RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

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RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

MTODO DE LA RIGIDEZ
1. INTRODUCCIN AL MTODO DE LA RIGIDEZ
TIPOS DE ESTRUCTURAS
Una estructura est formada por elementos conectados entre s que pueden agruparse en
conjuntos de una, dos o tres dimensiones. Todo elemento tiene largo, ancho y espesor, pero si el
ancho y el espesor son pequeos respecto a la longitud puede considerarse al elemento como
unidimensional (barra).
Estructuras de barras segn su configuracin:

Nudos Articulados

Plano
{Reticulado
Reticulado Espacial

Nudos Rgidos

Planos

Plano
{Prtico
Emparrillado Plano

Espaciales { Prtico Espacial

OBJETO DEL ANLISIS ESTRUCTURAL

El anlisis estructural es un conjunto de herramientas del diseo para la determinacin de los
desplazamientos, deformaciones, esfuerzos internos y reacciones exteriores de la estructura. Una
vez determinados los desplazamientos se procede a calcular las las tensiones a partir de las
relaciones cinemticas entre desplazamientos y deformaciones especficas, y las relaciones
constitutivas del material, y finalmente evaluar los mrgenes de seguridad respecto a los diferentes
tipos de falla.
1.1 SOLUCIN COMPLETA DE PROBLEMAS DE MECNICA ESTRUCTURAL
Una solucin completa de un problema estructural, consiste en determinar:
a) Esfuerzos internos y reacciones externas
b) Desplazamientos
Ambos son objetivo del anlisis estructural
Para lograr estos objetivos necesariamente deben utilizarse en alguna etapa de clculo las
siguientes relaciones:
1) Ecuaciones de equilibrio
2) Condiciones de Compatibilidad
3) Relaciones constitutivas
4) Condiciones de vnculo

(De la esttica)
(Deformaciones de la estructura compatibles)
(Constitucin de las barras E,G,I, etc)
(Desplazamientos conocidos)

Sustituyendo grupos de estas ecuaciones en las restantes es posible llegar a un sistema de

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ecuaciones que satisfacen los cuatro tipos de relaciones enunciadas pero cuyas incgnitas pueden
ser fuerzas o desplazamientos exclusivamente. Segn sea el orden en que se sustituyan unas
ecuaciones en otras y las incgnitas que se adopten, se obtienen las ecuaciones propias del mtodo
de las fuerzas o las del mtodo de los desplazamientos (o de la rigidez).
1.2 ANLISIS COMPARATIVO DE LOS DOS MTODOS DE CLCULO
Mtodo de las Fuerzas
1 - Primero se plantean y resuelven las ecuaciones de compatibilidad cuyas incgnitas son
fuerzas (incgnitas hiperestticas). Por esto tambin se lo conoce como mtodo de compatibilidad o
mtodo de flexibilidad.
El nmero de ecuaciones est asociado al grado de indeterminacin esttica.
2 - En una segunda etapa de clculo se calculan los desplazamientos en los distintos puntos de
la estructura.
Mtodo de la rigidez
1 Primero se plantean y resuelven ecuaciones de equilibrio cuyas incgnitas son
desplazamientos. Tambin se lo conoce como mtodo de equilibrio o mtodo de los
desplazamientos.
El nmero de ecuaciones est asociado al grado de indeterminacin geomtrica, que es igual
al nmero de grados de libertad necesarios para definir la configuracin deformada de la
estructura.
2 En una segunda etapa de clculo se procede a determinar los esfuerzos en los distintos
puntos de la estructura.
1.3 EJEMPLO DE APLICACIN DE LOS DOS MTODOS
Resolver el problema hiperesttico simtrico de la Figura 6.1.
Datos:

() ;(l 1 , E 1 , A1 ) ;(l 2 , E 2 , A2 ) ;(P )

Incgnitas:
Fuerzas en las barras:

(F 1 , F 2)

Elongaciones de las barras:

(e 1 , e 2)

El desplazamiento vertical del punto A:

(U A )

Se tiene un total de 5 incgnitas, por lo tanto se necesitaran un total de 5 ecuaciones para

poder resolver el problema.

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a) Ecuaciones de equilibrio:

2 F 1 cos ( )+ F 2 = P

(1.6.1)

b) Ecuaciones constitutivas:
Suponiendo material linealmente elstico (cumple con ley de Hooke), y sea:

K=

AE
l

Rigidez axial de la barra:

e1 =

F1
K1

(1.6.2)

e2 =

F2
K2

(1.6.3)

c) Ecuaciones de compatibilidad:
Para desplazamientos pequeos se puede calcular el alargamiento de la barra proyectando el
desplazamiento relativo entre los extremos sobre la direccin original de la barra.

e 1 =U A cos ( )

(1.6.4)

e 2 =U A

(1.6.5)

Resolucin con el mtodo de las fuerzas:

De las ecuaciones (1.6.4) y (1.6.5) (las de compatibilidad) se llega a una sola ecuacin de
compatibilidad donde no figura el desplazamiento U A .

e 1 =e 2 cos ( )

e2 =

e1
cos ( )

(1.6.6)

Sustituyendo las constitutivas (1.6.2) y (1.6.3) en la (1.6.6) se tiene:

F1
F
= 2
K 1 cos ( ) K 2
Despejando

(1.6.7)

F 2 de la ecuacin de equilibrio (1.6.1) i sustituyendo en (1.6.7) resulta:

F1
K 1 cos ( )

P 2 F 1 cos ( )
K2

(1.6.8)

sta es una ecuacin de compatibilidad geomtrica donde ambos miembros son

dimensionalmente longitudes, y que adems cumple equilibrio y que tiene en cuenta las
caractersticas mecnicas de las barras (de las ecuaciones constitutivas).

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De la (1.6.8) se despeja la fuerza incgnita F 1 , se calcula F 2 sustituyendo en la

ecuacin de equilibrio (1.6.1), luego se calculan las elongaciones de las constitutivas (1.6.2) y
(1.6.3) y finalmente se determina el desplazamiento U A segn (1.6.5).
Resolucin con el mtodo de la rigidez:
Sustituyendo las ecuaciones de compatibilidad (1.6.4) y (1.6.5) en las ecuaciones las
constitutivas (1.6.2) y (1.6.3) se obtienen expresadas las fuerzas en funcin del desplazamiento

UA:
F 1= K 1 U A cos ( )

(1.6.9)

F 2= K 2 U A

(1.6.10)

Sustituyendo estos valores en la ecuacin de equilibrio (1.6.1) queda:

2 K 1 U A cos 2 ( )+ K 2 U A = P

( 2 K 1 cos 2 () + K 2 ) U A = P

(1.6.11)

Que en notacin abreviada se expresa:

KU = P

(1.6.12)

La ecuacin (1.6.11) es una ecuacin de equilibrio (ambos miembros son fuerzas) que
satisfacen adems compatibilidad de deformaciones y tiene en cuenta las caractersticas elsticas de
las barras.
El desplazamiento se determina a partir de la ecuacin (1.6.11) y luego por simple sustitucin
se calculan las fuerzas empleando las ecuaciones (1.6.9) y (1.6.10).
En el mtodo de la rigidez se buscan ecuaciones de equilibrio esttico en funcin de los
desplazamientos, donde las fuerzas elsticas KU equilibran las fuerzas exteriores P
conocidas.

U:
P:
K:

Vector desplazamiento generalizado (corrimientos y giros)

Vector de carga generalizado (fuerzas y momentos)
Matriz de rigidez que depende de las propiedades elsticas y geomtricas de cada
barra y adems de la forma en que se conectan.

