werden mit der kleinen Gre 0 sehr randnah ins Gebiet (auf dem unendlich langen
Balken) geschoben. Natrlich kann man stattdessen auch die entsprechenden linksund rechtsseitigen Grenzwerte der Funktionen (5.2.6) bilden.
a = x a + , b = x b , << L , x a = 0 , x b = L , i = a, b

y* ( x, ) = Fq* ( x, ) M* ( x, ) w ( x, ) ( x, )

y ( x ) = w ( x ) ( x ) Fq ( x ) M( x )

y ( x, )

w ( x i ) w ( i ) = q ( x ) w ( x, i ) dx + y T ( x ) y* ( x, i )

( x i ) ( i ) = q ( x ) w,* ( x, i ) dx + y T ( x ) y,* ( x, i )

V.Ulbricht/V. Hellmann

, y,* ( x, ) =

x =x b
x =xa

x =x b
x =x a

Mrz 2012

(5.2.6)

Biegebalken

Seite - 95 -

Das sind vier Gleichungen, je 2 fr x=xa und x=xb zur Berechnung der vier noch unbekannten Randwerte der RWA. Daraus lsst sich ein (2.3.9) analoges Gleichungssystem aufstellen.
Aus (5.2.6) kann durch Umsortierung das Gleichungssystem
H M R ( x a ) y ( x a ) + M R ( x b ) y ( x b ) = 0

(5.2.7)

mit
Fq* ( x, a ) + Ia
M* ( x, a )
w * ( x, a ) * ( x, a )

Fq* ( x, b ) I b
M* ( x, b )
w * ( x, b ) * ( x, b )

MR ( x ) =
Fq* , ( x, a ) M,* ( x, a ) + Ia w,* ( x, a ) ,* ( x, a )

Fq* , ( x, b ) M,* ( x, b ) I b w,* ( x, b ) ,* ( x, b )


1 fr x = x a
0 fr x = x a
Ia =
, Ib =
0 fr x = x b
1 fr x = x b
H = qw * ( x, a ) dx

*
qw ( x, b ) dx

*
qw, ( x, a ) dx

(5.2.8)

*
qw, ( x, b ) dx

fr die vier noch unbekannten Randwerte formuliert werden.


Es gibt eine effektive Mglichkeit, dieses Gleichungssystem (5.2.7) fr beliebige RB
der RWA mittels einer bertragungsmatrix zu lsen. Die Formulierung (5.2.9) ergibt sich aus (5.2.7) durch Erweitern des Vektors y ( x ) um eine Komponente 1,
Umstellung des daraus resultierenden Gleichungssystems und Einfhrung der RB mit
den Matrizen Ra und Rb. Der Vektor v enthlt die zwei am Anfangsrand xa unbekannten Randwerte.
B y ( xb ) A y ( xa ) = 0

(5.2.9)
T

T
y ( x b ) = y ( x a ) , y ( x ) = y ( x ) 1 = w ( x ) ( x ) Fq ( x ) M ( x ) 1

MR ( x b ) 0
M R ( x a ) H
=
= B1A , B =
,
A

T
T
1
1
0
0

RB : y ( x a ) = R a v , v = [ v1 v 2 1]

Rb y ( xb ) = 0
G v = b

v = G 1b mit G = R b R a , b = [ 0 0 1]

Damit sind die Vektoren der Randwerte vollstndig bekannt:


y ( xa ) = R a v , y ( xb ) = y ( xa )

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Biegebalken

Seite - 96 -

Beispiel Biegebalken (alle physikalischen Gren in mm und N) mit q=10, E=2105,


h=1, EI=h4/12, c=10-3E, L=10, a=0, b=L, =10-5L
RB:
x=xa: w(xa)=0.1, (xa)=0 , (Koordinaten des Vektors der unbekannten Randgren v: v1= M(xa), v2= Fq(xa))
x=xb: w(xb)=0 , (xb)=0.05
Exakte analytische Lsung
w A ( x ) = e x ( C1 cos x + C 2 sin x ) + ex ( C3 cos x + C4 sin x ) +

q
c

(5.2.10)

C1 = 0.06588 , C 2 = 0110423 , C3 = 0.01588 , C 4 = 0.02246

Lsung mit REM


(5.2.11)

Die Lsungsdiagramme der Durchbiegung, der Verdrehung und des Biegemomentes


fr diskrete i (Quellpunkte im Gebiet) in (5.2.3), (5.2.2) sind in Abbildung 5.2 dargestellt.
V.Ulbricht/V. Hellmann

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RWA mit Poisson-Dgl u+b=0 (2D)

Seite - 97 -

Abbildung 5.2: REM-Balkenlsung


Ein Vergleich mit der exakten analytischen Lsung ergibt erwartungsgem keinen
Unterschied, die REM Lsung ist beim 1D-Problem exakt (bis auf die Nherungen
w(xi)w(i) und (xi)(i), i=a,b in (5.2.6)).

Durch entsprechende Vernderungen der RB-Matrizen Ra und Rb knnen ohne weitere


nderungen beliebige andere (zulssige) RB erfllt werden.

5.2.2 ohne elastische Bettung


Die Dgl der RWA ist in (5.2.12). Es muss statt der Fundamentallsung (6.11.4.2)
d( )
Dgl : EI w q = 0 , ( ) =
, xa < x < xb
dx

(5.2.12)

lediglich die durch die Biegesteifigkeit EI dividierte Fundamentallsung (6.11.3.1)


verwendet werden.

5.3

RWA mit Poisson-Dgl u+b=0 (2D)

Konservative Vektorfelder (s. Abschnitt 6.1) sind zur Beschreibung einiger physikalischer Gesetzmigkeiten sehr hilfreich. Konservative Vektorfelder haben folgende
Eigenschaften (in 2D kartesischen Koordinaten)
1.) rot w = (w 2,1 w1,2 )e3 = 0

(5.3.1)

w = grad u = u,1 e1 + u,2 e2

rot w = rot grad u = (u,21 u,12 )e3 = 0


2.) du = w ds = (u,1 e1 + u,2 e2 ) (dx1e1 + dx 2 e2 ) = u,1 dx1 + u,2 dx 2
3.)
4.)

0 w ds = 0 du = u1 u 0
R w ds =0

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RWA mit Poisson-Dgl u+b=0 (2D)

Seite - 98 -

1.) Ein Gradientenfeld w = grad u ist stets wirbelfrei rot w = 0 , bzw. ein wirbelfreies
Vektorfeld rot w = 0 ist stets Gradient eines skalaren Feldes w = grad u .
2.) Das Skalarprodukt du = w ds ist ein totales Differential.
3.) Das Integral

w ds = du = u1 u 0 auf einem Weg von 0 nach 1, der voll0

stndig im konservativen Vektorfeld liegt, ist demzufolge wegunabhngig.


4.) Das Umlaufintegral

R w ds =0

auf einem geschlossenen Weg, der vollstndig

im konservativen Vektorfeld liegt, ist aus gleichem Grunde Null.


Im konservativen Vektorfeld w = grad u soll entsprechend (6.1.5) das Skalarfeld der
Quelldichte div w = b vorgegeben sein. Das Minuszeichen bei der Definition des Vektorfeldes ist nur aus Grnden der Kompatibilitt mit Darstellungen in verschiedenen
Lehrbchern definiert worden: Die Feldlinien stehen senkrecht auf den Niveaulinien
u=konst. und der Betrag der Feldstrkevektoren (Tangentenvektoren an die Feldlinien)
sind dem Betrag des Gradienten proportional und zeigen in Richtung negativer Gra-

( )

dienten. Damit ergibt sich mit u = div grad u = u = u,11 +u,22 = b die
Poisson-Dgl
u = b

(5.3.2)

Fr verschwindende Quelldichte im gesamten Gebiet (b=0) wird diese Dgl LaplaceDgl genannt.
Auf dem Rand R=Ru+Rv sind entweder uR oder vR vorgegeben (mit v entsprechend
(5.3.3), (6.1.4))
mit

u G G u, n
v = u,n = G = u n = 1 1 = u,1 n1 + u,2 n 2
n
u,2 n 2

(5.3.3)

RB u u R = 0 auf Rand R u (wesentliche RB)


v v R = 0 auf Rand R v (natrliche RB)

Im allgemeineren Fall sind in den RB die wesentlichen und die natrlichen RB gekoppelt, wie das z.B. bei elastischen Sttzungen in der Festkrpermechnik vorkommt.
u + v = 0

(5.3.4)

In (5.3.4) sind fr =0 oder =0 die Spezialflle (5.3.3) enthalten.

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RWA mit Poisson-Dgl u+b=0 (2D)

Seite - 99 -

Problemstellungen die auf RWA mit Poisson-Dgl fhren sind in


speziell

erlutert. Das sind

Zugstab ohne elastische Sttzung (1D),


stationre Wrmeleitung,
elektrostatisches Potential,
vorgespannte Membran mit Flchenlast und
Torsionsproblem ohne Wlbbehinderung.

Mit (5.3.2) (und mit (6.1.11) fr v=w) wird


u ( r = 0) = uw dG = u
G

(r )
dG
2r

mit w(r ) =

(r )
2r

(5.3.5)

G b w dG + R (w u,n u w,n )ds

Die Methode ist anschaulich mit Abbildung 5.3 zu erklren. Es gibt 2 Systeme, links
das Modell der speziellen RWA
fr u (System 1, Gebiet G) und
rechts die unendlich ausgedehnte
Ebene der Fundamentallsung w
(System 2, Gebiet G). Auf das
System 2 ist das Bild des Systems 1 projiziert (markierte
Randkontur).
Um den Funktionswert u(x1,x2)
zu berechnen, wird in G an der
Stelle 1=x1, 2=x2 (dort ist r=0),
ein Dirac-Impuls eingeleitet.
Eine andere, Modellvorstellung
ist: In G wird nur an einer Stelle P ein Dirac-Impuls eingeleitet.
Die Projektion erfolgt nacheinander derart das der Punkt des
Abbildung 5.3: REM, Modell und Bildebene
Bildbereiches 1=x1, 2=x2, an
dem der Dirac-Impuls eingeleitet werden soll, jeweils genau auf P liegt.
Die Fundamentallsung w ist bekannt und damit auch die Feldgren w und w,n auf
dem Rand des Bildbereiches in G. Diese werden in (5.3.5) fr die Randintegrale bentigt.
Die aus (5.3.5) folgenden Integrationen werden fr jeden diskreten Punkt 1=x1, 2=x2
einmal ausgefhrt. Das ist jedes Mal die Anwendung des Satzes von Maxwell-Betti
aus 6.4. Dazu kann man sich den Bildbereich nach Einleitung des jeweiligen DiracImpulses aus der unendlichen Ebene herausgeschnitten denken, mit der Eintragung
der Schnittreaktionen auf dem Rand.
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Seite - 100 -

Die Dgl der Fundamentallsung w ist


w(r ) =

(r )
2r

(5.3.6)

r = x , r1 = x1 1 , r2 = x 2 2
x Ortsvektor zum Feldpunkt im Gebiet G oder auf dem Rand R

Ortsvektor zum Quellpunkt im Gebiet G oder auf dem Rand R


r Vektor vom Quellpunkt zum Feldpunkt
(Diese Vektoren sind nicht in G, sondern im Bild von G auf G definiert!)

Die Vektoren in (5.3.6) sind im Bild von System 1 auf System 2 entsprechend
Abbildung 5.3 definiert (s. auch Beispiel in Abbildung 5.5).
Die Funktion w(x,y) ist die Fundamentallsung im unendlichen Gebiet G (System 2)
und u(x,y) die Lsung der speziellen RWA im Gebiet G (System 1).
Mit der zugehrigen Fundamentallsung (6.11.5.3) des Problems wird aus (5.3.5)
u( r = 0) = u(x = ) =

1
rn +r n
b ln r dG ln r u,n u 1 1 2 2 2 ds
R


2 G
r

(5.3.7)

Der singulre Punkt r=0 also x1=1 und x2=2 darf bei (5.3.7) nicht auf dem Rand R
des Bildbereiches liegen (sondern im Gebiet des Bildbereiches von G auf G).
Die Gleichung (5.3.7) gilt allgemein (also auch fr den Rand R) in der Form
c() u(x = ) =

1
rn +r n
b ln r dG ln r u,n u 1 1 2 2 2 ds

R

2 G
r

(5.3.8)

fr R

Randfaktor c() =
1 wenn R, G

R, G
0 fr

Der Winkel ist hierbei der Innenwinkel den der Rand R im Randpunkt R hat. 5, 6
Wenn der Quellpunkt auf einem geraden Rand des Bildes liegt ist = und damit
c=1/2.
Der Randfaktor c ist anschaulich mit Abbildung 5.3 zu erklren. An den mit den 5
Kreisen (Radius 0) markierten Punkten wird jeweils ein Dirac-Impuls ins System 2
eingeleitet. Am vollstndig im Bildbereich (des Systems 1) liegenden Punkt 5 (=2)
ist der vollstndige Impuls aus Abbildung 6.9 im Bildbereich und in den anderen nur
im Anteil /2, wobei den jeweiligen Innenwinkel des Bildbereiches am Punkt der
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RWA mit Poisson-Dgl u+b=0 (2D)

Seite - 101 -

Impuls-Einleitung angibt. Es sind im Beispiel 1= /2, 2= , 3< /2, <4<3/2, 5=


2 (liegt nicht auf dem Rand). Fr auerhalb des Bildbereiches liegende Punkte (gibt
es hier nicht) ist der Anteil des Impulses fr den Bildbereich Null (entspricht =0). Der
Anteil des Impulses von Punkten auf dem Rand ist /2 fr den Bildbereich und 1/2 fr den auerhalb liegenden Teil des Kreises. Deshalb ist in (5.3.8) c= /2, wenn
der Punkt im System 2 auf dem Rand des Bildes von System 1 liegt.

5.3.1 2D-REM Formulierung


Die Funktion u (im System 1) an der Stelle x1=1, x2=2 ist mit (5.3.7) bzw. (5.3.8)
dann bekannt, wenn auf dem Rand R die Funktionen u und v=u,n bekannt sind. Dann
knnen die Integrale auf der rechten Seite gelst werden. Nun ist aber auf dem Rand
R=Ru+Rv auf Ru die Feldgre u vorgegeben (v=u,n ist unbekannt) und auf Rv die
Feldgre v=u,n (u ist unbekannt). Die dazu konjugierten Gren sind noch unbekannt.
Zur Berechnung der noch unbekannten Randfunktionen wird der Rand in neRandelemente (RE) der Lnge Le diskretisiert (e =1,2,..., ne) und es werden Ansatzfunktionen gewhlt:
ke

u e = u ek f ek (s e ) , 0 < se < Le

(5.3.1.1)

k=1
ke

v e = vek f ek (se )
k=1

Des leichteren Verstndnisses und der einfacheren Darstellung wegen, werden ke=1
und f e1 = 1 gesetzt. Die Ansatzfunktionen sind damit in jedem RE konstant
u e = u e , v e = ve . Es wird die Kollokationsmethode verwendet: Die Lsung soll die
RB nur in vorgegebenen (Kollokations-)Punkten erfllen. Pro RE gibt es einen Kollokationspunkt. Dieser wird jeweils in die Mitte des RE gelegt. Es werden aus (5.3.8) ne
Gleichungen formuliert.
m =

( )

c m = c m =

H + 1 I u = G v + b

2
H m,k =

1
2

, k, m = 1,..., n e

(5.3.1.2)

1
I Randfaktoren cm
2

L k 1 rm ( x k ) n k
Lk 1
d
,
G
ln rm ( x k ) d

m,k
2 0 rm2 ( x k )
2 0

b m = b ln rm ( x ) dA ,
A

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I Einheitsmatrix

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RWA mit Poisson-Dgl u+b=0 (2D)

Seite - 102 -

Hierbei sind
rm ( x ) = x m

(5.3.1.3)

x k () = rk0 + tk Geradengleichung des RE k , tk = L k


rk0

Ortsvektor zum Anfangspunkt des RE k

= m

Randparameter 0 1

1
m = x m =

Ortsvektor zum Quellpunkt des RE m



im Bildbereich (System 2)

Das Gebietsintegral in bm kann fr den Fall b=0, also auch fr b=konst., in ein Randintegral berfhrt werden (siehe dazu 6)
Auf jedem RE k ist entweder uk oder vk unbekannt. Durch entsprechendes Umsortieren
in bekannte Gren (Vektor y) und unbekannte Gren (Vektor x) und Teilinversion
wird das Gleichungssystem (5.3.1.2) in die Form
M x = N y + b N1M x = N1N y + N1b

(5.3.1.4)

A = N1M , f = y + N1b
A x = f

x = A 1 f

gebracht und gelst.


