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Premessa
1.1
Si consigliano inoltre i seguenti testi che possono essere utili per raorzare
le enormi lacune culturali mostrate nelle prove di esonero che sono state tenute
negli anni passati:
1) Alessandro Bocconi, Appunti di matematica, Il calcolo letterale, disponibile liberamente in rete;
2) Emiliano Cristiani, Chiamalo x!: ovvero Cosa fanno i matematici? (I
blu); (molti degli studenti non hanno le idee chiare quando si parla di variabili,
incognite, parametri ...);
3) i testi dei corsi istituzionali di ANALISI I, ANALISI II, FISICA I, FISICA
II (almeno!);
4) Il nome della rosa, di Umberto Eco;
http://www.ibs.it/code/9788845214219/eco-umberto/nome-della-rosa.html:
per quelli che hanno dicolt con la lingua italiana e poca o nessuna dimestichezza con la storia della cultura, questa ostica lettura pu risultare altamente
formativa.
5) Le utilissime e fondamentali le opere di Lucio Russo: La Rivoluzione
Dimenticata (Feltrinelli), Segmenti e Bastoncini (Feltrinelli) e Ingegni Minuti
(Feltrinelli).
In ogni caso coloro che hanno seguito il corso devono fare riferimento, per
giudicare il loro livello in entrata, alle prove di autovalutazione svolte a inizio
corso ed alle correzioni che sono state subito dopo presentate in aula.
1.2
Premesso che lesagerato interesse per queste modalit preoccupante (e rappresenta un sintomo del quale bisogna tenere conto) si ritiene che gli studenti dovrebbero avere un solo interesse: quello di ottenere e padroneggiare gli
strumenti concettuali necessari a diventare dei buoni ingegneri.
Tuttavia visto lalto numero di richieste in tal senso riteniamo necessario
ribadire che le modalit desame sono finalizzate ad assicurare un corretto svolgimento delle prove di valutazione e che saranno contrastati tutti i tentativi
di inopportune collaborazioni fra i candidati o fra persone esterne ed i candidati. Nel caso della preparazione di un Professionista, tali collaborazioni non
sono infatti solo inopportune (come sempre in sede di pubblico esame), ma
rappresentano un gravissimo illecito formale.
La procedura di massima sar la seguente:
1) Gli studenti SI PRENOTANO utilizzando il sistema informatico di Ateneo.
2) Chiuse le prenotazioni gli studenti prenotati saranno divisi e convocati in
gruppi di congrua numerosit eventualmente in aule ed orari diversi.
3) Tutti gli studenti dovranno sostenere una prova scritta selettiva. Non
potranno usare: libri, appunti, telefoni cellulari o qualsiasi altro strumento per
collegarsi in rete o con altre persone. NON sar possibile lasciare lAULA durante la prova. Chi dovesse lasciare laula non potr consegnare lelaborato.
Ogni studente/studentessa dovr firmare lelaborato sottoscrivendo la seguente
dichiarazione da lui/lei riportata nellultima pagina del documento consegnato:
Il sottoscritto dichiara di aver elaborato questo manoscritto da solo/sola, senza
consultare nessun collega e nessuna altra persona e dichiara di averlo redatto
nellaula YY dalle ore X1 alle ore X2. Ogni candidato riporter, oltre al numero
di matricola, il suo indirizzo di posta elettronica in maniera chiara e leggibile.
3
1.3
Uno dei risultati delle recenti riforme del sistema educativo italiano, ed in particolare di quello universitario, che quasi tutti gli studenti hanno perso la
capacit di studiare utilizzando i libri di testo. Labitudine che va sempre pi
diondendosi quella di adarsi alla tradizione orale: le lezioni dei docenti, ma
anche i racconti ed i resoconti dei colleghi degli anni precedenti.
Questa circostanza sintomo di una profonda malattia delluniversit italiana ed prodromo di gravi dicolt per la nostra societ se vero (come
ampiamente discusso da G. Bigatti nel Capitolo La Matrice di una nuova Cultura Tecnica del saggio Amministrazione, formazione e professione: gli ingegneri
in Italia tra Sette e Ottocento ([4], Bibliografia relativa alla Parte II), curato
da L. Blanco) che la nascita della moderna figura dellingegnere, protagonista
dellinarrestabile progresso tecnologico avvenuto nellOttocento, dovuta allabbandono dellantico modello di insegnamento basato sulla trasmissione orale del
sapere.
