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Curso 2013/2014-1
ndice
1.
2.
3.
4.
6.
1.
2.
2.1
Representacin de sistemas
Lenguajes matemticos
Vamos a ilustrar la descripcin de un mismo sistema dinmico por medio de una ecuacin
diferencial ordinaria (EDO), un sistema de ecuaciones de estado (EE) y una funcin de transferencia
(FT). El sistema escogido es el pndulo simple de la figura.
l
F
mg
2.1.1
La descripcin del comportamiento de sistemas dinmicos por medio de EDOs es resultado directo
de la aplicacin de las leyes de la fsica. En nuestro caso, la dinmica del pndulo viene descrita
por medio de la EDO no lineal de segundo orden,
b g
F
sin
,
2
ml
ml
d
dt
(0)
Ejemplo 1. Obtencin de la ecuacin diferencial ordinaria del pndulo simple. El modelo del
comportamiento dinmico del pndulo simple puede obtenerse de diversas maneras.
Aplicando la segunda ley de Newton.
En movimiento rectilneo, la segunda ley de Newton establece que la fuerza neta F (N) aplicada
sobre un cuerpo es directamente proporcional a su aceleracin a (m/s2) siendo la constante de
proporcionalidad la masa m (kg). As, F m a .
La versin para movimiento rotacional establece que el par neto T (Nm) aplicado a un cuerpo es
proporcional a su aceleracin angular (rad/s2) siendo la constante de proporcionalidad el momento
de inercia J (Nmrad-1s2). As, T J .
Suponer que la bola est subiendo con una aceleracin . El balance de las fuerzas que actan
tangencialmente al movimiento de la bola (par debido a la gravedad, rozamiento y excitacin) es:
mg sin l b F l J
Notar que el par debido al rozamiento y a la gravedad se oponen al par de excitacin. El momento
de inercia se calcula como J mi ri 2 . En nuestro caso, J ml 2 . Sustituyendo valores se
obtiene:
b g
F
sin
2
ml
l
ml
d L L
0
dt q i qi
donde L T V es el Lagrangiano (T y V son las energas cintica y potencial respectivamente) y
qi son las coordenadas generalizadas (las coordenadas generalizadas, o nmero de grados de
libertad, son el mnimo nmero de variables independientes que hay que especificar para definir la
posicin de un objeto).
En los sistemas ms generales (con disipacin de energa y excitacin externa), la ecuacin de
Lagrange es
d L L P
Qi
dt q i qi q i
donde la funcin de potencia P describe la disipacin de energa del sistema y Qi son las fuerzas
externas generalizadas que actan sobre el sistema.
Para obtener la EDO del pndulo simple por Lagrange, el procedimiento es el siguiente. Suponer
que = 0 es el origen de potencial (posicin vertical del pndulo = 0). Si se sube el pndulo a una
1 2 1
mv m(l) 2 y la energa potencial
2
2
1
es E pot V mgh mgl (1 cos ) . La disipacin por el rozamiento es P b 2 . Y el par de
2
excitacin aplicado a sistema es Q F l .
posicin vertical de h, la energa cintica es E cinet T
1 2 2
ml mgl (1 cos ) . Las ecuaciones de Lagrange, con un
2
grado de libertad (en nuestro caso ), son:
El Lagrangiano es L T V
d L L P
Q
dt
Lo que da:
d 1 2
ml 2 mgl sin b F l ml 2 mgl sin b F l .
dt 2
Si la ED es complicada o presenta un orden elevado se hace difcil trabajar con ella. Por eso, es
conveniente convertirla en un sistema de ecuaciones de estado o en una funcin de transferencia,
que son descripciones mucho ms sencillas de manejar y, como veremos ms adelante, nos
permitirn disear sistemas de control.
2.1.2
Variables de estado
Las variables de estado se definen como el mnimo conjunto de variables capaces de describir en su
totalidad el comportamiento de un sistema dinmico. Para identificarlas hay varias guas:
Una variable es variable de estado si necesitamos conocer su valor inicial para caracterizar
la evolucin temporal del sistema.
Ecuaciones de estado
Las ecuaciones de estado (EE) no son otra cosa que ecuaciones diferenciales de primer orden, cada
una correspondiente a una variable de estado.
Conversin de EDO a EE
Para pasar de la siguiente EDO de orden n
sin u
a n EDOs de 1er orden, hay que renombrar las variables. Lo habitual es empezar por la variable sin
derivar, que en nuestro caso es . As, asignamos la primera variable de estado x1 a , x1 .
Notar que x1 . La segunda variable de estado, x2, se escoge como la derivada de la primera,
x2 x1 , o lo que es lo mismo, x 2 . Notar que dos variables de estado bastan para describir el
comportamiento del pndulo, puesto que el sistema de segundo orden. Notar tambin que x 2 .
Si el sistema fuera de orden superior, cada nueva variable de estado se escoge como la derivada de
la anterior, es decir, x3 x 2 , x 4 x 3 ,...
excitacin
sin u
x 2
x1 x 2
x1 x2
x 2 sin x1 x2 u
x1
CI: x1 (0)
, x2 (0) 0
x1
1 x1 0
x1 0
u
x 2 1
x 2
x Ax Bu
x
y 1 0 1 0 u
x 2 D
y Cx Du
x ( 0)
/ 2
x(0)
0
Si el sistema es lineal, pero sus parmetros varan con el tiempo, las matrices A, B, C, D sern
funciones del tiempo,
x A (t )x B(t )u
y C(t )x D(t )u
x ( 0)
Si el sistema es MIMO (multiple input multiple output), en vez de seales entrada/salida escalares,
u(t), y(t), tendremos vectores u(t), y(t).
x Ax Bu
y Cx Du
x ( 0)
Si el sistema no es lineal, las ecuaciones de estado no sern lineales tampoco. Una notacin general
para un sistema SISO (single input single output) no lineal es:
x (t ) f1 (x(t ), u (t ))
y (t ) f 2 (x(t ), u (t ))
x(0)
2.1.3
u
Transformada de Laplace
Se agrupan trminos,
s ( s) U ( s) s (0) (0)
Respuesta
Zero input (ZI)
1
1
s
( 0) 2
(0)
( s ) 2
U ( s) 2
s s
s s
s s
FT (CI=0)
Notar que la funcin de transferencia es el trmino que relaciona nicamente entrada (excitacin) y
salida (respuesta). Si trabajamos con funciones de transferencia estamos asumiendo que las
condiciones iniciales son nulas ya que no estamos teniendo en cuenta la respuesta zero-input.
2.2
Lenguajes grficos
2.2.1
Esquemas de bloques
X(s)
T(s)
Las operaciones son sumas y restas, y tomas de informacin (sin que haya drenaje, es decir,
no se tiene en cuenta la conservacin de la energa, slo se toma informacin)
X1
X2
X1
X1
X1
X3
I
+
V1
_
+
V2
_
Fig. 2. Circuito RC
Puesto que I
V1 V2
1
y V2
I , el esquema de bloques es el siguiente:
R
Cs
V1
V2
1
R
1
Cs
2.2.2
lgebra de bloques
Reglas de reduccin
Primera interconexin: serie (tndem o cascada), Teq
T .
i
10
Teq
X1
Y1=X2
T1
Y2
T2
Y2 T 2X 2 T2T1 X 1
Fig. 4. Interconexin en cascada
Nota: Cuidado con la propiedad conmutativa. Si los bloques son SISO no pasa nada pero si son
MIMO el orden del producto es relevante a fin de que las dimensiones de las matrices sean
compatibles. (Consejo: es conveniente multiplicar siempre de atrs hacia delante, desde la salida a
la entrada)
Segunda interconexin: paralelo, Teq
Teq
T1
X
T2
Y (T1 T 2) X
Fig. 5. Interconexin en paralelo
Tercera interconexin: retroaccin, Teq
Y
G
R 1 GH
Teq
+
H
Fig. 6. Interconexin retroactiva
Notar que en el numerador va la ganancia directa entre la entrada (R) y la salida (Y) y, en el
denominador se pone 1 menos la ganancia de lazo.
La ganancia directa es el producto de todos los bloques que se encuentran en el camino directo entre
R e Y. La ganancia de lazo es el producto de todos los bloques que se encuentran en el lazo.
11
La ganancia de lazo es ahora L=-HGC (notar que el signo negativo se puede interpretar como si
hubiera un bloque encargado de cambiar el signo antes de entrar en el sumador. Si hubiera un
nmero par de cambios de signo en el lazo, L sera positiva)
Teq
R
_
H
Fig. 7. Esquema de bloques de un servo
Y
GC
.
R 1 HGC
Y
1
Si la ganancia directa es muy grande, GC , el servo se comporta como un inversor
.
R H
Por tanto, la funcin de transferencia en lazo cerrado que relaciona Y con R es:
Ejemplo 4. Circuito RC
Considerar de nuevo el esquema de bloques
V1
1
R
1
Cs
V2
1 1
V2 ( s )
1 /( RCs )
1
Cs R
V1 ( s)
1 1 1 1 /( RCs) RCs 1
1
Cs R
Reglas auxiliares
Toma de informacin: Si tenemos Y=TX,
y queremos acceder a X pero no es posible acceder fsicamente (puede que sea una variable interna
del sistema), podemos hacer lo siguiente (puesto que X=(1/T)Y),
12
1/T
Inversin de orden: Si queremos cambiar el orden entre un bloque y un sumador, podemos aplicar
la propiedad distributiva, Y T ( X 1 X 2 ) TX 1 TX 2 .
X1
X1
+
+
X2
X2
Fig. 10. Regla auxiliar de inversin de orden
GH
1/H
Y
G
GH 1
.
R 1 GH 1 GH H
Sistemtica de reduccin
Para simplificar los esquemas de bloques hay que seguir los pasos detallados a continuacin:
1) Reducir las interconexiones evidentes (serie, paralelo, retroaccin).
2) Cuando no se pueda acceder a alguna seal, aplicar las reglas auxiliares.
3) No cruzar lazos.
4) Reducir desde dentro hacia fuera (empezar por los lazos ms internos).
13
2.2.3
Flujograma de seal
T(s)
Las operaciones de suma y resta se llevan a cabo en los propios nodos. En realidad son
todo sumas, si se quiere restar hay que cambiar el signo de la transmitancia
correspondiente.
-T(s)
H(s)
1
R
G
E
1
Y
-H
Fig. 12. Flujograma de seal
2.2.4
Flujograma de estado
El flujograma de estado es un caso particular de flujograma de seal que se caracteriza por que las
variables de los nodos son variables de estado (y no cualquier variable general) y las transmitancias
que nos llevan de una a otra son integradores.
14
Ejemplo 7. Flujograma de estado del pndulo simple. Vamos a obtener el flujograma de estado
del pndulo simple considerado en apartados anteriores.
Primero se despejan las variables con mayor orden de derivacin
u u
y, para cada una de ellas, se construye el flujo de integradores hasta anular dicha derivacin
s-1
s-1
1
u
x 2
x1 x 2
x1
-1
-1
1
y
-
-
Fig. 13. Flujograma de estado del pndulo simple
2.2.5
Regla de Mason
La regla de Mason permite obtener la funcin de transferencia entre cualquier entrada y cualquier
salida de un flujograma. Es muy til en los casos de flujogramas muy complejos, con muchos lazos
y cruces entre ellos.
La frmula de Mason es:
Y ( s)
U ( s)
El factor se calcula como: 1
p
k
L L L
i
i j
L L L L L L L
i jk
donde Li son todos los lazos (caminos cerrados con circulacin, es decir, donde el sentido de las
flechas forma un crculo) del flujograma; LiLj son productos de todos los lazos Li, Lj que no se
tocan entre ellos (si tuvieran un solo nodo en comn se supondra que ya se tocan); LiLjLk son
ternas de lazos que no se tocan entre ellos; y as sucesivamente.