Die Feldgre u(x1,x2) kann nach der Lsung entsprechend (5.3.1.4) (einschlielich R)
mit (5.3.8) fr ein diskretes Gitter im Gebiet G berechnet werden.
Fr v(x1,x2)=u,n=u,1n1+u,2n2 mssen die partiellen Ableitungen u,1 und u,2 aus (5.3.1.2)
gebildet werden, um die Koordinaten in x1 und x2-Richtung berechnen zu knnen.

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RWA mit Poisson-Dgl u+b=0 (2D)

Seite - 103 -

5.3.2 Beispiel
Dieses Beispiel hat (wegen der groben Diskretisierung) rein akademischen Charakter,
ist vollstndig 6 entnommen und kann dort ausfhrlicher nachgelesen werden.
Das Gebiet G ist ein Rechteck mit dem Seitenverhltnis 1:2. Die kurze Seite hat die
dimensionslose Lnge 1
und die lange Seite die
dimensionslose Lnge 2.
Jede Seite wird mit nur
einem RE diskretisiert. In
Abbildung 5.4 ist das
Modell mit seiner Projektion auf die Ebene G
dargestellt. Die KnotenNummern i, die Randparameter i und die Aussen-Normalen-Einheitsvektoren ni, i=1,2,3,4,
sind eingetragen.
Abbildung 5.4: REM-Modell, Rechteck

r0iT
tiT

(0 0) (1 0) (1 2) (0 2)
(1 0) (0 2) (1 0) (0 2)

iT

0
2

(1 1)

n iT (0 1) (1 0)
Li
1
2

(5.3.2.1)

(0 1)

(0 1)

(1 0)

In (5.3.2.1) sind die Parameter des Modells zusammengestellt

r0i Ortsvektor zum Anfangspunkt des RE i

ti Randvektor, ti = Li

i Ortsvektor zum Quellpunkt des RE i im System 2 (Ist auch Kollokationspunkt im System 1)


n i Auen-Normalen-Einheitsvektor des RE i
Li Lnge des RE i

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RWA mit Poisson-Dgl u+b=0 (2D)

Seite - 104 -

Als RB auf den Rndern 1 bis 4


sind vorgegeben u1=0, v2=0,
u3=100, v4=0. Unbekannt sind die
dazu konjugierten Gren v1, u2,
v3, u4. Die RB fr u sind wesentliche RB und die fr v natrliche
RB.
In Abbildung 5.5 sind die Vektoren der 4 RE fr den Quellpunkt
im System 2 auf RE 2 mit
T

2 = (1 1)

dargestellt.

Bei der Integration ber RE 2


treten uneigentliche Integrale auf.
(Deren Werte sind in 6.9. berechnet.).
Deshalb muss bei der numerischen Integration ber RE 2 mit
z.B. der Gau-Formel darauf geAbbildung 5.5: REM, Quellpunkt 2
achtet werden, dass in RE 2 auf
den Ort der Singularitt r2=0 keine Integrationssttzstelle fllt, d.h. dass die Anzahl der
Sttzstellen geradzahlig ist oder besser, dass der Integrationsbereich an der Stelle der
Singularitt in 2 Teilbereiche geteilt wird.
Die Vektoren aus Abbildung 5.5 in kartesischen Koordinaten x1, x2 sind

x1 = ,
0

1
r2 ( x1 ) = x1 2 =
,
1

1
x 2 = ,
2

0
r2 ( x 2 ) = x 2 2 =

2 1

1
x 3 =
,
2

r2 ( x 3 ) = x 3 2 =
1

0
,
x 4 =
2 (1 )

1
r2 ( x 4 ) = x 4 2 =

1 2

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0 1

(5.3.2.2)

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RWA mit Poisson-Dgl u+b=0 (2D)

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Die Matrizen und Vektoren aus (5.3.1.4) ergeben sich zu


(5.3.2.3)

Die Matrizen sind voll besetzt und nicht symmetrisch, dafr aber i.a. (kleiner Rand bei
groem Gebiet) wesentlich kleiner als bei einer entsprechenden FE-Formulierung.
Der Vektor x enthlt die unbekannten Gren v1, u2, v3, u4 und der Vektor y die vorgegebenen Randwerte u1=0, v2=0, u3=100, v4=0. Die Vorzeichen zu den Koordinaten
v1, v3 ergeben sich aus den Skalarprodukten in (5.3.2.4).
Analytische Lsung
Dgl u ( x, y) = u, xx +u, yy = 0 , v ( x, y) = u n = (u, x ex + u, y ey ) n

(5.3.2.4)

RB
1. Rand y = 0 : u ( x,0) = 0 ,

n = ey , v ( x,0) = u, y( x,0) = ?

2. Rand x = 1: u (1, y) = ? ,

n = ex ,

3. Rand y = 2 : u ( x, 2) = 100 , n = ey ,
4. Rand x = 0 : u (0, y) = ? ,

v (1, y) = u, x(1, y) = 0
v ( x, 2) = u, y( x, 2) = ?

n = ex , v (0, y) = u, x(0, y) = 0

Die allgemeine und die an die RB angepassten analytischen Lsungen sind


u ( x, y) = a 00 + a10 x + a 01y + a11xy
u = u ( y) = 50y , u, y = 50 , v = v ( y) = u, y ey n

(5.3.2.5)

v(0) = 50
v(2) = +50

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Physikalische Aufgabenstellungen mit Poisson-Dgl

Seite - 106 -

Wegen der RB handelt es sich hier um ein 1D-Problem in y. Die Lsung in (5.3.2.3)
ist fr u schon exakt fr v ist aber der Fehler noch ca. 50%.
Wenn fr alle RE die Lnge gewhlt wird (insgesamt 12 RE) ergibt sich die numerische Lsung x im Vergleich zur exakten xex schon mit sehr guter bereinstimmung.
(5.3.2.6)

5.4

Physikalische Aufgabenstellungen mit Poisson-Dgl

In den Formeln dieses Abschnittes wird bei den 2D-Problemen die Gebietsbezeichnung G fr die Flche des Gebietes durch die bliche Bezeichnung A ersetzt.

5.4.1 Zugstab (1D)


Der Stab ist gerade und hat die Lnge L. Seine (starre) Querschnittsflche ist A. Die
Querschnittsabmessungen sind klein gegenber seiner Lnge. Die Wirkungslinien aller
Beanspruchungen liegen auf der Schwerpunktachse des Querschnittes, der z=x1 Achse.
Der Elastizittsmodul ist E.
FL

= E = E u,1

A
q

, v = EA u,1 = FL
,1 +f = 0
u,11 =

EA
q

f=

(5.4.1.1)

Hierbei sind:
u

Lngsverschiebung [m]

Normalspannung in z-Richtung [N/m2]

FL

Lngskraft [N]

Dehnung [1]

Volumenkraft in z-Richtung [N/m3]

Streckenlast [N/m]

Das ist (5.3.2) fr das 1D-Problem des Zugstabes


u = u,11 = b , b =

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q
EA

(5.4.1.2)

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Physikalische Aufgabenstellungen mit Poisson-Dgl

Seite - 107 -

5.4.2 Stationre Wrmeleitung


Die allgemeinen Wrmeleitungsgleichungen sind
T
k

=
T +
t
c
c

(5.4.2.1)

T,
q = kT = k grad T = k 1 Wrmefluvektorfeld
T,2
q W = q n = kT n = k

T
= k (T,1 n1 + T,2 n 2 )
n

Hierbei sind:
T

absolute Temperatur [K]

Zeit [s]

Wrmeleitfhigkeit [W/(K m)]

Dichte [kg/m3]

spezifische Wrmekapazitt [Ws/(kg K)]

Wrmequelldichte [W/m3]

qW

Wrmeflu senkrecht durch den Rand [W/m2]

Fr den stationren Zustand (


u = b , u = T , b =

T
= 0 ) wird daraus (5.3.2). Mit
t

(5.4.2.2)

5.4.3 Elektrostatisches Potential


Die Gleichungen fr das elektrostatische Potential sind
=

(5.4.3.1)

E = = grad

Vektorfeld der Feldstrke

D = E

Vektorfeld der Verschiebungsdichte

Q = dV = h dA Ladung
V

Hierbei sind:

elektrisches Potential [V]

Ladungsdichte [A s/m3]

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Physikalische Aufgabenstellungen mit Poisson-Dgl

Dielektrizittskonstante [A s/(V m)]

Feldstrke [V/m] = [N/(A s)]

Verschiebungsdichte [A s/m2] = [N/(V m)]

Ladung [A s]

Seite - 108 -

Fr das stationre elektrische Feld gilt entsprechend (5.3.1) auf beliebigen Integrationswegen im Gebiet A
1

U 01 = E ds = (1 0 ) elektrische Spannung = Potentialdifferenz


0

(5.4.3.2)

E ds = 0
Endliche Punktladungen Q im Gebiet A (unendliche Ladungsdichte an einem Materiepunkt dV=h dA 0) sind dabei auch zugelassen. Das knnte im Modell ein elektrischer Leiter (Draht) der Lnge h senkrecht zur x,y-Modellebene (parallel zur zAchse) sein.
Aus (5.4.3.1) wird bei verschwindender Ladungsdichte im Gebiet A (5.3.2) u=-b
mit
u=, b=0

(5.4.3.3)

5.4.4 Vorgespannte Membran


Die Membran wird zuerst ber ihrem Rand R, der die Flche A begrenzt, in der x,yEbene aufgespannt. Sie hat die Dicke h. Die konstante Vorspannschnittkraft der
Membran ist f [N/m]. Dann wird die Membran mit einer konstanten Flchenlast p
[N/m2] senkrecht zu ihrer Ebene belastet. Die daraus resultierende Verschiebung in
Richtung der Flchenlast p ist u. Die Gleichgewichtsbedingung (GGB) an einem verformten Element der Membran in Richtung p (Theorie 2.Ordnung: GGB am verformten System) ist
1 2
p
+ =
h
1 2

(5.4.4.1)

mit den Hauptkrmmungsradien 1 und 2 und den Hauptspannungen 1 und 2 in den


zugehrigen Krmmungsebenen (sind i.a. nicht die Ebenen x=konst. oder y=konst.).
Das negative Vorzeichen auf der rechten Seite von (5.4.4.1) resultiert aus der Definition der positiven Richtung der Flchenlast p. Eine positive Flchenlast ergibt negative
Spannungen, also Druckspannungen.
Die Richtungen 1 und 2 sind orthogonal. Die Membran ist schubspannungsfrei (bei
beliebiger Orientierung des Koordinatensystems). Daraus folgt

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Physikalische Aufgabenstellungen mit Poisson-Dgl

Seite - 109 -

12 = 21 = xy = yx = 0
1 = 2 = xx = yy =

(5.4.4.2)
f
h

Fr schwache Krmmungen (h<<< 1, 2) gilt mit (5.4.4.1) und (5.4.4.2)


1
= u,11 ,
1

1
= u,22
2

(5.4.4.3)

f ( u,11 +u,22 ) = f u = f (u,xx +u, yy ) = p

Die Bilanzgleichung (5.4.4.1) ist auch hier die Divergenz eines Vektorfeldes:
f
f u,
w = grad u = 1
h
h u,2

(5.4.4.4)

f
f
p
div w = (u,11 +u,22 ) = (u, xx +u, yy ) =
h
h
h

Das ist (5.3.2) u=-b mit


b=

p
f

(5.4.4.5)

Die Koordinate der Schnittkraftkomponente in Richtung der Flchenlast p ist


f p = f v = f u,n

(5.4.4.6)

Mit deren Integral ber den gesamten Rand der Membran gilt die GGB

R f p ds + p A = 0

(5.4.4.7)

R u,n = f A

Das ist aber auch (6.1.10)

A u dA = R u,n ds = b A ,

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b=

p
f

(5.4.4.8)

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Physikalische Aufgabenstellungen mit Poisson-Dgl

Seite - 110 -

5.4.5 Torsion
Es wird ein gerader, prismatischer Stab mit der Querschnittsflche A betrachtet. Die
Schwerpunktachse des Stabes ist die z-Achse. Die Stabquerschnitte liegen in Ebenen
z=konst. (x,y-Ebenen). Der Verdrehwinkel infolge Torsionsbeanspruchung ist . Die
Bogenkoordinate auf dem Rand von A ist s. Die Torsionsschubspannungen mssen die
GGB in z-Richtung
xz,x + yz,y + zz,z + f z = 0 , f z Kraft pro Volumeneinheit

(5.4.5.1)

erfllen. Mit Einfhrung der Spannungsfunktion u und


zz,z + f z = 0

(5.4.5.2)

xz = 2Gu, y

, yz = 2Gu, x

zn = 2Gu,s

, zs = 2Gu,n

G Schubmodul N / mm 2 ,

d
=
Verdrillung [1/ m ]
dz

u Spannungsfunktion m 2

ist die GGB (5.4.5.1) identisch erfllt.


yz
u,
= 2G grad u = 2G x
w =
u, y
xz

(5.4.5.3)

rot w = ( w y,x w x,y ) ez = ( xz,x + yz,y ) ez = 2G (u, yx u ,xy ) ez = 0

Das Problem ist mit (5.4.5.1) einfach statisch unbestimmt. Deshalb mssen mit
(5.4.5.4) auch die Gleichungen der Verzerrungs-Verformungsbeziehungen und des
Materialgesetzes bercksichtigt werden, um die Torsionsschubspannungen berechnen
zu knnen. Diese Gleichungen
zx = v z,x + v x,z = (, x + y)
zy = v z,y + v y,z = (, y x )

(5.4.5.4)

xz = zx = G zx
yz = zy = G zy

fhren mit (5.4.5.2) und


div w = yz,x + xz,y = 2G (u, xx +u, yy ) = 2Gu = 2G

( 5.4.5.5)

Einheitsverwlbung m 2

b =1

Auf (5.3.2) u=-1, die Dgl fr die Spannungsfunktion u.