2. RELACIONES CINEMTICAS PARA BARRAS DE RETICULADO

Para formular el Mtodo de rigidez es indispensable relacionar los desplazamientos de los
extremos de una barra de reticulado con el alargamiento de la misma, estas son las relaciones
cinemticas.
De la Figura 7.1, se tiene una barra de longitud l cuyo origen es el nudo i y su extremo
i pasando al punto I , y el nudo j se desplaza
el nudo j . El origen se desplaza U

U j hasta J .

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RI = ri + U i
RJ = rj + U j
rj ri = r
r =lt
| r|=l
t : versor

U j U i = U
= r + U

RJ RI = R
ri , rj .

La posicin inicial est definida por

Luego de los corrimientos nodales

U i , U j , los vectores posicin de los puntos pasan a ser RI , RJ .

La elongacin de la barra es la longitud final L menos la longitud inicial l .
e= L f Li = Ll =| R| l

|= R R

| R

donde:

Teniendo en cuenta que la deformacin especfica

e
l

y dividiendo por

ambos

miembros, la expresin queda:

R R
= =
1
l
l2

e 2 R
R
1+
=
l
l2

( )

Como los materiales normalmente usados en la construccin experimentan deformaciones

especficas del orden de << 1, se pueden despreciar los trminos de segundo orden:

e 2
e
1+2
l
l

( )
1+

e R
R
1+ 2 =
l
l2

= r + U

Recordando que R
e=

1 R
R l 2
e=
2
l

y desarrollando el producto punto resulta:

+ U
U
l 2
1 r + 2 r U
2
l

con

r
=t
l

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Por lo que para pequeas deformaciones especficas, resulta:

t+
e U

U
U
2l

(2.7.1)

La (2.7.1) es la elongacin de la barra en funcin de las componentes de los desplazamientos

de los nudos y es una relacin no lineal respecto a los desplazamientos.
es pequeo, como ocurre en la mayora de las aplicaciones, y para pequeas
Si U
deformaciones y pequeos giros, adopta la siguiente forma:
(2.7.2)

e U
t

Esta expresin implica que para | U|

pequeo, la elongacin de la barra resulta
aproximadamente igual a la proyeccin del desplazamiento relativo entre los extremos sobre la
direccin de la barra indeformada.
3. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UNA BARRA DE RETICULADO
Se relacionarn las fuerzas aplicadas en los extremos de una barra con los desplazamientos de
los extremos de dicha barra. Esta relacin se logra a travs de la matriz de rigidez de la barra que
depende de sus caractersticas elsticas y su orientacin.
Existes dos componentes de desplazamiento por nudo y se pueden plantear dos ecuaciones de
equilibrio por cada nudo, por lo que la dimensin de la matriz de la barra ser de 4 x 4.

[
Para deducir los elementos de la matriz

K 11
K 21
---K 31
K 41

K 12
K 22
---K 32
K 42

|
|
|
|
|

K 13
K 23
---K 33
K 43

][ ] [ ]

x
P ix
K 14 U i
y
P iy
K 24 U i
---- ---- = ---K 34 U xj
P xj
K 44 U y
P yj
j

(3.7.3)

K , se sigue el siguiente razonamiento:

[ ] []
U ix

1
= 0
x
0
Uj
0
U yj
U iy

(3.7.4)

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O sea se desplaza inicialmente el nudo i un valor unitario y se mantienen nulos los otros
desplazamientos. La elongacin de la barra (asumiendo hiptesis lineal) segn la (2.7.2), igual a la
proyeccin del corrimiento unitario sobre la direccin primitiva de la barra.

e U
t

(2.7.2)

e=1cos ( )

(3.7.5)

La fuerza que comprime a la barra una magnitud

e , est dada por la ley de Hooke.

P = Ke

(3.7.6)

Nota:
Las condiciones de equilibrio se plantean en el sistema
indeformado (primera aproximacin).
Sustituyendo
la
ecuacin
(3.7.4)
(la
del
desplazamiento unitario y los otros nulos) en la (3.7.3) (las ecuaciones de equilibrio con la matriz de
U
=P
), se obtiene la primer columna de la matriz de rigidez de la barra:
rigidez K

K 111= P ix
K 211= P iy
K 311= P xj
K 411= P yj

(3.7.7)

La ecuacin (3.7.7) muestra que la primera columna de la matriz K es numricamente

igual al valor de las fuerzas que mantienen el estado de deformacin planteado en (3.7.4) que es la
del desplazamiento unitario y el resto nulo.
A partir de la Figura 7.3 se tiene:

P ix = P cos ( ) ; P iy = P cos ( ) ; P xj =P cos ( ) ; P yj =P cos ( ) (3.7.8)

Sustituyendo (3.7.5) (elongacin de la barra) en (3.7.6) (fuerza P que comprime la barra) y
luego en la (3.7.8) (proyecciones de la fuerza P segn los ejes ortogonales), se tiene:

P ix = Kcos 2 ( )
P iy = Kcos ( )cos ( )
P xj =Kcos2 ( )
P yj =Kcos ( )cos ( )

(3.7.9)

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La primera columna de la matriz K se obtiene reemplazando las expresiones de la

ecuacin (3.7.9) en la ecuacin (3.7.7). Esto es:

K 11= P ix = Kcos2 ( )
K 21 = P iy = Kcos ( )cos ( )
K 31 = P xj =Kcos2 ( )
K 41 = P yj =Kcos ( )cos ( )
Para determinar las columnas restantes, se procede de forma similar:

Nota:
Recordar que se ha planteado el equilibrio en un sistema indeformado.
La forma explcita de la matriz de rigidez de una barra axial

K cuyos cosenos directores

son:

cos ( )= 1 ; cos ( )= 2 ; K =

Nudo i
K=
Nudo j

{
{

K 2

K 1 2 |

AE
; es:
l

K 12

K 1 2

K 1 2 K 22 | K 1 2 K 22
--------- --------- | ----------------K 2 K 1 2 | K 12 K 1 2
K 1 2

K 22

| K 1 2

K 22

(3.7.10)

Nudo i

Nudo j

El sistema (3.7.3) contiene slo una ecuacin linealmente independiente. La matriz

K es

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singular y el sistema no tiene solucin nica, ya que no se han fijado las condiciones de vnculo de
la barra. La simetra de la matriz resulta una simple consecuencia del Teorema de Reciprocidad.
Si se conocen los desplazamientos de los extremos de la barra, la ecuacin (3.7.3) permite
calcular la fuerza axial que solicita a la barra.
Nota 1:
Las ecuaciones de equilibrio (3.7.3) se denominan ecuaciones fuerza-movimiento, y pueden
escribirse particionadas de la siguiente manera:

][ ] [ ]

K ii | K ij U i
Pi
---- | ---- --- = --K ji | K jj U j
Pj

(3.7.11)

O tambin:

K iiU i + K ijU j = P i

(3.7.12)

K jiU i + K jjU j = P j

(3.7.13)

Nota 2:
K ij es una submatriz 2 x 2 y los vectores P i y U i son vectores de dos
componentes. La ecuacin (3.7.11) es un sistema de ecuaciones matriciales, que a su vez son cuatro
ecuaciones algebraicas lineales.
La matriz de rigidez de la ecuacin (3.7.10) constituye una descripcin completa de las
caractersticas elsticas de cada barra que permite plantear las ecuaciones de equilibrio global y
de compatibilidad de desplazamientos para un conjunto de barras.
3.2 MATRIZ DE RIGIDEZ DE RETICULADO PLANO ENSAMBLE DE LA MATRIZ
GLOBAL
El nmero de incgnitas en el mtodo de la rigidez est asociado al nmero de grados de
libertad o incgnitas que definen la posicin de los nudos (grados de libertad geomtricos GL). Los
grados de libertad geomtricos son los desplazamientos necesarios para determinar la configuracin
deformada de la estructura.
La matriz de rigidez del conjunto (la matriz global de la estructura), se obtiene ensamblando
las matrices de cada una de las barras. Esto se ilustra para el reticulado de la Figura 7.5.
Este reticulado tiene 7 nudos y por lo
tanto 14 GL. Inicialmente no se imponen
condiciones de vnculo.
Al ensamblar la matriz de rigidez de
la estructura completa (de orden 14x14) se
describen dos importantes aspectos del
problema:

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a) Las caractersticas elsticas y orientacin de cada barra.

b) La topologa o conectividad de la estructura.
El primer aspecto est definido con la matriz de rigidez de cada barra. El segundo aspecto se
refiere a la forma en que se unen los nudos a travs de las barras (conectividades).
Para ejemplificar se describen en detalle las 2 ecuaciones de equilibrio que surgen para el
nudo 4.
Empleando notacin matricial se plantea una ecuacin vectorial de equilibrio del nudo 4.

