Teora del Control Autom

atico
Tercer curso. Ingeniero de Telecomunicaci
on
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automatica
Universidad de Sevilla

Boletn de problemas. Tema 10

Soluci
on del problema 2
2. Dado el sistema

2(s + 5)
s(s + 2)(s + 10)
Se pretende calcular un controlador proporcional de manera que la sobreoscilacion
sea menor o igual al 20 % y el tiempo de subida menor o igual a un segundo. Para ello,
con ayuda del lugar de las races de la figura 1a se han elegido los polos deseados
en 1,88j3,67 resultando un valor de la ganancia del controlador igual a 14. Se ha
realizado la simulacion del sistema resultante con una entrada en escalon unitario
cuyo resultado aparece en la figura 1b. Se puede observar que la sobreoscilacion es
igual al 26 %.
G(s) =

Se pide:
a) Explicar a que se debe el incumplimiento de las especificaciones.
b) Con ayuda de la figura 1a mejorar el dise
no anterior intentando cumplir las
especificaciones.
Soluci
on
a) En primer lugar se va a comprobar si realmente para una ganancia igual a 14 se
tienen los polos donde nos indican. Para ello se comprueba si |14G(s0 )| = 1 con
s0 = 1,88 j3,67. Esto se puede hacer sustituyendo y operando con n
umeros
complejos u operando con las distancias a los ceros y los polos. Por cualquiera
de los dos procedimientos se observa que esto s es cierto.
Por otro lado se debe comprobar si los polos indicados se corresponden con las
especificaciones. En concreto se tiene que

3,67
= 1,1 = = cos = e 12 = 0,456 = SO = 20 %
1,88

1,88
= 0,56s
= 4,12 = ts =
=

n 1 2

= arctan
n

Y por tanto los polos indicados s se corresponden con las especificaciones.

Por tanto la excesiva sobreoscilacion solamente se puede deber a lo siguiente: la
relacion SO- esta basada en una funcion de transferencia de segundo orden sin
ceros. En este ejercicio (y en casi todos) se trabaja con una funcion de transferencia de mayor complejidad. Por tanto la relacion SO- es una aproximacion.
De ah viene la discrepancia.
En este caso tenemos un tercer polo y un cero. El problema se podra deber
al efecto del tercer polo si este no es dominado. Para ver si lo es se calcula la
posicion de este polo mediante el criterio del modulo


 2 14(s + 5) 




 s(s + 2)(s + 10) 

=1

Root Locus
20

0.5

15

0.09

0.14

0.2

0.28

0.4

0.04

17.5
15
12.5
10

10
0.75

7.5
5

Imaginary Axis

2.5
0
2.5
5

5
7.5

0.75
10

10
12.5

15

0.5

20
10

15

0.4

0.28

5
Real Axis

0.2
4

0.14
3

0.09
2

0.04
1

17.5
0

a)
Step Response
1.4

System: T
Time (sec): 0.745
Amplitude: 1.26

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5
Time (sec)

b)
Figura 1: Cuestion 1

2.5

considerando a la incognita s como una variable real (no compleja). Esto resulta
una ecuacion de tercer grado. Si se desea evitar su resolucion podemos emplear
un truco: comprobar a que ganancia corresponde el polo en 5 (1,88) = 9,4
que marca el lmite para que el tercer polo sea dominado por el par de polos
complejos. Se tiene que
2 K (9,4 5)
= 1 = K = 4,74
9,4(9,4 2)(10 9, 4)
Dado que 4,74 < 14 se tiene que el tercer polo ya ha sobrepasado el lmite y no
es dominado por el par de polos complejos (observese que este polo va desde
10 a 5 a medida que aumenta K). Por tanto el efecto de este polo no es
despreciable y puede ser el responsable del comportamiento indeseado de la
Fig 1b.
Una segunda razon del comportamiento no deseado podra ser la existencia de
un cero en s = 5 en bucle abierto que, como es sabido, sera tambien un cero
del bucle cerrado.
b) La solucion consiste en realizar una nueva iteracion de dise
no con especificaciones mas fuertes sobre los polos deseados. Como la especificacion que no se
cumple es la de la sobreoscilacion debemos aumentar el valor deseado de .
Por ejemplo se va a tomar = 0,5 (no existe una regla clara para elegir este
valor; cualquier valor mayor que 0,456 y menor que 1 se dara por bueno). El
aumento de llevara a un aumento del tiempo de subida si no se aumenta n
pero dado que existe margen en el tiempo de subida no se va a cambiar n .
En la figura 1a aparece la recta correspondiente a = 0,5. La interseccion con
el lugar de las races corresponde al nuevo polo deseado que se puede obtener
graficamente: se observa que n 3 y por tanto la parte
nuevo polo
real del
2
deseado es 0,5 3 = 1,5 y la parte imaginaria 3 1 0,5 = 2,6. Para
obtener la nueva ganancia se vuelve a aplicar la condicion del modulo.




2K(1,5 + j2,6 + 5)




 (1,5 + j2,6)(1,5 + j2,6 + 2)(1,5 + j2,6 + 10) 

= 1 = K = 8,1