Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telecom.

06-09-2007

G1.1

Curso 06-07. Examen Septiembre

Nombre y Apellidos: ______________________________________________________________________
Puntuacin: C1.a:0.5, C1.b:0.5, C1.c:1, C1.d:0.5, C2:2, C3:2, C4:2, C5:1.5

Tiempo: 25h

acos( )

1 2
, ts =
, tp =
, d = n 1 2 , SO% 1.6 (60 M f ), t s
SO = e
2c
d
d

C1. Dibuje las respuestas temporales frente a escaln unitario a la entrada de los sistemas siguientes. Indique las
escalas de tiempos y magnitud correspondientes en cada caso (sin ellas no se dar por vlida la respuesta):
2 ( s + 1)
s 1
a) G ( s ) =
b) G ( s ) =
2
( s + 0.1) ( s 2 + s + 4)
( s + 0 .2 )
5

-5
3
-10
2
-15
1

-20
-25
0

10

15

20
tiempo(s)

25

30

35

0
0

40

c) Y& (t ) + 10 Y (t ) 20 sen (Y (t )) = U (t ) + 1

10

d) G ( z ) =

20

30
tiempo(s)

40

50

60

2 ( z 0 .2 )
z ( z 0.8)

-1.47

7
-1.49

G (s) =

-1.51
-1.53

1
( s + 10)

5
4
3
2

-1.55
1
-pi/2
0

0.1

0.2

0.3
tiempo(s)

0.4

0.5

0
0

0.6

10

15

20

25

ciclos(k)

Nota: En el caso c) debe considerarse el punto de operacin correspondiente a un valor de la salida igual a pi/2
radianes. En este caso, indicar tambin en el recuadro la funcin de transferencia correspondiente.

C2. Identifique la funcin de transferencia cuya respuesta temporal aparece en la figura (la grfica de la esquina
Fase

inferior derecha puede ser de utilidad):

-90

Magnitud

40
30

-135

20
10

-180

grados

-20
-30

-225

-270

-40
-50

-315

-60
-70
-80
-1
10

-360
-1
10
0

10

10
rad/s

10

10
rad/s

10

10

10

14

Identificamos un integrador y una ganancia esttica de 10dB. A continuacin, un

cero de fase no mnima en 1 rad/s. Siguen un par de polos complejos conjugados
estables, con un pico de resonancia de 8dB = 0.2 , y una w n = 10 rad / s . La

funcin de transferencia, por tanto, es:

10

316 (1 s )
G (s) =
s ( s 2 + 4 s + 100 )

12
10
Mr en dB

dB

-10

8
6
4
2
0
0

0.2

0.4

delta

0.6

0.8

G1.2
s + 10 s + 89
. Se pide disear un controlador, mediante el mtodo del lugar de las
s ( s + 4)
races, que permita conseguir en BC una respuesta cuya dinmica ms dominante sea la de un par de polos
complejos conjugados con un nivel de sobreoscilacin igual al 4.5% ( = 0.707 ), y un tiempo de pico inferior
a 3.14 segundos. Adems se desea garantizar que el error en rgimen permanente ante escaln sea menor del 1%.

C3. Dado el sistema: G ( s ) =

Elija el controlador ms sencillo, de acuerdo con el siguiente orden de preferencia: P, PD, PI, PID, RA, RR,
RM, PD+PD, PI+RA, PI+RR, PI+RM, PID+RA, PID+RR, PID+RM. Dibuje lo ms precisamente posible el
lugar de las races del sistema en BA resultante, detallando los pasos necesarios.
El sistema de partida tiene un integrador, con lo que la especificacin de Erp se satisfar sin necesidad de que el
controlador aporte otro integrador. Dibujamos, en primer lugar el LR del sistema dado, para una ganancia
positiva. Dibujamos tambin, en rojo, las restricciones (radial correspondiente al amortiguamiento deseado y la
horizontal correspondiente al tiempo de pico mximo especificado, por encima de la cual debern estar los polos
deseados en BC). En este caso, los clculos ms crticos para dibujar con precisin suficiente el LR son el punto
de ruptura y el ngulo de llegada a los ceros complejos, puesto que, dependiendo de ellos, la interseccin del LR
con la recta radial, se producir en un punto u otro.
Tramos del eje real en LR:
Para K c > 0 , el tramo entre los dos polos reales pertenece al LR.
Root Locus
10
Puntos de ruptura:
D ' ( s ) N ( s ) N (s ) D ( s ) = 0 6 s 2 + 178 s + 356 = 0 8
=0.707
De las dos soluciones: s = 2.16 , s = 27.51 , la 6
primera s es punto de ruptura para K c > 0 .
4
ngulo de llegada a los ceros complejos:
2
e + 2 1 2 = 180 (2k + 1) , Siendo: 2 = 90
d=1