Lo studente segue, spesso distrattamente, la lezione e ritiene che
questo sia suciente: nessuno sforzo viene fatto per fare proprie le
idee che il corso intende trasmettere e tutti i tentativi di attirare la
sua attenzione sono trattati con fastidio e talvolta ostilit.
Latteggiamento pi diuso porta a richiedere che questioni complesse siano
esposte brevemente. Mi sono spesso sentito chiedere di spiegare, in due parole,
il principio dei lavori virtuali oppure il metodo degli integrali di Mohr oppure in
che cosa consista lanalisi modale di una struttura (qualche volta anche la teoria
delle equazioni dierenziali o addirittura il perch sia impossibile dividere per
zero). Quindi non mi aspetto che molti studenti leggano, addirittura!, questa
introduzione. A quei pochi che lo faranno voglio consigliare di non far sapere
assolutamente ai loro colleghi che si sono dedicati a questa strana attivit: non
vorrei essere causa di loro problemi di socializzazione. In realt mi accaduto
spesso di entrare in polemica discutendo sulle scelte che debbono essere fatte
nel concepire un testo da utilizzare come supporto ad un corso universitario.
Alla fine mi sono rassegnato: viviamo un ciclo storico (di quelli descritti da
G.B. Vico) nel quale alla moda ritenere che le uniche attivit intellettuali
4
utili siano quelle immediatamente dirette alla pratica: ogni sforzo per basare
le applicazioni tecnologiche su solide basi teoriche viene deriso apertamente ed
aspramente avversato. I pericoli per una societ nella quale questa tendenza
prende il sopravvento sono lucidamente descritti nel bellissimo saggio di Lucio
Russo La Rivoluzione Dimenticata ([35], Bibliografia relativa alla Parte II).
Rimandiamo a quel saggio per una approfondita descrizione delle ragioni per
le quali si deve resistere alla citata tendenza. In questa introduzione si vuole
semplicemente aermare esplicitamente quello che sar sotto gli occhi di ogni
lettore che studier criticamente le pagine seguenti: lalgebra lineare e tensoriale sono uno strumento indispensabile per lo studio dei fenomeni descritti dalle
teorie meccaniche. Poich tali teorie sono la base di molte tecnologie correntemente utilizzate nelle applicazioni ingegneristiche (e questo era noto fin dai
tempi della rivoluzione scientifica ellenistica: si veda ancora il saggio di Russo
ed il brano in quarta di copertina) possiamo concludere che le matematiche sono strumento indispensabile alla pratica ingegneristica. Questa aermazione
stata considerata infondata in varie epoche e di conseguenza spesso nella storia
delle istituzioni universitarie si sentita la necessit di semplificare il curriculum
formativo degli allievi ingegneri: questa stessa storia che ci insegna quali siano
gli esiti di tali semplificazioni. Rimandando al citato saggio [4], si ricordano gli
eetti disastrosi sulla qualit del lavoro dei professionisti iscritti allalbo milanese nella prima met dellOttocento a causa dellabilitazione alla professione di
ingegnere assicurata per mezzo di opportuni ope legis a tecnici non in possesso
di titoli accademici e quindi di una adeguata preparazione teorica ma forti solo
di una lunga attivit professionale: la Scuola di Ingegneria Milanese dovette
essere rifondata da professori provenienti da Vienna e Parigi. di quellepoca
linvenzione di un neologismo che molto ha fatto discutere i moderni riformatori:
laggettivo propedeutico ed il sostantivo ad esso associato propedeuticit.
Attestato fin dal 1829 questo aggettivo definito dal Grande Dizionario
Italiano delluso (il cosiddetto De Mauro) come segue:
propedeutico=che serve da introduzione ad una scienza.
La radice utilizzata pais=fanciullo da cui deriva paideuw=educo che insieme al prefisso pro=prima produce propaideusvis=istruzione preventiva attestato
in epoca ellenistica. propaideutikos=propedeutico, sebbene non utilizzato nei
testi greci a noi pervenuti, potrebbe essere stato gi coniato in quellepoca.
La ragion dessere di questo testo e della mia collaborazione con il Prof. Bichara riaermare che nella formazione dellingegnere sono indispensabili un numero congruo di discipline propedeutiche a quelle esclusivamente ingegneristiche
pi specificatamente applicative.