El factor pk, k = 1, ... , K indica camino directo (path) entre la entrada y la salida consideradas.
15
El factor k se construye exactamente como pero slo tiene en cuenta los lazos que no tocan a pk.
La frmula de Mason es muy fcil de recordar (hay que saberla de memoria). Notar que la
condicin siempre es que no se tocan.
Y (s)
, hay que identificar todos los caminos directos entre u e y. En nuestro caso slo
U ( s)
hay uno: p1 1 s 1 s 1 1 s 2 .
Tambin hay que identificar todos los lazos del flujograma. En nuestro caso hay dos:
L1 s 1 ( ) y L2 s 1 s 1 ( ) .
1
u
x 2 x1
x 2
p1
-1
x1
s
-1
L1
L2
-
-
L L L
i 1
i j
para pares, ternas, etc. de lazos que no se tocan. Puesto que, en nuestro caso, L1 y L2 se tocan, no
existen trminos cruzados y nos queda: 1
L
i 1
1 s 1 s 2 1 s 1 s 2 .
Finalmente, hay que construir el factor k para cada uno de los caminos directos pk. Estos factores
se construyen nicamente con los lazos del flujograma que no tocan al camino directo
correspondiente. Puesto que, en nuestro caso, todos los lazos del flujograma tocan a p1, nos queda
1 = 1.
La aplicacin de la Regla de Mason da como resultado la funcin de transferencia que ya habamos
obtenido en un apartado anterior:
Y ( s)
U ( s)
p1 1
1
s 2
2
1
2
1 s s
s s
16
2.3
Analogas
Todos los sistemas cuyo comportamiento se describe por una ED con la misma forma reciben el
nombre de sistemas "anlogos". Por ejemplo, el pndulo simple y un PLL (phase-lock loop) son
sistemas anlogos.
En la Teora de Sistemas es indiferente cul es el origen fsico del sistema (elctrico, mecnico,
hidrulico,...). Una vez pasado a dominio transformado todos se tratan igual. Ello es posible por las
analogas presentes en los modelos de parmetros concentrados.
Tipos de variables
Para entender mejor a que se refieren, considerar una resistencia R. La variable across es la tensin
y la variable through es la corriente.
Tipos de relaciones
Producto:
(disipacin de energa)
Integracin:
Derivacin:
through ct.
d
across
dt
Los tres tipos de relaciones dan lugar a tres tipos de elementos ideales.
through
across
i
v
sistemas elctricos
corriente [A]
tensin [V]
Disipador
de energa
1
v
R
Almacenamiento
energa inductivo
1
vdt
L
Almacenamiento
energa capacitivo
iC
dv
dt
mecnica de traslacin
F
fuerza [N]
v
veloc. lineal [m/s]
mecnica de rotacin
T
par [Nm]
friccin
friccin
muelle
masa
F bv
F k vdt
F m
dv
dt
muelle
inercia
J
T b
T k dt
TJ
d
dt
17
sistemas hidrulicos
caudal [m3/s]
nivel [m]
through
across
q
h
Disipador
de energa
resistencia
hidrulica
inertancia
Almacenamiento
de energa inductivo
1
h
R
q I hdt
sistemas trmicos
flujo calorfico [W]
dif. temperatura [K]
resistencia
trmica
No hay
(slo en tuberas)
Almacenamiento
de energa capacitivo
capacidad
qA
capacidad
trmica
dh
dt
qC
d
dt
+
Iin
Vo
_
I in
Vo 1
V
dV
RLs
1 1
Vo dt C o , I in
Cs Vo , o
2
I in RLCs Ls R
R L
dt
R Ls
xin
F kx m
d ( x xin )
d 2x
X
bs
b
0 , kX ms 2 X bXs bsX in ,
2
2
dt
dt
X in ms bs k
18
2.4
Linealizacin
A menudo, las ecuaciones diferenciales que describen la dinmica del sistema no son lineales.
Tambin las caractersticas de los elementos sensores y actuadores suelen ser no lineales. En todas
estas ocasiones, a fin de poder analizar los sistemas y disear controladores lineales, es muy
interesante contar con herramientas que nos permitan obtener aproximaciones lineales de los
modelos.
Las aproximaciones lineales slo son vlidas en una regin prxima al punto de operacin alrededor
del cual se ha obtenido el modelo linealizado. Aun as son muy tiles y, si es necesario, se pueden
adoptar estrategias multi-modelo para diferentes puntos de operacin (o de equilibrio) y disear
otros tantos controladores lineales.
El mtodo ms comn para obtener una aproximacin lineal de una expresin no lineal f(x) es hallar
el desarrollo en serie de Taylor de f(x) alrededor del punto de operacin x0
df
f ( x) f ( x0 )
dx
1 d2 f
( x x0 )
2 dx 2
x0
( x x0 ) 2
x0
f ( x) f ( x0 )
df
dx
( x x0 )
x0
En este punto es posible definir unas nuevas variables, llamadas variables incrementales,
consistentes en restar el punto de operacin a las variables originales. As, las nuevas variables
linealizadas sern: x x x x0 y f f f ( x) f ( x0 ) . Notar que de esta manera la
df
relacin entre f y x ya es lineal (e igual a la derivada en el punto de equilibrio
dx
) y, por
x0
tanto, todas las herramientas de anlisis y diseo de controladores lineales las aplicaremos sobre
estas nuevas variables f y x .
Ejemplo 10. Linealizacin. Suponer que se dispone de un sensor no lineal cuya caracterstica es
vc (t ) 3 10c(t ) 4 . A fin de poder trabajar con l con mtodos lineales, por ejemplo en un
diagrama de bloques, hay que obtener una aproximacin lineal alrededor del punto de operacin c0.
El desarrollo en serie del trmino no lineal es:
c c0
d c
dc
c c0 c0
c0
1
c ,
2 c0
19
vc (t ) 3 10c(t ) 4 3 10 c0 3 10
1
c (t ) 4
2 c0
1
vc (t ) 3 10 c0 4 3 10
c (t )
2 c0
vc ( t )
Suponiendo que el punto de trabajo es c0 0.4 , tenemos que vco 3 10c0 4 10 y que la
relacin entre las variables incrementales es vc (t ) 3 10
1
c (t ) 7.5c (t ) .
2 c0
12
1.5
10
vc0
vc = vc - vc0
vc
0.5
0
-0.5
-1
2
-1.5
c0
0
0.1
0.2
0.3
c
0.4
0.5
0.6
(a)
-2
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
c = c - c0
(b)
f
z f ( x0 , y0 )
( x x0 )
( y y0 )
y x0 , y0
x x0 , y0
1 2 f
2 f
2 f
.( x x0 ) 2 2
.( y y0 ) 2
2
( x x0 ) ( y y0 )
2! x x , y
y x , y
xy x , y
0 0
0 0
0 0
Ejemplo 11. Linealizacin de una ecuacin diferencial con dos variables. La ecuacin
diferencial que relaciona la tensin en un electroimn u y la altura h que alcanza una bola metlica
en un levitador magntico de un eje es:
20
k k v2 u 2
h g
m h2
Se desea obtener la funcin de transferencia que relaciona ambas variables suponiendo que el resto
de parmetros son constantes.
El desarrollo en serie de
u2
es:
h2
u 2 u 02 1
1
2 2 2u
(u u 0 ) u 2 (2) 3
2
h
h0 h
h
u 0 , h0
u2
u
u2 ~
(h h0 ) 02 2 02 u~ 2 03 h
h0
h0
h0
u 0 , h0
Por tanto,
k kv
h g
m
u02
u0
u02
2 2 2 u2 3
h0
h0
h0
2
2
h g k kv u0 1 2 u 2
m h02 u0
h0
Puesto que k v2 u 02
mg 2 k k v2 u 02
h0 ,
g , por lo que queda
k
m h02
2 g 2 g
h
h
u kh h ku u
h0
u0
2 g 2 gk v
2g
y ku
.
u0
i0
h0
~
~
~
s 2 H ( s) k h H ( s) k u U ( s)
As, la funcin de transferencia que relaciona en pequea seal la tensin de entrada al electroimn
~
k
H ( s)
u(t) con la posicin de la bola h(t) es ~
2 u .
U (s) s k h
21
2.5
Ejercicios resueltos
R1
+
V1
_
I1
C1
R2
I2
+
V2
_
C2
Se pide:
(a)
(b)
(c)
T2 ( s )
V2 ( s )
y
V1 ( s )
I 2 ( s)
.
V1 ( s )
Solucin:
(a) En primer lugar escribimos las relaciones algebraicas (en el dominio transformado s) que se
cumplen en cada uno de los elementos resistores y condensadores:
I1
I I2
I
V1 V '
V 'V2
, V' 1
, I2
, V2 2
C1 s
C2 s
R1
R2
Y a continuacin las representamos (las variables E1, E2, E3 las hemos definido por
conveniencia pero no es obligatorio hacerlo):
V1 +
E1
_
1
R1
I1
+
E2
1
C1 s
V +
E3
_
1
R2
I2
1
C2 s
V2
(b) Flujograma de seal. Una opcin directa es poner un nodo para cada variable del esquema de
bloques anterior (notar que en un flujograma las flechas van en medio de cada trazo y no
pegadas a los nodos):
22
-1
L2
1
1
R1
E1
V1
I1
1
C1 s
E2
1
V
E3
L1
1
R2
I2
1
C 2 s V2
L3
-1
-1
Otra opcin tambin vlida es representar el flujograma a partir de los sumadores (cada nodo
corresponde a un sumador)
1
R1
1
V1
E1
E2
R2
C1 s
p
k
E3
1
C2 s
I2
L2
L1
(c)
1
R2
1
C1 s
L3
V2
1
C2 s
V2 ( s )
I ( s)
y T2 ( s ) 2
V1 ( s )
V1 ( s )
1
1
1
, L2
, L3
. Los lazos L1 y L3 no se tocan
R1C1 s
R2 C1 s
R2 C 2 s
1 L1 L2 L3 L1 L3 1
1
1
1
1
R1C1 s R2 C1 s R2 C 2 s R2 C 2 R1C1 s 2
R2 C 2 R1C 2 R1C1
1
R2 C 2 R1C1 s
R2 C 2 R1C1 s 2
23
Para hallar la transmitancia T1 hay que identificar los caminos directos entre V1 y V2. En nuestro
1
, y puesto que todos los lazos tocan a este camino,
R2 C 2 R1C1 s 2
V ( s ) p1 1
tenemos 1=1. As, T1 ( s ) 2
,
V1 ( s )
1
R2 C 2 R1C1 s 2
1
T1 ( s )
2
R C R1C 2 R1C1
1
R2 C 2 R1C1 s R2 C 2 R1C 2 R1C1 s 1
1 2 2
2
R2 C 2 R1C1 s
R2 C 2 R1C1 s
Para hallar la transmitancia T2 hay que identificar los caminos directos entre V1 y I2. En nuestro
1
, y puesto que todos los lazos tocan a este camino,
R2 R1C1 s
I ( s ) p1 1
tenemos 1=1. As, T2 ( s ) 2
,
V1 ( s )
1
R2 R1C1 s
C2 s
T2 ( s )
2
R C R1C 2 R1C1
1
R2 C 2 R1C1 s R2 C 2 R1C 2 R1C1 s 1
1 2 2
2
R2 C 2 R1C1 s
R2 C 2 R1C1 s
Nota: Cuando se pide una transmitancia hay que llegar hasta el final, es decir, hay que dar el
resultado como fraccin de dos polinomios en s, numerador y denominador. Notar tambin cmo el
denominador en ambos casos es el mismo puesto que el flujograma (con sus lazos) no ha cambiado.