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Physikalische Aufgabenstellungen mit Poisson-Dgl

Seite - 111 -

Die RB fr die Spannungsfunktion u beim Torsionsproblem ergeben sich mit (5.4.5.2)


aus der Bedingung verschwindender Schubspannungen auf dem Rand R an einer
Schnittflche z=konst. in Richtung der Randnormalen
zn ds = zx dy zy dx = 0

(5.4.5.6)

w ds = zy dx + zx dy =2G (u, x dx + u, y dy) =2G du = 0

oder
u R = konst.

nz ds = zn ds = 2Gu,s ds = 2G du = 0

Auf einem in sich geschlossenen Rand R mu die Kontinuittsbedingung fr die Verschiebung vz in Richtung der Stabachse z erfllt werden:

R dvz = R vz,sds = 0
zs = v z,s + vs,z

(5.4.5.7)

v z,s = zs vs,z

vs = rt , vs,z = rt ,z = rt
G v z,s ds = zs ds G rt ds = 0
R

mit

R rt ds = 2A

und zs = 2Gu,n

R u,n ds = R v ds = A

Die Gre rt(s) ist dabei der Abstand vom Koordinatenursprung im Schwerpunkt von
A zur Tangente an den Rand im Punkt s. Gleichung (5.4.5.7) ist aber mit (6.1.10) die
Integration der Dgl (5.3.2) u=-b mit b=1

A u dA = R u,n ds = A dA = A

(5.4.5.8)

Bei einem einfach zusammenhngenden Querschnitt ist (5.4.5.6) fr jede Konstante uR


erfllt und es wird zweckmig uR=0 gesetzt.
Die Kontinuittsbedingung (5.4.5.7) beim Torsionsproblem entspricht der GGB
(5.4.4.7) bei der Membran.
Bei einem N-fach zusammenhngenden Querschnitt (Das ist ein Querschnitt mit einem
Auenrand und N-1 Lchern.) mu (5.4.5.7) fr jeden Rand Ri (i=1,2,...,N) gelten. Auf
jedem der einfach zusammenhngenden Teilrnder Ri gilt uRi=konsti . Eine dieser N
Konstanten kann willkrlich (z.B. mit Null) vorgegeben werden. Die anderen N-1
Konstanten werden dann entsprechend (5.4.5.7) aus der Integration ber die N-1 Innenrnder berechnet

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Physikalische Aufgabenstellungen mit Poisson-Dgl

R u,n ds = R v ds = Ai ,
i

i = 1, 2,..., N 1

Seite - 112 -

(5.4.5.9)

Auf den Innenrndern wird im Uhrzeigerdrehsinn integriert (Diese Vereinbarung ist


sinnvoll, aber nicht notwendig.). Die Vorzeichenumkehr in (5.4.5.9) gegenber
(5.4.5.7) ergibt sich, da auf den Innenrndern die Normaleneinheitsvektoren ins Innere
der Lcher zeigen.
Man kann die Gesamtlsung u als Linearkombination von N linear unabhngigen Teillsungen berechnen:
N

u = i=1 Ci u i

(5.4.5.10)
N

mit u = i=1 Ciu i = 1 und u i = 1

i=1 Ciu i = i=1 Ci = 1

i=1 Ci = 1
Bei der numerischen Lsung einer Randwertaufgabe mssen smtliche RB bekannt
sein. Beim Torsionsproblem sind das auf allen Rndern RB fr die Spannungsfunktion
u. Deren konstante Randwerte sind (fr N>1) vorerst noch unbekannt und mssen ber
(5.4.5.9) und (5.4.5.10) bestimmt werden.
Eine Mglichkeit, die Randwertaufgabe mit vorgegebenen RB fr u zu lsen bietet
folgende Verfahrensweise: Fr eine Lsung ui gilt uR=0 auf allen N Rndern. Die anderen N-1 Lsungen sind auf jeweils nur einem der N-1 Innenrnder ungleich Null
(z.B. gleich Eins, jede der N-1 Lsungen auf einem unterschiedlichen Rand). Aus
(5.4.5.10) und den N-1 Bedingungen (5.4.5.9) knnen dann nach der Lsung der N
Randwertaufgaben, die sich nur durch die jeweiligen RB unterscheiden, die N Konstanten Ci berechnet werden. Bei der numerischen Formulierung dieser Problemstellung kann man zweckmig das Gleichungssystem zur Bestimmung der unbekannten
Randgren mit N rechten Seiten formulieren, da die Koeffizientenmatrix des Gleichungssystems (5.3.1.4) fr alle N Randwertprobleme gleich ist.

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Beispiele mit Poisson-Dgl

5.5

Seite - 113 -

Beispiele mit Poisson-Dgl

Die Methode der Randelemente (REM) wurde numerisch in einem MathCadProgramm umgesetzt. Fr die Geometrie ist ein zweifach zusammenhngendes Gebiet
mit Rechteckberandung Innen (BIxHI) und Auen (BAxHA) implementiert, Abbildung
5.6. Das innere Rechteck(-Loch)
mu nicht vorhanden sein. Die linke
untere Ecke des inneren Rechteckes
ist mit dem Ortsvektor r0I festgelegt.
Die Randbedingungen sind jeweils
auf jeder Rechteckseite innen oder
auen konstant. Es gibt also maximal 8 unterschiedliche RB. Die numerierten Pfeile auf den Rechteckseiten geben die Seitennummer und
die Integrationsrichtung auf dieser
Seite an.
Zustzlich zu der Gebietsfunktion b
(nur b=konst. programmiert) sind
noch an beliebig vielen Punkten Q
jeweils eine singulre Vorgabe fr
z.B. eine punktfrmige Wrmequelle beim Problem der Wrmeleitung
eine punktfrmige Ladung beim
Abbildung 5.6: Geometrie der Beispiele (x=x1, Problem des elektrostatischen Poy=x2)
tentials bzw. eine Einzelkraft beim
Problem der Membran zugelassen.
Die Feldgre u(x1,x2) kann fr das gesamte Gebiet einschlielich des Randes aus
(5.3.8) berechnet werden. Deren Ableitungen v(x1,x2) ergeben auf den Rndern stark
singulre Integrale und drfen deshalb nur in ausreichender Entfernung vom Rand (ca.
0.2 bis 0.5 mal Elementlnge) berechnet werden. Das ist insofern kein wirklicher
Nachteil, da ja die diskreten Randwerte nach Lsung von (5.3.1.4) bekannt sind.
Oft whlt man als Testbeispiele fr die berprfung von Nherungslsungen Aufgaben, die als Ergebnis fr u(x1,x2) konstante bzw. linear vernderliche Feldgren ergeben. Das ist bei der REM nicht so gnstig, da im Randbereich die Ableitungen v(x1,x2)
aus oben angefhrtem Grund sehr schlecht gegen konstante Randwerte konvergieren
In den Abbildungen sind generell dimensionslose Feldgren dargestellt.

5.5.1 Stationre Wrmeleitung


Es handelt sich hier um das Beispiel aus 5.3.2. Es liegt ein Rechteckgebiet (1x2) vor,
ohne Innenrand. Vorgegeben sind die dimensionslosen Gren: Auf dem Rand 1 die
Temperatur u=0, auf dem Rand 2 der Wrmestrom u,1=0, auf dem Rand 3 die Temperatur u=100 und auf dem Rand 4 der Wrmestrom u,1=0. Zum Vergleich mit dem o.a.
Beispiel ist hier erst mit insgesamt 6 RE (statt dort mit 4 RE) der Lnge Le=1 diskretiV.Ulbricht/V. Hellmann

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Beispiele mit Poisson-Dgl

Seite - 114 -

siert worden. Damit erhlt man schon brauchbare Ergebnisse fr u(x1,x2) Abbildung
5.7, die fr v(x1,x2) sind nicht zu gebrauchen, da die Randfehler im Gebiet nicht abklingen.

Abbildung 5.7: Beispiel 1: Temperaturverteilung uG

Das Netz der Bilder hat nichts mit der Anzahl RE zu tun, sondern mit der Diskretisierung bei der Berechnung der Feldgren im Gebiet (nach der Lsung der RWA mit
der REM). An den Ecken sind die Fehler am grten. Die Vektoren u und v sind Tem-

Abbildung 5.8: Beispiel 1: Wrmestrom vG1 in x1- und vG2 in x2-Richtung

peratur und Wrmestrom an den Kollokationspunkten. Die Matrix uG enthlt die Temperaturen an den Gitterpunkten.
Die exakte Lsung ist: uT=(0 25 75 100 75 25) und vT=(-50 0 0 50 0 0)
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Beispiele mit Poisson-Dgl

Seite - 115 -

Die Bilder des Wrmestromes vG1= u,1 und vG2= u,2 sind mit 24 Elementen der Lnge
Le=0.25 berechnet worden. Der Randbereich mit einer Breite von 0.5Le ist nicht in
Abbildung 5.8 enthalten. Exakt gilt vG1= u,1=0 und vG2= u,2=50. Diese konstanten
Werte sind bis auf den Randbereich sehr gut erreicht.
Beispiel 2 unterscheidet sich von Beispiel 1 lediglich durch eine zustzliche Wrme-

Abbildung 5.9: Beispiel 2: wie Beispiel 1, aber mit Wrmequelle bei Q(1/3, 2/3)

quelle mit der Wrmeleistung uQ=80. Die Diskretisierung erfolgte auch mit 24 gleich
langen RE. Die Fehler der nicht erfllten RB fr die Ableitungen vG1=u,1 und vG2=u,2
sind klein gegenber den maximalen Werten und sind in Abbildung 5.9 nicht mehr zu
sehen.

5.5.2 Elektrostatisches Potential


Es sollen das elektrische Potential und die Feldstrke in der Umgebung zweier paralleler gerader elektrischer Leiter (Linienquellen) berechnet werden. Das zugehrige Modell sind zwei Punktladungen in der x1,x2-Ebene, die die beiden Leiter orthogonal
schneidet.
Ein linearer elektrischer Leiter der Lnge L und der Ladung Q erzeugt in einem umgebenden Medium mit der Dielektrizittskonstante ein kreiszylindrisches, elektrisches
Zentralfeld mit der Leiterachse als Zylinderachse. Der Betrag der elektrischen Feldstrke im (senkrechten) Abstand r von der Leiterachse ist
E=

Q
1
Q
=Q
, Q= , r>0
2Lr
2Lr

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(5.5.2.1)

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Seite - 116 -

Die Feldlinien sind bei positiver Ladung (Quelle) radial nach auen und bei negativer
Ladung (Senke) radial nach innen gerichtet. Das elektrostatische Feld in einer beliebigen Ebene x3=konst. ist

,
E = (E r er + E e ) = grad = ,r er + e

r
1
2r
E = 0 wegen Zentralsymmetrie,

(5.5.2.2)

Er = Q

Q
2r

dr =

Q
2

ln

r
,
r0

r, Polarkoordinaten
r0 beliebiger Bezugsradius

1
1
div E = (r E r ),r + (E ), = 0
Quellenfreiheit des Feldes
r
r
1
1
1
1
= ,rr + ,r + 2 , = 2 2 = 0
r
r
r
r

Dieses Feld wird im rumlich endlichen Medium berlagert durch Felder aus den RB.
Im Beispiel 1 (Abbildung 5.10) wurde zunchst zum Vergleich mit der Lsung von
(5.5.2.2) ein quadratisches Gebiet (2x2) mit einer zentralen Punktladung Q=2 berechnet Die Diskretisierung erfolgte mit insgesamt 32 gleich langen RE der Lnge
Le=0.25. Auf allen vier Rndern ist das Potential gleich Null. Die Randbereiche in der
Breite der halben Lnge der Randelemente sind nicht dargestellt. In der Umgebung der
Punktladung sind die Hhenlinien fr Potential und Feldstrke noch entsprechend
(5.5.2.2) in guter Nherung konzentrische Kreise um den Mittelpunkt des Quadrates.
Die Werte fr Potential u und Feldstrke v sind verglichen mit dem ungestrten zentralsymmetrischen Feld auf einer Symmetrieachse mit dem dimensionslosen Abstand r
vom Zentrum und dem Nullpotential bei r0=1
1
1
ln r = 1.099 , u = = 1.174 ,
= 3.00 , v = E = 3.44
3
r
2
1
r=
ln r = 0.405 , u = = 0.467 ,
= 1.50 , v = E = 1.77
3
r
1
r = 1 ln r = 0.000 , u = = 0.002 ,
= 1.00 , v = E = 1.34
r
r=

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( 5.5.2.3)

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Seite - 117 -

Abbildung 5.10: Beispiel 1: Potential und Feldstrke fr eine Punkt-Ladung

Der Einflu der nicht radialsymmetrischen RB ist hier schon relativ gro.
Im Beispiel 2 wurde ein Gebiet (2x2) mit zwei Punktladungen |Q|=1 an den Punkten
Q1(x1=1,x2=2/3) und Q2(x1=1,x2=4/3) mit ebenfalls 32 RE gleicher Lnge berechnet.
Die Rnder x1=konst. sind mit den RB v1=u,1=0 Symmetriernder und auf den Rndern x2=konst. gilt u=0. In Abbildung 5.11 sind Ergebnisse fr zwei gleichgerichtete
Ladungen und in Abbildung 5.12 fr zwei entgegengesetzte Ladungen dargestellt. Die
Randbereiche in der Breite der halben Lnge der RE sind wieder nicht dargestellt.
Das linke Bild zeigt das Potential u. Die Hhenlinien sind Linien gleichen Potentials.
Das rechte Bild gibt Auskunft ber den Betrag der elektrischen Feldstrke E. Dabei

Abbildung 5.11: Beispiel 2: Potential und Feldstrke fr gleiche Punkt-Ladungen

sind Hhenlinienen Linien gleicher dimensionsloser Feldstrke v3 = u,12 +u,22 . Die


Pfeile symbolisieren nach Gre und Richtung das elektrische Feld.
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Beispiele mit Poisson-Dgl

Seite - 118 -

Abbildung 5.12: Beispiel 2: Potential und Feldstrke fr engegengesetzte PunktLadungen

Die Abbildung 5.13 und Abbildung 5.14 unterscheiden sich von Abbildung 5.11 und
Abbildung 5.12 nur durch die feinere Diskretisierung bei der Ergebnisberechnung im
Gebiet A (nicht in der Anzahl der RE). Hierbei sind die Vektorpfeile des elektrischen
Feldes nicht mehr gut zu erkennen. Dafr sind die Farbdarstellungen der Feldgren
mit entsprechend hherer Stetigkeit besser zu interpretieren. Natrlich wre es auch
mglich, jeweils nur die obere oder untere Hlfte des Gesamtgebietes

Abbildung 5.13: Beispiel 2: Potential und Feldstrke fr gleiche Punkt-Ladungen

mit den RB v2=u,2=0 fr gleiche Punkt-Ladungen und u=0 fr entgegengesetzte PunktLadungen auf dem dann entstehenden Rand des halben Gebietes vorzugeben. Die Ergebnisdarstellungen wren dann aber nicht mehr so anschaulich.