1.4
La scuola Meccanica di Erone dAlessandria (III-II a.C.) come descritta da Pappo, adattamento dalla Synagoge viii., Prefazione 1-3, ed. Hultsch 1022,3- 1028,3
Berlino 1876-1878:
La Scienza della Meccanica, mio caro Ermodoro, ha molti usi importanti nella vita pratica, ed altamente considerata dai filosofi ed attentamente
studiata dai matematici, perch ha il primo posto nello studio degli elementi
5
materiali delluniverso. Essa tratta della stabilit e del moto dei corpi come effetto dellazione di forze esterne utilizzando teoremi appropriati allargomento.
I meccanici della scuola di Erone dividono la Meccanica in Teorica e Tecnica: la
Meccanica Teorica si basa sulla Geometria e lAritmetica e comprende lAstronomia e la Fisica, quella Tecnica studia larchitettura, larte dei metalli, delle
rocce e di qualsiasi cosa che pu essere costruito. Colui che fosse addestrato nelle
due branche della Meccanica sarebbe il miglior artefice ed il miglior inventore,
possedendo la pi versatile delle menti. Poich tali doti sono rare nello stesso
uomo essi formano i loro studenti seguendo le loro inclinazioni: 1) i costruttori
di potenza meccanica, 2) i costruttori di macchine da guerra, 3) i costruttori di
motori e di pompe idrauliche, 4) i meccanici teorici e sperimentali costruttori di
macchine meravigliose (dimostrative delle leggi della Meccanica) i cui maestri
sono Erone stesso ed Archimede di Siracusa, 5) i costruttori di orologi meccanici. universalmente riconosciuto che Archimede sia il solo fra i meccanici
che abbia compreso tutte le branche della Meccanica perch ha potuto applicare la sua mente versatile e genio inventivo a tutti gli scopi della vita ordinaria
tuttavia contribuendo contemporaneamente allo sviluppo della Geometria e dellAritmetica tenendole pure e distinte dalle applicazioni tecnologiche. Perch si
pu applicare la Geometria alla Tecnica e con ragione, ma essa per questo non
diminuita essendo capace di dare contenuto a molte e diverse Tecniche e per
questo anzi essa viene aumentata in significato ed importanza.
1.5
Queste pagine -in cui ho raccolte le lezioni da me impartite questanno agli allievi
del Politecnico di Torino- rispecchiano fedelmente la concezione didattica a cui io
ispiro il mio insegnamento; il quale si propone, deliberatamente, finalit di alta
cultura, e, solo subordinatamente, di preparazione professionale. La scelta degli
argomenti stata fatta con questunica preoccupazione: di orire allo studioso
i princip fondamentali, di approfondirne il significato e la portata, di vedere
come si possa su di essi costruire un corpo razionale di dottrine, e come questo
possa poi venire, di volta in volta, utilizzato per risolvere problemi concreti.
Gli argomenti che meglio si prestano a tale scopo sono stati sviluppati a fondo.
Altri, per s stessi non meno importanti, ma sotto questo punto di vista meno
suggestivi, sono stati in tutto o in parte trascurati. Il lettore non trover qui la
solita raccolta di soluzioni fatte, da applicare -a proposito o a sproposito- a tutti
i problemi che la pratica tecnica gli potr presentare. Ma potr imparare ad
analizzare ed a risolvere ciascuno di quei problemi, rendendosi conto del valore
delle ipotesi su cui la soluzione si fonda e del grado di approssimazione chessa
comporta.
Introduzione
Quella disciplina che stata chiamata Scienza delle Costruzioni un sottoinsieme di quel vasto complesso di conoscenze che va sotto il nome di scienza
esatta. Il nome primitivo della materia dinsegnamento stato per lungo tempo
Meccanica delle Strutture: in seguito ad una delle tante riforme (generalmente
ad eetti fluttuanti fra il negativo ed il disastroso) il nome stato modificato
6
Concetti fondamentali
Gli oggetti che sono utilmente approssimabili con il modello di trave di Eulero
sono solo un piccolo insieme di quelli che comunemente sono impiegati in strutture artificiali (o che si incontrano in natura) per il sostegno di carichi. Essi
sono, per la precisione:
1) I corpi cha hanno la forma di un cilindro snello, avente sezione di
diametro d e avente lunghezza totale L. Con la parola "snello" intendiamo che
d << L (tale modello detto cilindro di de Saint-Venant). Ricordiamo qui
che per cilindro si intende un qualunque solido che sia generato dalla rotazione
di un trapezoide intorno alla sua base, mentre per diametro di una sezione si
intende la massima distanza tra due punti del perimetro della sezione stessa.