El hecho de entrar y salir por distintos puntos del flujograma afecta slo a los ceros (races del
numerador) de la transmitancia y no a los polos (races del denominador).
1(t)
2(t)
Las dos ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) que describen su comportamiento son
T J1 k 1 2 y 0 B2 k 2 1 , siendo T el par aplicado (excitacin), J el momento
de inercia, k la constante de elasticidad y B la constante de rozamiento viscoso. 1 y 2 son las
posiciones angulares correspondientes a un extremo y otro del eje flexible.
Se pide: (a) representar el flujograma de estado, (b) a partir de l, obtener las ecuaciones de estado,
(c) aplicar la regla de Mason al flujograma de estado a fin de obtener las funciones de transferencia
1(s)/T(s) y 2(s)/T(s).
24
Solucin:
(a) Flujograma de estado (FGE)
En primer lugar se despejan las derivadas de mayor orden de cada una de las ecuaciones:
T k
k
1 2
J J
J
k
k
2 2 1
B
B
s-1
1/J
s-1
s-1
s-1
k/J
s-1
s-1
2
k/B
-k/B
s-1
x2
x1 x2
s-1
1
x1
k/J
x3
s-1
2
x3
k
k
1
x 2 x1 x3 T
J
J
J
k
k
x 3 x1 x3
B
B
x1 x 2
k/B
-k/B
Puesto que el sistema es lineal podemos expresar las EE en formato matricial. Si, por ejemplo, se
definen dos salidas, y1=1=x1 y y2=2=x3, el conjunto de ecuaciones de estado ms la ecuacin de
salida puede escribirse como:
25
x Ax bu
y Cx du
0
x k / J
k / B
0
0
k / J x 1 / J T
0
0 k / B
1
0
0
1 0 0
y
x T
0
0 0 1
salida
entrada
p
k
k 1
k
k k 3
s , L2 s 2 , L3
s
B
J
BJ
k
k
k 2 3 k 2 3
k
k
s
s 1 s 1 s 2
1 L1 L2 L3 L1 L2 1 s 1 s 2
B
J
BJ
BJ
B
J
L1
-k/J
1/J
T
L2
-1
x2
s-1
x1 x 2
x1
k/J
x3
s-1
2
x3
L1
L3
k/B
-k/B
Para cada una de las funciones de transferencia, 1(s)/T(s) y 2(s)/T(s), hay que identificar,
adems, los caminos directos entre entrada y salida (para cada una de las funciones de transferencia
slo hay un camino directo, marcados en verde y rojo respectivamente).
As:
1 2 k 3
1
s
s
p1 s 2
1 ( s )
p
Bs k
J
JB
1 1
J
3
2
k
k
T ( s ) 1 L 1 k s 1
1 s 1 s 2 BJs kJs kBs
1
1
B
B
J
k 3
s
k 3
2 ( s ) p1
k
s p11
JB
JB
3
2
k
k
T (s) 1
1
B
J
26
TE
PL
VL
AL
Ks
JM
JL
La figura muestra el esquema de bloques correspondiente, que relaciona el par generado por la
conversin (TE) con la posicin (angular) del motor (PM) y la de la carga (PL) que, obviamente, son
distintas. Las fuerzas elsticas son proporcionales (Ks) a la diferencia de posicin entre el motor y
la carga (PM-PL). Las fuerzas de amortiguamiento son proporcionales (b) a la diferencia de
velocidad entre el motor y la carga (VM-VL).
Ic
Control de
corriente
IF
KT
TM
TE +
AM
VM
PM
+
Ks
+
b
+
+
TL
AL
VL
PL
27
-1
1
1/JM
TE
1/s
1/s
PM
1
-1
Ks
b
1
-1
-1
1/JL
PL
1/s
1/s
1
En primer lugar hay que identificar todos los lazos (caminos cerrados) del flujograma.
Dependiendo del grado de simplificacin del flujograma puede haber un nmero diferente de lazos,
pero, en cualquier caso, el resultado final una vez aplicada la regla de Mason debe ser el mismo.
Solucin con 6 lazos:
-Ks
L1
1/s
1/JM
TE
-b
1/s
PM
1
L2
1
-1
L3
1/JL
-1
1/s
1/s
PL
L4
Ks
L1
1 11
1 K s ,
JM s s
28
-Ks
1
TE
1/JM
1/s
1/s
-b
-1
1/JL
L6
1/s
1/s
L5
PM
-1
PL
Ks
,
Hay que identificar cules son los pares de lazos que no se tocan entre s, es decir, que no tienen
ningn nodo en comn. stos son (L1 , L3) y (L2 , L4). No hay ningn triplete de lazos que no se
toquen entre s.
Con estos lazos ya se puede construir el denominador de ambas funciones de transferencia,
1 L1 L2 L3 L4 L5 L6 L1 L3 L2 L4
Funcin de transferencia
directos (es decir, sin repetir nodos) entre la entrada TE y la salida PM. En nuestro caso slo hay 1
camino directo:
El factor delta asociado a este camino, 1, se construye de forma anloga a la general pero
teniendo en cuenta slo los lazos que no tocan a p1. En nuestro caso son L3 y L4:
As,
29
Funcin de transferencia
directos (es decir, sin repetir nodos) entre la entrada TE y la salida PL. En este caso hay 2 caminos
directos.
Ambos caminos tocan a todos los lazos, por tanto, sus factores delta son directamente 1=2=1.
As,
TM
TE
1/JM
1/s
1/s
PM
L2
-b
Ks
b
Ks
-b
L3
PL
1/s
1/JL
1/s
TL
L4
-Ks
30
-Ks
TM
TE
Ks
1/JM
L6
1/s
1/s
-b
PM
b
Ks
-b
L5
PL
1/s
1/JL
1/s
TL
-Ks
-Ks
TM
TE
1/s
1/JM
PM
L7
-b
Ks
1/s
b
Ks
-b
L8
PL
1/s
1/JL
1/s
TL
-Ks
31
3.
Respuesta temporal
3.1
y p (t ) 3 y p (t ) 2 y p (t ) u (t ) 0 0 2 A 1
3)
A 0 .5
Solucin total:
.
Para obtener el valor de los coeficientes c1, c2 se aplican las condiciones iniciales:
y (0) c1 c2 0.5 1
y (0) c1 2c2 0
La solucin del sistema de ecuaciones resultante es c1=1, c2=-0.5. As
.
32
3.2
Transformada de Laplace
Ya hemos visto que una forma de describir los sistemas es por medio de funciones de transferencia
en el dominio transformado: dominio s para sistemas en tiempo continuo y dominio z para
sistemas en tiempo discreto. En los prximos apartados se ver cmo obtener respuestas temporales
a partir de las transformadas de Laplace de las seales y los sistemas.
La transformada de Laplace es el fundamento matemtico para la mayora de las tcnicas
frecuenciales de control.
3.2.1
Definicin y propiedades
Definicin
Se definen dos transformadas de Laplace:
Uniltera: Y ( s) L y (t )
Biltera: YII ( s) L II y (t )
y (t )e st dt
y (t )e st dt
La transformada biltera se usa en clculos de potencia (p. ej., para obtener densidades espectrales
de potencia a partir de autocorrelaciones).
Notar que la transformada de Fourier tiene la misma forma que la transformada de Laplace (basta
sustituir s por j).
A la hora de obtener la respuesta de sistemas lineales, el producto de convolucin en el dominio
temporal
queda
reducido a un producto simple en el dominio transformado. Ello facilita muchsimo los clculos y,
por ello, la transformada de Laplace es la ms utilizada en la teora de sistemas.
u(t)
h(t)
U(s)
H(s)
y(t)=h(t)*u(t)
Y(s)=H(s)U(s)
Propiedades
Otras propiedades interesantes son:
El decalaje (retardo puro) en t implica la aparicin de la exponencial en s:
y (t 0 ) Y ( s )e 0 s .
y (t ) e as Y ( s a )
t y (t )
Y ( s)
s
33
Derivacin en t:
d n y (t )
d n 2 y (t )
d n 1 y (t )
n
n 1
n 2 dy ( t )
s
Y
s
s
y
s
s
(
)
(
0
)
...
dt n
dt t 0
dt
dt t 0
t 0
Por
ejemplo,
la
transformada
de
Laplace
de
x(t )
es
Tabla de transformadas
La siguiente tabla muestra las transformadas que se utilizarn en este curso. Es necesario
aprenderlas de memoria. Notar la aplicacin de las propiedades presentadas anteriormente.
x(t )
X(s)
(t )
1, t 0 (escaln unitario)
t , t 0 (rampa unitaria)
1 e at , t 0
sin o t , t 0
1
1/s
1/s2
1
sa
0
s o2
2
coso t , t 0
s
s o2
A 0
( s a) 2 o2
2
Ae at sin o t , t 0
Filtro generador
La transformada de Laplace de una seal determinada puede interpretarse como la funcin de
transferencia de su filtro generador. Por ejemplo, la funcin de transferencia H(s) del filtro
generador de la seal y(t) = eat es H ( s )
1
, ya que, al excitar dicho filtro con un impulso u(t)
sa
y (t ) L1 Y ( s) L1 H ( s )U ( s) L1
1 e at , t 0.
s a
Si a>0, este filtro presenta un polo inestable (en el semiplano derecho del plano s) de valor p = a.
Los polos con parte real positiva son inestables puesto que su modo natural asociado eat es
fuertemente creciente con el tiempo (la forma matemtica de expresar inestabilidad es por tanto una
exponencial creciente).
34
3.2.2
Teorema del valor inicial (TVI) y teorema del valor final (TVF)
3.2.3
s 0
(
y t ) a 2 (
y t ) a 1 y( t ) a 0 y (t ) u(t ) ;
con condiciones iniciales (CI): y(0), y ( 0) ,
y ( 0) ,
la solucin y(t) se obtiene a partir de los pasos siguientes:
1) Aplicar L[ ] a los dos trminos de la EDO.
2) Despejar Y (s ) (quedar una funcin racional Y ( s)
N ( s)
).
D ( s)
Y ( s)
A1
A2
A3
.
s p1 s p2 s p 3
Para ello:
3.1) Hallar los polos (races de D(s)): p1, p2, p3.
3.2) Hallar los residuos Ai Y ( s)( s pi ) s p . (Nota: Si los polos son complejos, conviene
i
Ai
pi t
Ai e .
s pi
1
4.1) Polo real: L
A*
t
jA
4.2) Polos complejos: L1
2 A e cos(t A) ; ( A A e ,
s
p
s
p
*
jA
A* A e
, p j , p* j ).
Nota: cos x
e jx e jx
e jx e jx
, sin x
2
2j
5) Comentarios:
5.1) El valor de y(t) en rgimen permanente depende de algunos de los coeficientes de los
Y ( s ) bn 1 s n 1 b0
k
polinomios. Por ejemplo, para M ( s )
U ( s)
an s n a0
(s z )
:
(s p )
i
35
b0
, por lo que el error en rgimen
a0
a b0
.
permanente es e( ) 1 M (0) 0
a0
a b
1
1
1 1 (en el supuesto de
- Excitacin en rampa: El error es e( )
zi
pj
a0
continua, M (0)
que a 0 b0 )
5.2) El transitorio depende de la forma compleja de la totalidad de Y(s) (polos y residuos).