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Beispiele mit Poisson-Dgl

Seite - 119 -

Abbildung 5.14: Beispiel 2: Potential und Feldstrke fr engegengesetzte PunktLadungen

5.5.3 Vorgespannte Membran


Es liegt ein doppelt berandetes quadratisches Gebiet (4x4) in der x1,x2-Ebene vor, das
Zentrum des Innenrandes (1x1) ist bei x1=1.5 und x2= 2.5. Vorgegeben sind auf allen
Rndern die vertikale Randverschiebung in Richtung der z-Koordinate x3 mit u=0. Die
bezogenen Flchenlast von (5.4.4.5) ist b=1. Am Punkt Q(x1=3,x2=1) wird eine Einzellast der Gre 1 eingeleitet. Die Diskretisierung erfolgte mit 60 gleich langen

Abbildung 5.15: Potentialfunktion (Verschiebung) der Membran

Randelementen der Lnge Le=1/3. In Abbildung 5.15 ist die Verschiebungsfunktion u


der Membran dargestellt.

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RWA mit Helmholtz-Dgl ( )+2( )=0

5.6

Seite - 120 -

RWA mit Helmholtz-Dgl ( )+2( )=0

Einige Anfangs-Randwertaufgaben ungedmpfter, harmonischer Schwingungen mit


der Kreisfrequenz fhren auf lineare, partielle Dgl der Form
v( x, t )

2 v( x, t )
t

=0,

2 v( x, t )
t

= 2 v( x, t )

(5.6.1)

v( x, t ) + v( x, t ) = 0 , =
2

Im stationren Zustand der mit erregten Schwingung ist die homogene Lsung abgeklungen, weil im Realfall immer eine kleine Dmpfung vorhanden ist. Die stationre
Lsung ergibt sich demzufolge lediglich aus der Partikulrlsung. Die Erregung soll
hier ausschlielich ber die RB erfolgen, deshalb ist die Dgl homogen.

5.6.1 1D-REM - Formulierung


Fr das 1D-Problem wird aus (5.6.1)
v( x, t ) 2

2 v( x, t )
t

=0,

2 v( x, t )
t

= 2 v( x, t ) , 0 < x < L

(5.6.2)

v( x, t ) + 2 v( x, t ) = 0 , =

Die allgemeine Lsung ist


v ( x, t ) = u1 sin cos t + u 2 cos sin t , = x

(5.6.3)

Phasenwinkel

Statt der allgemeinen reellen Lsung (5.6.3) knnen auch komplexe Lsungsfunktionen verwendet werden.
u ( x ) = u1 sin + i u 2 cos , eit = cos t i sin t
v kom ( x, t ) = u ( x ) e

(5.6.4)

it

v ( x, t ) = Re v kom ( x, t ) = u1 sin cos t + u 2 cos sin t

Der Realteil in (5.6.4) ist mit der Lsung aus (5.6.3) identisch.
Fr das 1D-Problem ergibt sich dabei kein Vorteil (,weil nur der Fall der stehenden
Welle aus (5.6.6) von praktischer Bedeutung ist). Die komplexe Formulierung beim
1D-Problem hat lediglich das Ziel, die Analogie zur Lsung beim 2D-Problem zu zeigen und dadurch dort die Verstndlichkeit zu verbessern.
Einsetzen von (5.6.4) in (5.6.2) fhrt die partielle Dgl fr die reelle Funktion v(x,t)
ber in die gewhnliche Dgl der komplexen Ortsfunktion u(x)

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RWA mit Helmholtz-Dgl ( )+2( )=0

vkom( x, t ) 2

2 v kom( x, t )
t

Seite - 121 -

= u ( x ) + 2 u( x ) eit = 0

(5.6.5)

u ( x ) + 2 u( x ) = 0 , =

Aus der reellen Anfangs-Randwertaufgabe wird eine komplexe RWA


Es sind drei Flle zu unterscheiden
1. Stehende Welle: u1=u0, u2=0
2. Auslaufende Welle: u1= u0, u2=-u0
3. Einlaufende Welle: u1= u0, u2=u0
Fr diese drei Flle sind die reellen Lsungen

2. v a ( x, t ) = u 0 (sin cos t cos sin t ) = u 0 sin( t)


= x

3. v e ( x, t ) = u 0 (sin cos t + cos sin t ) = u 0 sin( + t)

1. vs ( x, t ) = u 0 sin cos t

(5.6.6)

und die komplexen


u(x) = u1 sin + i u 2 cos , eit = cos t isin t

(5.6.7)

1. u s (x) = u 0 sin
2. u a (x) = u 0 (sin i cos )
3. u e (x) = u 0 (sin + i cos )
mit den drei Fllen stehende, auslaufende, einlaufende Welle
v m ( x, t ) = Re u m (x) eit , m = s,a,e

Der Imaginrteil der Lsung ist lediglich zeitlich phasenverschoben zum Realteil und
wre demzufolge auch als Lsung zu verwenden.
Eine auslaufende Welle mu die sogenannte Sommerfeldsche Ausstrahlungsbedingung erfllen
1 v ( x, t ) 1 v ( x, t )
+
=0
x
t

(5.6.8)

Physikalisch bedeutet diese Forderung, dass die auslaufende Welle bis ins Unendliche
luft und nicht reflektiert wird, also auf kein Hindernis trifft.
Die Sommerfeldsche Ausstrahlungsbedingung wird von va(x,t) aus (5.6.6) erfllt

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RWA mit Helmholtz-Dgl ( )+2( )=0

dv a
= u 0 cos ( t ) ,
dx

dv a
= u 0 cos ( t )
dt

Seite - 122 -

(5.6.9)

Die Addition (berlagerung) einer auslaufenden Welle mit einer einlaufenden Welle
ergibt eine stehende Welle. Bei einem Innenraumproblem, also endlichen Rndern
x=xa und x=xb wird die an einem Rand eingeleitete Welle immer am anderen Rand
reflektiert, luft also zurck. Die berlagerung ist im stationren Zustand demzufolge
immer eine stehende Welle.
Ein analoges Vorgehen wie in 5.1 fr den Zugstab ergibt mit der Fundamentallsung
aus 6.11.6
w(x) =

1
u1 sin ( x ) + i u 2 cos ( x )
2

(5.6.10)

fr z.B. den Fall 2. der auslaufenden Welle erhlt man


a = x a + , b = x b , 0

u a
u a
0 = G + H
u
u b
b

q
w(x, a )dx
EA
, u a = u ((x a ), u b = u ((x b )
u = u ((x ), u = u ((x )
q
a
a
b
b
w(x, b )dx

EA
w ( x a , a ) 1
w x ,
w ( x b , a )
w ( x b , a )
, H = ( a a)

G=

w ( x , )

w
x
,
w
x
,

w
x
,
1
( b b)
( b b )
a
b

( a b)
1
cos + i sin
1

G=

1
2 cos + isin
H=

(5.6.11)

i
(sin i cos )
1

2 sin i cos
i

M = H1G =

1
cos

, = L
cos
sin 1

Die Matrix M ist (beim 1D-Problem) reel und fr die 3 Flle 1., 2. und 3. identisch.
Das liegt daran, dass sich beim Innenraumproblem immer eine stehende Welle des
Falles 1. ergibt.

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Seite - 123 -

5.6.2 Beispiel
Das Beispiel aus Abbildung 5.16 vergleicht die REM-Lsung mit der zugehrigen
analytischen Lsung.
u(x) = u 0 sin (x ) = u 0 (sin x cos cos x sin )

(5.6.12)

= v 0 cos x + v1 sin x
v 0 = u 0 sin , v1 = u 0 cos , tan =

v0
, u 02 = v 02 + v12
v1

Die analytische Lsung fr =1.5, L=5 und die RB ua=u(0)=ub=u(L)=1 ist


v 0 = 1 , v1 =

1 cos L
= 0.6966
sin L

(5.6.13)

Die beiden noch unbekannten Randwerte und die REM-Lsung ergeben sich zu
u a
u a 1.0488
, xa = 0 , xb = L
= M =
u b 1.0488
u b

(5.6.14)

u REM () = u b w(x b , ) u b w (x b , ) + u a w(x a , ) u a w (x a , )

Der Vergleich von analytischer und numerischer Lsung nach Abbildung 5.16 zeigt
erwartungsgem exakte bereinstimmung. Der Ort-Zeit-Verlauf der Schwingung
dieses Beispiels fr die Flle 1. bis 3. ist in Helmholtz_1D_x_t.gif.

Abbildung 5.16: 1D-Schwingung

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Seite - 124 -

5.6.3 2D-REM Formulierung


Die Aufbereitung der RWA zur Lsung mittels der REM ist vllig analog zu 5.3 speziell 5.3.1. Es wird statt der Fundamentallsung aus 6.11.5 die aus 6.11.7 fr die auslaufende Welle verwendet.
1
w(r) = u1Y0 ( r ) + i u 2 J 0 ( r ) mit u1 = u 2 = 1
4
H (1)
H (2)
z = r
0 ( z ) = J 0 ( z ) + i Y0 ( z ) ,
0 ( z ) = J 0 ( z ) i Y0 ( z ) ,

(5.6.15)

Die nachfolgenden Formeln gelten sowohl fr die Poisson-Dgl aus 5.3.1 (poisson=true) mit der Fundamentallsung aus 6.11.5, als auch fr die entsprechende
Helmholtz-Dgl mit der komplexen Fundamentallsung (5.6.15)

ln r
if poisson
if poisson

G 0 ( r ) = 2 (1)
, G 0 ( r ) =

2 (1)

i
H
r
otherwise
(
)

4 0
i H1 ( r ) otherwise

(5.6.16)

Die Koeffizienten der Matrizen H und G aus (5.3.1.2) werden damit zu


H m,k =

rm ( x k ) n k
Lk 1
Lk 1

G
r
x
d

,
G
=

G 0 ( rm ( x k )) d (5.6.17)
(
)
(
)
0 m
k
m,k

0
0
2
rm ( x k )
2

Zwischen einem Innen- und einem Auenraumproblem gibt es keinen Unterschied bei
der Berechnung der diskreten, unbekannten Randwerte. Die Diskretisierung der Geometrie des Randes, einschlielich der Richtung der Auen-Einheits-Normalenvektoren
und die RB sind vllig identisch. Im Beispiel 2 wird ein spezielles Innenraumproblem
mit der zugehrigen exakten 1D-Lsung verglichen. Dabei konvergiert die REM
Lsung mit stehender Welle (Ist reele Lsung und folgt aus Nullsetzen der Zylinderfunktionen 1.Art Jp(z) in den Zylinderfunktionen 3.Art Hp(1)(z) aus (5.6.16).) schneller
als die mit auslaufender Welle gegen die exakte Lsung.
Falls nach der Berechnung der unbekannten Randwerte noch Werte im Gebiet bentigt
werden, mu nur entsprechend im Innen- oder Auenraum diskretisiert werden.

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Seite - 125 -

5.6.4 Beispiel 1
Beispiel 1 ist in Geometrie und RB vllig analog zu dem Beispiel aus 5.3.2. Es wurde
mit auslaufender Welle und =1.5 gerechnet. Das Beispiel hat rein akademischen
Charakter und kann nur zu Vergleichszwecken dienen. Index R und I kennzeichnen
jeweils Real- bzw. Imaginrteil der Matrix oder des Vektors.
(5.6.18)

Fr <<1 (etwa =10-3) gehen die Zahlenwerte der Matrizen und Vektoren in die reele
Lsung von 5.3.2 ber.

5.6.5 Beispiel 2
Beispiel 2 ist ein dem 1D-Beispiel aus (5.6.2) analoges Innenraum-Problem. Die
Nummerierung der Rnder entspricht dem Beispiel aus 5.3.2 Es liegt ein Rechteckgebiet (1x5) vor. Auf den kurzen Rndern (1 und 3) wurde mit 3 RE und auf den langen
Rndern (2 und 4) mit 15 RE je gleicher Lnge diskretisiert. Vorgegeben sind die dimensionslosen Gren: Auf den Rndern 1 und 3 ist u=1 auf den Rndern 2 und 4 ist
v=u,1=0. Infolge der RB fr v sind die Ableitungen u,1 im gesamten Gebiet Null und es
ergibt sich das 1D-Problem von 5.6.2 mit der zugehrigen exakten Lsung zum Vergleich.

V.Ulbricht/V. Hellmann

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Physikalische Aufgabenstellungen mit Helmholtz-Dgl

Seite - 126 -

Abbildung 5.17: stehende Welle, Vergleich mit exakter Lsung

Bei der vorhandenen Diskretisierung sind die Unterschiede in der Berechnung mit stehender Welle und mit auslaufender Welle kleiner als 1%. Der Ort-Zeit-Verlauf der
Schwingung dieses Beispiels ist in Beispiel_2D_Vgl_m_1D.gif.

5.7

Physikalische Aufgabenstellungen mit Helmholtz-Dgl

Hier sind stellvertretend nur 2 der physikalischen Wellenausbreitungen aufgefhrt.

5.7.1 Schwingende, vorgespannte Membran


Die GGB der vorgespannten Membran aus (5.4.4.1) wird um das Trgheitsglied mit
der Dichte erweitert. Damit ergibt sich eine quivalente Flchenlast p am Flchenelement dA
1 2
p
2u
+ = , p dA = u dm = u hdA , u = 2
1 2
h
t

(5.7.1.1)

Aus (5.4.4.3) wird fr eine harmonische, mit der Winkelgeschwindigkeit erregte


(Transversal-) Schwingung u der Membran
h
, u = 2 u
f
2
u(x, t) + u(x, t) = 0 , =
u 2 u = 0 , 2 =

(5.7.1.2)

Mit dem Hauptkrmmungsradius 2 ist u,22=0. Das ist der 1D-Spezialfall der
schwingenden Saite mit der Querschnittsflche Aq und der Vorspannkraft F.
u,11 +2 u = 0 , 2 =

V.Ulbricht/V. Hellmann

Aq
F

, =

(5.7.1.3)

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Physikalische Aufgabenstellungen mit Helmholtz-Dgl

Seite - 127 -

5.7.2 Schallabstrahlung
Die folgende Definition ist im wesentlichen http://de.wikipedia.org/wiki/Schall entnommen:
Physikalisch gesehen ist Schall eine Welle. In Gasen und in Flssigkeiten ist Schall
immer eine Longitudinalwelle, also auch im wichtigsten Medium, in Luft. In Festkrpern gibt es auch Transversalwellen. Schallwellen sind Schwingungen und transportieren Energie. Sie bewegen Mediumteilchen um einen mittleren Zustand und breiten
sich mit einer charakteristischen Geschwindigkeit, der Schallgeschwindigkeit c aus.
Diese betrgt 344 m/s in Luft bei einer Temperatur von 20 C (Meereshhe) und 1407
m/s in Wasser bei einer Temperatur von 0 C. Die Wellenlnge fr einen tonalen
Schall kann mit der Frequenz f und der Schallgeschwindigkeit c ber =c/f berechnet
werden.
Weiterhin ist Schall dadurch definiert, dass die Schwankungen der Zustandsgren
Druck p und Dichte klein im Verhltnis zu ihren Ruhegren sind. Das wird anschaulich, wenn man Schalldruckpegel von 130 dB (Dezibel) (das ist etwa die
Schmerzschwelle des Menschen) mit dem normalen atmosphrischen Druck vergleicht: Der Ruhedruck der Atmosphre betrgt 101300 Pascal (= 1013 Hektopascal),
whrend ein Schalldruckpegel von 130 dB einem Effektivwert des Schalldrucks p von
gerade einmal 63 Pascal (= 0,63 Hektopascal) entspricht.
Da Schall im Gegensatz zu Licht zu seiner Ausbreitung ein Medium bentigt, ist er im
Vakuum nicht existent.
Die zugehrige Wissenschaft ist die Akustik, welche wiederum ein Untergebiet der
Gasdynamik ist. Die beiden Energieformen, die sich beim Schall ineinander wandeln,
sind die Kompressionsenergie und die Bewegungsenergie als Schallenergiegre, charakterisiert werden sie aber durch die Schallfeldgren:

Schalldruck p in N/m = Pa (Pascal)

Schallschnelle v in m/s

Bei der Schallbertragung durch Schallwellen findet kein Massetransport statt. Jedes
Masseteilchen schwingt um seine Ruhelage. Die Geschwindigkeit v dieser Schwingung ist die Schallschnelle und ist nicht mit der Schallgeschwindigkeit c, also der Geschwindigkeit der Schallausbreitung zu verwechseln.
Fr das Medium werden folgende physikalische Einschrnkungen gemacht: Die betrachteten (Longitudinal-)Wellen breiten sich ohne Reibung (Viskositt ist Null), temperaturunabhngig, energieerhaltend und mit konstanter Schallgeschwindigkeit c aus.
Damit ergeben sich die Grundgleichungen:
Impulsbilanz (Bewegungsgleichung) fr Masseelement dm
Kontinuittsgleichung fr Masseelement dm
V.Ulbricht/V. Hellmann

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Physikalische Aufgabenstellungen mit Helmholtz-Dgl

Seite - 128 -

Gleichung fr die Schallgeschwindigkeit


Impulsbilanz und Kontinuittsgleichung sind auf das Volumenelement dV (dm= dV)
bezogen.
v

a = + v v = f p , a = v
t

+ (v) = a Q
t
p
p p

1 p

=
= c2

= 2
c2 =

t t
t
t c t
in Koordinatenschreibweise (Summation ber m)

(5.7.2.1)

( v k,t + v k,m v m ) = f k p,k , m = 1, 2,3


1
p, t +(v m ),m = a Q
c2

(Zur berfhrung in die Koordinatenschreibweise siehe 6.1)


Hierbei sind:

Dichte [kg/m3]

Schallschnelle [m/s]

Zeit [s]

Volumenkraft [N/m3]

Schalldruck [N/m2]

aQ

Quellgeschwindigkeit [1/s]

Die (Eulerschen-)Koordinaten xm=xm(t) des Masseelementes dm ndern sich mit der


Zeit. Die beiden Summanden der Beschleunigung in der Bewegungsgleichung aus
(5.7.2.1) resultieren aus der materiellen Zeitableitung des Geschwindigkeitsvektors
a = v(t, x m ) =

v
v x m
x
, vm = m
+
t
t
m x m t

in Koordinatenschreibweise

(5.7.2.2)

a k = v k,t + v k,m v m

Die 5 Gleichungen aus (5.7.2.1) enthalten 5 unbekannte Zustandsgren: v1, v2, v3, p
und .
Der Gradient der Dichte ist sehr klein. Damit wird aus (vm),mvm,m.
Bei der Schallabstrahlung in Medien ohne Viskositt darf die (nichtlineare) konvektive
Beschleunigung vk,mvm gegenber der partiellen Zeitableitung vk,t vernachlssigt werden.

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Beispiele mit Helmholtz-Dgl

Seite - 129 -

Zur Abschtzung kann man die Lsung der 1D-Gleichungen (5.6.6) mit der Schalldruckamplitude p0=100Pa, der Dichte von Luft (bei 20C) =1.2kg/m3 und der Schallgeschwindigkeit c=344m/s auswerten. Es ergibt sich damit aus (5.7.2.1) ein Amplitudenverhltnis
x

p ( x, t ) = p 0 sin(x t) = p 0 sin ( t)
c

v, t = A 0 f 0 (x, t) , v, x v x = A1f1 (x, t)


1 >>

(5.7.2.3)

p
A1
= 0 2 = 7 104
A 0 c

a = v, t +v, x v x v, t

Volumenkrfte und Qellen werden nicht zugelassen, fk=0, aQ=0. Durch Elimination
der Schallschnelle v und der Dichte ber die partielle Ortsableitung der Impulsbilanz, der partiellen Zeitableitung der Kontinuittsgleichung und der Voraussetzung
harmonischer Zeitabhngigkeit des Schalldruckes p ergibt sich aus (5.7.2.1) eine partielle Dgl (Helmholtz-Dgl) fr p

1
1
p,kk 2 p,tt = p 2 p, tt = 0
c
c
= 0

v k,tk = p,kk
1
p, tt +v m,mt
c2

mit p, tt = 2 p p(x, t) + 2 p(x, t) = 0 , =

(5.7.2.4)

Randbedingungen sind :
wesentliche RB fr den Schalldruck p
natrliche RB fr p,n=-vn,t , den Impuls (gleich Null fr starre Wand, ungleich
Null fr schwingende Wand, z.B. Lautsprechermembran)

5.8

Beispiele mit Helmholtz-Dgl

Die Geometrie der Gebiete ist mit den Bezeichnungen aus Abbildung 5.18 vorgegeben
(ist Abbildung 5.6 ohne Quelle Q).
1
r0I = , BI = H I = 2
0
5
r0A = , BA = H A = 10
5

(5.7.2.1)

Es sind ein inneres Quadrat (Rand I) der Lnge 2 und ein ueres Quadrat (Rand A)
der Lnge 10 vorgegeben. Die y-Achse ist Symmetrieachse.

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Beispiele mit Helmholtz-Dgl

Seite - 130 -

Fr alle Beispiele gilt =4 und auf Rand I sind natrliche RB vorgegeben, auf dem
Rand I1 mit Eins und den anderen 3 Rndern mit Null. Jeder der 4 Teilrnder von I ist
mit 8 RE diskretisiert.
Bei den beiden Inneraumproblemen ist jeder der 4 Teilrnder von A mit 32 RE diskretisiert. Sie unterscheiden sich nur durch die RB auf dem Rand A. Bei der Membransind dort homogene wesentliche RB und beim Schallproblem homogenen natrliche
RB vorgegeben.
Beim Auenraumproblem ist A kein Rand (also auch ohne RE-Diskretisierung), sondern nur die (willkrliche) Begrenzung des Gebietes, fr das im Postprocessing Funktionswerte berechnet wurden.

Abbildung 5.18: Geometrie des Gebietes

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Beispiele mit Helmholtz-Dgl

Seite - 131 -

5.8.1 Membran (2D-Innenraumproblem)


Auf dem Auenrand A sind homogene, wesentliche RB uA1=uA2=uA3=uA4=0 vorgegeben.

Abbildung 5.19: schwingende, vorgespannte Membran

Der
Ort-Zeit-Verlauf
der
Schwingung
holtz_2D_Innen_Beta_eq_4_Membran_auslaufend.gif.

ist

in

Helm-

5.8.2 Ebene Schallabstrahlung (2D-Innenraumproblem)


Auf dem Auenrand A sind homogene, natrliche RB (Impuls) vA1=vA2=vA3=vA4=0
vorgegeben.

Abbildung 5.20: Schallabstrahlung, Innenraumproblem


V.Ulbricht/V. Hellmann

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Beispiele mit Helmholtz-Dgl

Der
Ort-Zeit-Verlauf
der
Schwingung
holtz_2D_Innen_Beta_eq_4_auslaufend.gif.

Seite - 132 -

ist

in

Helm-

5.8.3 Ebene Schallabstrahlung (2D-Auenraumproblem)


Die uere Begrenzung des Gebietes ist kein Rand, sondern nur die Begrenzung des
Gebietes, fr das im
Postprocessing
Funktionswerte berechnet wurden.

Abbildung 5.21: Schallabstrahlung, Auenraumproblem

Der Ort-Zeit-Verlauf der Schwingung ist in Helmholtz_2D_Aussen_Beta_eq_4.gif.

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Eigenschaften ebener Skalar- und Vektorfelder

Seite - 133 -

Grundlagen

Die in diesem Kapitel zusammengestellten Grundlagen werden zum Verstndnis der


Problembeschreibungen und Problemlsungen in den vorangestellten Kapiteln bentigt. Um diese nicht in entsprechenden Lehrbchern nachschlagen zu mssen, werden
sie in diesem Kapitel zusammengestellt. Sie sind (fast) ausschlielich fr die Spezialflle kartesischer Koordinaten (2D und 1D) formuliert.
2D: x1=x, x2=y, x3=0,
1D: x1=x, x2=0, x3=0.

6.1

Eigenschaften ebener Skalar- und Vektorfelder

Partielle Ableitung eines Skalarfeldes u:


u ( x1 , x 2 )
u ( x1 , x 2 )
= u,1 ,
= u,2
x1
x 2

(6.1.1)

Nabla-Operator und Gradient eines Skalarfeldes u:


x
= 1

x 2

(6.1.2)

u,
u = grad u = 1 = u,k ek = u,1 e1 + u,2 e2
u,2
in Polarkoordinaten r,:

=
1

r
u,r

u = grad u = 1 = u,r er + u, e
r
u,
r

Die nachfolgenden Formeln stellen einige wichtige Operationen mit dem NablaOperator zusammen.
Bei einem ebenen Skalarfeld u(x1,x2) ist u = grad u ein ebener Vektor der orthogonal zu den Niveaulinien u(x1,x2)=konst. verluft.

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Eigenschaften ebener Skalar- und Vektorfelder

Seite - 134 -

Laplace-Operator eines Skalarfeldes u:

( )

u = u = u,kk = u,11 +u,22

(6.1.3)

in Polarkoordinaten r,:
1
1
u = u = u,rr + u,r + 2 u,
r
r

( )

Richtungsableitung eines Skalarfeldes u in Richtung eines Einheitsvektors n


u
= u,n = u n = u,k n k = u,1 n1 + u,2 n 2
n

(6.1.4)

Die Richtungsableitung eines Skalarfeldes u(x1,x2) in Richtung eines Einheitsvektors


ist ein Ma fr die nderung des Funktionswertes von u bei Fortschreiten um eine
Lngeneinheit von einem Punkt P(x1,x2) in Richtung des Einheitsvektors.
Divergenz eines Vektorfeldes w :

x1 w1 w
w 2
1
+
= w k,k = w1,1 + w 2,2
div w = w =
=
w 2 x1 x 2

(6.1.5)

Der Begriff Divergenz kommt aus der Strmungsmechanik und bedeutet Auseinanderflieen (infolge von Quellen). Die Divergenz ist ein Ma fr die Quelldichte (Ergiebigkeit der Quelle pro Volumeneinheit). Bei positivem Wert handelt es sich um eine
Quelle und bei negativem um eine Senke. Ein Feld ist quellenfrei, wenn die Divergenz
im gesamten Feld Null ist.
Rotation eines Vektorfeldes w :
e1

rot w = w =
x1

e2

x 2

e3

= e kmn w n,m ek
x 3

w1

w2

w3

(6.1.6)

fr ebenen Fall mit w 3 = 0 und w1,3 = w 2,3 = 0


rot w = ( w 2,1 w1,2 ) e3

Der Begriff Rotation stammt ebenfalls aus der Strmungsmechanik. Die Rotation ist
ein Vektorfeld, da nach Betrag und Richtung Aussagen ber Wirbel im Feld angibt.
Ein Feld ist wirbelfrei, wenn die Rotation im gesamten Feld Null ist.

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Eigenschaften ebener Skalar- und Vektorfelder

Seite - 135 -

In der Formel (6.1.7) sind beim Nabla-Operator noch die Klammern eingefgt, um das
anwenden auf explizit angeben zu knnen.
u ( ) = u k ek ( ),m em = u k ( ),m km = u k ( ),k = u1 ( ),1 +u 2 ( ),2

(6.1.7)

u (u ) = u k ek (u m em ) ,n en = u k kn (u m em ) ,n == u k (u m em ) ,k
= u k u m,k em = (u1u1,1 + u 2 u1,2 ) e1 + (u1u 2,1 + u 2 u 2,2 ) e2

Gauscher Integralsatz (in der Ebene):

A div w dA = R ( w n) ds
A (w1,1 + w 2,2 ) dA = R (w1n1 + w 2 n 2 ) ds

(6.1.8)

Die Randkurve R der Flche A wird dabei in Gegenuhrzeigerrichtung durchlaufen


(Diese Vereinbarung ist sinnvoll, aber nicht notwendig.) und der Vektor n ist der nach
auen gerichtete Normaleneinheitsvektor (steht senkrecht auf dem Rand).
Spezielle Anwendungen:
u,
w = v u = v 1
u,2

(6.1.9)

( )

div w = v u = v u + v u = v u + v u
= v,1 u,1 +v,2 u,2 +v (u,11 +u,22 )

A v u dA +A v u dA = R v u n ds = R v u,n ds
v u dA = v u dA + v u,n ds
A
A
R
A v (u,11 +u,22 ) dA = A (u,1 v,1 +u,2 v,2 ) dA +R v (u,1 n1 + u,2 n 2 ) ds
mit v=1 wird aus (6.1.9):
u,
w = u = 1
u,2

(6.1.10)

( )

div w = w = u = u,11 +u,22 = u

A u dA = R (u,1 n1 +u,2 n 2 ) ds = R u,n ds

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Selbstadjungierter Differentialoperator

Seite - 136 -

und durch Differenzbildung zweier inverser Vektorfelder:


u,
v,
w vu = v u = v 1 , w uv = u v = u 1
u,2
v,2

(6.1.11)

div w vu div w uv = v u u v

A v u dA = A v u dA +R v u,n ds
A u v dA = A u v dA +R u v,n ds
A (v u u v) dA = R (v u,n u v,n ) ds
Die entsprechenden 1D-Gleichungen (6.1.9) bis (6.1.11). sind die Gleichungen fr die
(1D-) partielle Integration und haben die Form:
1

0 v u,11 dx1 = 0 v,1 u,1 dx1 + (v u,1 )|0


1

(6.1.12)

0 u,11 dx1 = (u,1 )|0


1

6.2

( v u,11 u v,11 ) dx1 = ( v u,1 u v,1 )|0

Selbstadjungierter Differentialoperator

Selbstadjungiert:
Eigenschaft einer Gre, die identisch ist ihrer adjungierten Gre, z.B. ein selbstadjungierter (oder hermitescher) Operator oder eine selbstadjungierte (oder
hermitesche) Matrix.

Der Operator L( ) ist adjungiert, wenn gilt:


zu L ( ) adjungierter Operator L* ( ) :

L ( v) w dx =
a

L ( w ) v dx

(6.2.1)

Der Operator L( ) ist selbstadjungiert, wenn gilt L*( )= L( ).

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Mrz 2012

Selbstadjungierter Differentialoperator

Seite - 137 -

Beispiel: Gegeben ist eine RWA.

(f u ) c u + q = 0

(6.2.2)

Differentialoperator : L ( u ) = (f u ) c u
Dgl.: L (u ) + q = 0
RB : 0 u (a ) + 1u (a ) = 2
0 u (b) + 1u (b) = 2

Der Differentialoperator L( ) mit auf [a,b] stetig differenzierbaren Funktionen f, f und


c ist selbstadjungiert.
Beweis: Erfllen die Funktionen v und w die homogenen RB von (6.2.2), mit mindestens einem i und i ungleich Null (i=0,1) , so gilt:
b

a L (v) w dx = a L (w ) v dx
b
c v w dx = b (f w ) c w v dx

f
v

(
)
a
a

(6.2.3)

a (f v ) w dx = a (f w ) v dx

Durch partielle Integration beider Seiten wird:


b

(f v ) w

a a (f v ) w dx = (f w ) v a a (f w ) v dx
b

(6.2.4)

(f v ) w = (f w ) v
a
a
f (b){v (b) w (b) w (b) v (b)} f (a ){v (a ) w (a ) w (a ) v (a )} = 0

Fr z.B. 00 gilt mit den RB von (6.2.2):


v (b) =

v (b) , w (b) = 1 w (b)


0
0

(6.2.5)

Damit verschwindet der Randterm auf b und analog der auf a.

