Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Esime Culhuacn

Lab. de Control
Practica #2
Respuesta de 1 y 2 orden en Funcin de
transferencia
Alumnos:

INTRODUCCION TEORICA
En el anlisis y diseo de sistemas de control, se debe tener una base de comparacin del
comportamiento de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las
seales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a
estas seales de entrada.
Muchos criterios de diseo se basan en tales seales o en la respuesta delsistema a los
cambios en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El uso de seales de prueba se
justifica porque existe una correlacin entre las caractersticas de respuesta de un sistema
para una seal de entrada de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar las
seales de entrada reales.
Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones
escaln, rampa, parbola, impulso, etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con
facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, ya que las seales
son funciones del tiempo muy simples.
Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario. La respuesta en el tiempo de
un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estacionario. La respuesta transitoria se refiere a la que va del estado inicial al estado final.
Por respuesta en estado estacionario se entiende la manera como se comporta la salida del
sistema conforme t tiende a infinito. Por tanto, la respuesta del sistema c(t) se puede
escribir como c(t)%ctr!css(t) donde el primer trmino del miembro derecho de la ecuacin
es la respuesta transitoria y el segundo trmino es la respuesta en el estado estacionario.

Sistemas de primer orden

Fsicamente, este sistema representaun circuito RC, un sistema trmico o algo similar. La Figura presenta
un diagrama de bloques simplificado. La relacin entrada-salida se obtiene mediante la ecuacion

En lo sucesivo, se analizan las respuestas del sistema a entradas como la funcin escaln unitario, rampa
unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero.

Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Como la transformadade

1
1
R ( s )=
Laplace de la funcin escaln unitario es s , sustituyendo
s en la Ecuacin,
se obtiene

Si se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene

Si se toma la transformada inversa de Laplace de la esa Ecuacin, se obtiene

En esta Ecuacin plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t=T, el valor de c(t) es
0.632, o que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad
sustituyendo t=T en c(t).

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. De forma similar a el ejmplo anterior
pero ahora sustituyendo

R ( s )=

1
s2

en la Ecuacin, se obtiene

Si se desarrolla C(s) en fracciones simples se obtiene

Si se toma la transformada inversa de Laplace de la esa Ecuacin, se obtiene

Esto nos permite observar que el error despus de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t
suficientemente grande. Cuanto ms pequea es la constante de tiempo T, menor es el error en estado
estacionario despus de la entrada rampa.

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso

unitario, R(s)=1 y la salida del sistema de la Figura pueden obtenerse como

La transformada inversa de Laplace de la Ecuacin produce

Y grficamente la respuesta del sistema seria la mostrada por el siguiente grafico

Sistemas de segundo orden

Ahora obtendremos la respuesta de un sistema de control tpico de segundo orden para
una entrada escaln, rampa e impulso. Aqu se considera un servomotor como ejemplo de un
sistema de segundo orden.

Respuesta escaln de sistemas de segundo orden. La funcin de transferencia en

lazo cerrado del sistema de la Figura 5-5(c) es:

En trminos
de f y un, el
sistema de
la Figura se
convierte
en el que
aparece en la figura, y la funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) obtenida mediante la
Ecuacin
que se escribe como.

1) Caso subamortiguado en este caso, C(s)/R(s) se escribe como

donde

La frecuencia wd se denomina frecuencia natural amortiguada. Para una

entrada escaln unitario, C(s) se escribe como

Si el factor de amortiguamiento relativo es igual a cero, la respuesta se vuelve no amortiguada y las

oscilaciones continan indefinidamente. La respuesta c(t) para el caso del amortiguamiento cero se
obtiene sustituyendo 0= en la Ecuacin , lo cual produce

Por tanto, a partir de la Ecuacin, se establece que wn representa la frecuencia natural no amortiguada del
sistema. Es decir, wn es la frecuencia a la cual el sistema oscilar si el amortiguamiento disminuyera a
cero. Si el sistema lineal tiene cualquier cantidad de amortiguamiento, no se puede observar
experimentalmente la frecuencia natural no amortiguada. La frecuencia que se observa es la frecuencia
natural amortiguada wd,.
Esta frecuencia siempre es menor que la frecuencia natural no amortiguada. Un aumento en reducira
la frecuencia natural amortiguada wd. Si f aumenta ms de la unidad, la respuesta se vuelve sobre
amortiguada y no oscilar.

2) Caso crticamente amortiguado (1= ): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el
sistema se aproxima mediante uno crticamente amortiguado. Para una entrada escaln unitario, R(s)=1/s
y C(s) se escribe como

La transformada inversa de Laplace de la Ecuacin (5-14) se encuentra como

Este resultado se obtiene suponiendo que f se aproxima a la unidad en la Ecuacin (5-12) y

utilizando el lmite siguiente:

Objetivos
Comprobar la dependencia de la curva de la respuesta para sistemas de primer y segundo
orden, de los parmetros que definen F1

A) Obtener FT apartir de sistemas Fisicos

B) Obtener las variables presentes en la curva de respuesta de sistemas modelados y FT
contra diferentes tipos de entrada
Desarrollo
1. Obtener la FT indicada para los siguientes sistemas

FT=

vc
k
=
v Ts+1

k w n2
v
FT= = 2
f s + w n s+ wn2

2) Obtener los valores que completen las siguientes tablas

Para a)

Para b)

.2

.04

.8

2
10

wn Ff

.16

5 .2

.4

5 .7
1
5
10

10
0

3) Con ayuda de la herramienta simulink obtener la respuesta para las siguientes

entradas rampa y escalon,
sistema de primer orden

Respuesta grafica

Conclusiones

En conclusin el anlisis de un sistema primer orden es mucho ms

sencillo que el de uno de segundo orden debido a que en el segundo tenemos
que manejar tres tipos en un mismo caso el amortiguado sub amortiguado y
sobre amortiguado adems que matemticamente la funcin de transferencia
de este resulta mucho ms complica de desarrollar.
Adems se observ que un sistema subamoritguado se acerca al valor final
ms rpido que uno sobre amortiguado .Pero entre los sistemas sin oscilacin
un sistema sobre amortiguado tiene un respuesta ms rpida . Los sistemas
sobre amortiguados siempre responden lento a las entradas.