Equilibrio de fuerzas:

P dj + P ej + P ig + P ih = P 4

(3.7.14)

La fuerza exterior P 4 se descompone en cuatro fuerzas que actan en el extremo

las barras (d) y (e) y en el origen de las barras (g) y (h).

j de

Compatibilidad de desplazamientos. Se describe a travs de las condiciones:

U dj =U ej =U ig =U hi =U 4

(3.7.15)

Las fuerzas en los extremos de las barras en la ecuacin (3.7.14) pueden expresarse en
funcin de los desplazamientos de los extremos recurriendo a las ecuaciones fuerza-desplazamiento
(3.7.12) y (3.7.13):
K iiU i + K ijU j = Pi
(3.7.12)

K jiU i + K jjU j = P j

(3.7.13)

d
d
d
e
e
e
e
g
g
g
g
h
h
h
h
K dji U
i + K jj Uj + K ji Ui + K jj Uj + K ii Ui + K ij Uj + K ii Ui + K ij Uj = P 4
U2

U4

)(

U3

U4

)(

U4

U5

)(

U4

U6

Teniendo en cuenta las ecuaciones de compatibilidad del tipo (3.7.15), se reemplazan los
U de las barras por los U de la estructura, y se agrupan los que son iguales:

0U 1 + K dji U 2 + K eji U 3 + ( K djj + K ejj + K iig + K hii )U 4

+ K ijg U 5 + K ijh U 6 + 0U 7 = P 4

(3.7.16)

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La expresin vectorial de la (3.7.16) corresponde a las dos ecuaciones de equilibrio del nudo
4, que resultan ser la sptima y octava ecuaciones del sistema (14x14) correspondiente al reticulado
de la Figura 7.5. Adems esta ecuacin indica cmo debe ensamblarse la matriz de rigidez del
reticulado a partir de las matrices de rigidez de cada barra.
Procediendo de igual forma con todos los nudos, se obtienen las 2 ecuaciones de equilibrio de
cada nudo y luego ordenando las incgnitas y expresando el sistema en forma matricial, se obtiene
la matriz de rigidez del reticulado.

(3.7.17)

Sobre la diagonal principal de la matriz (elemento K 44 ) se suman las contribuciones de la

rigidez de las cuatro barras que concurren al nudo 4.
El elemento K 42 contiene solamente el aporte de la nica barra que une los nudos 2 y 4.
El elemento K 41 es nulo porque no hay ninguna barra conectando el nudo 1 con el 4.
Ejemplo: se procede a ensamblar directamente la contribucin de la barra (d) que une l nudo 2
con el 4.

d
d
2 K ii | K ij
Kd=
----- | ----4 Kd | Kd
ji
jj

K dii :

Se suma a la contribucin de las barras (a) y (c) para generar

K dij :

Resulta ser

K 24 .

K dji :

Resulta ser

K 42 .

K djj :

Se suma a la contribucin de las barras (e), (g) y (h) para generar

(3.7.18)

K 22 .

K 44 .

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El procedimiento indicado para la barra (d) es totalmente general, y para una barra genrica
(*) que une el nudo i con el nudo j se tiene:

P i = K *iiU i + K *ijU j + contribucin de las otras barras

(3.7.19)

P j = K *jiU i + K *jjU j + contribucin de las otras barras

La contribucin de la barra (*) ser segn la ecuacin (3.7.19) la indicada en la Figura 7.7.

4. PROPIEDADES DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ

1) La matriz de rigidez del reticulado plano es cuadrada y de orden 2 n x 2 n , donde n
es la cantidad de nudos. Para una barra en 3 dimensiones, la matriz ser de orden 3 n x 3 n .
2) Esta matriz global resulta simtrica como consecuencia de que las matrices de las barras
individuales son tambin simtricas.
3) La matriz de rigidez es una matriz singular (tiene determinante nulo) de modo que el
sistema de ecuaciones (3.7.17) no tiene solucin nica porque no se han impuesto las condiciones
de vnculo que restringen los desplazamientos de cuerpo rgido. En el plano deben al menos
definirse 3 condiciones de vnculo para impedir los desplazamientos de cuerpo rgido.
4.2 CONDICIONES DE VNCULO Y CLCULO DE REACCIONES DE APOYO
Los nudos donde se encuentren los apoyos, tendrn desplazamientos restringidos dependiendo
del tipo de apoyo. Si el apoyo es de 1 especie, tendr un desplazamiento nulo y el otro libre. Si es
de 2 especie el desplazamiento horizontal y vertical ser nulo.
Los desplazamientos nulos anulan columnas de la matriz de rigidez y hacen que no sean
necesarias las ecuaciones para esos desplazamientos (porque ya se conocen).
Luego se resuelve el sistema y se obtienen los desplazamientos desconocidos.
Una vez calculados los desplazamientos se pueden utilizar estas ecuaciones suprimidas para
obtener las reacciones de apoyo desconocidas (de la ecuacin 3.7.17).
5. ESFUERZOS EN LAS BARRAS
Primero se determina la elongacin de la barra segn la ecuacin (2.7.2) y luego se calcula la
fuerza segn (3.7.6). Para el caso de una barra genrica cuyo origen es el nudo i y su extremo el
j, se tiene:

t = ( 1 , 2 )

t )
e= ( U

(2.7.2)

F = Ke (3.7.6)

K=

AE
L

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=( U j U i )= (U xj U ix ) ; (U yj U iy )
U

F = K 1 (U xj U ix )+ 2(U yj U iy )

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(5.7.21)

i ) sobre la direccin de t (que se ha

Si la proyeccin del corrimiento relativo ( U j U
definido de i hacia j) es positiva, la barra se ha alargado, y por lo tanto est traccionada.
De esta forma, si el valor dado por la ecuacin (5.7.21) resulta positivo, implica esfuerzo de
traccin para la barra considerada.
Un procedimiento alternativo consiste en efectuar el producto KU indicado en la
ecuacin fuerza-desplazamiento (3.7.3) (con matriz de cada barra) para obtener las fuerzas en los
extremos de barra.
Como las fuerzas en los extremos son iguales y opuestas, ser suficiente aplicar la (3.7.12).

K iiU i + K ijU j = P i

[ K ii

(3.7.12)

[ ]

K ij ]

U i
=[P i ]
U j

K 11 U ix + K 12 U iy + K 13 U xj + K 14 U yj = P ix
K 21 U ix + K 22 U iy + K 23 U xj + K 24 U yj = P iy

(5.7.22)

Finalmente:

P i = (P ix )2 +( Piy )2
El esfuerzo ser de compresin si la resultante

(5.7.23)

P i tiene el sentido de i hacia j.

6. PRINCIPIO DE MNIMA ENERGA POTENCIAL TOTAL

Se define como energa potencial total () , que es funcin de los desplazamientos
U i , a la siguiente:

(U ) =W i (U ) + U(U )
i

Wi :

(6.B.1)

Es la energa interna de deformacin (funcin de los desplazamientos o de sus

derivadas que son las distorsiones , , , etc.).
Es el potencial de las fuerzas exteriores definido como la funcin tal que, derivada
U:
respecto al desplazamiento incgnita en el punto de aplicacin de una fuerza exterior P i
conocida, proporciona el valor de esa fuerza cambiada de signo; es decir:

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U
(U 1 , U 2 , ... , U n )=P i
Ui
Nota:
Las variables independientes del potencial

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n

iU i
U= P

(6.B.2)

i =1

U son los desplazamientos U i .