V.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Dirac-Impuls

6.3

Seite - 138 -

Dirac-Impuls

Der Dirac-Impuls ist definiert durch:


fr r = 0
(r ) =
, r = x , ri = x i i
0
sonst

(6.3.1)

i = 1 (, 2,3)

(r )dG = 1, G - unendlich groes Gebiet

()

u =

u ( x ) (r ) dG

fr r = 0 gilt : x =

Wenn das Gebietsdifferential dG in Lngeneinheiten gemessen wird (z.B. in m2 beim


2D-Problem), hat der Dirac-Impuls die physikalische Einheit m-2.
Im 1D-Fall gilt:

fr x =
(x ) =

sonst

(6.3.2)

(x ) dx = 1
u ( ) =

u(x) (x ) dx

Wenn das Lngendifferential dx in Lngeneinheiten gemessen wird (z.B. in m), hat


der Dirac-Impuls die physikalische Einheit m-1.
Der Dirac-Impuls wird auch als Filterfunktion bezeichnet, da entsprechend der

()

Definition von (6.3.1) bzw. (6.3.2) der Funktionswert u an der Stelle x = , der
Stelle der Einleitung des Dirac-Impulses , herausgefiltert wird.

6.4

Satz von Maxwell-Betti

Die Arbeit, die die Kraftgren eines Systems 1 an den Verformungen eines anderen
Systems 2 leisten ist gleich der Arbeit der Kraftgren des Systems 2 an
den Verformungen des Systems 1.

System 1 und System 2 unterscheiden sich durch Belastung und/oder Lagerung.


Das sei am Beispiel des 1D-Problemes eines Zugstabes mit elastischer Sttzung (1.4)
dargestellt:
EAu c u + q = 0

(6.4.1)

System 1:

Unendlicher langer Stab mit beliebigen RB im Unendlichen (Starrkrperbewegung ist behindert)


V.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Satz von Maxwell-Betti

Seite - 139 -

Lngsverschiebung w, Lngskraft Fw
Belastung mit Einzelkraft F bei x= (a< <b)
Streckenlast qw=0
Lngsverschiebungen und Lngskrfte (Schnittkrfte) bei a und b sind wa, wb,
Faw, Fbw
System 2:

Endlich langer Stab (a<x<b) mit RB fr (ua oder Fau) und (ub oder Fbu)
Lngsverschiebung u, Lngskraft Fu
Belastung mit Streckenlast qu

Abbildung 6.1: System 1 und System 2 fr Satz von Maxwell-Betti

Aus dem unendlich langen Stab wird das Teilstck a<x<b herausgeschnitten. Dieses
Teilstck ist das Systems 1. An den Schnittstellen x=a und x=b werden die Schnittkrfte Faw und Fbw eingetragen.
Syst.1 Dgl : EA w c w = 0

(a < x < b )
beliebige RB w a , Faw , w b , Fbw

Syst. 2 Dgl : EA u c u + q u = 0

(a < x < b )

(6.4.2)

RB fr (u a oder Fau ) und (u b oder Fbu )

Beide Systeme werden in unterschiedlicher Reihenfolge belastet. Bei Voraussetzung


linearer Dgl gilt das Superpositionsgesetz und nach vollstndiger Belastung sind die
Potentiale beider Systeme (unabhngig von der Reihenfolge der Lastaufbringung)
gleich w= u .
V.Ulbricht/V. Hellmann

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Satz von Maxwell-Betti

Seite - 140 -

System 1, zuerst Belastung mit F=F ()

System 2, zuerst Belastung mit q u ( x )

1
w1 = F () w (, )
2
b
1 b
1
+ c w ( x, ) dx + (FRw w R ) a
2 a
2
danach Belastung mit q u ( x )
w = w1 + u1

(6.4.3)

1
q u ( x ) u ( x ) dx
2 a
b
1 b
1
+ c u ( x ) dx + (FRu u R ) a
2 a
2
danach Belastung mit F=F ()
b

u1 =

u = u1 + w1
b

+ F () u () + (FRw u R ) a

+ q u ( x ) w ( x, ) dx + (FRu w R ) a
a

Im 2. Belastungsschritt leisten die schon im 1. Schritt aufgebrachten Lasten und die


zugehrigen Randkrfte an den hinzukommenden Verformungen mit ihrem Endwert
die Arbeit (also ohne Faktor ).
Satz von Maxwell-Betti:
w = u

(6.4.4)

F () u () + (FRw u R ) a = q u ( x ) w ( x, ) dx + (FRu w R ) a
a

Wenn die Lsung w(x,) bekannt ist, lsst sich aus (6.4.4) die noch unbekannte Lsung u() bestimmen.
b

u() = q u ( x ) w ( x, ) dx

(6.4.5)

) (

+ Fbu w b Fau w a Fbw


u b Faw
ua

w ( x, ) =
w R () =

w ( x, )
Fundamentallsung ,
F ( )

w R ( ) = w ( x R , )

w R ( )
F ( )

, FRw
() = Rw , R = a, b
F ( )
F ( )

Darin sind alle Gren mit dem Index * bekannt. Zwei der Randgren (ua oder Fau)
und (ub oder Fbu) sind noch unbekannt (zwei davon sind ber die RB vorgegeben).
Deshalb mu (6.4.5) zweimal (jeweils einmal fr den Rand a und den Rand b) formuliert werden, um die noch unbekannten zwei Randwerte berechnen zu knnen.
(6.4.5) entspricht vollstndig (2.3.5), der Inversen Form. Die Unterschiede in den Vorzeichen der Gleichungen resultieren im Vorzeichenunterschied beider Fundamentallsungen. In diesem Abschnitt wurde die Kraft F() so gerichtet, dass sie mit u() arbeitskonjugiert ist ( F ( ) u ( ) > 0 ), weil der Satz von Maxwell-Betti ein Arbeitsquivalent darstellt. Das ist bei vielen (,ebenso richtigen) Lsungen in Lehrbchern, die
formal mathematisch hergeleitet wurden, nicht der Fall. Deshalb ist in 2.3 die Kraft F
in der anderen Richtung positiv definiert und das Vorzeichen der Fundamentallsung
kehrt sich demzufolge um.
V.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Prinzip der virtuellen Arbeit

6.5

Seite - 141 -

Prinzip der virtuellen Arbeit

Prinzip der virtuellen Arbeit:


Bei einem sich im Gleichgewicht befindlichen mechanischen System (resultierende
Wirkung aller angreifenden ueren Beanspruchungen ist Null) ist die
durch virtuelle Verformungen geleistete virtuelle Arbeit gleich Null.

W = Wi - Wa = 0 W virtuelle Arbeit

(6.5.1)

Wi-virtuelle innere Arbeit, Wa-virtuelle uere Arbeit


Virtuelle Verformung:

Verschiebung u, Dehnung
Gedachte Verformung
Differentiell klein
Mit den inneren (Zusammenhang des Kontinuums) und ueren (Lager-, Verformungsbedingungen) Bindungen vertrglich
Beispiel: elastisch gesttzter Zugstab
Wi = dV

(6.5.2)

FL
, dV = A dx , = u
A
Wi = FL u dx
mit : =

Wa = Fb u b Fa u a + (q c u ) u dx

Die Gre W in (6.5.1) kann auch als erste Variation von W aufgefasst werden, wenn
man nicht als Kennzeichnung virtueller Gren, sondern als Variationssymbol auffasst.
Durch partielle Integration der virtuellen inneren Arbeit Wi wird daraus:
b

Wi = FL u dx = [ FLR u R ] a FL u dx
a

W = Wi Wa =

(6.5.3)

b
a

(FL q + c u)u dx + (FLR FR )u R a = 0

(6.5.3) enthlt noch nicht die Spannungs-Verzerrungs-Beziehung (kinetische Bedingung) aus (1.2), gilt also auch fr nichtlineares Materialgesetz. Die virtuelle Verformung u ist im Rahmen der o.a. Bedingungen beliebig. Deshalb kann (6.5.3) nur erfllt sein fr:

V.Ulbricht/V. Hellmann

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Prinzip vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials

FL + q c u = 0 mit

Seite - 142 -

FL = EA u

(6.5.4)

und
b

(FLR FR )u R = FL (b) Fb u (b) FL (a ) Fa u (a ) = 0

daraus folgt
Dgl : EAu c u + q = 0
RB :

FL (b) Fb = 0 oder u (b) = 0


FL (a ) Fa = 0

oder u (a ) = 0

Die virtuellen Verformungen an den Rndern sind dann Null, wenn wesentliche RB
(RB fr die Verformungen) vorgegeben sind.
ber das Prinzip der virtuellen Arbeit knnen die Dgl und die allgemeinen RB formuliert werden. Die Dgl in (6.5.4) ist (bis auf das hier nicht bercksichtigte dynamische
Glied) identisch mit der Dgl (1.4) .

6.6

Prinzip vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials

Die in einem elastischen System auftretenden Verformungen stellen sich im Gleichgewichtszustand so ein, da das elastische Gesamtpotential einen minimalen Wert annimmt.

Das Material ist linear-elastisch. Die Lasten sind konservativ, d.h. richtungstreu.
Fr die Herleitung des Prinzips vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials ist es
sinnvoll, das Symbol nicht mehr fr die Bezeichnung einer virtuellen Verformungsgre u zu betrachten, sondern als 1.Variation u einer Verformung u. Man kann
dann rein formal die Regeln der Variationsrechnung verwenden, ohne sich um die anschauliche Bedeutung entsprechend des Prinzips der virtuellen Arbeit kmmern zu
mssen. Die hier verwendeten Regeln der Variationsrechnung sind analog zu den entsprechenden der Differentialrechnung (totales Differential, Kettenregel, Produktenregel).
1.Variation :

Verschiebung u, Dehnung
Differentiell kleine Abweichung von der exakten Lsung
Mit den inneren (Zusammenhang des Kontinuums) und ueren (Lager-, Verformungsbedingungen) Bindungen vertrgliche Abweichung von der exakten Lsung
(6.5.1) wird hier nicht als virtuelle Arbeit, sondern als 1.Variation der Arbeit des Systems betrachtet:

V.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Prinzip vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials

Seite - 143 -

W = Wi - Wa= Min.

(6.6.1)

W = Wi - Wa = 0 W 1.Variation der Arbeit


Wi - 1.Variation der inneren Arbeit,
Wa - 1.Variation der ueren Arbeit
Bei der Extremwertberechnung von Funktionen werden die lokalen Extremwerte der
Funktionen ber die 1.Ableitungen der Funktionen berechnet.
Bei der Variationsrechnung nehmen Integralgleichungen Extremwerte an. Diese werden ber die 1.Variation dieser Gleichungen bestimmt. Fr das Beispiel des Stabes aus
Abbildung 1.1 wird ohne das Trgheits-Glied mit
1
1
1
c
c
Wi = Wi*dV , Wi* = + Fc u = E 2 + u 2 , Fc = u
2
2
2
A
A

(6.6.2)

Wa = Fb u b Fa u a + q u dx

Wa ist die Endwertarbeit, bei linearer Elastizitt die doppelte uere Arbeit.
Wegen innerer Arbeit gleich uerer Arbeit gilt Wa=2Wi und damit mit W=Wi-Wa=Wi=Min. Wi=Max. Die innere Arbeit nimmt also einen Maximalwert an. Daraus
folgt, da bei vorgegebenen Lasten die zugehrigen Verformungen (der exakten Lsung im Mittel) am grten sind. Eine Nherungslsung hat deshalb (im Mittel) kleinere Verformungen, ist also zu steif.
Wi = Wi*dV = ( + Fcu ) A dx = (E A + cuu ) dx

(6.6.3)

1
= EA 2 + c u 2 dx
2

Wa = Fbu b Fa u a + q u dx ,

q u dx = q u dx

W = Wi Wa
1

b
2
1
= EA (u ) + c u 2 q u dx [ FR u R ] a = 0
2

Die letzte Gleichung von (6.6.3) ist die notwendige Bedingung fr das Minimum des
elastischen Gesamtpotentials des Stabes.
Zur Variation sind nur die Verformungen (hier u) und keine Verformungsableitungen
b

(hier u) zugelassen partielle Integration ( uv dx = [ uv ] a u vdx ). Im folgenden Kontext wird auch die Bezeichnung fr das elastische Gesamtpotential (bisher
mit W bezeichnet) verwendet:
V.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Prinzip vom Minimum des elastischen Gesamtpotentials

Seite - 144 -

= Q(x, u, u ) dx [ FR u R ] a = Min.

(6.6.4)

2
1
Q(x, u, u ) = EA (u ) + c u 2 q u
2

2
b

Q(x, u, u ) dx [ FR u R ] a = 0
Q(x, u, u ) =

Q
Q
u +
u
u
u

partielle Integration:

Q
u Q u dx
u dx =
R
u
u R

Q Q

u dx +

FR u R = 0

u
u R
a

Daraus ergeben sich analog zu (6.5.4) die Dgl und die RB des Problems:
1

2
1
Q(x, u, u ) = EA (u ) + c u 2 q u
2

(6.6.5)

Dgl :

Q Q

= 0 = c u q EAu (Eulersche Dgl. der RWA)


u u

RB :

(EAu F ) u = 0
R R
R

Bei der nherungsweisen Lsung von (6.6.4) kann zur Algebraisierung der Dgl schon
in das Potential von (6.6.4) ein Ansatz eingefhrt werden
N

u(x) = j=j 0 u j g uj (x) = guT (x) u

(6.6.6)

Damit ergeben sich als notwendige Bedingungen fr das Minimum des elastischen
Gesamtpotentials die Nj+1 Gleichungen aus (6.6.7)
2
2
1
1
Q(x, u) = EA gu T u + c g uT u q g uT u
2
2

(6.6.7)

= Q(x, u) dx FR u R ( u ) = Min.
a

j =

u j = 0 ,
u j

j = 0,..., N j

= EA gu T u g uj + c guT u g uj q g uj dx +
u j

Fbg uj (x = b) + Fa g uj (x = a) = 0 ,

V.Ulbricht/V. Hellmann

(fr u j 0)
Mrz 2012

Variationsprinzip in Zuwuchsformulierung

Seite - 145 -

In Vektor-Matrix-Schreibweise wird aus (6.6.7)


1
= u T K u p T u f T u = Min.
2
K = EA g u gu T dx + c g u g uT dx

(6.6.8)

p = q g u dx
f = Fb gu (x = b) Fa g u (x = a)

= Kupf = 0
u
f = Kup

6.7

Variationsprinzip in Zuwuchsformulierung

Zur Lsung nichtlinearer Probleme mit

groen Verformungen,
groen Verzerrungen,
nichtlinearem Materialverhalten
sind die in 6.5 und 6.6 erluterten Prinzipe in der dort dargestellten Form nicht geeignet.
Z.B. mu fr groe Verzerrungen die Verzerrungs-Verformungs-Beziehung (kinematische Gleichung) aus (1.2) durch die quadratischen Glieder ergnzt werden. Diese
drfen nicht mehr gegenber den linearen Gliedern vernachlssigt werden.
2
1
( u )
2
in kartesischen Koordinaten k,l:

1D : = u +

(6.7.1)

1
u k,l+ u l,k + mn u m,k u l,n )
(
2
in beliebigen Koordinaten ,:
kl =

1
u | +u | +g u | u | )
(
2

Bei beliebigen (schiefwinklig, krummlinigen) Koordinaten werden die partiellen OrtsAbleitungen u k,l durch die kovarianten Ableitungen u | und die Koordinaten des
Kristoffeltensors mn = e m e n durch die Koordinaten des Metriktensors g = g g
ersetzt. Zu allgemeinen Koordinatensystemen siehe z.B. 7.