1 = atan ( 8 / 5) = 122 , 2 = atan ( 8 / 1) = 97 .12

Resultando: e = 50.88 (ojo con relacin de aspecto).

0
-2

-4
Cortes con eje imaginario:
Sustituyendo s = j en la ecuacin caracterstica:
-6
89 K c (1 + K c ) 2 = 0
-8
D BC ( s ) = 0 , s = j
( 4 + 10 K c ) = 0
Se comprueba que no existen cortes con eje imaginario -10
-8
para K c > 0 .

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Conocido el ngulo e y sabiendo que las ramas salen del eje real en direccin vertical, podemos trazar una
curva suave como la de la figura.
Vemos que un controlador proporcional cumplir las especificaciones. En particular, eligiendo el valor de
ganancia para que los polos en BC estn en el lugar indicado por los recuadros en rojo: s1, 2 = 2.4 + 2.4 j .

Kc =

s s+4
s + 10 s + 89

= 0.15 . Luego el controlador propuesto es un P con ganancia K c = 0.15

s = 2 .4 + 2 .4 j

Nota: Esta cuestin no se valorar si el controlador propuesto no es correcto.

C4. Se ha identificado en frecuencia un sistema continuo, obtenindose las grficas de la pgina siguiente. Indique
en el recuadro el nombre del controlador ms sencillo (de acuerdo con el orden de preferencia: P, PD, PI, PID,
RA, RR, RM, PD+PD, PI+RA, PI+RR, PI+RM, PID+RA, PID+RR, PID+RM), que permita satisfacer las
siguientes especificaciones: margen de fase mayor o igual a 40 grados, frecuencia de corte igual a 10 rad/s y
error en rgimen permanente ante rampa menor o igual al 1%. Escribir NO, en caso de que se considere que
ninguno de los controladores enumerados permite satisfacer las especificaciones.

PI+RR

Nota: Si se responde a esta cuestin y la respuesta es incorrecta, se restarn 0.5 puntos a la nota del examen.

G1.3
Magnitud

Fase

80

60

-20
-40

40

-60

grados

dB

20
0

-80
-100

-20
-120
-40

-140

-60
-80
-2
10

-160

-1

10

10

10

10

10

-180
-2
10

-1

10

10

10

10

10

rad/s

rad/s

C5. Se dispone de un sistema discreto, cuya funcin de transferencia se desconoce. Al aplicarle a dicho sistema una
secuencia escaln entre 4 y 5 unidades, la salida se comporta como aparece en la figura. Explique detalladamente
cmo identificara dicho sistema discreto. No es necesario realizar todos los clculos numricos.
14
14

En la grfica se ve que el periodo de muestreo es

T m = 0 .5 s .
Como no conocemos la forma exacta de la funcin de
tranferencia discreta, no podemos hacer la identificacin
a partir de la ecuacin en diferencias tomando medidas
en varios instantes de muestreo.
Lo que haremos ser reconstruir la respuesta de un
sistema continuo ficticio del que procediera, mediante
equivalente discreto con ZOH, el sistema discreto dado.
Curva roja en la grfica.
Parece que la respuesta dibujada se puede aproximar por
la de un sistema de segundo orden subamortiguado, cuya
ganancia esttica ser: K = (11 5) /(5 4) = 6 , cuyo
coeficiente de amortiguamiento y frec. natural sern:

13
13
12
12
11
11
10
10

99
88
77
66
55 0
0

= 0.3 ( SO % =(13.2 11) / 6 = 37% ), n = 1.33 ( t s =

22

44

acos( )
n 1 2

66

88

10
12
10
12
tiempo(s)
tiempo(s)