La sezione, date le precedenti definizioni, pu avere quindi forma arbitraria, ma
ulteriori limitazioni alla sua forma sono date nei punti seguenti.
2) Tra i corpi di cui al punto 1), quelli la cui sezione abbastanza simile a
un cerchio.
3) Tra i corpi di cui ai punti 1-2), quelli le cui sezioni siano semplicemente connesse, ovvero non presentino buchi.4 Questa limitazione pu essere
rimossa facilmente: ma in questo testo didattico ci restringeremo ad un caso
particolare della teoria di de Saint-Venant.
4) Tra i corpi di cui ai punti 1-3), quelli per cui linsieme dei centri darea,
anche in presenza di deformazioni, rimane con buona approssimazione una curva
piana.
5) Tra i corpi di cui ai punti 1-4), quelli per cui la sezione, anche in presenza
di deformazioni, rimane con buona approssimazione piana e ortogonale alla linea
dei centri darea delle sezioni stesse.
3 Tale Teoria inclusa nei programmi ministeriali per i Licei ed stata formalizzata da
Zermelo e Frenkel.
4 Parlando in termini pi formali, un dominio piano si dice semplicemente connesso se per
esso vale la propriet che ogni curva chiusa formata da suoi punti pu essere deformata con
continuit in un punto dal dominio stesso.
6) Tra i corpi di cui ai punti 1-6), quelli costituiti da materiale che si pu considerare, con buona approssimazione, isotropo e (per lo meno nei casi elementari)
omogeneo.
I corpi reali che soddisfano 1-6) sono ben descritti dal modello di trave di
Eulero che andiamo ora a descrivere. Si noti, che 1-6) non sono in senso
stretto postulati, perch non si tratta di aermazioni che riguardano
gli enti interni al modello teorico, ma piuttosto condizioni di applicabilit della teoria in questione. Detto in altri termini: esistono travi
per le quali 1-6) sono verificate con suciente approssimazione. Solo
ad esse si pu applicare il presente modello.
Il modello da cui partiamo descritto da un continuo monodimensionale,
che pu essere pensato, in riferimento alloggetto reale "trave", come la linea
formata dai centri darea delle sezioni trasversali. Sceglieremo una certa configurazione della trave, che chiameremo di riferimento. Lo stato della trave in
ogni configurazione "attuale", ovvero nella configurazione assunta in un dato
istante o in risposta a un dato insieme di sollecitazioni esterne, sar descritta
come variazione relativa rispetto alla configurazione di riferimento.
Vediamo come ci si possa fare in termini formali.
3.1
3.2
. Noi assu-
Ed = kM ( 0 )2 /2.
Questa ipotesi unimmediata generalizzazione alla trave dellespressione
dellenergia per una molla perfetta. Questa particolare ipotesi, come tutte le
altre, si giudica in base alla sua capacit di predire accuratamente i fenomeni
sperimentali nellambito di applicabilit previsto dal modello.
Facciamo ora una osservazione geometrica elementare: due angoli che hanno i lati rispettivamente ortogonali sono uguali. Ricordiamo inoltre che, se
langolo che la tangente al grafico della funzione u(x) forma con il semiasse positivo delle x, si avr tan = u0 , dove con lapice indichiamo lusuale derivazione
rispetto alla variabile x.
Lipotesi cinematica di Eulero pu formularsi cos:
La sezione generica della trave rimane sempre ortogonale alla curva
occupata dalla sua linea media (quella formata dai centroidi delle
sezioni).
Questo, in forza della precedente osservazione geometrica, in formule significa
che
=
da cui si deduce
3.3
: supponiamo che
sia
Ed = kM ((arctan(u0 )) )2 /2.
