Dimensionnements

Exercice 8.3.27

On connat la fonction de transfert linarise du systme rgler.

1,5 108 s + 5 10 9

Gs ( s ) = 4
s + 1620 s 3 + 6,82 105 s 2 + 6,3 10 7 s + 10 9
A Dterminer les paramtres dun rgulateur pour laquelle le systme en boucle ferme aura
une rponse indicielle bien amortie (D1< 5 %), un temps de rponse infrieur 5 [ms] et un
cart statique nul. Calcul manuel.
B Appliquer la mthode de Bode (rapport de pulsation) assiste par RegHarmo.
C Appliquer la mthode de Nyquist (marge de phase) assiste par RegHarmo.
D Appliquer la mthode de Black (facteur de rsonnance) assiste par RegHarmo.

Corrig 8.3.27 On ne voit pas clairement quelles sont les constantes de temps compenser.
On utilise alors la fonction dveloppe cet effet au Laboratoire d'Automatique de l'eig.
[K,Tnum,Tden]=tf2bd([1.5e8,5e9],[1,1620,6.82e5,6.3e7,1e9])
K =
5
Tnum = 3.0000e-002
Tden = 5.0000e-002; 1.0000e-002; 2.0000e-003; 1.0000e-003

On peut admettre une compensation de la 1re constante de temps du dnominateur par

celle du numrateur. Cela donne un nouveau gain de 3 (aux pulsations leves). On compense
la 2e et la 3e constante de temps par celles du rgulateur. On ajoute une petite constante de
temps (10 fois plus petite que la plus petite du systme) pour rendre le rgulateur causal.
Tn = 0,01 Tv = 0,002 [s]
On dimensionne la constante d'intgration par le critre optimal:
Ti = 2*3*0,001 = 0,006 [s]
(1 + s 0,01)(1 + s 0,002) 33,3 s 2 + 2 10 4 s + 1,667 10 6
G R ( s) =
=
s 0,006 (1 + s 0,0001)
s 2 + 10 4 s
B
On utilise le logiciel: on accepte la premire suggestion de compensation: 1/0,01,
pour la seconde proposition:-1/0.01, on lui prfre 1/0.002. On obtient alors le diagramme.
10

Diagramme de Bode

Amplitude
10

( 474.1751 , 0.027979 )

-2

10

-50
Phase [degrs]
-100

10
( 421.5398 , 0.048879 )

( 951.0734 , -135.0033 )

-150
-200
-250
10

Exercice 8.3.27

10
( 950 7942 -132 1082 )

2004-04-03

Dimensionnements
On choisit le gain de 1/0.028, ce qui correspond un rapporte de 2 entre c et 1.
Rgulateur:
35.46 s^2 + 1.844e004 s + 3.546e005
----------------------------------s^2 + 1e004 s
Rponse un saut de consigne

1.4
1.2
1

Tr
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

L'allure non attendue s'explique par une paire zrople non superpose: 33,3 et 29,9. On
la compense par un filtre de consigne, mais le zro est choisi lgrement gauche du ple.
Filtre:
1.075 s + 33.33
--------------s + 33.33
Rponse un saut de consigne

1.4
1.2
D1

Tr
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

Le cahier des charges est respect!

Exercice 8.3.27

2004-04-03

Dimensionnements
C On commence par faire le choix des zros identique celui de A. On trace ensuite la
rponse harmonique. Pour une phase de 116.5 (marge de phase de 63,5 pour un dpassement de 4,3 %), on relve le module et on corrige le gain du rgulateur (KR=1/0.0338) pour
que ce module soit de 1.
Diagramme de Nyquist
0

( 0.033

axe imaginaire

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1
Rgulateur:

-0.8

-0.6
axe r el

-0.4

-0.2

29.59 s^2 + 1.775e004 s + 1.479e006

----------------------------------s^2 + 1e004 s
Rponse un saut de consigne

1.4
1.2
D1 Tr
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

On n'est pas loin de l'objectif, mais le dpassement est encore trop grand. L'allure
laisse penser qu'il existe un zro non ngligeable qui provoque ce dpassement suivi d'une
lente convergence vers 1. on tudie le lieu des ples en boucle ferme.

Exercice 8.3.27

2004-04-03

Dimensionnements
Lieu de ples

Lieu de ples

500

2.5

400

300

1.5

200

1
0.5

100

-0.5
-100

-1

-200

-1.5

-300

-2

-400

-2.5

-500
-800 -700 -600 -500 -400 -300 -200 -100

100

-40

-38

-36

-34

-32

-30

-28

-26

-24

-22

La paire zrople voisine de l'origine est mal superpose. On dcide d'ajouter un

filtre de consigne qui corrige cette paire.
Filtre:

0.969 s + 33.33
--------------s + 33.33
Rponse un saut de consigne

1.4
1.2
D1

1
Tr
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

Dpassement maximal: D1= 3.994 [%];

temps de rponse: Tr= 0.0046663[s]

Le cahier des charges est cette fois atteint.

Exercice 8.3.27

2004-04-03

Dimensionnements
D On choisit les zros comme en A et C. On s'arrange de travailler sur le gain pour faire
tangenter la rponse harmonique la courbe de Qr = 0 [dB] sur l'abaque, ce qui correspond
un dpassement de 4,3 %.
Diagramme de Black-Nichols
40

0 dB
1.08e-005
dB
0.25 dB
0.5 dB

Open-Loop G ain (dB)

20

-3 dB
-6 dB

-12 dB

-20

-20 dB

-40

-40 dB

-60

-60 dB

-80
-350

Rgulateur:

-1 dB

1.3 dB
3 dB
6 dB

-300

-250

-200
-150
-100
( -114.7038 , 1.6097 )

-50

-80 dB

25.12 s^2 + 1.507e004 s + 1.256e006

----------------------------------s^2 + 1e004 s
Rponse un saut de consigne

1.4
1.2
D1 Tr

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

Dpassement et temps de rponse ne sont pas respects, mais l'allure de la rponse indicielle
est presque bonne! Comme dans les cas prcdents, on ajoute un filtre de consigne.
Filtre:
0.9627 s + 33.33
---------------s + 33.33

On vrifie la rponse indicielle.

Exercice 8.3.27

2004-04-03

Dimensionnements
Rponse un saut de consigne

1.4
1.2

D1

1
Tr
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

On y est presque!. On retouche trs lgrement le gain du rgulateur (+20 %):

Rgulateur:

30 s^2 + 1.8e004 s + 1.5e006

---------------------------s^2 + 1e004 s
Rponse un saut de consigne

1.4
1.2

D1

1
Tr
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

Cette fois c'est bon!

Conclusion
Chacune des mthodes nous conduit tout prs de l'objectif ds le premier dimensionnement du
rgulateur. Pour un systme comme celui qu'on a tudi ici, qui admet un zro dans sa
fonction de transfert, il faut quelque peu retoucher le rgulateur, par adjonction d'un filtre de
consigne. Mme pour des systmes plus simples, il ne faut pas oublier que la fonction de
transfert n'est qu'un modle mathmatique linaris et simplifi du processus physique rel.
La compensation des ples du systme par des zros peut donc tre approximative, on a vu ici
qu'une compensation plezro approximative peut avoir une incidence non ngligeable si
cette paire est relativement proche de l'axe imaginaire.

Exercice 8.3.27

2004-04-03