V.Ulbricht/V. Hellmann

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Variationsprinzip in Zuwuchsformulierung

Seite - 146 -

Durch die quadratischen Glieder in (6.7.1) enstehen nichtlineare System-Gleichungen,


die fr groe Systeme nur sehr aufwendig aufzustellen und zu lsen sind.
Statt dessen knnen inkrementelle Prinzipe (Zuwuchsformulierung: Schrittweise Aufbringung der Beanspruchungen) oder iterative Prinzipe (Iteration der Gleichgewichtslagen des verformten Systems) bzw. Kombinationen davon angewendet werden. Das
hier dargestellte inkrementelle Prinzip ist in 8 fr Flchentragwerke hergeleitet. Mit
der Einfhrung des Lastparameters t
d( ) =

( )
i
dt = ( ) dt ,
t

t Lastparameter

(6.7.2)

f (x, t) = df (x, t) = f (x, t)i dt , f (x, t) beliebige Beanspruchung

hat es (mit dt0) die Form (dA Differential der Schalenmittelflche)


2

I (dt ) = 0

(6.7.3)

I = ( dV ) (p k dA ) u k +
i

1
g (u | u | ) dV = 0

1
(u | +u | )
2

(6.7.3) ist in den Gradienten der Inkremente quadratisch. Damit werden die Systemgleichungen linear, analog der linearen Theorie fr kleine Verformungen. Der
3.Summand auf der rechten Seite von I ist das geometrisch nichtlineare Glied. Es hat
den gleichen Aufbau wie das quadratische Glied in (6.7.1). Wenn dieses bekannt ist,
kann es direkt fr die Inkremente in (6.7.3) bernommen werden.
Fr das Beispiel elastisch gesttzter Zugstab (ohne Volumendehnung, ohne Drehung) wird aus (6.5.2)
I = Ii Ia = 0
2
1
Ii = dV + (u ) dV

2
F
F
mit : = L , = L , dV = A dx , = u
A
A
1
2
Ii = FL u dx + FL (u ) dx

(6.7.4)

Ia = Fbu b Fa u a + (q c u ) u dx

Diese Gleichungen sind fr groe Verzerrungen physikalisch nicht sinnvoll, weil fr


groe Verzerrungen die Volumendehnung bercksichtigt werden mu.
(6.7.3) kann auch aufgefasst werden als Prinzip der virtuellen Arbeit fr die Inkremente, ergnzt um das geometrisch nichtlineare Glied. Vernachlssigt man darin Volumenund Mittelflchennderungen (zulssig fr kleine Verzerrungen) ergibt sich daraus
V.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Groe Verzerrungen (1D: ebener schubweicher Balken)

I = dV p k u k dA +

Seite - 147 -

1
g (u | u | ) dV = 0

(6.7.5)

Wenn die Last in nur einem Schritt aufgebracht wird (zulssig fr kleine Verzerrungen
und kleine Verformungen) ergibt sich
W = dV p k u k dA +

1
0 g (u | u | ) dV = 0

(6.7.6)

mit 0 aus
W0 = 0 0 dV p 0 k u 0 k dA = 0

Das ist das Prinzip der Virtuellen Arbeit, ergnzt um das geometrisch nichtlineare
Glied. Dieses enthlt die virtuelle Arbeit der vor der Belastung vorhandenen Spannungen und ist Null, wenn der Ausgangszustand spannungsfrei ist. (6.7.6) ist geeignet zur
Berechnung linearer Stabilitts(-Verzweigungs)-Probleme (z.B. kritische Verzweigungslasten fr Eulersche Knickflle). Diese Probleme sind Eigenwertprobleme mit
den Spannungen 0 bzw. den daraus resultierenden Schnittgren als Eigenwertparameter.
Die Koordinaten in den Gleichungen fr beliebige Koordinaten sind die mathematischen Koordinaten und mssen noch mit den Betrgen der Basisvektoren in physikalische Koordinaten berfhrt werden.

6.8

Groe Verzerrungen (1D: ebener schubweicher Balken)

Die nichtlinearen Verzerrungs-Verformungs-Beziehung (6.7.1) fr den ebenen Balken


mit ,=s,z in physikalischen Koordinaten werden hier ohne Herleitung angegeben. Sie sind Voraussetzung fr die
numerische Simulation groer Verformungen in 4.2.
- s Bogenkoordinate
Schwerpunktlinie

der

- z Koordinate der Querschnittsflche


- r1 - Krmmungsradius
- us, uz - krperfeste Verschiebungen
- ux,uy - raumfeste Verschiebungen
Abbildung 6.2: Balkenelement ds

- - Verdrehung

(6.8.1) definiert die kinematischen


Hypothesen. Es wird die Geradenhypothese (linearisierte Querkraftschubverzerrung) voraussgesetzt, d.h. eine Gerade senkrecht zur unverformten SchwerpunktliV.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Uneigentliche Integrale

Seite - 148 -

nie ist nach der Verformung eine Gerade nicht mehr senkrecht zur verformten
Schwerpunktlinie.
u s (s, z ) = u s (s) (s) z

(6.8.1)

u z (s, z) = u z (s)

Die nichtlinearen Verzerrungs-Verformungs-Beziehungen fr die krperfesten Verschiebungskoordinaten us, uz sind


= ss = L + NL , NL =

1 2
z
L + D2 ) , zz = 0 , =
(
2
r1

(6.8.2)

= sz = 2sz = L + NL , L = D , NL = L
L =

1
u
1
1
u z (u s z)
( u s z) + z , D =

1+
r1
1 +
r1

Um beim inkrementellen Verfahren entsprechend 6.7 die Integration der Verformungen ber den Lastparameter t durchfhren zu knnen (analog (6.7.2)),
u k = u k dt

(aber u u dt )

(6.8.3)

ist es sinnvoll, in eine raumfeste kartesische Basis x,y zu transformatieren


u s = u x c + u y s , u z = u x s u y c
u s = u x c + u ys

(6.8.4)

u
uz
, u z = u x s u y c + s
r1
r1

Aus (6.8.2) wird damit


L =

1
z
u x c + u ys z) u x c + u ys z , = << 1
(
1+
r1

(6.8.5)

1
(u xs u yc ) u xs u yc
1+
1
L =
(u xs u yc ) D
1+

D =

Fr schwache Krmmung <<1 werden die Glieder mit vernachlssigt.

6.9

Uneigentliche Integrale

Es ist der Wert des Integrals der Funktion f(x) aus (6.9.1) gesucht
b

f ( x ) dx = f ( x ) dx a

(6.9.1)

V.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Uneigentliche Integrale

Seite - 149 -

Dabei ist zu unterscheiden:


Eigentliches Integral

[a, b]

z.B.
2. f (x) auf [ a, b ] beschrnkt

1.

endlich

dx
x
1

(6.9.2)

Uneigentliches Integral (mindestens eine der Bedingungen 1. und 2. von (6.9.2) ist
nicht erfllt)
1. [ a, b ] unendlich

Typ A
z.B.
2.
f
(x)
auf
a,
b
beschrnkt
[
]

dx
x
1

(6.9.3)

1. [ a, b ] endlich

Typ B
z.B.
unbeschr
2.
f
(x)
auf
a,
b
nkt
[
]

dx
x
0

1. [ a, b ] unendlich

Typ C
z.B.
2.
f
(x)
au
f
a,
b
unbeschrnk
t
[ ]

dx
x
0

Speziell:
Typ A
A1:

(6.9.4)

f ( x ) dx
a f ( x ) dx = Rlim
a

A2 :
A3:

f ( x ) dx = lim

f ( x ) dx = lim

R R
a

f ( x ) dx

R1 R1

f ( x ) dx + lim

R2

R 2 a

f ( x ) dx

( a endlich )

und
Typ B
c 1

a f ( x ) dx = lim
0 a
1

f ( x ) dx + lim

2 0 c + 2

f ( x ) dx

(6.9.5)

c [ a, b ] wo f ( x ) unbeschrnkt ist
Cauchy Hauptwert : 1 = 2 =
b

f ( x ) dx = lim

f ( x ) dx +

c +

f ( x ) dx

Typ C: Hier wird das Intervall in Teilintervalle aufgeteilt, so dass jedes Teilintegral
entweder vom Typ A oder vom Typ B ist.
V.Ulbricht/V. Hellmann

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Uneigentliche Integrale

Seite - 150 -

Die Integrale in (6.9.4), (6.9.5) heien konvergent, wenn die Grenzwerte existieren
und endlich sind. Sonst heien sie divergent.
Beispiele: -a<0<b (bzw. a>0 und b>0)
1.Beispiel: schwache Singularitt (Stammfunktion ist an der Singularittsstelle endlich)
b

lim ln ( x ) dx
0 ln ( x ) dx =
0

(6.9.6)

= lim x ln ( x ) x = b ln ( b ) b

ist konvergent

ln
x
(
)
(
)
= lim x
weil : lim x ln ( x ) = lim
x 0 1
x 0
x 0

x2
x

= lim [ x ] = 0
x 0

2.Beispiel: starke Singularitt (Stammfunktion ist an der Singularittsstelle unendlich)


b

b1
b
1
b
dx = lim
dx = lim ln ( x ) = lim ln ist divergent

0
0
0
x
x

Analog :

lim ln ( x ) = ln
a x dx =
a
0
a

(6.9.7)

ist divergent

b 1
1 1
1
=
+
dx
lim
dx
lim
dx ist divergent fr 1 2
a x
1 0 a
2 0 2 x
x
Cauchy Hauptwert : 1 = 2 =
b

lim
dx +
a x dx =

0 a x

1

b
dx = lim ln + ln
x 0 a


b
b
= lim ln + ln = ln ist konvergent
0
a
a

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Zylinderfunktionen

Seite - 151 -

6.10 Zylinderfunktionen
Zylinderfunktionen Zp(z) (auch Bessel Funktionen genannt) sind Lsungen der Besselschen Dgl p-ter Ordnung
1 dZp p 2
+
+ 1 Zp = 0
dz 2
z dz z 2

d 2 Zp

(6.10.1)

Die Zylinderfunktionen sind keine elementaren Funktionen, sondern unendliche Reihen.


Spezielle Zylinderfunktionen Zp(z) sind

Zylinderfunktionen 1.Art Zp(z)=Jp(z)


Zylinderfunktionen 2.Art Zp(z)=Yp(z) (auch Neumannsche Funktionen genannt)
Zylinderfunktionen 3.Art Zp(z)=Hp(1)(z) und Zp(z)=Hp(2)(z) (auch Hankel Funktionen genannt)
Die Zylinderfunktionen 3.Art ergeben sich nach (6.10.2) aus denen 1. und 2.Art.
H (1)
H (2)
p ( z ) = J p ( z ) + i Yp ( z ) ,
p ( z ) = J p ( z ) i Yp ( z )

(6.10.2)

Fr z=r (r-Radiuskoordinate der Polarkoordinaten, Axialsymmetrie Ableitungen


nach der Winkelkoordinate sind Null) wird aus (6.10.1) fr die Zylinderfunktion 0.
Ordnung eine Helmholtz Dgl
d( ) 1 d( ) 1
=
= ( )
dz
dr

(6.10.3)

1
1
Z0(r ) + 2 Z0 ( r ) = 0 , Z0( r ) = Z0( r ) + Z0( r ) = r Z0( r )
r
r

In Abbildung 6.3 sind die Zylinderfunktionen 1. und 2.Art dargestellt, jeweils 0. und
1.Ordnung. Die Funktion J0(z) ist fr z=0 stetig, ist also eine echt homogene Lsung
der Dgl (6.10.3). Die Funktion Y0(z) hat fr z=0 eine logarithmische Singularitt, analog der Fundamentallsung aus 6.11.5. Sie liefert den Dirac-Impuls der Fundamentallsung aus 6.11.7.

V.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Zylinderfunktionen

Seite - 152 -

Abbildung 6.3: Zylinderfunktionen 0. und 1.Ordnung

Es gilt der Zusammenhang zwischen den Zylinderfunktionen 0. und 1. Ordnung


J1 (z ) =

d
d
J 0 (z) , Y1 (z ) = Y0 (z)
dz
dz

V.Ulbricht/V. Hellmann

(6.10.4)

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Fundamentallsungen fr die Inverse Form

Seite - 153 -

6.11 Fundamentallsungen fr die Inverse Form


Fr die Anwendung der inversen Form der Methoden der gewichteten Residuen zur
nherungsweisen Lsung einer speziellen RWA (1.1) im Gebiet G mu eine Lsung
der speziellen Dgl fr ein unendliches Gebiet G bekannt sein.
D (u ( x )) + p ( x ) = 0 im Gebiet G

Dgl der RWA :

Dgl der Fundamentallsung : D ( w( x )) =

1
f (r) =
2r

1
4r 2

(6.11.1)

(r )
im Gebiet G
f (r)

fr 1D
fr 2D ,

r=

i=1 xi2 ,

N = 1, 2,3 fr 1D, 2D,3D

fr 3D

D ( w( x )) = 0

fr x 0

Normierungsbedingung fr Dirac-Impuls:

G D(w(x )) dG =G

(r )
dG = 1
f (r)

Die Lsung w heit Fundamentallsung. Der Punkt x=0 der Fundamentallsung ist der
Quell-, Auf- oder Ladepunkt, also der Punkt, an dem ein Dirac-Impuls in G eingeleitet wird. Das entspricht einer punktfrmigen Quelle mit unendlicher Quelldichte. Bei
Problemen der Festkrpermechanik ist das (bis auf die physikalische Maeinheit) die
Einleitung einer Einzelkraft vom Betrag 1.
Da man fr das Gebiet von w ein unendlich groes Gebiet G whlt, ist das Gebiet G
der speziellen RWA von (6.11.1) immer in G enthalten.
Fr w whlt man zweckmiger Weise alle RB auf dem Rand x=0 (am Quell-, Aufoder Ladepunkt) derart, dass die kinematischen Gleichungen erfllt sind (in der Festkrpermechanik entspricht das der Begrenzung mglicher Starrkrperbewegungen).
Da die Dgl alle Bilanzgleichungen enthlt (in der Mechanik die GGB) sind diese.
(wenn w die Dgl erfllt) auch erfllt (Die RB im Unendlichen stellen sich entsprechend ein.). Bei 1D Problemen wird zweckmiger Weise Symmetrie zu x=0 vorausgesetzt.