Eulero ha sviluppato la teoria della deformazione della trave che rispetta la
sua ipotesi cinematica nel caso di generiche rotazioni. Tuttavia lespressione per
lenergia appena trovata si semplifica drasticamente se le rotazioni delle sezioni
sono piccole (cio assumono un valore prossimo allo zero). Infatti in questo caso
si pu scrivere che
tan
espressione che si ottiene troncando al primo ordine lo sviluppo in serie di Taylor
con centro in zero per la tangente.
Di conseguenza si ha che
u0
e quindi si ottiene:
(0) =
5 Anche se esistono libri di testo in italiano e per ingegneri nei quali essi sono utilizzati
sistematicamente
6 Giuseppe Luigi Lagrangia (1736-1813), matematico e meccanico italo-francese.
7 Alcuni cenni agli sviluppi formali prima menzionati, non necessari al superamento
dellesame, sono comunque stati forniti durante il corso.
11
Questi dati si chiamano condizioni cinematiche, ed buona norma individuarle subito esplicitamente, in quanto esse, in un certo senso, precedono logicamente le condizioni dinamiche che andremo a esaminare pi avanti, in quanto
determinano linsieme di funzioni ammissibili, cio linsieme delle funzioni tra
le quali cercare il minimo dellenergia.
Applichiamo un peso localmente e ortogonalmente concentrato allestremit
libera della trave. Prendiamo il segno positivo per le forze verso il basso. Sia
b il modulo di tale forza peso. Lenergia potenziale associata al peso8 allora:
bu(L), mentre lenergia totale :
kM 00 2
(u ) dx + bu(L) = ET (u())
2
4.1
12
in competizione e giocano un ruolo opposto nella variazione dellenergia totale. Si pu quindi sperare che una configurazione di equilibrio, cio di minimo
dellenergia, possa esistere nel problema in esame. Inoltre possiamo facilmente
renderci conto che a parit di altezza dellestremo in L, si pu escludere a priori una configurazione in cui ci sia un minimo (o massimo) locale per u in un
punto compreso tra 0 e L. Infatti un andamento monotono sembra chiaramente
minimizzare lintegrale della derivata seconda dello spostamento.
Il lettore si dovrebbe rendere conto che le considerazioni appena esposte, in
assenza degli sviluppi formali prima ricordati, non sarebbero che girandole di
parole, come le chiamava Galileo. Ci si pu convincere, grazie a tali girandole
di parole, di tutto e del contrario di tutto. Le considerazioni precedentemente
mostrate sono fondate solo perch esse sono il risultato di calcoli e considerazioni rigorose, basate sulla logica formale alla base dellanalisi matematica.
Nel seguito mostriamo come il calcolo delle variazioni sviluppato dal giovane
Lagrange si possa utilizzare per capire come risolvere il problema di Galileo.
4.2
Lagrange generalizza la formula appena scritta al caso dei funzionali. Chiediamoci perch Lagrange si pone il problema intermedio di trovare una formula
di Taylor al primo ordine per i funzionali. Se sappiamo che il valore x0 un
valore di minimo, allora siamo sicuri che vale la condizione
8x vicino ad x0 risulta 0 f (x)
f (x0 )
x0 )
x0 ) la condizione
che ovviamente comporta che f 0 (x0 ) = 0 (basta prendere, come lecito, il valore
di (x x0 ) una volta positivo ed una volta negativo10 ) da cui si deduce che
8x vicino ad x0 risulta 0 = f 0 (x0 )(x
x0 )
ET (
u) = L( u) + o( u)
14
kM
((u00 )2 + ( u00 )2 + 2u00 u00 )
2
kM 00 2
(u ) ]dx
2
Semplificando e trascurando gli infinitesimi di ordine superiore (il che significa, propriamente, che stiamo calcolando la variazione prima del funzionale ET ),
abbiamo:
L
Edef =
kM (u00 u00 )dx
0
E facile verificare (lo studioso lettore lo faccia!) che i termini trascurati sono
eettivamente di segno positivo, il che implica che la configurazione in oggetto
eettivamente di minimo, come precedentemente osservato.
La grande idea di Lagrange, a questo punto, fu quella di aggirare i problemi formali di analisi funzionale arontati dai suoi successori (Sobolev essendo
lultimo ed il pi importante in questo contesto) semplicemente integrando per
parti.