El PMEPT establece que: de todos los estados de deformacin compatibles con los
vnculos, el que satisface tambin las ecuaciones de equilibrio hace mnimo a ..
Esto equivale a decir que las condiciones para que
equilibrio:

= W i + U =0
Ui Ui Ui

U
= Pi
Ui

Entonces, para que esto se cumpla, W i

sea mnimo son las ecuaciones de

i=1,2, ... , n

debera ser:

Wi
= Pi
Ui

(6.B.3)

La energa interna es una funcin cuadrtica de los desplazamientos, y el potencial es una

funcin lineal. Por lo tanto las ecuaciones de equilibrio (6.B.3) son lineales.
Para una barra en traccin:
Para una barra en flexin:

1
W i = K(e)2
2
l
l
1
1
d2 y
2
W i = E I dx=
2 0
2 0 dx2

( )

E I dx

(6.B.4)

Donde:

y:

es el desplazamiento transversal de la barra.

Las ecuaciones (6.B.3) indican slo que

esto es un mnimo, hay que comprobar que:

es estacionario. Para demostrar que adems de

2 W i
Ui U j

> 0

Esta propiedad se puede justificar teniendo en cuenta que la energa de deformacin es

W i respecto a los
siempre positiva, y que la matriz de las derivadas segundas de
desplazamientos no es otra cosa que la matriz de rigidez del sistema.
El PMEPC ( * ) y el PMEPT ( ) son teoremas energticos complementarios:
El mnimo implica que se cumplen las ecuaciones de equilibrio.
El mnimo * implica que se cumplen las ecuaciones de compatibilidad.

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6.2 EL MTODO DE LA RIGIDEZ COMO APLICACIN DEL PMEPT

El PMEPT establece que si se cumplen compatibilidad y mnimo, se garantiza el
equilibrio:

COMPATIBILIDAD
MNIMO

} EQUILIBRIO

El PMEPT provee una forma sistemtica de plantear las ecuaciones de equilibrio en funcin
de los desplazamientos que es lo esencial del mtodo de la rigidez.
El PMEPT vale slo para slidos elsticos, pero puede aplicarse en la formulacin de
problemas no lineales siempre que se defina correctamente W i (U i ) .
Ejemplo de aplicacin:
Como consecuencia de la simetra, este problema tiene un nico grado de libertad, el
desplazamiento vertical del nudo A , que se denota con U .

1
t e 1=Ucos ( )
K j ( e j )2 ; e= U
e 2 =U
j =1 2

Wi=

Wi=

1
1
1
2 K 1 ( U cos ( ))2 + K 2 (U )2= 2 K 1 cos 2 ( )+ K 2 (U )2
2
2
2

El potencial

U es:

i U i =PU
U= P

(6.B.5)

(6.B.6)

La energa potencial total es:

=W i + U=

1
2 K 1 cos2 ( )+ K 2 (U )2 P U
2

(6.B.7)

La mnima energa potencial total es:

= 2 K cos 2 ( )+ K U P=0
1
2
U

(6.B.8)

[ 2 K 1 cos 2 ( )+ K 2 ] U 0 = P

(6.B.9)

La ecuacin (6.B.5) muestra que W i es cuadrtica en

(6.B.9) muestra que la ecuacin de equilibrio es lineal en U .

mientras que la ecuacin

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

16 de 39

En la figura B.2 se ha representado W i , U y

es el valor del desplazamiento que
;U
0

corresponde a la configuracin deformada en equilibrio

(el que hace mnimo a ).

7. MATRIZ DE RIGIDEZ PARA PRTICOS PLANOS EN COORDENADAS

LOCALES
El sistema local de coordenadas que se adopta es tal que el eje x l coincide con el eje de la
barra y el sentido positivo es del nudo i al nudo j.
La primera columna de la matriz en el
sistema local se obtiene imponiendo los siguientes
desplazamientos y giros:

U ix =1
U iy = i =U xj =U yj = j =0
La solucin se logra considerando la ley de
Hooke, y aprovechando el desacoplamiento entre
el comportamiento axial (desplazamientos
longitudinales) y el comportamiento flexional
(desplazamientos transversales y giros). O sea que
los desplazamientos en la direccin de x slo
producen esfuerzos axiales, y los desplazamientos
en la direccin y y los giros slo producen
esfuerzos de corte y momentos flectores.
De esta manera:

K 11=

EA
EA
; K 21 =0 ; K 31 =0 ; K 41 =
; K 51 =0 ; K 61 = 0
L
L

(7.8.2)

La segunda columna se obtiene imponiendo los siguientes desplazamientos y giros:

U iy =1
U ix = i =U xj =U yj = j =0
En este caso se puede resolver con la ecuacin

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Mtodo de la Rigidez

17 de 39

diferencial de la elstica de la viga en flexin (teora de vigas de Euler Bernoulli):

q= EI

d4 y
dx 4

(7.8.3)

La solucin homognea que interesa en este caso es:

y ( x)=C 0 + C 1 x +C 2 x 2 + C 3 x 3

(7.8.4)

El giro, el momento flector y el esfuerzo de corte se obtienen de la siguiente forma:

( x)=

d
y (x)= y ' ( x)=C 1 +2 C 2 x +3 C 3 x 2
dx

M (x)= EI

d2
y ( x)= EI y '' ( x)= EI (2 C 2 + 6 C 3 x)
dx 2

Q ( x)= EI

d3
y ( x)= EI y ''' (x)= EI (6 C 3)
dx 3

(7.8.5)

(7.8.6)

(7.8.7)

Las constantes de integracin se calculan planteando las siguientes 4 condiciones de borde:

x =0 :
y (0)=1
(0)= y ' (0)=0

x =L:
y ( L)=0
( L)= y ' ( L)=0

En

En

(7.8.8)

Valuando las ecuaciones en las condiciones iniciales se obtiene (de forma matricial):

1
0
1
0

0 0
0
1 0
0
2
L L
L3
1 2 L 3 L2

]{ } { }
C0
1
C1
0
=
0
C2
0
C3

(7.8.9)

De las condiciones de borde para x= 0 surge que C 0 =1 y C 1= 0, por lo que las

restantes constantes pueden obtenerse resolviendo el siguiente sistema reducido:

]{ } { }

L2 L3 C 2
= 1
2
0
2 L 3 L C3

C 2 =3/ L 2
C 3= 2/ L 3

(7.8.10)

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Mtodo de la Rigidez

18 de 39

De acuerdo a (7.8.6) (la del momento flector) y la (7.8.7) (la del corte), el momento flector y
el corte resultan:

6 EI
(2 x / L1)
L2
12 EI
Q ( x)= 3
L
M (x)=

(7.8.11)
(7.8.12)

De esta forma, las reacciones de los extremos de la viga de la Figura 8.6 resultan:

12 EI
6 EI
;
K
=M
(0)=
;
32
L3
L2
12 EI
6 EI
K 52 =Q (L)= 3 ; K 62 = M ( L)= 2
L
L
K 22 =Q (0)=

(7.8.13)

Debido a que el comportamiento axial est desacoplado del comportamiento flexional, la

fuerza axial resulta nula. En definitiva, los coeficientes de la segunda columna resultan:

12 EI
6 EI
; K 32 = 2 ;
3
L
L
12 EI
6 EI
K 42 = 0 ; K 52 = 3 ; K 62 = 2
L
L
K 12 =0 ; K 22 =

(7.8.14)