14
14

16
16

18
18

= 1.48 ). De modo que la funcin de

10.8
( s + 0.8s + 1.8)
Ahora tendramos que calcular el equivalente discreto con ZOH. Para ello, seguimos los pasos:
a s + a3
a
G (s)
10.8
- G * (s) =
=
= 1 + 2 2
2
s
s + 0 .8 s + 1 .8
s ( s + 0.8s + 1.8) s
-Buscaramos en las tablas de transformadas la transformada en Z correspondiente a cada una de las dos
fracciones simples. Con ello obtendramos G * ( z ) .
transferencia del sistema continuo sera: G ( s ) =

-Finalmente: G ( z )= (1 z 1 ) G ( z )
Deberamos obtener una expresin como la siguiente: G ( z ) = 6

20
20

0.3569
( z + c)
2
(1 + c ) z 1.3134 z + 0.6703

Donde los polos sabemos que deben coincidir con la conversin de los polos continuos mediante z = e sTm y la
ganancia esttica debe coincidir con la del sistema continuo.

G1.4

COMENTARIOS ADICIONALES
C1.c. Linealizamos la ecuacin diferencial:
Y& (t ) + 10 Y (t ) 20 sen(Y (t )) = U (t ) + 1 f (U , Y , Y& ) = 0 , siendo:
f (U , Y , Y& ) = Y& (t ) + 10 Y (t ) 20 sen(Y (t )) U (t ) 1
Desarrollando por Taylor esta funcin en torno a unos valores nominales de las variables:
U (t ) = U 0 + u (t ), Y (t ) = Y0 + y (t ), Y& (t ) = 0 + y& (t ) , obtendramos:

f
f (U , Y , Y& ) f (U 0 , Y0 ,0) + u
U

+y
U 0 ,Y0 , 0

f
Y

+ y&
U 0 ,Y0 , 0

f
Y&

+ L = 0 u + 10 y 20 cos Y0 y + y&
U 0 ,Y0 , 0

A partir de la ecuacin de equilibrio, se llega a que, en el punto de equilibrio en el que Y0 = / 2 U 0 = 3.3 .

Aplicando estos valores concretos para Y0 , U 0 , la expresin anterior queda:

f (U , Y , Y& ) u + 10 y + y&
La ecuacin diferencial linealizada quedara: f (U , Y , Y& ) = 0 y& + 10 y = u
Aplicando transformada de Laplace, tendramos la funcin de transferencia para el punto de operacin deseado:
y(s)
1
G (s) =
=
u ( s ) ( s + 10)
La respuesta ante escaln unitario de este sistema es la que aparece en el recuadro correspondiente.

C4. Necesitaremos incluir un integrador en BA. En primer lugar, nos plantearamos probar un controlador PI:

K c (1 + Ti s )
Ti s
De acuerdo con la especificacin de Erp y considerando la ganancia esttica del sistema de partida:
K
K
1
Erp rampa =
0.01 K v 100 . Como K v = 10 c c 10 . Dibujamos el diagrama de Bode del
Kv
Ti
Ti
sistema original con ganancia 100 (en azul en la figura). Vemos que con esta ganancia la frecuencia de corte
queda en 30 rad/s, a la derecha de la frecuencia deseada. Vemos que a la frecuencia de corte deseada tendramos
de partida un margen de fase de unos 50 grados. Podramos permitirnos perder casi 10 grados y estaramos
dentro de la especificacin de margen de fase mnimo. Si colocamos la frecuencia de esquina del PI una dcada
antes de 10 rad/s, perderamos unos 6 grados y cumpliramos la especificacin. Haciendo esto, tendramos:
1 / Ti = 1 . Dibujando la curva de magnitud del PI, ste estara asentado sobre 0dB a frecuencias a la derecha de 1
rad/seg. (en verde). Esto hara que la frecuencia de corte no se modificara respecto a la que tenamos
inicialmente. Vemos que sera por tanto necesario aadir una red de retardo para, manteniendo el error de
rgimen permanente deseado, poder llevar la frecuencia de corte de los 30 a los 10 rad/s (no dibujado).
C ( s) =

Magnitud

Fase
0

80

-20

60

-40

40

-60

20

-80

dB

grados

100

-100

-20

-120

-40

-140

-60

-160

-80
-2
10

-1

10

10

10
rad/s

10

10

-180
-2
10

-1

10

10

10
rad/s

10

10