V.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Fundamentallsungen fr die Inverse Form

Seite - 154 -

6.11.1 D( )=( ), 1D
In Abbildung 6.4 ist das Modell eines 1D-Kontinuums dargestellt. Zum anschaulichen
Verstndnis kann man sich
dabei einen unendlich langen
Zugstab G mit einer Streckenlast pw auf einem endlichen Teil der Breite 2 vorstellen. Die linke und rechte
Begrenzung
sind
keine
Schnitte. Es wird lediglich
ein endliches Teilstck von
G dargestellt. Der Einfachheit und Allgemeinheit wegen werden alle Gren dimensionslos angenommen.
Der Teil des Gebietes G mit
Abbildung 6.4: Modell (w(s))=(s)
Einleitung von pw auf der
Breite 2 ist herausgeschnitten. Die Schnittkrfte - und sind eingetragen. Beim
Zugstabmodell mssten natrlich die Schnittkrfte und pw horizontal gerichtet sein.
Die RWA der Fundamentallsung ist fr 0
Dgl : w(s) = w (s) = b (s) = (s)
0

b (s) = p w

(6.11.1.1)

< s <
< s <
<s<

1
1
RB : w (0) = 0, w () w () = 1 w () = , w () =
2
2

Die RB w(0)=0 ist eine (willkrliche) Begrenzung der Starrkrperbewegung. Allgemein wre nur zu fordern w(0)=endlich. Die RB fr w ergibt sich aus der Bilanz
(GGB) am herausgeschnittenen Teil der Breite 2. Die symmetrische Aufteilung des
Sprunges von 1 (bei 0) ist sinnvoll, aber nicht notwendig. Es gilt die Normierungsbedingung fr den Dirac-Impuls

w ( s ) ds = ( s ) ds = 1

lim
w ( s ) ds =
0

(p

w ds

(6.11.1.2)

) = lim p
0

w 2

=1

Wenn die Koordinate s die Dimension m hat, mssen (s) und pw die Dimension m-1
haben.
Aus der RWA von (6.11.1.1) wird mit (6.11.1.2) fr 0 die Dgl und die zugehrige
Lsung (die Fundamentallsung) in (6.11.1.3)

V.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Fundamentallsungen fr die Inverse Form

w(s) = w (s) = (r )

Seite - 155 -

(6.11.1.3)

w(s) = w 0 + w1 r , w (s) = w1 sign(s) , r = s 2 = s


RB :

w ( 0) = 0 w 0 = 0

1
lim w () =
0
2 w = 1

1
2

lim w () =

0
2

1
1
w(s) = s , w (s) = sign(s)
2
2

Die Lsungen zu (6.11.1.1) fr =0.3 und fr (6.11.1.3) sind in Abbildung 6.5 dargestellt.

Abbildung 6.5: Fundamentallsung fr D( )=( ) (1D Kontinuumm)

V.Ulbricht/V. Hellmann

Mrz 2012

Fundamentallsungen fr die Inverse Form

Seite - 156 -

6.11.2 D( )=( )-2( ), 1D


Die Herleitung der Fundamentallsung ist analog 6.11.1 (mit 2>0).
w(s) 2 w(s) = (r )

, r = s2 = s

(6.11.2.1)

Lr
w(s) = w 0 er + w1e ( )
Lr
L e ( ) = 0 fr Rand r = 0 w1 ist beliebig ( w1 = 0)

w (r) = w 0 sign(s) er
RB :
1
lim w () =
1
0
2
w0 =

1
2

lim w () =

0
2

1 s
1
s
w(s) = e
, w (s) = sign(s) e
2
2

Die Lsungen zu (6.11.2.1) fr =2 sind in Abbildung 6.5 dargestellt.

Abbildung 6.6: Fundamentallsung fr D( )=( )-2( )


mit =2 (1D Kontinuumm)

6.11.3 D( )= ( ), 1D
Die Herleitung der Fundamentallsung ist vllig analog zu 6.11.1. Anschaulich lsst
sich das Problem als Bernoulli-Biegebalken mit Querkraftsprung 1 bei s=0 interpretieren.
w(s) = w(s) = (r ) , w(s) = w(s)

1
1
w(s) = w (s) = sign(s) s = s ,
2
2
1
1
w (s) = sign(s) s 2 = s s ,
4
4

V.Ulbricht/V. Hellmann

(6.11.3.1)
1
1 s
w (s) = w (s) = sign(s) =
2
2 s
1
1
w(s) = sign(s) s3 = s 2 s
12
12

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Fundamentallsungen fr die Inverse Form

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 ( s ) ist die Lsung von 6.11.1. daraus wird durch zweimalige IntegraDie Funktion w
tion w(s). Die Integrationskonstanten ergeben sich mit w(0)=0 und w(0)=0 zu Null.
Die Lsungen zu (6.11.3.1) sind in Abbildung 6.7 dargestellt.

Sie entsprechen dem Verlauf von Durchbiegung,


Verdrehung,
Biegemoment und Querkraft beim
entsprechenden Balkenmodell.

Abbildung 6.7: Fundamentallsung fr D( )= ( )


(1D Kontinuumm)

6.11.4 D( )= ( ) + 44( ), 1D
Die Herleitung der Fundamentallsung ist vllig analog zu 6.11.1. Anschaulich lsst
sich das Problem als elastisch gebetteter Bernoulli-Biegebalken mit Querkraftsprung
1 bei s=0 interpretieren.
w ( s ) + 4 4 w ( s ) = w ( s ) + 4 4 w ( s ) = ( r ) , r = s 2 = s

(6.11.4.1)

w = er 4 + 4 4 = 0

1,2,3,4

(1 + i )

(1 i )
=
( 1 + i )
( 1 i )

, ea + ib = ea eib , eib = cos(b) + i sin(b)


L r
, e ( ) = e L er

L r
w ( s ) = e ( ) ( w1 c + w 2 s ) + e r ( w 3 c + w 4 s )

c = cos ( r ) , s = sin ( r )

Damit ergibt sich

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Lr
L e ( ) = 0 fr Rand r=0 w1 , w 2 sind beliebig ( w1=w 2 =0) (6.11.4.2)
RB : w (0) = 0 w 4 = w 3

1
lim w () =
1
0
2
w3 = 3

1
8

lim w () =

0
2

1
w (s) = 3 er (c + s )
8
1
w (s) = 2 sign (s) er s
4
1 r
e (s c )
w (s) =
4
1
w (s) = sign (s) er c
2

Die Lsungen zu (6.11.4.2)


fr 2=2 sind in Abbildung
6.8 dargestellt.
Sie entsprechen dem Verlauf von Durchbiegung,
Verdrehung, Biegemoment
und Querkraft beim entsprechenden Balkenmodell.

Abbildung 6.8: Fundamentallsung fr


D( )= ( )+44( ) (1D Kontinuumm)

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Seite - 159 -

6.11.5 D( )=( ), 2D

Abbildung 6.9: Modell (w(s))=

(r)

In Abbildung 6.9 ist das Modell eines


axialsymmetrischen
2D-Kontinuums
dargestellt. Zum anschaulichen Verstndnis kann man sich dabei eine unendliche, vorgespannte Kreismembran in
G mit einer Flchenenlast pw auf einer
Kreisflche mit dem Radius vorstellen.
Die Begrenzung ist kein Schnitt. Es wird
lediglich ein endliches Teilstck (Kreis)
von G dargestellt. Der Einfachheit und
Allgemeinheit wegen werden alle Gren dimensionslos angenommen. Der
Teil des Gebietes G mit Einleitung von
pw mit dem Radius ist herausgeschnitten.
Die
ringfrmige
Schnitt1
kraft
ist eingetragen.
2

2r

Die RWA der Fundamentallsung ist fr 0


(r )
1
1
Dgl : w(r ) = w (r ) + w (r ) = (r w ) = b (r ) =
r
r
2r
0<r <
p
b (r ) = w
<r <
0

RB : w () =

(6.11.5.1)

1
2

Die RB fr w() ergibt sich aus der Bilanz (GGB) am herausgeschnittenen Teil mit
dem Radius . Es gilt die Normierungsbedingung fr den Dirac-Impuls

(r)

2r

w ( r ) dA =

dA = ( r ) dr = 1, dA = 2r dr

(6.11.5.2)

w ( r ) dA = p w dA = 2 p w r dr = p w 2 = 1

Wenn die Koordinate r die Dimension m hat, mssen (r) die Dimension m-1 und pw
die Dimension m-2 haben.
Aus der RWA von (6.11.5.1) wird die zugehrige Lsung (die Fundamentallsung) in
(6.11.5.3)

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w(r ) = r , w (r ) = r 1 , w (r ) = ( 1) r 2

(6.11.5.3)

w(r ) = r 2 + ( 1) = 0 2 = 0

w (r ) = w 0 (ln r ln r0 ) = w 0 ln
w (r ) = w 0

r
r0

, r0 beliebig aber >0 (gewhlt : r0 = 1)

1
r

1
1
w0 =
2
2
1
1
w(r) = ln r , w (r) =
2
2r

RB : w () =

Die Lsungen zu (6.11.5.3) fr =0.3 sind in Abbildung 6.10 dargestellt. Die Lsung
fr das innere Gebiet mit 0<r< ist
1 r
w (r) =
1
4

1
ln , 0 < r <

(6.11.5.4)

Bei der Fundamentallsung (fr 0) haben sowohl w(r) als auch w(r) eine Singularitt bei r=0.

Abbildung 6.10: Lsung fr D( )=( ) (2D Kontinuum)

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Seite - 161 -

6.11.6 D( )=( )+2( ), 1D


Anfangs-Randwertprobleme von ungedmpften, harmonischen Schwingungen fhren
mit einem Produktansatz entsprechend (5.6.4) auf die RWA der komplexen Funktion
w(s)
Dgl : w(s) + 2 w(s) = (s) , w(s) = w (s) , < s <

(6.11.6.1)

1
1
RB : w (0) = endlich, w () = , w () = , <<< 1
2
2

Die RB von (6.11.6.1) entsprechen (6.11.1.1) Die allgemeine Lsung von (6.11.6.1)
ist
w(s) =

1
u1 sin ( s ) + i u 2 cos ( s )
2

(6.11.6.2)

Es sind drei Flle zu unterscheiden


1. Stehende Welle: u1=1, u2=0
2. Auslaufende Welle: u1=1, u2=-1
3. Einlaufende Welle: u1=1, u2=1
w kom (s, t ) = w (s) eit , eit = cos t i sin t
w F (s, t ) = Re w kom (s, t ) =

( 6.11.6.3)

1
u1 sin ( s ) cos t + u 2 cos ( s ) sin t

Der Imaginrteil der komplexen Lsungsfunktion wkom(s,t) ist lediglich zeitlich phasenverschoben zum Realteil und demzufolge auch als Lsung zu verwenden.

Abbildung 6.11: Fundamentallsung und Ableitung der Fundamentallsung fr t=0

Der Ort-Zeit-Verlauf der Schwingung der Fundamentallsung fr die Flle 1. bis 3. ist
in Helmholtz_Fundamentalloesung_1D_x_t.gif.
Die Amplitude der Fundamentallsung (6.11.6.2) klingt mit wachsendem |s| nicht ab.
Demzufolge ist die Fundamentallsung nur auf Innenraumprobleme anwendbar. Eine
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an dem einen Rand x=xa oder x=xb eingeleitete Welle wird am anderen Rand reflektiert. Es ergibt sich immer eine stehende Welle 1. als Summe einer auslaufenden Welle 2. und einer reflektierten, einlaufenden Welle 3. Es kann demzufolge immer die Lsung fr Fall 2. verwendet werden.

6.11.7 D( )=( )+2( ), 2D


Analog zu (6.11.5.1) fr das statische 2D-Problem und (6.11.6.1) fr das dynamische
1D-Problem ergibt sich die RWA der komplexen Funktion w(r) fr die Fundamentallsung der ebenen, harmonischen, ungedmpften (2D) Schwingung.
Dgl : w(r ) + 2 w(r ) =
RB : w () =

(r )
1
1
, w(r ) = w (r ) + w (r ) = (r w )
2r
r
r

(6.11.7.1)

1
, 0
2

Diese RWA hat keine Lsung mit elementaren Funktionen. Die Lsungen sind die
Zylinderfunktionen aus 6.10. Diese Lsungen klingen fr r auf Null ab und sind
deshalb auch fr die Lsung von Auenraumproblemen geeignet.
1
w(r) = u1Y0 ( r ) + i u 2 J 0 ( r )
4
(1)
H 0 (z) = J 0 (z ) + i Y0 (z ) , H 0(2) (z) = J 0 (z ) i Y0 (z ) , z = r

(6.11.7.2)

Es knnen wie beim 1D-Problem drei Flle unterschieden werden


1. Stehende Welle: u1=1, u2=0
2. Auslaufende Welle: u1=1, u2=-1
3. Einlaufende Welle: u1=1, u2=1
1
1. w (r ) = w s (r ) = Y0 ( r )
4
1
i
2. w ( r ) = w a (r ) = Y0 ( r ) i J 0 ( r ) = H (1)
0 ( r )
4
4
1
i
3. w ( r ) = w e ( r ) = Y0 ( r ) + i J 0 ( r ) = H 0(2) ( r )
4
4
it
it
w kom (r, t ) = w ( r ) e , e = cos t i sin t

(6.11.7.3)

1
w F (r, t ) = Re w kom (r, t ) = u1Y0 ( r ) cos t + u 2 J 0 ( r ) sin t
4

Hier gilt, wie bei 6.11.6: Es kann immer die Lsung fr Fall 2. verwendet werden.
Dieser mu analog (5.6.8) fr groe r die Sommerfeldsche Ausstrahlungsbedingung
erfllen.

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1 w F (r, t ) 1 w F ( r, t )
+
= 0 , w F (r, t ) = Y0 ( r ) cos t J 0 ( r )sin t

(6.11.7.4)

w F (r, t )
= Y1 ( r ) cos t + J1 ( r )sin t
r
w F (r, t )
= Y0 ( r )sin t J 0 ( r ) cos t

Y0 (z ) J1 (z ) = 0 , Y1 (z) + J 0 (z) = 0 , z = r

Aus Abbildung 6.12 ist zu erkennen, dass die beiden Bedingungen aus (6.11.7.4) nur
in der Nhe der Singularitt bei r=0 Fehler aufweisen.

Abbildung 6.12: Sommerfeldsche Ausstrahlungsbedingung

In Abbildung 6.13 ist dazu noch der quantitative Vergleich mit den Lsungsfunktionen
Y0(z) und J0(z) dargestellt. Die durchgezogenen Kurvenverlufe gehren zur Sommerfeldschen Ausstrahlungsbedingung.

Abbildung 6.13: Sommerfeldsche Ausstrahlungsbedingungen, Vergleich

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Der Ort-Zeit-Verlauf der Schwingung der Fundamentallsung fr die Flle 2. und 3.


ist in Hankel_x_t.gif.

K.Knothe-H.Wessels: Finite Elemente, Springer Verlag

beliebige Randbedingungen bei der FEM

Gauss-Quadratur

REM am Beispiel der 1D und 2D Poisson-Dgl

Hartmann: Methode der Randelemente, Springer Verlag,1987

Gaul, Fiedler: Methode der Randelemente in Statik und Dynamik, Vieweg Verlag, 1997

Gldner, u.a.: Lehrbuch Hhere Festigkeitslehre, Band 2, Fachbuchverlag Leipzig-Kln

Ulbricht: Physikalisch und geometrisch nichtlineare Schalentheorie in konvektiver Metrik, Habilitation, TU


Dresden (1986)

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