De manera similar, la tercera columna de la matriz se obtiene imponiendo los siguientes

desplazamientos y giros:

K 23

i =1

i =1

K 13

K 33

U ix =U iy =U xj =U yj = j =0
En este caso, las constantes de
integracin de la solucin general en (7.8.4):

Figura 8.7

y ( x)=C 0 +C 1 x+ C 2 x 2 +C 3 x 3 (7.8.4)

Se obtienen planteando las 4 condiciones de borde indicadas a continuacin:

x =0 :
y (0)= 0
(0)= y ' (0)=1

En

x =L:
y ( L)=0
( L)= y ' ( L)=0

En

(7.8.15)

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Mtodo de la Rigidez

19 de 39

o en forma matricial

1
0
1
0

0 0
0
1 0
0
2
L L
L3
1 2 L 3 L2

]{ } { }
C0
0
C1
1
=
0
C2
0
C3

De las condiciones de borde para x =0 surge que C 0 =0 y C 1=1,

restantes constantes pueden obtenerse resolviendo el siguiente sistema reducido:

]{ } { }

L2 L3 C 2
L
=
2
1
2 L 3 L C3

C 2 =2/ L
C 3=1/ L 2

(7.8.16)

por lo que las

(7.8.17)

De acuerdo a las ecuaciones (7.8.6) y (7.8.7), el momento flector y el esfuerzo de corte

resultan:

M (x)=
Q ( x)=

2 EI
(3 x / L2)
L

6 EI
L2

(7.8.18)

(7.8.19)

Las relaciones de los extremos de la viga de la Figura 8.7 resultan:

6 EI
4 EI
;
K
=M
(0)=
;
33
L
L2
6 EI
2 EI
K 53 =Q ( L)=
; K 63 = M ( L)=
2
L
L
K 23 =Q (0)=

(7.8.20)

Dado que el comportamiento axial est desacoplado del comportamiento flexional, la fuerza
axial resulta nula. En definitiva, los coeficientes de la tercera columna resultan:

6 EI
4 EI
;
K
=
;
33
L
L2
6 EI
2 EI
K 43 = 0 ; K 53 = 2 ; K 63 =
L
L
K 13 =0 ; K 23 =

(7.8.21)

Considerando el teorema de reciprocidad se puede anticipar que la fuerza vertical en i

(K 23 ) cuando i =1 resulta igual al momento en i (K 32 ) cuando U iy =1. Esta
propiedad es general y permite afirmar que la matriz de rigidez es siempre simtrica.
Repitiendo el procedimiento se pueden deducir las restantes columnas y obtener la forma
U
=P
) introduciendo la siguiente
explcita (genrica) del sistema de la ecuacin (7.8.1) ( K

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Mtodo de la Rigidez

20 de 39

notacin:

K
0

0
K1

0
K2

K2

K3

K
0
0
0 K 1 K 2
0

K=

K2

K3
2

K
0
0 K1

0
K2
K3

K 2

K
0

0
K1

0
K 2

K 2

K3

][ ] [ ]
P ix

U ix

U iy
i

U xj

U yj
j

P iy
Mi
P xj

P yj
Mj

(7.8.22)

EA
EI
EI
EI
; K 1 =12 3 ; K 2= 6 2 ; K 3= 4
L
L
L
L

De esta forma, la ecuacin (7.8.22) define la matriz de una barra cuyo eje baricntrico
coincide con el eje x.
La cuarta fila es la primera cambiada de signo, la quinta es la segunda cambiada de signo, y la
sexta es igual a la segunda multiplicada por L y restndole la tercera. Esto significa que la
matriz de rigidez es singular y que el sistema (7.8.22) slo podr resolverse imponiendo al menos
tres condiciones de vnculo para evitar desplazamientos de cuerpo rgido.
Ntese que la matriz de rigidez de la ecuacin (7.8.22) ha sido obtenida despreciando las
deformaciones por corte (se utiliza la teora de vigas de Euler - Bernoulli).
8. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UNA BARRA EN UNA DIRECCIN CUALQUIERA
Primero se analiza cmo se transforman los desplazamientos y fuerzas del sistema global de
coordenadas (x , y) al sistema local (x l , y l ). l se refiere a las componentes de vectores
en un sistema local. Los mismos elementos referidos al sistema global no llevan subndice.

P x = P lx cos ( ) P ly sen ( )
P y = P lx sen ( )+ P ly cos ( )

(8.8.23)

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Mtodo de la Rigidez

21 de 39

Por lo tanto, las componentes locales de fuerza expresadas en funcin de las componentes
globales resultan:

P lx = P x cos ( )+ P y sen ( )
P ly =P x sen ( )+ P y cos ( )
Matricialmente (donde

(8.8.24)

1= cos ( ) y 2 = sen ( ) ):

[ ][
P xl

P ly

][

Px
= 1 2
2 1 P
y

(8.8.25)

O ms abreviadamente:
Pl = R P

(8.8.26)

Similarmente, para los desplazamientos se obtiene:

Ul=R U

(8.8.27)

Los desplazamientos generalizados se transforman segn (8.8.27) usando una versin

expandida de R de (3 x 3) , considerando que los valores de los giros son independientes de
la orientacin de los ejes x e y. De esta forma, la expresin equivalente a la (8.8.25) resulta:

[ ][
U lx

][ ]

1 2 0 U x
U ly = 2 1 0 U y
l
0
0 1

(8.8.28)

La matriz de rotacin R es ortonormal, dado que su inversa es igual a su transpuesta:

R1 = R T . El sistema de ecuaciones de equilibrio en coordenadas locales de la (8.8.22)
puede particionarse de la siguiente forma:

K lii U li + K lij U lj = Pli

K lji U il + K ljj U lj = P lj

(8.8.29)

La transformacin a coordenadas globales se efecta de la siguiente forma:

K lii RU i + K lij RU j = RP i
K lji RU i + K ljj RU j = RP j

(8.8.30)

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez
Premultiplicando ambos miembros por

R T y considerando que R T R= I se obtiene:

( RT K lii R ) U i + ( RT K lij R) U j = P i
( RT K lji R ) U i + ( RT K ljj R ) U j = P j

22 de 39

(8.8.31)

][ ] [ ]

R T K lii R | R T K lij R U i
Pi
---------- | ---------- ---- = ---Pj
R T K lji R | RT K ljj R U j

(8.8.32)

Las ecuaciones (8.8.31) y (8.8.32) proveen las expresiones para obtener la matriz de rigidez
en el sistema global: debe premultiplicarse cada submatriz por
R T y al resultado
postmultiplicarlo por R . Realizando estas operaciones sobre
llega finalmente a la matriz de rigidez para el caso general:

K lii , K lij , K lji

K ljj

se

(8.8.33)

A= 12 K + 22 K 1 ; B = 1 2 ( K K 1 ) ; C = 2 K 2
D= 22 K + 12 K 1 ; E = 1 K 2
K=

EA
EI
EI
EI
; K 1 =12 3 ; K 2 =6 2 ; K 3= 4
L
L
L
L

8.2 DETERMINACIN DE LOS ESFUERZOS

El clculo de los esfuerzos se reduce a efectuar unas multiplicaciones y sumas utilizando las
ecuaciones fuerza-desplazamiento de cada barra. (las matrices de cada barra).
En el caso de una barra que no es paralela a ninguno de los ejes del sistema de referencia
global (caso general), se puede emplear la (8.8.33) (la matriz para una orientacin arbitraria de la
barra), pero en este caso las fuerzas no coinciden con los esfuerzos de corte y normal, por lo que
deben transformarse a coordenadas locales empleando la (8.8.26).
Pl = R P

(8.8.26)

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Mtodo de la Rigidez

23 de 39

Una alternativa consiste en utilizar la matriz de rigidez en coordenadas locales efectuando el

producto indicado en la (7.8.22) (matriz local de la barra multiplicada por desplazamientos locales),
expresando previamente los desplazamientos en coordenadas locales de la barra a travs de la
(8.8.27).