3.2.4
Clculo de residuos
( s z1 ) ( s z m )
puede descomponerse en suma de fracciones
( s p1 ) ( s pn )
An
A1
simples, Y ( s )
, siendo los coeficientes Ai los residuos correspondientes a
s p1
s pn
La expresin racional Y ( s ) k
Y ( s) k
A3
( s z1 ) ( s z m )
A1
A2
B
3
2
3
( s p1 ) ( s p2 ) s p1
s p1 s p1 s p2
A1 ( s p1 ) 3 Y ( s )
s p1
A2
d
( s p1 ) 3 Y ( s )
s p1
ds
A3
d2
( s p1 ) 3 Y ( s )
s p1
ds 2
1
, se desea obtener y(t). La idea es expresar Y(s) como suma de factores
s ( s 5)
2
simples de los cuales nos sepamos de memoria la trasformada de Laplace inversa. En otras
palabras, interesa descomponer Y(s) de la siguiente manera,
36
Y ( s)
1
A A
B
21 2
s ( s 5) s
s s5
2
A1 Y ( s ) s 2
A2
s 0
d
Y (s)s 2
ds
1
( s 5)
s 0
B Y ( s)( s 5) s 5
s 0
1
5
1
d 1
ds ( s 5) s 0 ( s 5) 2
1
2
s
s 5
s 0
1
25
25
Por tanto,
Y ( s)
1
(1 / 5) (1 / 25) (1 / 25)
.
2
s
s5
s ( s 5)
s
2
1
1
y (t ) t 1 e 5t , t 0
5
25
Clculo grfico de residuos
En la Fig. 19 se ilustra el clculo grfico del residuo de p3. En primer lugar, hay que trazar todos
los vectores que van de todas las races (polos y ceros) hacia el polo en cuestin, p3.
j
p1
z1
p3
p2
37
Mdulo: A3 k
( p 3 z1 )
( p 3 p1 ) ( p 3 p 2 )
Fase: Para calcular la fase, se suman todas las fases de los vectores con origen en los ceros y se les
resta la suma de todas las fases de los vectores con origen en los polos.
Fase: A3 ( p 3 z1 ) ( p 3 p1 ) ( p 3 p 2 ) 0 ( ) 0
Y ( s)
2( s 1)
s( s 3)
Para ello, en primer lugar, hay que representar los polos y ceros de Y(s) en el plano complejo s,
j
-3
-4
-2
-1
Y ( s)
B
2( s 1) A
s( s 3) s s 3
Para obtener el valor del residuo A correspondiente al polo s=0, se trazan los vectores que van del
resto de races (polos y ceros) hacia el polo en cuestin s=0. En nuestro caso, como slo hay un
polo ms y un cero slo tenemos dos vectores Vp y Vz.
j
Vp
-4
-3
-2
Vz
-1
Vz
Vp
1 2
3 3
Fase:
A Vz V p 0 0 0
donde
38
Notar que, al calcular el mdulo, hay que tener en cuenta la ganancia k de Y(s) (en este caso vale 2).
Si hubiramos tenido n polos y m ceros, las frmulas hubieran sido:
Mdulo:
Fase:
Y si hubiramos tenido n polos y ningn cero:
Mdulo:
Fase:
Para obtener el residuo B se trazan los vectores que van del resto de races (polos y ceros) hacia el
polo en s=-3.
j
Vz
-4
-3
El residuo es:
Mdulo:
-2
Vp
-1
Fase:
As pues, finalmente,
Y ( s)
2( s 1) A
2/3 4/3
B
s( s 3) s s 3
s
s3
s 1
. Puesto que no es estrictamente propia, sino propia (igual
s 1.61
nmero de polos que de ceros), la descomposicin en suma de fracciones simples se puede obtener
previa divisin de los dos polinomios numerador y denominador. As,
s 1
s 1.61
( s 1.61)
/ 0.61
H ( s)
s 1
0.61
1
s 1.61
s 1.61
Comprobacin va Matlab:
>> num=[1 1];den=[1 1.61];
>> [r,p,k]=residue(num,den)
r =
-0.6100
39
p =
-1.6100
k =
1
3.3
3.3.1
Una funcin de transferencia racional H(s) puede descomponerse en producto de factores simples
( s z1 ) ( s z m )
, donde se explicitan la ganancia, los polos pi y los ceros zj. Obsrvese la
( s p1 ) ( s p n )
normalizacin de los coeficientes de s. As, cada factor (s - pi) corresponde a un vector desde el
polo pi al punto complejo s general (ver Fig. 20).
j
s
(s p1 )
p1
z1
p1
p2
p3
3.3.2
Modos naturales
Cada polo o autovalor (eigenvalue) tiene asociado un modo natural o autofuncin (eigenfunction)
que puede representarse grficamente. En los sistemas en tiempo continuo el modo natural
asociado a un polo p es ept y el modo natural asociado a un par de polos complejos conjugados p,
p* es ept + ep*t.
La Fig. 21 muestra un conjunto de polos junto con sus modos naturales asociados.
j
(b)
(c)
(a)
(d)
j
-3
-2
-1
1
-j
40
(a) El modo natural asociado al polo p=-3 es la exponencial decreciente e-3t. Notar que la constante
de tiempo de la exponencial es la inversa del polo,=1/3.
(b) El modo natural asociado al par de polos complejos conjugados p, p* 2 j es la
oscilacin decreciente con el tiempo e 2 t cos(t ) . La frecuencia de oscilacin en rad/s
coincide con la parte imaginaria de los polos y la constante de tiempo de la exponencial
envolvente coincide con la inversa de la parte real de los polos.
(c) El modo natural asociado al polo p=-1 es la exponencial decreciente e-t. Esta exponencial es
ms persistente en el tiempo que la asociada al polo -3. Por tanto el polo en -1 se dice que es
ms dominante que el polo en -3.
(d) El modo natural asociado al polo p=1 es la exponencial creciente et. Notar que un polo con
parte real positiva (polo en el semiplano derecho del plano complejo) tiene asociado como
modo natural una exponencial creciente con el tiempo. Se trata por tanto de un polo inestable.
Nota: En los sistemas discretos, los modos naturales son pn para el caso de polo real y (p*)n + (p)n
para el caso de polos complejos conjugados, respectivamente.
2( s 2)
y queremos conocer la evolucin temporal
( s 4s 3)
2
1
.
s
2( s 2) 1
.
( s 4s 3) s
2
Para obtener y(t) slo queda aplicar la transformada de Laplace inversa a Y(s). Para ello, primero
descomponemos Y(s) en suma de fracciones simples (de las cuales nos sabemos de memoria sus
transformadas inversas),
Y (s)
A
B
C
,
s s 3 s 1
-3 -2
-1
El resultado es:
2
4
1 3 3
1
1
B 2
23 3
A 2
A 0 0 0 0
B 180 180 180 180
41
C 2
1
1
1 2
Por tanto, Y ( s )
C 0 180 0 180
4 / 3 (1 / 3) (1)
y (t )
4 1 3t
e e t , t 0
3 3
Una manera de verificar que no hay errores es comprobar que y(0)=0 (condiciones iniciales nulas
puesto que partamos de una funcin de transferencia estrictamente propia).
En cuanto a la representacin grfica, notar que la respuesta total es la suma de cada uno de los tres
trminos:
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
y(t)
y1(t)=4/3
-1
-3t
y2(t)=-(1/3)*e
-t
-1.5
-2
3.3.3
y3(t)=-e
0
0.5
1.5
t
2.5
Polos dominantes
Los polos dominantes son aquellos con ms peso y ms persistentes en la respuesta temporal
transitoria. Para identificarlos hay que tener en cuenta tanto el valor del polo como el de su residuo.
Considerar el diagrama de polos y ceros de la Fig. 22.
j
(3)
(2)
(1)
42
El polo (1) tampoco es dominante por la presencia cercana de un cero. Si hay un cero cercano, el
residuo resulta pequeo, al aparecer un factor (mdulo) reducido en el numerador.
3.4
3.4.1
1) Modelo:
Funcin de transferencia:
G ( s)
Y ( s)
k
U ( s) s 1
-1/
y (t ) k (1 e
2
3
4
t /
error
37%
12%
4.5%
1.7%
Formulacin:
rea:
y (t )
e t /
e t / dt
43
4) Respuesta a la rampa:
Formulacin:
y (t ) k (t ) e t /
3.4.2
1) Modelo:
Funcin de transferencia:
kn2
Y ( s)
G( s)
2
U ( s ) s 2n s n2
d n 1 2
p*
: ngulo relacionado con el amortiguamiento (si =0, el sistema no est amortiguado =0; si
=180, el sistema presenta amortiguamiento crtico =1; lo deseable en la mayora de los casos es
un amortiguamiento moderado =0.7, lo que corresponde a =135 y a un rebase del Rpt=5% en la
respuesta indicial)
2) Respuesta indicial:
Formulacin:
y (t ) 1
e nt
1 2
sin( d t )
44
Representacin grfica:
tp
d
tr
Tiempo de subida:
R pt
Tiempo de pico:
0.02
0.04
0.5
(1 e n t )
ts
Rpt (aprox.)
0.4
25%
0.5
15%
0.6
10%
0.7
5%
La expresin exacta es R pt e
R pt e
Rebase mximo:
1
1
1 2
R pt
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1 2
e() 1 G(0)
Error permanente:
tD tr tp
1 e n t
1
e n t ) .
y(t)
1
1
e n t
1
1 2
e n t ) pero, por
Expresin temporal:
y (t )
n
1
e nt sin(d t )
45
Representacin grfica:
n
1 2
t1
Tiempo de pico:
n
1 2
e nt
sen( d t )
tp
d
t2
4 2 d
t3
2 d
t3
t1 t2
Fig. 31. Respuesta impulsional de segundo orden
y forzada G ( s) s a e at
3.4.3
( s b)
:
b
bp 1 n
Rpzt e d Rpt
b
1
t pz
d
yz
-b
p*
a
:
(s a)
a 2 n
Rppt e d Rpt
ap
2
t pp
d
yp
-a
p*
46
( s c)
c
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
yz
0
-0.2
3.4.4
p*
4
10
12
H ( s)
200
( s 1)( s 8s 20)( s 15)
2
0.7
, ya que as
s 1
j
p
2j
p4
-15
p1
-4
escaln
-1
p*
H ( s)
200( s 11
.)
2
( s 1)( s 8s 20)( s 15)
3.4.5
j
p
2j
p4
-15
escaln
-1.1 -1
-4
p*
Cuando no hay polos dominantes no queda ms remedio que tratar el sistema como lo que es: un
sistema de orden n. Se pueden usar funciones de transferencia con el siguiente formato:
Y ( s)
n0
, es decir, slo con polos. De entre los posibles polinomios d n ( s) hay algunos con
R ( s) d n ( s)
t e dt ):
0
47
d1 ( s ) s 0
d 2 ( s) s 2 1. 4 0 s 20
d 3 ( s) s3 1. 75 0 s 2 2.15 20 s 30
d 4 ( s) s 4 2.1 0 s3 3. 4 20 s 2 2. 7 30 s 40
2) Polinomios de Butterworth:
d1 ( s ) s 0
d 2 ( s) s 2 1. 4 0 s 20
d 3 ( s) s 3 2. 0 0 s 2 2. 0 20 s 30
d 4 ( s) s 4 2. 6 0 s 3 3. 4 20 s2 2. 6 30 s 40
3) Polinomios de Bessel:
d1 ( s ) s 0
d 2 ( s) s 2 1. 73 0 s 20
d 3 ( s) s 3 2. 43 0 s 2 2. 46 20 s 30
d 4 ( s) s 4 3.12 0 s 3 4. 39 20 s 2 3. 20 30 s 40
Nota: Las funciones de transferencia con estos polinomios como denominador son ms conocidas
en el mbito del diseo de filtros pasa-bajas.