Si parte dalla regola di Leibnitz, che fornisce:
u00 u00 = (u00 u0 )0
u000 u0
Si ha allora:
kM u00 u00 = (kM u00 u0 )0
e quindi:
kM
(2u00 u00 )dx =
2
kM u000 u0
Avremo quindi:
00
00
kM u u dx = [ kM u
000
u]L
0
+ [kM u
00
u0 ] L
0
kM uiv udx
lultimo integrando ha finalmente la propriet di linearit in u che cercavamo di raggiungere integrando per parti. Come si vede, non compare nessun
altro termine integrale, poich il resto del nostro secondo membro dato da
condizioni ai bordi (0 e L).
Sommando anche il termine b u(L) dovuto al potenziale esterno, avremo,
per la condizione di minimo:
00
0 L
ET = [ kM u000 u]L
0 + [kM u u ]0 +
16
kM u000 (L) = 0
Le condizioni cos ottenute determinano univocamente la nostra configurazione di equilibrio u. Infatti la funzione u, come evidente dallequazione della
linea elastica, un polinomio di terzo grado i cui quattro coecienti possono
essere determinati imponendo le quattro condizioni al bordo trovate.
Osservazione: Come ripetuto pi volte, le condizioni appena trovate per lequilibrio stabile sono solo necessarie. Il fatto cio che le precedenti uguaglianze
debbano valere per ogni variazione ammissibile u ha implicato che debba valere lequazione della linea elastica. Si noti, tuttavia, che nel caso particolare qui
considerato le condizioni trovate determinano univocamente una configurazione
u e che il resto dello sviluppo in serie di Taylor del funzionale dellenergia totale
ha sempre valore positivo: quindi, sebbene in generale sia molto dicile verificare che la soluzione trovata sia eettivamente di minimo, in realt nel caso
considerato, e cio per energie di deformazione che siano funzioni polinomiali
quadratiche nellincurvamento senza termini di primo ordine, siamo certi che la
soluzione trovata un minimo dellenergia totale.
Osservazione: Uno dei requisiti concettuali della tecnica presentata il Teorema di Rouch-Capelli. Ci perch, per determinare le costanti di integrazione
che caratterizzano il generico polinomio cubico soluzione dellequazione della
linea elastica, dobbiamo risolvere un sistema di equazioni lineari. Scriviamo
u(0) = 0 e riduciamo le costanti a 3. Poi u0 (x) = a1 + 2a2 x + 3a3 x2 , quindi
u0 (0) = a1 = 0. u00 (x) = 2a2 + 6a3 x, quindi u00 (L) = 2a2 + 6a3 L = 0. Infine
b/kM = u000 (L) = 6a3 . Dobbiamo quindi risolvere un sistema di tre equazioni
in tre incognite (e lo facciamo come ogni studente di liceo scientifico dovrebbe
saper fare).
Tuttavia il numero di equazioni lineari da risolvere cresce velocemente al
crescere del numero di travi incluse nelle strutture considerate, il che conduce
inevitabilmente lingegnere alla dipendenza da software numerici in grado di
gestire sistemi lineari in molte equazioni. La comprensione di ci che tali software fanno, quindi, non aatto secondaria o superflua nella preparazione di
un ingegnere professionista, ma a tuttoggi semplicemente indispensabile.
Quella esposta finora era la teoria della trave di Eulero nel caso in cui sono considerati solo spostamenti trasversali alla configurazione di riferimento. Il modello
di Eulero pu essere arricchito prendendo in considerazione anche spostamenti
assiali (ovvero allungamenti) della trave stessa, nel qual caso i concetti utilizzati
e lo sviluppo formale dei risultati sono del tutto analoghi.