8.3 CLCULO DE LAS REACCIONES DE APOYO

Cuando una nica barra concurre a un apoyo, resulta evidente que las fuerzas del extremo de
esa barra estn provistas por el apoyo. Por lo tanto, en esos casos las reacciones de apoyo son
simplemente las fuerzas que actan sobre el extremo de la barra que concurren al nudo.
En apoyos donde concurren dos o ms barras, las reacciones se obtienen considerando el
equilibrio del nudo. Para ello, debe cargarse el nudo del apoyo con las fuerzas de los extremos de
las barras que concurren a l, pero cambiadas de signo (principio de accin y reaccin en esquema
de cuerpo libre). Esto equivale a considerar que las reacciones de apoyo se obtienen sumando las
fuerzas de los extremos de barras que concurren a dicho apoyo.
9.1 CARGAS EN EL INTERIOR DEL TRAMO
En el caso de que acten cargas concentradas sobre las barras como en la Figura 9.1, se podra
definir un nudo en los puntos donde estn aplicadas las cargas y aplicar el procedimiento normal
con cargas aplicadas en los nudos.
De esta manera se agregaran nuevas incgnitas, tres por cada nuevo nudo que se ha
introducido. Este tratamiento del problema no es conveniente a menos que el nmero de cargas en
el tramo sea reducido.

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

24 de 39

Las cargas distribuidas deberan ser descompuestas en un

conjunto de cargas concentradas que sean equivalentes.
Suponiendo que el sistema es lineal se puede
descomponer el estado de cargas de la Figura 9.1 en la suma de
dos estados:
En el Estado I se supone que lo nudos no se desplazan ni
giran, condicin que se denomina empotramiento perfecto.
Se agregan en los extremos de barra (no sobre los
nudos), fuerzas iguales a las reacciones de empotramiento
perfecto que no forman parte de las cargas exteriores aplicadas
a los nudos. El anlisis de los esfuerzos en este Estado I se debe
realizar en forma separada para cada barra.

En el caso de la barra vertical 1-2 se tiene:

Las fuerzas que se aplican en los extremos de barra se denominan fuerzas de

empotramiento.
Para el caso de la barra horizontal 2-3 se procede de manera similar:
Las reacciones de
apoyo
de
una
viga
biempotrada
estn
disponibles en tablas y
manuales de clculo de
estructuras.

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

25 de 39

El efecto axial est desacoplado y es un problema de una sola incgnita que puede resolverse
en forma independiente del problema de flexin para las cargas transversales al eje de la barra. Para
la solucin de la parte flexional se requiere calcular lar fuerzas transversales y los momentos en los
extremos de barra (fuerzas de empotramiento perfecto).
Nota:
Todava est hablando del Estado I.
Una vez conocidas las fuerzas de empotramiento perfecto se procede al trazado de los
diagramas de esfuerzos internos de cada barra.
En el Estado II se aplican sobre los nudos cargas iguales y opuestas a las agregadas en el
Estado I, de manera que, al superponer ambos estados, se anulan las cargas nodales que no existen
en el problema inicial y slo quedan las fuerzas exteriores aplicadas. De esta manera se ha
transformado el problema inicial en otro de cargas equivalentes en los nudos.
Solucin de Estado I:
Una vez determinadas las fuerzas de empotramiento, se trazan los diagramas de esfuerzos
internos. Cada barra queda biempotrada y no transmite al nudo ninguna fuerza, por lo que los
desplazamientos nodales del Estado I son todos nulos.
Solucin del Estado II:
El estado II slo contiene cargas en los nudos. stas son las fuerzas nodales del problema
original mas las de las fuerzas equivalentes en los nudos. Las fuerzas equivalentes en los nudos se
determinan como la suma, cambiada de signo, de todas las fuerzas de empotramiento de los
extremos de las barras que concurren a dicho nudo.
Solucin del problema original:
Se obtiene superponiendo los estados I y II.
a) Los desplazamientos nodales son directamente los del Estado II, (los del Estado I son
nulos).
b) Los diagramas finales de esfuerzos internos se obtienen sumando los diagramas del Estado
II con los diagramas de barras biempotradas del Estado I.
9.2 EFECTOS TRMICOS
Los efectos que provocan los cambios de temperatura dependen tanto de su magnitud como
tambin del material de la estructura y, fundamentalmente del grado de hiperestaticidad.
La forma de analizar este fenmeno es la misma que la del caso de cargas en el interior de
tramos. Se debe primero determinar las fuerzas de empotramiento causadas por el cambio de
temperatura, y aplicar las fuerzas equivalentes en el Estado II de una manera similar a la utilizada
para las cargas en el interior de las barras.
Existe una caso muy frecuente que consiste en una variacin trmica uniforme a travs de la
longitud de la barra, debido a la diferencia de temperatura entre las caras superior e inferior de la
viga (asumida variacin lineal de temperatura).
Donde:

F = .

t s+ t i
2

. A. E

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

M = .

t s t i
h

.E .I

26 de 39

Ambas (9.9.1)

En el caso de la Figura 9.9, la viga no presenta ninguna deformacin transversal a causa de

que el momento flector es constante, y por lo tanto la curvatura por flexin es igual y opuesta a la
curvatura trmica, tambin constante. Por lo tanto, el efecto del gradiente trmico constante en toda
la barra no produce curvatura en la misma para la condicin de nudos fijos o empotrados.
9.3 DESPLAZAMIENTOS PREFIJADOS
A los nudos cuyos desplazamientos son conocidos se los conoce normalmente como
apoyos, y en ellos no se conoce a priori la fuerza (reaccin de apoyo). Los nudos restantes donde
se conoce la fuerza exterior se llaman nudos libres, y en ellos no se conoce a priori el
desplazamiento.
El procedimiento de superposicin permite tratar el problema de desplazamiento prefijado.
Slo deben desplazarse los nudos cuyo desplazamiento se conoce, empotrando todos los restantes
nudos de la estructura para obtener el Estado I. Obsrvese que la aplicacin del procedimiento
descripto para este caso requiere que se relaje la condicin de empotramiento perfecto de los
nudos en el planteo del Estado I.

Las fuerzas de empotramiento de una barra con desplazamientos prefijados en alguno de sus
nudos se obtienen fcilmente empleando las ecuaciones fuerza-movimiento (la matriz local
multiplicada por los desplazamientos locales) de dicha barra.
Las fuerzas de extremo se transforman luego al sistema global para obtener las fuerzas
equivalentes del Estado II.
Una vez obtenidos los desplazamientos del estado II, se obtienen los esfuerzos barra por barra
en la forma habitual, y luego se superponen los esfuerzos del Estado I.
9.4 DEFECTOS DE MONTAJE
Si la estructura es hiperesttica, el montaje en tales condiciones producir la aparicin de
esfuerzos internos y/o extremos para compensar los errores o imprecisiones geomtricas.
En el caso (b) de la Figura 9.15, donde una barra result corta, slo se altera la geometra
terica pero no se producen esfuerzos.

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

27 de 39

En el caso (c), aparecern esfuerzos adems de las distorsiones geomtricas. Se puede

descomponer el problema de una barra larga en un Estado I, en que la misma est comprimida
con una fuerza tal que la lleve a su longitud terica, y un Estado II en el que se transforman las
fuerzas de empotramiento del Estado I en fuerzas exteriores actuando en los nudos que une dicha
barra. Estas cargas tendrn el mismo mdulo y direccin que las del Estado I, pero de sentido
contrario.

10.1 MATRIZ DE RIGIDEZ PARA UNA BARRA DE EMPARRILLADO

Los elementos de la matriz de rigidez se deducen a travs de un razonamiento fsico anlogo
al empleado para las barras de reticulado y prtico.