Para obtener los polinomios normalizados (0=1) de Butterworth se puede usar la funcin buttap:
>> [z,p,k]=buttap(4);[nu,de]=zp2tf(z,p,k)
nu =
0
0
0
0
1
de =
1.0000
2.6131
3.4142
2.6131
1.0000
Para obtener los polinomios normalizados (0=1) de Bessel se puede usar la funcin besselap:
48
>> [z,p,k]=besselap(4);[nu,de]=zp2tf(z,p,k)
nu =
0
0
0
0
1
de =
1.0000
3.1239
4.3916
3.2011
1.0000
3.4.6
1) Retardo puro:
Funcin de transferencia: H ( s ) 3e 2 s
Respuesta indicial:
3
2
Funcin de transferencia: H ( s ) 3
Respuesta indicial:
1
e 2s
1 2s
Funcin de transferencia: H ( s ) 3
1
e 2s
2
(1 s)
Funcin de transferencia: H ( s ) 3
1
e 2s
(1 0.2s)(1 1.8s)
Respuesta indicial:
5) Retardo puro con integrador (o constante de tiempo muy grande):
3
Funcin de transferencia: H ( s ) e 2 s
s
Respuesta indicial:
a=6
T=1
Ejemplo 18. Respuesta indicial de un sistema con retardo puro en MATLAB. Se usa la
funcin tf ajustando el propiedad InputDelay y a continuacin se ejecuta la instruccin step:
Step Response
4
3.5
3
2.5
2
Amplitude
Transfer function:
3
exp(-2*s) * s
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Time (sec)
49
3.5
3.5.1
Ejemplo 19. Introduccin de sistemas. Para introducir un sistema dinmico descrito por medio
de una funcin de transferencia se pueden entrar por separado el polinomio numerador y el
polinomio denominador.
1)
Introducir el sistema H ( s )
2
:
s 0.5s 1
2
>> num=2;
>> den=[1 0.5 1];
(Notar que se usan corchetes para entrar polinomios mientras que para entrar escalares no es necesario).
2)
Tambin es posible agrupar los polinomios numerador y denominador en una nica variable
tipo sys (de system). Para ello se usa la funcin tf (de transfer function):
>> H=tf(num,den)
Transfer function:
2
--------------s^2 + 0.5 s + 1
(Notar que, en MATLAB, los argumentos de entrada de las funciones van dentro de parntesis y separados
por comas).
3)
1 0.1s
e
, se puede
s 1
Ejemplo 20. Polos, ceros, residuos. Para obtener los polos y ceros de un sistema se pueden usar
las funciones roots, pole, zero, pzmap. Los residuos se pueden obtener con ayuda de la
funcin residue. Se pide:
1)
Introducir el sistema H ( s )
2
. Crear las variables num, den, H.
s 0.5s 1
2
50
2)
3)
4)
Pole-Zero Map
1.5
Imaginary Axis
0.5
-0.5
-1
-1.5
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
Real Axis
Notar que la funcin pzmap invocada con argumentos de salida devuelve el valor de los polos y
ceros,
>> [p,z]=pzmap(num,den)
p =
-0.2500 + 0.9682i
-0.2500 - 0.9682i
z =
Empty matrix: 0-by-1
pero si se invoca sin argumentos de salida lo que hace es representar el diagrama de polos y ceros.
En la figura anterior, adems, con axis hemos ajustado los ejes de la representacin.
(Notar que, en MATLAB, los argumentos de salida de las funciones, si hay ms de uno, van entre corchetes y
separados por comas).
(Se sugiere teclear >>help pzmap para obtener ms informacin, puesto que la mayora de funciones
realizan diferentes acciones segn la sintaxis con que son invocadas).
5)
Obtener la descomposicin de H(s) en suma de fracciones simples. Para ello, los residuos se
pueden obtener con ayuda de la funcin residue:
51
>> [r,p,k]=residue(num,den)
r =
0 - 1.0328i
0 + 1.0328i
p =
-0.2500 + 0.9682i
-0.2500 - 0.9682i
k =
[]
Para interconectar sistemas se pueden usar las funciones series, parallel o feedback. Para
multiplicar polinomios se puede usar la funcin conv.
+
_
2)
Obtener a mano la funcin de transferencia en lazo cerrado T(s) que relaciona la seal de
salida y con la seal de entrada de referencia r
Solucin: La frmula es la siguiente (notar el signo + del denominador, que corresponde al caso de
retroaccin negativa):
La ganancia directa es
forman,
52
3)
(Notar que, por defecto, la funcin feedback asume que la retroaccin es negativa con lo que no hay que
especificar el signo del lazo).
3.5.2
Funcin
impulse
step
lsim
linspace, :
plot
conv
Descripcin
respuesta impulsional (excitacin impulso unitario)
respuesta indicial (excitacin escaln unitario)
respuesta a excitaciones arbitrarias tales como rampas, sinusoides,
combinaciones de seales,
funciones que sirven para generar vectores de tiempo
funcin que sirve para representar seales en funcin del tiempo
de convolucin. Es una funcin que sirve para multiplicar 2 polinomios.
Es til para introducir el sistema cuando la funcin de transferencia nos la
dan factorizada en polinomios de orden 1 y 2.
Tabla 4. Funciones para simular la respuesta temporal
Las funciones impulse, step y lsim se pueden invocar con diferentes sintaxis.
se invocan sin argumentos de salida, directamente representan la respuesta; y si
argumentos de salida, no la representan pero guardan las muestras de la respuesta
para poderlas representar despus con plot. Para ms informacin, se sugiere
nombre_funcion.
Por ejemplo, si
se invocan con
en una variable
hacer >>help
Generacin del vector tiempo: Cuando sea necesario generar un vector de muestras temporales
(p.ej., para usar en lsim) se puede utilizar la funcin linspace o la funcin dos puntos ( : ).
>> t=linspace(0,10);
>> t=linspace(0,10,500);
>> t=0:0.1:10;
La primera instruccin genera 100 valores espaciados uniformemente entre 0 y 10, y los guarda en
la variable t. La segunda instruccin genera 500 valores espaciados uniformemente entre 0 y 10, y
los guarda en la variable t. La tercera instruccin genera un vector t de muestras entre 0 y 10
espaciadas 0.1, es decir, t=[0 0.1 0.2 10].
53
H ( s)
1)
Para representar su respuesta indicial la manera ms sencilla es la siguiente (ver Fig. a):
>> step(H) o
2)
2
s 0.5s 1
2
>> step(num,den)
3)
Guardar las muestras de la respuesta indicial en un vector y representar la respuesta con plot.
Rotular los ejes y poner una rejilla (ver Fig. c).
>> y=step(num,den,t);
>> plot(t,y,'r--')
>> grid,title('Respuesta indicial'),xlabel('Tiempo [s]')
(a)
(b)
(c)
Y ( s)
2
a una excitacin u(t ) sin(0.2t ) .
2
U ( s ) s 0.5s 1
Solucin: La funcin es lsim. Antes de invocarla hay que entrar el sistema, el eje temporal y las
muestras de la excitacin:
Sistema:
>> t=linspace(0,60,100);
%excitacin sinusoidal
Obtencin de la respuesta temporal (notar que tambin es posible invocar lsim sin argumentos de
salida).
>> y=lsim(num,den,u,t); %respuesta del sistema
>> plot(t,u,t,y)
%representacin grfica
>> legend('u','y'),xlabel('Tiempo [s]') %opciones del grfico
54
3.5.3
(a)
(b)
55
3.6
Ejercicios resueltos
H (s)
k n2
Y ( s)
2
U ( s) s 2 n s n2
1 2
se expresa como y (t ) k 1
d n 1 2 , arccos( ) .
Opcional:
y(t ) t 0 .
Solucin:
1)
(a) Descomposicin en suma de fracciones simples:
La respuesta indicial es Y ( s ) H ( s )U ( s ) H ( s )
p, p*
1
. Los polos de H(s) son
s
2n 4 2n2 4n2
n jn 1 2 n jd
2
A
B
B*
s s p s p*
j d
p*
56
Residuo A:
p
1
A kn2
k
n n
jn
A 0 0
p*
j
Residuo B:
jn
jd
1
1
k
B kn2
n 2d
2 1 2
B 0 90 90
90
p*
Y ( s)
A
B
B*
s s p s p*
y (t ) A Be pt B * e p*t , t 0
y (t ) A B e jB e ( n jd ) t B * e jB e ( n jd ) t , t 0
y (t ) A B e nt e jB e jd t e jB e jd t , t 0
y (t ) k
k
2 1
e nt 2 cosd t / 2 , t 0
1
y (t ) k 1
e nt sin d t , t 0
1 2
2)
(a) y ( ) lim sY ( s ) lim s
s 0
s 0
kn2
1
k
s 2n s s
2
2
n
kn2
1
2
0
y (0) lim s 2
(b) y (0 ) lim sL y (t ) lim s sY ( s )
s0 s 2 s 2 s
s
s
n
n
0
57
2
y (0)
y (0) lim s 3
(c) y(0 ) lim sLy(t ) lim s s Y ( s ) s
s
s 0
kn2
1
kn2
2
2
s 2n s n s
3)
e nt sin d t , t 0 y ( ) lim y (t ) k
s
1 2
(a) y (t ) k 1
(b) y (t )
k
1
n t
y (0) lim y (t )
s 0
k
1 2
cos
n sin
d 0
n
d
n
n
y(t )
n n e t sind t e td cosd t
n
d n e t cosd t e t d sind t
n
k
y(0) lim y (t )
n n sin
cos
s 0
1 2
d
n
n
n
cos
sin
d
n
d
1 2
n
d
n
n
kn
k
2n2 d2
2n2 n2 1 2
y(0) kn
kn2
n
n
n
n
Dado el sistema, G ( s )
4( s 1)
, se pide:
s2 s 4
~
4
.
s s4
2
58
G( s)
4( s 1)
4s
4
~
~
2
2
G ( s ) sG ( s )
2
s s4 s s4 s s4
1) Respuesta indicial de G ( s )
4
,
s s4
2
1 1 16 1 j 15 1 j 3.8
~
Y (s)
4
1
A
A*
B
s s 4 s s p1 s p2 s
2
1
1
0.52
2 1.9 2 1.9
A 0 90 105 195
2j
1.9j
A 4
1
1
2 2
B 0 75 75 0
B 4
105
-0.5
90
~
y (t ) B A e jA e 0.5t j1.9t A e jA e 0.5t j1.9t B 2 A e 0.5t cos1.9t A
0.5t
~
sin1.9t 105
y (t ) B 2 A e 0.5t sin1.9t A 90
1 1.04e
180
180
~
y (t ) 1 1.04e 0.5t sin 1.9t 105
180
59
Para la representacin es til notar que y () 1 , d = 1.9 (con lo que el periodo de oscilacin es
6.28
4
4
3.3s ,
ts
8s ,
0.25 (con lo cual R pt 45% ),
d 1.9
n 0.5
3.14
tp
Step Response
1.5
Amplitude
0.5
10
12
Time (sec)
G( s)
4( s 1)
4s
4
~
~
2
2
G ( s ) sG ( s )
2
s s4 s s4 s s4
y (t ) ~
y (t )
donde
d ~
y (t )
dt
d ~
0.5t
180
180
dt
Por tanto,
180
180
y (t ) y la
Su representacin grfica puede hacerse sumando punto a punto la representacin de ~
~
representacin de su derivada (la derivada de los mximos/mnimos de y (t ) es nula; y los
y (t ) ).
mximos/mnimos de la derivada corresponden a los cambios de pendiente de ~
60
Step Response
2
1.5
Amplitude
0.5
-0.5
-1
10
12
Time (sec)
Comprobacin va Matlab:
Los sistemas con ceros de fase no mnima (situados en el semiplano derecho) se caracterizan por
tener una respuesta temporal inversa. En el transitorio, y hasta que no se llega al rgimen
permanente, presentan una dinmica de oposicin al signo la excitacin.