Consideriamo quindi non uno, ma due componenti di spostamento, u e w, luno come prima ortogonale alla configurazione di riferimento, laltro a esso parallelo. Lenergia associata a questultima deformazione, nel caso di trave di Eulero, ancora una volta unimmediata generalizzazione della molla perfettamente
17
elastica, ovvero:
Edef =
kN 0 2
(w ) dx
2
dove kN una costante elastica che in generale sar diversa da quella flessionale che abbiamo indicato con kM . La precedente relazione deriva infatti dalla
nota formula per la lunghezza di un arco di curva la quale, qualora si consideri il
suo sviluppo in serie di Taylor troncato al primo ordine, dipende solo dallo spostamento assiale w, mentre il contributo di quello trasversale u un infinitesimo
di ordine superiore.13
Lenergia di deformazione totale della trave sar allora data dalla somma
delle due energie di deformazione dovuta agli spostamenti trasversali e a quelli assiali. Per questa seconda, dal momento che nellintegrando appare come
abbiamo visto la derivata prima di w, sar necessaria nellespressione della variazione prima una sola integrazione per parti per ottenere un integrando lineare
in w, a cui sar dunque possibile applicare il Teorema di Lagrange. Le due
equazioni dierenziali che si otterranno in questo modo saranno quindi ora:
kM uiv = 0
00
kN w = 0
mentre le condizioni al contorno saranno determinate in modo analogo a quanto
visto prima, ovvero considerando opportunamente le condizioni cinematiche al
contorno e ricordando che larbitrariet in un estremo implica che ci che lo
moltiplica (ovvero il suo termine duale nellenergia) si annulli.
Il modello di Timoshenko
dimostrazione di questo fatto, data a lezione, non peraltro richiesta in sede desame.
18
Dal momento che in esso sono consentite rotazioni della sezione rispetto alla
linea dei centri darea, risulta evidente che la sua descrizione formale comporta,
anche nel caso pi semplice in cui siano presenti solo spostamenti trasversali,
limpiego di due distinti descrittori cinematici: lo spostamento trasversale stesso
u e un nuovo descrittore (x) che indica langolo di rotazione locale della sezione
rispetto alla linea dei centri darea. Impiegando tali descrittori, la densit di
energia di deformazione dovuta a flessione, che nel caso di Eulero dipendeva
quadraticamente da u00 , deve ora dipendere semplicemente da 0 , e ad essa andr aggiunto il contributo alla densit di energia di deformazione dovuto alla
rotazione locale della sezione di un angolo . Per scrivere correttamente questultimo termine, si consideri che ad avere un significato energetico non pu
essere stesso, in quanto esso dipende dalla scelta convenzionale del sistema di
riferimento, ma dovr essere piuttosto la dierenza u0 , che ha un carattere
intrinseco e che si pu facilmente interpretare come la rotazione della sezione
relativamente allassetto ortogonale alla linea dasse (ovvero dei centroidi) della
trave. In altre parole, non la rotazione assoluta della sezione rispetto alla
configurazione di riferimento che ha un significato energetico, ma la sua rotazione locale rispetto alla giacitura ortogonale alla linea dei centri darea nella
configurazione attuale. Si noti che la scelta del segno di questultimo termine
rimane convenzionale (dipende infatti dal verso in cui consideriamo positive le
rotazioni), e infatti nellespressione della densit di energia esso deve apparire
elevato al quadrato.
Seguendo le considerazioni dovute a Timoshenko lenergia di deformazione
totale della trave sar allora fornita da:
L
kM 0 2 kT 0
Edef =
[
( ) +
(u
)2 ]dx
2
2
0
dove kT una nuova costante di rigidezza che sar, in generale, diversa da
kM . Chiameremo la nuova costante introdotta rigidezza al taglio.
La teoria della trave di Timoshenko pu essere sviluppata in modo analogo
a quella del caso di Eulero. Si procede, infatti, scrivendo anche qui la variazione prima Edef dellenergia di deformazione e uguagliandola a zero, il che
fornisce una condizione necessaria allequilibrio stabile del sistema. Si procede
poi integrando per parti, analogamente a quanto gi visto, ricordando per che
in questo caso siamo in presenza di due descrittori cinematici distinti e quindi
corrispondentemente di due variazioni distinte.
La variazione prima associata allenergia di deformazione dovuta alla rotazione della sezione sar evidentemente
L
L
L
kT (u0 ) (u0 )dx =
kT (u0 ) u0 dx
kT (u0 ) dx
0
) + kM 00 = 0
19
kT (u
) u dx = [kT (u
u]L
0
kT (u0
)0 udx
In modo analogo a quanto visto nelle sezioni precedenti, esso fornir allora
lequazione dierenziale
kT (u0 )0 = 0
Il sistema costituito dalle due precedenti equazioni dierenziali si risolve facilmente considerando, analogamente a quanto abbiamo visto nel caso Eulero, le
condizioni cinematiche e quelle dinamiche ottenibili scegliendo opportunamente
le variazioni u e e ricordando il loro carattere arbitrario.
Conclusioni
20