(10.10.1)

Los coeficientes de rigidez para desplazamientos impuestos en direccin del eje Z y giros
impuestos alrededor del eje Y se obtienen resolviendo la ecuacin diferencial de la viga elstica.
La primera columna de la matriz se deduce suponiendo los siguientes desplazamientos
prefijados:

U iz =1

U zj =0

ix =0

xj =0

iy = 0

yj = 0

(10.10.2)

De la primera ecuacin del sistema (10.10.1):

K 111+ K 120+... + K 160= P iz

K 11=12

EI
L3

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Mtodo de la Rigidez

28 de 39

De la segunda ecuacin del sistema (10.10.1):

K 211+ K 220+ ...+ K 260= M ix

K 21 =0

Se tiene:

(10.10.4)

Utilizando las ecuaciones 3, 4, 5 Y 6 del sistema (10.10.1) se obtiene:

K 31 =6

EI
L2

K 41 =12

EI
L3

K 51 =0

K 61 =6

EI
L2

(10.10.5)

Nota:
Recordar que los elementos K ij de la matriz que se han obtenido vienen de la resolucin de la
ecuacin de la elstica para los desplazamientos impuestos (10.10.2).
La segunda columna de la matriz de rigidez se obtiene imponiendo los siguientes
desplazamientos:

U iz =0

U zj =0

ix =1

xj =0

iy = 0

yj = 0

(10.10.6)

Luego:
K 12 =0

; K 22 =

GJ
L

; K 32 =0

; K 42 =0

; K 52 =

GJ
L

K 62 =0

(10.10.7)

El producto GJ se designa rigidez a la torsin. J coincide con el momento polar de

inercia slo en el caso de secciones circulares y anulares. Para otras formas de la seccin
transversal, el valor de J se obtiene a travs de la teora de torsin de barras.
La tercera columna de la matriz de rigidez surge de imponer los siguientes desplazamientos:

U iz =0

U zj =0

ix =0

xj =0

iy =1

yj = 0

(10.10.8)

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

29 de 39

Luego:

K 13 =6

EI
L2

K 33 = 4

EI
L

K 53 =0

K 23 =0 ;

K 43 =6

K 63 =2

EI
L

EI
L2

(10.10.9)

Notar que considerando el teorema de

reciprocidad se demuestra que:

K 21 = K 12

K 31 = K 13

K 32 = K 23

(10.10.10)

Realizando un razonamiento anlogo, se deducen los elementos de las columnas restantes.

Las ecuaciones fuerza-movimiento para una barra prismtica segn el eje X resultan:

(10.10.11)

Donde:

K=

GJ
L

K 1=12

EI
L3

K 2=6

EI
L2

K3= 4

EI
L

Nota:
Durante la deduccin de los elementos de la matriz no se han tenido en cuenta las
deformaciones por corte.
La interpretacin fsica de la matriz de rigidez debe considerarse de suma importancia. Por
y
ejemplo, K 46 multiplica a j . Igualando los restantes desplazamientos a cero y teniendo en
cuenta que elemento

K 46 pertenece a la cuarta ecuacin, se obtiene:

K 46 yj = P zj

(10.10.12)

K 46 representa la fuerza a aplicar en el nudo j en la direccin Z cuando al nudo j se

lo gira un radin alrededor del eje Y mientras que los restantes desplazamientos de extremo de barra
se encuentran restringidos.

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

30 de 39

11.1 MATRIZ DE RIGIDEZ EN EL CASO GENERAL

El eje de la barra forma un ngulo respecto del eje X del sistema global.
Deben
relacionarse
las componentes de un
vector (giro o momento)
contenido en el plano XY en
el sistema local con las
componentes del mismo
vector expresadas en el
sistema global.

M x = M lx cos ( ) M ly sen ( )
M

x
y = M l sen ( ) +

M ly

cos ( )

(11.10.13)

De esta forma, las componentes locales de momento

en funcin de las componentes globales resultan:

M lx = M x cos ( ) + M y sen ( )
M ly =M x sen ( ) +

(11.10.14)

M y cos ( )

En forma matricial:

[ ][
M lx

][

1 2 M x
=
M ly 2 1 M y

las fuerzas segn el eje Z local no cambian al pasar al sistema global porque
matriz de rotacin resulta entonces:

[ ] [ ][ ]
P lz

M lx
M ly

1
0
0 Pz
= 0 1 2 M x
0 2 1 M y

local

global

(11.10.15)

Z Z l , la

(11.10.16)

Los desplazamientos de extremos de barra se rotan de manera similar:

P l = RP

U l = RU

(11.10.17)

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Mtodo de la Rigidez

31 de 39

R es una matriz ortonormal, por lo que R1 = R T entonces:

P = RT P l

U = RT U l

(11.10.18)

Particionando el sistema de la (10.10.11) (ecuaciones fuerza - movimiento de una barra)

resulta:

K lii U li + K lij U lj = Pli

K lji U il + K ljj U lj = P lj

(11.10.19)

Para pasar a coordenadas globales se reemplaza segn (11.10.18):

K lii R U li + K lij R U lj = R P i
K lji R U li + K ljj R U lj = R P j
Premultiplicando ambos miembros por
se llega a:

(11.10.20)

R T y considerando que R T R= I , finalmente

][ ] [ ]

RT K iil R | R T K lij R U lj U i
Pi
----------- | --------------- ---- = ---Pj
R T K lji R | RT K ljj R U lj U j

(11.10.21)

Matriz de rigidez en el sistema global

Operando de la manera indicada se llega a la forma explcita de la matriz de rigidez en el caso

general:

(11.10.22)

K=

GJ
L

K 1 =12

A= 2 K 2 ;

EI
L3

K 2 =6

B= 1 K 2 ;

E = 22 K + 21 K 3 ;

EI
L2

K 3 =4

C = 21 K + 22 K 3 ;

F = 1 2 ( K + K 3 / 2) ;

H = 22 K + 21 K 3 /2

EI
L
D = 1 2 ( K K 3 )

G= 21 K + 22 K 3 / 2

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

32 de 39

11.2 CLCULO DE LOS DESPLAZAMIENTOS Y DETERMINACIN DE LOS

ESFUERZOS
1 Paso: se arma la matriz de rigidez del sistema sumando la contribucin de todas las barras.
La matriz de rigidez de cada barra deber estar referida al sistema de referencia global.
2 Paso: se determinan los elementos del vector de cargas en el sistema global.
3 Paso: se imponen las condiciones de apoyo suprimiendo las filas y las columnas
correspondientes, con lo que la matriz de rigidez del sistema deja de ser singular.
4 Paso: se resuelve el sistema de ecuaciones lineales y se obtienen los desplazamientos.
5 Paso: se calculan las fuerzas de extremo de cada barra en el sistema local, utilizando los
desplazamientos de extremo de las barras previamente transformados al sistema local.
6 Paso: se calculan las reacciones de apoyo sumando las fuerzas de extremo de barra de
todas las barras que concurren a cada apoyo. Como alternativa pueden utilizarse las ecuaciones
asociadas a los grados de libertad no utilizados (suprimidos) en el clculo de los desplazamientos.
Nota:
La ventaja de obtener las fuerzas de extremo de barra en el sistema local:

M x : se relaciona directamente con el momento torsor.