3) Deducir el significado de fase no mnima
Un cero de fase no mnima es un cero en el semiplano derecho (SD) del plano complejo. El nombre
se justifica por el hecho de que, a igual mdulo, la fase que introduce el cero es mayor si ste se
encuentra en el SD que si se encuentra en el semiplano izquierdo (SI). Si el cero est en el SI se
dice que es de fase mnima.
j
2j
1.9j
2j
1.9j
105
105
-0.5
90
-0.5
90
61
k
, excitado por una rampa unitaria
s 1
u(t)=t, t0. Se pide: (a) Obtener la expresin de su respuesta en el dominio transformado, Y(s).
(b) Realizar la descomposicin en suma de fracciones simples de Y(s) y obtener analticamente
sus residuos. (c) Obtener la expresin temporal de la respuesta y(t) y representarla
grficamente.
2) Sistema de segundo orden. Considerar el sistema H ( s )
n2
, excitado por una
s 2 2 n s n2
rampa unitaria u(t)=t, t0. Se pide: (a) Obtener la expresin de su respuesta en el dominio
transformado, Y(s). (b) Realizar la descomposicin en suma de fracciones simples de Y(s) y
obtener sus residuos (Nota: los residuos correspondientes a los polos complejos conjugados
obtenerlos grficamente). (c) Obtener la expresin temporal de la respuesta y(t) y representarla
grficamente.
Solucin:
1) Sistema de primer orden.
(a) Respuesta en el dominio transformado:
Y ( s ) H ( s )U ( s )
k 1
k /
2
s 1 s
(s 1 / )s 2
Y (s)
A1 Y ( s ) s 2
A2
k /
A A
B
21 2
2
( s 1 / )s
s
s s 1 /
s 0
d
Y ( s)s 2
ds
k /
k
( s 1 / ) s 0
s 0
k /
(s 1 / )2
B Y ( s )( s 1 / ) s 1 /
k /
s2
k
s 0
k
s 1 /
y (t ) A1t A2 Be t / kt k ke t / k (t ) ke t / , t 0
La siguiente figura muestra la respuesta a la rampa unitaria como suma de los dos trminos
y1 (t ) k (t ) e y 2 (t ) ke t / (para la simulacin se ha tomado k=2, =1).
62
y1=k(t-)
y2=k exp(-t/)
y3=y1+y2
-2
Y ( s ) H ( s )U ( s )
n2
1
2
2
s 2 n s n s 2
Y (s)
n2
A
A
1
B
B*
donde p n j n 1 2
21 2
2
2
2
s 2 n s n s
s
s
s p s p*
d
A1 Y ( s ) s 2
A2
s 0
d
Y (s)s 2
ds
n2
s 2 2 n s n2
s 0
1
s 0
n2 2 s 2 n
2
2 n s
2 2
n
s 0
2 n3
4
n
63
Residuo B:
2
n
n n 2d
1
2d
jn
jd
2n 1 2
B 0 90 90 2
90
p*
1 2
d
arctan
n
arctan
y (t ) t
2 B e nt cosd t B t
e nt sin d t 2 , t 0
y1=t
y2=-2* /n
y3=1/d*exp(-*n*t)*sin(d*t-2*)
y4=y1+y2+y3
6
-2
10
64
4.
Respuesta frecuencial
Dado un sistema H(s) su respuesta frecuencial se define como H ( s ) s j , es decir, como su valor en
el eje de frecuencias j.
4.1
4.1.1
Rgimen permanente
Bases
A( ) H ( j )
( ) H ( j )
Determinacin grfica: Diagrama de polos y ceros:
A(1 ) H ( s ) s j
k ( j1 z )
( j1 p1 )( j1 p2 )
j1
p1
( 1 ) H ( s) s j 1 2
1
z
p2
Notar que la metodologa es la misma que para el clculo de residuos con la nica diferencia de que
aqu slo se van a considerar puntos sobre el eje imaginario (eje de frecuencias).
65
Polar. Nyquist
Una sola curva
Construccin laboriosa (punto a punto
con ayuda del diagrama de polos y
ceros)
Interesante para el anlisis cualitativo
(estabilidad y compensacin)
Cartesiana (coordenadas lineales)
Valoracin cualitativa (filtrado)
Construccin laboriosa (punto a punto)
Se utiliza en sistemas discretos
Nyquist:
Im
0
Re
A1
()
A
A1
Cartesiana:
1
1
1
Log-log. Bode
Construccin rpida gracias a las reglas de
Bode
Muy til: Anlisis y sntesis
La fase es poco exacta y requiere cuidado
cuando hay factores de fase no mnima.
20log(A)
Bode:
A1|dB
0dB
log
1
Ganancia-fase (semilog). Nichols
Una sola curva.
Requiere la ayuda del diagrama de Bode.
til para anlisis y sntesis
Nichols:
log
20log(A)
(1)
A1|dB
0 dB
1
-180
-90
Notas
a2
, a1: amplitud de entrada, a2:
a1
amplitud de salida.
P2
.
P1
66
Relacin entre ganancia (dB) y amplificacin (A): Como las potencias dependen del cuadrado
de las amplitudes
a
P
En Bel (B): log 2 log 2
P1
a1
a
2 log 2
a1
P
a
y en deciBelios (dB): 10 log 2 20 log 2 20 log A .
P1
a1
4.1.2
n2
H ( s) 2
(SLI y estable)
s 2 n s n2
1) Funcin de transferencia:
d n 1 2
Polos: p1,2 n j d , d n 1 2
r n 1 2 2
p*
A( ) ( ) H ( s ) s j
(j- p)
n2
( s p )( s p*) s j
j=s
(j- p*)
p*
4) Curva de amplificacin:
a2
H ( s ) s j
a1
1
1
Ar
Q , r n 1 2 2
2
2
2 1
Amplificacin:
A( )
Resonancia:
A p
b t r 3 3.5
67
A
Ar
Ar
10
9
8
7
6
5
4
3
2
0.7
0.2
0.4
(a)
0.6
0.7
(b)
Fig. 37. (a) Amplificacin en coordenadas lineales. (b) Valor de la resonancia en funcin del coeficiente de
amortiguamiento.
5) Curva de ganancia/atenuacin
P2 1
P
, 10 log 2 3dB
P1 2
P1
( A2 ) 2
A
A2 1
20 log 2 6dB
, 10 log
2
A1
A1 2
( A1 )
20logA
dB
0 dB
-3 dB
-2
r n b 12
. n
log
6) Curva de rebase/resonancia
4
3.5
M p
3
2.5
2
1.5
1
M pt = 1 + R pt
0.5
0
0
0.2
0.4
0.6
0.7 0.8
Fig. 39. Rebase en tiempo y rebase en frecuencia en funcin del coeficiente de amortiguamiento.
68
4.2
Diagramas de Bode
4.2.1
Previas:
s
1
z
k
(Nota: Lo habitual es que
s n s s 2 2
s 1
1 2
p n n
predominen los integradores, aunque tambin puede ocurrir que, en vez del factor k/sn
aparezca el factor ksn)
Ganancia: 1) Para bajas frecuencias: Recta de pendiente -n con ordenada en el origen (log = 0)
igual a 20 log k.
2) Para frecuencias intermedias: Quebrar adecuadamente la pendiente de la poligonal en
los polos (-1) y en los ceros (+1) reales y en n (2) en los complejos.
3) Para altas frecuencias: La pendiente viene determinada por el exceso polos-ceros.
4) Correccin: Incluir el efecto de la resonancia en los polos (y ceros) complejos (ver
curvas normalizadas).
20 log k
-n
mltiplos de 20dB/dec
log
Desfase: 1) Trazar asntotas (n90) de acuerdo con la pendiente (n) de la poligonal de ganancia.
2) Trazar a sentimiento una curva que, orientada por las asntotas, pase aproximadamente
por los puntos medios de los cambios (saltos) de asntota. De modo simblico dicha
aproximacin tendr en cuenta (cualitativamente) el efecto de los polos y ceros
cercanos.
3) En caso necesario, en las frecuencias de inters (en particular la de ganancia nula o
crossover) efectuar las correcciones pertinentes de la curva anterior cuantificando el
efecto de los polos y ceros cercanos con ayuda de las curvas normalizadas.
69
s 1
s 1
e s 0
200
180
-20
160
1/0
2/0
-40
140
-60
fase [grados]
fase [grados]
120
100
80
60
40
-60
-80
-100
-120
-120
-140
20
-160
-180
-20
-2
10
-1
10
10
frecuencia [rad/s]
10
10
-200
-1
10
10
frecuencia [rad/s]
10
Ejemplo 24. Eje logartmico. Para representar un diagrama de Bode, lo primero es representar
correctamente los valores de las dcadas en escala logartmica. Para ello es necesario saber de
memoria los logaritmos en base 10 del 1 al 10. En realidad, basta con recordar que log 2 0.3 y
log 3 0.47 . A partir de estos dos valores deducir el valor del resto de la dcada y representarla.
Solucin:
9 10
2
. El diagrama asinttico de la fase
( s 1)(s 2)
70
0
-20
-40
-45
-60
-80
-100
-120
-135
-140
-160
-180
=1 =2
Sin embargo, ello no es exacto puesto que las frecuencias de los polos (=1 y =2) estn separadas
menos que una dcada y por tanto cada polo afecta al vecino. Hay pues que corregir la fase. Ello se
hace con ayuda de las grficas normalizadas del apartado siguiente o cualquier libro de texto. Se
lee la correccin de fase a la frecuencia: ( donde corregir la fase)/( del polo que afecta).
Correccin a =2. Para ver cmo afecta el polo en =1 a la fase del polo en =2, se coge la grfica
normalizada y se escala el eje de frecuencias de manera que la asntota vertical corresponda a =1.
A continuacin se busca donde cae =2 y se lee la fase. Observamos que, con respecto a la asntota
poligonal, hay que elevar la fase 25. As pues, la fase en =2 no es -135 sino -135+25=-110.
-10
-20
-30
-40
-45
-50
-60
-70
25
-80
-90
=1 =2
Correccin a =1. Para ver cmo afecta el polo en =2 a la fase del polo en =1, se coge la grfica
normalizada y se escala el eje de frecuencias de manera que la asntota vertical corresponda a =2.
A continuacin se busca donde cae =1 y se lee la fase. Observamos que, con respecto a la asntota
poligonal, hay que bajar la fase 25. As pues, la fase en =1 no es -45 sino -45-25=-70.
(Notar que, al ser reales ambos, el efecto del polo en -1 sobre el polo en -2 es de igual magnitud que
el efecto del polo en -2 sobre el polo en -1)
-10
-20
25
-10
-30
-20
-40
-30
-45
-50
-40
-45
-50
-60
-70
-60
-80
-70
-80
-90
= 0.1
= 0.2
25
= 0.5 = 1
= 1.0 = 2
= 10
= 20
-90
=1 =2
71
-20
-40
-45
-60
-45-25=-70
-80
-100
-135+25=--110
-120
-135
-140
-160
-180
=1 =2
4.2.2
10
0
3dB
asntota
-20
Asntota
(-20dB/dec)
arg
1 j / p
-40
1
20 log10
1 j / p
-10
-45
-60
-20
-80
-90
-30 -1
10
10
10
-100 -1
10
Frecuencia normalizada, /p
100
Frecuencia normalizada, /p
101
0.1
0.2
0.3
10
0.5
-50
0.707
0.707
-90
asntota
-10
-100
arg
1 j 2 / n ( / n ) 2
-40dB/dec
-20
20 log 10
-30
-40
10
0.3
0.5
0.1
0 0.2
-1
-150
1
1 j 2 / n ( / n ) 2
10
asntota
-180
10
Frecuencia normalizada, / n
-200 -1
10
10
Frecuencia normalizada, / n
10
72
4.3
Funcin
Descripcin
Diagramas de Bode (mdulo y fase)
Diagrama polar (o de Nyquist)
Diagrama fase-ganancia (o de Nichols)
Funcin que sirve para generar vectores de frecuencias (espaciado
logartmico)
Valores (complejos) de la respuesta frecuencial
Funcin til cuando se quiere representar por separado la magnitud o la fase
del diagrama de Bode
bode
nyquist
nichols
logspace
freqs
semilogx
2
.
s 0.5s 1
2
Si se quieren guardar en un vector las muestras del mdulo y la fase de la respuesta frecuencial
para, por ejemplo, representarla ms tarde (ver Fig. c), se puede hacer
>> [mag,fase]=bode(num,den,w);
>> subplot(211),semilogx(w,20*log10(mag),'r')
>> subplot(212),semilogx(w,fase,'g')
(a)
(b)
(c)
Finalmente, si se quiere saber cul es el valor numrico del mdulo (en lineal) y la fase (en grados)
a una frecuencia concreta (por ejemplo, a =2rad/s y a =20rad/s), se puede invocar la funcin
bode con argumentos de salida:
73
>>[mag,fase]=bode(num,den,2)
>>[mag,fase]=bode(num,den,20)
o bien
>> [mag,fase]=bode(num,den,[2 20])
mag =
0.6325
0.0050
fase =
-161.5651
-178.5643
4.4
Ejercicios resueltos
Ejercicio 7. Diagrama de Bode. (a) Representar los diagramas asintticos de Bode de mdulo y
fase del siguiente sistema:
G( s)
100
s( s 5)( s 10)( s 2 0.2 s 1)
0.1
10
100
G ( s)
100
1
s 5 10 s s
2
1 1( s 0.2 s 1)
5 10
100
2
. En concreto, a frecuencia =0.1 rad/s el
50 j j
2
20 que, pasado a dB es
0.1
20 log 20 20log 10 log 2 20 1.3 26dB
74
Diagrama asinttico del mdulo: Los polos simples introducen una pendiente de -20dB/dec con
codo en el valor del polo y los polos complejos conjugados una pendiente de -40dB/dec con codo en
la frecuencia natural.
dB
26dB
30
-20dB/dec
20
10
-10
6dB
0.1
100
10
-60dB/dec
-20
-80dB/dec
-100dB/dec
Diagrama asinttico de la fase: Cada polo real baja 90 y el par de polos complejos conjugados
bajan 180. Puesto que hay un integrador la fase desde continua vale -90.
fase
0.1
10
100
-90
-180
-180
-270
-315
-360
-405
-450
75
(b) Correcciones del mdulo: Los dos polos complejos son resonantes con =0.1. La magnitud de
la resonancia para dsetas pequeas es aproximadamente 1/(2). En nuestro caso, 1/0.2, que pasado
a dB es 20log5=14dB.
As, a =1rad/s, el valor del mdulo ser aproximadamente
6dB+14dB=20dB:
dB
26dB
20dB
30
-20dB/dec
20
10
-10
6dB
0.1
100
10
-60dB/dec
-20
-80dB/dec
-100dB/dec
(c) Correccin de la fase: Las frecuencias 1 y 5 y las frecuencias 5 y 10 estn separadas menos de
una dcada, por tanto hay que corregir la fase a dichas frecuencias.
Por ejemplo, a =10rad/s la fase sin corregir es -405. Para ver cmo le afecta el polo a 5 se toma
la curva de fase normalizada para el caso de un polo simple. Esta curva normalizada la centramos
en =5 y buscamos cuanto vale la fase a =10 (para ello, en la curva normalizada leemos la fase a
10/5=2. Son unos -65 o, lo que es lo mismo, hay que subir 25 con respecto al valor asinttico que
es -90). La correccin, es pues, sumar 25.
fase
0.1
100
10
-90
-180
-180-12=-192
-180
-270
-315+0-25=-340
-315
-360
-405+25=-380
-405
-450
76
Dado G ( s)
80e 0.1s
, se pide:
s( s 4)( s 10)
Solucin:
0.1
10
100
G( s)
80
1
e 0.1s
s 4 10 s
s
1 1
4 10
80
2
2
20 que, pasado a dB, es
0.1
20 log 20 20log 10 log 2 20 1.3 26dB
Diagrama asinttico del mdulo: Los polos simples introducen una pendiente de -20dB/dec con
codo en el valor del polo.
77
dB
26dB
30
-20dB/dec
20
10
-10
6dB
4
0.1
100
10
-40dB/dec
-20
-60dB/dec
Diagrama asinttico de la fase: En la parte de fase mnima (es decir, sin tener en cuenta el retardo
puro), cada polo real introduce un desfase de -90. Puesto que hay un integrador la fase desde
continua vale -90.
fase
0.1
10
100
-90
-135
-180
-225
-270
-360
-450
(b) Correccin de la magnitud: Puesto que no hay resonancias (races complejas conjugadas con
coeficientes de amortiguamiento pequeos) no hay correcciones significativas a hacer en el
diagrama de Bode de la magnitud.
(c) Correccin de la fase: Las frecuencias 4 y 10 estn separadas menos de una dcada, por tanto
hay que corregir la fase a dichas frecuencias.
78
Por ejemplo, a =10rad/s la fase sin corregir es -225. Para ver cmo afecta el polo a 4 en la fase a
=10rad/s, se toma la curva de fase normalizada (centrada en =1) para el caso de un polo simple.
Esta curva normalizada la centramos en =4 y buscamos cunto vale la fase a =10 (para ello, en
la curva normalizada leemos la fase a 10/4=2.5). Son unos -70 o, lo que es lo mismo, hay que subir
20 con respecto al valor asinttico que es -90). La correccin, es pues, sumar 20 con lo que
queda que la fase corregida a =10rad/s es -225 +20 =-205.
Puesto que slo hay dos polos y la curva normalizada de fase es simtrica, la correccin de la fase a
fase
0.1
100
10
-90
-135
-135-20=-155
-180
-225+20=-205
-225
-270
-360
-450
Fase con retardo
, que no afecta al
Ahora hay que aadir el efecto del retardo puro. Este es un trmino de fase,
mdulo. A frecuencia =1rad/s, el desfase introducido es 1rad/s0.1s=0.1rad=5.7. A frecuencia
=10rad/s, el desfase introducido es 10rad/s0.1s=1rad=57. A frecuencia =20rad/s, el desfase
introducido es 20rad/s0.1s=2rad=114. A frecuencia =40rad/s, el desfase introducido es
40rad/s0.1s=4rad=230
(a)
(b)
(c)
(2)
(e)
0.5
(2)
(f)
(d)
-1 -0.5
(3)
(g)
79
(a)
-c
-b
-a
0 0 3 0
k
H0
a bc
k
0
3
Im
0 90 3 270
dB
H0>1
H0
Re
-1
-270
deg
H0<1
(b)
-c
-b
0bc
k
0
3
Im
0 0 0 90 90
0 90 3 270
dB
Re
-1
deg
-90
-270
(c)
0.5
k
2k
0.5
k
0
Im
0 180 180
0 90 90
dB
2k>0
-2k
Re
-270
-180
-90
deg
2k<0
80
(d)
-1 -0.5
180 0 0 180
k
2k
0.5 1
2
0.89k
k
2 0.25 1
k
0
3
Im
135 60 45 30
90 90 2 90
dB
Re
-2k
-90
180
deg
(e)
(2)
0 0 90 2 180
b00
cte
90 2 180
90 90 3 180
k
0
3
dB
Im
Re
-270
deg
-90
(f)
(2)
0 0 90 2 180
a 00
cte
90 2 180
90 90 3 180
k
0
3
dB
Im
Re
-270
-90
deg
81
(g)
(3)
0 2 90 3 270
a b
000
cte
90 3 270
90 2 90 3 90
k
0
3
2
Im
dB
Re
-270
-90
deg
H1 ( s)
25
2
2
, H 2 ( s)
, H 3 ( s) 2
( s 1)( s 2)
s( s 0.1)
s 2 0.1 5s 25
Solucin:
Primer sistema: H 1 ( s )
2
( s 1)( s 2)
82
Diagrama de Nyquist: Para representarlo basta con tomar algunos puntos del diagrama de Bode.
Por ejemplo, a =0rad/s el mdulo vale 1 y la fase 0; a =1rad/s el mdulo vale 0.6 (-4dB) y la
fase -75; a =2rad/s el mdulo vale 0.3 (-10dB) y la fase -105; a = el mdulo vale 0 y la fase 180. A continuacin se representan en coordenadas polares y se juntan los puntos con un trazo.
Diagrama de Nichols: El procedimiento es el mismo que para el diagrama de Nyquist, slo que
ahora el plano de representacin es el fase (grados)-ganancia (dB) con origen de coordenadas en
(0dB,-180).
Nyquist
Nichols
Comprobacin va Matlab:
83
Bode Diagram
Nyquist Diagram
1
0.6
-10
-40
0.4
Open-Loop Gain (dB)
-20
-60
-80
0
Phase (deg)
Nichols Chart
0.8
Imaginary Axis
Magnitude (dB)
0
-20
0.2
0
-0.2
-45
-0.4
-40
-50
-90
-0.6
-135
-180
-2
10
-30
-60
-0.8
-1
10
10
10
10
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
0
Real Axis
Frequency (rad/sec)
Segundo sistema: H 2 ( s )
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
-70
-180
-135
-90
-45
2
s( s 0.1)
2
20
Diagramas de Nyquist y Nichols: Se procede igual que en el sistema anterior. En el caso del
diagrama de Nyquist es posible calcular la asntota que cruza el eje real:
84
2
0.2
2 0.1 j
2 2
j 4
2
2
4
2
0.1 j 0.1 j 0.01
0.01 2
2
ReH 2 ( j ) 2
200
0.01 0
H 2 ( j )
Nyquist
Nichols
Comprobacin va Matlab:
>> num=2;den=[1 0.1 0];bode(num,den),
>> nyquist(num,den)
>> nichols(num,den)
>> [mag,fase]=bode(num,den,0.1),magdB=20*log10(mag)
mag =
141.4214
fase =
-135
magdB =
43.0103
2000
60
Open-Loop Gain (dB)
50
Imaginary Axis
Magnitude (dB)
70
100
1000
0
-1000
50
40
30
20
-2000
-135
10
-3000
-180
-3
10
Nichols Chart
80
3000
-50
-90
Phase (deg)
Nyquist Diagram
4000
Bode Diagram
150
-2
10
-1
10
10
10
-4000
-200
-150
Real Axis
Frequency (rad/sec)
Tercer sistema: H 3 ( s )
-100
-50
-10
-180
-150
-120
-90
25
s 2 0.1 5s 25
2
n 25 5rad / s .
85
Mr
1
1
5 (14dB).
2 0.2
Nyquist
Nichols
Comprobacin va Matlab:
>> num=25;den=[1 2*0.1*5 25];bode(num,den),
>> nyquist(num,den)
>> nichols(num,den)
>> [mag,fase]=bode(num,den,5),magdB=20*log10(mag)
mag =
5
fase =
-90
magdB =
13.9794
Bode Diagram
10
-45
-40
Nichols Chart
20
-20
-60
0
Phase (deg)
Nyquist Diagram
Imaginary Axis
Magnitude (dB)
20
-2
0
-10
-20
-30
-90
-4
-40
-135
-180
-1
10
10
10
10
-6
-3
-2
Frequency (rad/sec)
-1
0
Real Axis
-50
-180
-135
-90
-45
86
5.