M y : Se relaciona directamente con el momento flector.
12. SUBESTRUCTURAS

En la figura se muestra una estructura formada por una columna y un reticulado. A la derecha
se la ha separado en dos subestructuras. Se observa que las subestructuras tienen grados de libertad
x
y
en comn (en este caso u 2 y u 2 ) y grados de libertad que son interiores a las subestructuras.
Los grados de libertad que una subestructura posee en comn con otra u otras subestructuras se
identifican con el subndice c y los que son interiores con el subndice h . Si se escriben las
ecuaciones de equilibrio para cada estructura S , imponiendo las condiciones de borde
correspondientes y ordenadas de tal modo de agrupar los grados de libertad c y los grados de

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

33 de 39

libertad h se tiene:

][ ] [ ]

S
K cc
| K Sch u cS
P cS
---- | ---- --- = --S
S
K hc
| K hh
u hS
P hS

(12.31)

Nota:
La ecuacin (12.31) es una ecuacin vectorial con matrices y vectores de una subestructura.
Tambin es idntica a la ecuacin de condensacin esttica.
Por condensacin esttica, la ecuacin de carga desplazamiento de la subestructura resulta:

~S S ~S
K cc
uc = Pc

(12.32)

en la que

~S
~
1
1
S
S
K cc
= K cc
K ch
( K hhS ) K Shc ; P cS = P Sc K chS ( K hhS ) P sh= P cS P eS

(12.33)

P Se

En la que se ha definido:
1

S
P Se = K ch
( K hhS )

P Sh

(12.34)

Respecto de la ecuacin (12.31), tanto la matriz de coeficientes como el vector de

S
desplazamientos y el vector P h pueden determinarse claramente a partir de los datos de la
S

subestructura. Pero no resulta tan claro que valor toma P c . Si se observa la estructura
ensamblada (a la izquierda), se concluye que el vector de cargas en los grados de libertad comunes
S
es P c y resulta de la suma de los vectores P c de todas las subestructuras que comparten
dichos grados de libertad, es decir:
N

P c = P cS

(12.36)

S =1

A priori, no pueden determinarse las fracciones de P c que toma cada subestructura de la

carga total aplicada en los nudos comunes. La solucin de la estructura comienza con el ensamble
de las ecuaciones (12.32) de cada una de las subestructuras, que conduce a las siguientes
igualdades:
N

S =1
N

S =1

~S S ~S
K cc
uc = P c

S1

S =1

S=1

N
N
~
K Scc u Sc = P cS P eS

( K ccS ucS = P cS P Se )
N

S =1

N
~
K Scc u c = P c P eS

S =1

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

~
K cc u c = P c P e

(12.37)

La ecuacin (12.37) permite obtener los desplazamientos

libertad que comparten las subestructuras.

~
u c = [ K cc ]
Identificando en el vector

uc

[ P c P e]

los desplazamientos

subestructura, es posible obtener los desplazamientos internos

obtuvo por condensacin esttica:
1

u hS =( K Shh)

34 de 39

S
K hc
u cS + ( K Shh)

u c de todos los grados de

(12.38)

u cS

que corresponden a cada

u hS utilizando la ecuacin que se

P hS

(12.35)

Conocidos los desplazamientos se pueden determinar los esfuerzos en las distintas barras.
13. SIMETRA Y ANTISIMETRA
Tomando como referencia la Figura 1,
se tienen distintos tipos de simetra:

B'

B
A

A'

Figura 1
- Antisimetra de cargas:
La carga (P) est en sentido contrario.

Tipos de simetra:
- Simetra geomtrica:
La estructura muestra simetra, posee
un eje o un plano de simetra.
- Simetra de cargas:
Las cargas (P) son simtricas en la
estructura.

- Asimetra de cargas:
Existe una carga (P) de un lado y del otro no.
Casos que pueden presentarse:
1 Caso: se tiene simetra geomtrica (de la estructura) y simetra de cargas. En este caso se
aplica directamente simetra.
2 Caso: se tiene simetra geomtrica (de la estructura) y antisimetra de cargas. En este caso
se aplica antisimetra.
3 Caso: se tiene simetra geomtrica (de la estructura) y asimetra de cargas. En este caso,
(pero no siempre) se puede descomponer el problema usando superposicin, en un problema de
simetra y uno de antisimetra.

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

35 de 39

No se puede aplicar el mtodo si la estructura no es simtrica (geometra de la estructura).

SIMETRA EN PRTICOS PLANOS
Para analizar como son los
desplazamientos en el plano de simetra,
se plantean los movimientos de un
punto reflejado, y luego se observa que
ocurre en el plano de simetra.

y
uy
A

uy'

ux '

ux

{}

ux
GL : u y
z

A'

A' '

z '

En el punto reflejado:

Figura 2

Sobre el plano de simetra (punto

A ' ' ):

u x ' ' =0

A' '

u x se mueve en sentido contrario a u x '

cancelan, por eso es u x =0.
Si el plano de simetra est sobre el eje x :

z '

Figura 3

ux

entonces sobre el plano de simetra se

u y =0
z =0

O sea que se gira la condicin de borde.

uy'

B ''

B ''
B'

u y 0
z =0

u x 0

uy

u x =0

u y ' ' = uy ' = uy

z ' ' =0

u x =u x '
u y= uy '
z = z '

ux '

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

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ANTISIMETRA EN PRTICOS PLANOS

Los desplazamientos sobre el plano de antisimetra son todos opuestos al caso de simetra

A ''

uy
A

u ''x 0

ux

z '

u x 0
u y =0
z 0

uy'
x

Figura 4

u ''y =0

''z 0

ux '

A'
A' '

DIAGRAMAS DE ESFUERZOS EN PRTICOS PLANOS

Las condiciones de borde en prticos planos son:

Simetra

Antisimetra

{
{

u x =0
u y 0
z =0

u x 0
u y =0
z 0

Ejemplo: Prtico simtrico

y

1
1

2
3

3
4

Se colocan las condiciones de vnculo sobre los nudos 2 y 3.

3
4

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

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Esfuerzos:
Sobre el plano de simetra:

N
2

Mf
Q

N 0
Q=0
M f =0

Los esfuerzos de corte y momento se anulan entre

s y slo quedan los esfuerzos normales. El esfuerzo
final de la barra del medio ser 2 N en el Estado II.

Empotramiento

La combinacin de los apoyos en el nudo (3) de la estructura equivalente resulta igual a un

empotramiento.
Dado que la barra del medio slo tendr esfuerzo axial, sta puede ser reemplazada por un
resorte en el que su rigidez axial ser:

K=

AE
L

A=

con:

A[2 ]
2

Ejemplo: Prtico antisimtrico.

y
qy

qy

qx

qy

qx

qx

I , Ac

3
4

Esfuerzos:
Sobre el eje de simetra:

N
Mf

N =0
Q0
M f 0

(Todo lo contrario al caso simtrico)

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez

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EJEMPLOS DE ESTRUCTURAS SIMTRICAS Y ANTISIMTRICAS

Con nudos articulados:

Prtico con desplazamientos prefijados

En estos casos los desplazamientos prefijados estn sobre el plano de simetra y como la
condicin de borde en simetra es que los giros y los desplazamientos horizontales sean nulos, estos
casos son antisimtricos.
EFECTOS TRMICOS

ts ( + )

Caso simtrico

ts ( + )

ts ( + )

ts ( )

Caso antisimtrico

RESUMEN CLCULO ESTRUCTURAL I

Mtodo de la Rigidez
EMPARRILLADOS
z

y
P

Plano
de
simetra

uz '

Simetra respecto a

y '

x ' A '

{
x

x:

u z 0
x =0
y 0

uz

39 de 39

K
x

En el caso de simetra, lo que queda

invariante si se cambia el plano de
simetra
( y ) es el desplazamiento

uz .

x:

Para el caso antisimtrico en

u z= 0
x 0
y =0

y
P

uz

La estructura queda entonces

x =0
x

K
2

CASO DE UNA ESTRUCTURA SIMTRICA CON ASIMETRA DE CARGAS

En este caso se aplica el principio de superposicin
Ejemplo:

{}

P
2

P
2

P
2
+

Asimtrico

{}
ux
z

{u y }

ux
uy
z

Simtrico

Antisimtrico

P
2