Alfabeto griego
Alfa
Beta
Gamma
Delta
psilon
Dseta
Eta
Theta (zeta)
Iota
Kappa
Lambda
Mu (mju)
(a)
(b)
(g)
(d)
(e)
(z)
(h)
(q)
(i)
(k)
(l)
(m)
Nu (nju)
Xi (chi)
micron
Pi
Rho
Sigma
Tau
psilon
Fi
Ji (ki)
Psi
Omega
(n)
(x)
(o)
(p)
(r)
(s)
(t)
(u)
(f)
(c)
(y)
(w)
87
6.
6.1
Para la realizacin de las prcticas de servomotores se utilizarn los diversos mdulos de que
dispone el Equipo Feedback, un generador de funciones, un osciloscopio digital, un multmetro
digital y un ordenador (con una tarjeta de adquisicin incorporada).
6.2
El Equipo Feedback es un equipo modular diseado para realizar el control retroactivo (velocidad y
posicin) de un motor de continua, permitiendo estudiar experimentalmente los efectos y
limitaciones de las diversas configuraciones y algoritmos de control. Lo componen:
Un soporte magntico sobre el que se montan los
distintos mdulos.
Diversos cables: 7 de 55cm (4 de color amarillo y 3
de color gris), 13 de 25cm (3 rojos, 3 naranja y 7
grises) y 5 de 15cm (color amarillo)
Los siguientes mdulos:
Fuente de alimentacin (Source Unit)
Motor cc ms tacmetro (Motor Tacho Unit)
Carga variable (Brake Unit)
Driver (Servo Amplifier Unit)
Preamplificador (Pre Amplifier Unit)
Potencimetro de referencia (Input Potenciometer)
Potencimetro de salida (Output Potenciometer)
Unidad atenuadora (Atenuator Unit)
Unidad operacional (Operational Amplifier Unit)
Fuente de alimentacin: La fuente de alimentacin del equipo suministra una tensin simtrica de
15V y una corriente mxima de 3A y es la encargada de polarizar al resto de mdulos:
88
6.2.1
Planta
Funcionamiento de la carga.
Corrientes de
Foucault: Suponer que BF es la induccin magntica
(constante) del imn de frenado y que C es cualquier
trayectoria cerrada sobre el disco de aluminio.
BF
F
C
d m
), a lo largo de la curva C se inducir una fem (fuerza
dt
electromotriz) de signo opuesto al sentido de la variacin del flujo. Puesto que la trayectoria C es
conductora, existir una corriente I (corriente de Foucault o turbillonaria) determinada por el valor
de la fem dividida por la resistencia de la trayectoria.
Cuando, por el movimiento de rotacin del disco, el contorno C empieza a abandonar (con
velocidad ) el rea del imn, disminuye el flujo a travs de C y se induce una corriente I en sentido
horario. Por la ley de Lenz ( F I l B F ) esta corriente provoca una fuerza F que se opone al
movimiento frenando de esta manera al disco.
De manera anloga, cuando el contorno C empieza a entrar en el rea del imn, el sentido de la
fuerza inducida es tal que tiende a evitar que C penetre en el rea del imn.
A ms rea de imn sobre el disco, ms se frenar el movimiento.
89
6.2.2
1v
entrada
salida
25
1v
entrada
Servoamplificador
+24v
A
F
F
M
V1
A
F
V2
El driver utilizado permite la excitacin del motor tanto por inducido (rotor o armadura) como por
excitacin (esttor o campo). Los segmentos punteados de la Fig. 51 indican, mediante la letra
correspondiente (F: field, A: armature) qu conexiones deben realizarse para establecer un tipo de
excitacin u otra. En trminos generales, el control por inducido necesita ms aporte de tensin
para conseguir que el motor empiece a girar y para aumentar la velocidad de rotacin, pero es ms
fcil de controlar puesto que las caractersticas tensin-velocidad y carga-velocidad presentan
menos pendiente (sensibilidad). Por otro lado, en ambos tipos de excitacin, y debido a la friccin
de las escobillas, la tensin de control deber superar un cierto valor mnimo para que el motor
empiece a girar.
90
Control por inducido (armadura o rotor). Con las conexiones A, el circuito resultante es el de la
Fig. 52. La fuerza contra-electromotriz (fcem) generada por el movimiento del rotor aparece entre
el emisor de los transistores y masa y, por lo tanto, en ausencia de carga, para aumentar la velocidad
habr que aumentar las tensiones de control V1(t) o V2(t). Si se mantiene la tensin de control
constante y se aumenta la carga, lo que aumentar (para que aumente el par y la carga gire) ser la
corriente inyectada por los emisores (ii(t)).
+24v
+ Vf=cte Rf
I1
I2
Ia(t)
V1
V2
M
Ra
Lf
Va(t)
B=cte
If =cte
La
fcem(t)
(a)
(b)
L
1
1
Va ( s )
Va ( s) , con a a
Ra
R a La s
Ra (1 a s )
Parte elctrica: I a ( s )
(t ) R F (t ) R N l B I a (t ) k m I a [Nm].
Va (t ) fcem(t ) Ra I a (t ) La
dI a
dt
, I a (s)
1
Va ( s) fcem( s) .
Ra (1 a s)
Carga: Para conseguir que la carga gire a velocidad , el par suministrado por el motor ha
de igualar al par que ofrece la carga, caracterizada sta por un momento de inercia J y un
rozamiento b. As pues,
91
(t ) J (t ) b (t ) J
d
b (t ) ,
dt
( s )
1
(s) b (s)
Js
Va
1
Ra (1 a s )
fcem
Ia
km
1
J
1
s
1
s
ke
Fig. 53. Control por rotor (esquema de bloques).
Funcin de transferencia: A partir del diagrama de bloques de la figura anterior, se obtiene que las
funciones de transferencia de Va(t) a (t) y de Va(t) a (t) son, respectivamente
km
( s )
Va ( s ) Ra (1 a s )(b Js) k m k e
km
( s )
1
Va ( s ) Ra (1 a s )(b Js) k m k e s
kM
( s )
Va ( s ) M s 1
siendo k M
kM
( s )
Va ( s ) s ( M s 1)
km
Ra J
y M
.
Ra b k m k e
Ra b k m k e
Control por campo (excitacin o estator): Con las conexiones F el circuito de control del motor
es el que muestra la
Fig. 54.
+24v
M
+ Vf(t)
Rf
I1
Ia=cte
I2
+
V2
-
V1
(a)
+
Va=cte
-
Ra
B(t)
If (t)
La
Lf
+
fcem
-
(b)
92
La fcem generada por el giro del motor aparece entre el colector de los transistores y la
alimentacin, y no influye en la corriente inyectada por stos que pasar a depender bsicamente de
las tensiones de entrada V1, V2. El resultado es que una vez alcanzado el par mnimo para que el
motor empiece a girar, la corriente se mantendr constante (al no depender de la fcem) y el motor
ir aumentando su velocidad. Si no hay carga, un ligero incremento de V1, V2, aumentar
substancialmente la velocidad; y si se carga, aunque sea muy ligeramente el motor, la velocidad
descender bruscamente al no aumentar la corriente para compensar el aumento de carga.
Ecuaciones dinmicas:
Lf
1
1
V f (s)
V f ( s ) , con f
Rf Lf s
R f (1 f s )
Rf
Parte elctrica: I f ( s )
Flujo magntico: B (t ) k f I f (t )
Par: (t ) R F (t ) R N l B(t ) I a R N l k f I f (t ) I a k m I f (t )
Carga: (t ) J (t ) b (t ) J
Fcem: V a fcem R a I a
1
d
b (t ) , ( s ) ( s ) b ( s )
dt
Js
Esquema de bloques:
Vf
1
R f (1 f s )
If
km
1
J
1
s
1
s
Funcin de transferencia: A partir del diagrama de bloques anterior se obtiene que las funciones de
transferencia de Vf(t) a (t) y de Vf(t) a (t) son, respectivamente
km
( s )
V f ( s ) R f (1 f s )(b Js)
km
1
( s )
V f ( s) R f (1 f s )(b Js) s
kM
( s )
V f ( s) M s 1
siendo k M
kM
( s )
V f ( s ) s( M s 1)
km
J
y M .
Rf b
b
93
6.2.3
Sensores
+
VR
-15v
-150
150
+
VT
(a) Esquema conceptual
Potencimetro de salida: Tiene las mismas caractersticas que el potencimetro de entrada y est
conectado al eje del motor con una relacin de engranajes de 1:N, siendo N = 30 (ver Figura).
Puesto que su tensin Vc es proporcional a la posicin angular del eje del motor, se utilizar para
medir la posicin del motor y visualizar su velocidad de rotacin.
M
30
94
6.2.4
V1
R1
V2
R1
V3
R1
R1
Vo
Atenuador: Est formado por dos potencimetros independientes de 10K y permite atenuar la
seal de salida del filtro compensador, por lo que la combinacin de ambos mdulos (operacional y
atenuador) constituye un controlador de ganancia ajustable.
1
2
15v
15v
+
Vo1
+
Vo2
-15v
-15v
Ambos mdulos se usan para implementar controladores de ganancia variable, por ejemplo,
Unidad operacional
V1
V2
100K
100K
100K
Vo
10K
10K
10K
V1
100K
V'
10K
100K
10K
V2
100K
Unidad atenuadora
Vo
95
V1 V2
V 'Vo
V '0
y por otro I
.
100 K
10 K (1 )10 K
0 V '
Puesto que I
, podemos sustituir V ' I 100 K , y queda
100 K
I 100 K I 100 K Vo
.
I
10 K
(1 )10 K
Por un lado, I
1
1
10 K
(1 ) V1 V2 0.1(1 ) V1 V2
Vo
100 K
Las posiciones del dial de la unidad atenuadora corresponden a 10. Por tanto, la relacin entre la
posicin del dial, el factor y la ganancia del controlador es:
posicin
= posicin/10
k p 0.1(1 )
0
0
0.5
0.05
20.09
1
0.1
10.09
2
0.2
5.08
5
0.5
2.05
10
1
1
6.2.5
Mdulos auxiliares
96
6.3
Smbolo
J
ke
km
kT
kM
M
Ri
Li
Descripcin
Momento de inercia del mdulo motor/tacmetro sin carga
Constante elctrica (de fcem) del motor
(control por inducido con if = 1A)
Constante elctrica (de fcem) efectiva del motor
(control por inducido y modelo lineal)
Constante magntica (de par) del motor
(control por inducido con if = 1A)
Constante magntica (de par) efectiva del motor
(control por inducido y modelo lineal)
Mxima velocidad normal del rotor
(control por inducido y modelo lineal)
Velocidad absoluta mxima
(aprox.)
Constante del tacmetro
Ganancia del motor (driver)
(veloc. en vaco por unidad de tensin aplicada al preamplif.)
Ganancia (de tensin) del preamplificador
Par debido a la friccin esttica (escobillas)
Coeficiente de rozamiento viscoso
Constante de tiempo (efectiva) del motor
Resistencia del rotor
Inductancia del rotor
Resistencia de cada devanado del esttor
Inductancia de cada devanado del esttor
Corriente lmite del driver (aprox.)
Momento de inercia del disco de frenado (mxima carga)
Valor
8010-6 Kg m2
410-3 V s rad-1
6.710-3 V s rad-1
1710-3 Nm A-1
3.310-3 Nm A-1
210 rad/s
(2000 rpm)
500 rad/s
(4800 rpm)
2.6 Vrms / 1000rpm
247 rad s-1 V-1
(2400 rpm V-1)
25
510-3 Nm
despreciable
25010-3 s
3.2
8.610-3 H
3.5
17.510-3H
2A
41210-6 Kg m2
JL
Relacin de engranajes
30:1
N:1
Tabla 7. Caractersticas del servomotor de prcticas
97