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PARA LA
AUTOMATIZACION
2016
UTCJ
Unidades Temticas
Conceptos fundamentales
Pagina
2
Tipos de mecanismos.
Movilidad.
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Anlisis cinemtico
Conceptos fundamentales
Terminologa y conceptos bsicos
Tipos de mecanismos.
Movilidad.
Primera clase
1. Movimiento
2. Tiempo
3. Fuerza
Esttica
Parte de la mecnica
que estudia las leyes
del equilibrio de los
cuerpos.
EQUILIBRIO
Y
CENTRO DE
GRAVEDAD
Dinmica.
o Partes de la fsica que estudia el movimiento en relacin
con las causas que lo producen.
Dinamica
se basa en las leyes
de Newton
1ra Ley
2da Ley
3ra Ley
Caracteristicas
cualitativas de la
fuerza
Define
cuantitativamente
la fuerza
Describe la fuerza
entre los cuerpos
interactuantes
equilibrio de los
cuerpos
la magnitud de los
cuerpos
el principio de
conservacion del
momento lineal
Independiente
F
4
Franz Reuleaux
Leonardo Davinci
Eslabn
Eslabn
Eslabn
Mecanismos
Mecanismo
Se define como una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medios de
articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y
cuyo propsito es transformar el movimiento.
Eslabn
Esta palabra se designa a una pieza de una
maquina o un componente rgido de un
mecanismo
Los eslabones de un mecanismo se deben conectar entre s de una manera tal que
transmitan movimiento del impulsor, o eslabn de entrada, al seguidor, o eslabn de
salida.
Estas conexiones, articulaciones entre los eslabones, se llaman pares
cinemticos (o simplemente pares) porque cada articulacin se compone de dos
superficies pareadas, dos elementos, con cada superficie o elemento pareado formando
parte de cada uno de los eslabones articulados. Por ende, un eslabn se puede definir
tambin como la conexin rgida entre dos o ms elementos de diferentes pares
cinemticos.
Cinemtica
Parte de la mecnica que trata del movimiento en sus condiciones de espacio y tiempo,
sin tener en cuenta las causas que lo producen.
Par cinemtico
En ingeniera mecnica se denomina par cinemtico a una unin entre dos miembros de
un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno que permite que las
piezas giren alrededor de l.
Cuando varios eslabones estn conectados mvilmente por medio de pares cinemticos,
se dice que constituyen una cadena cinemtica.
Cadena cinemtica
Se le denomina al conjunto de elementos que producen movimiento y proporcionan a la
misma fuerza de traccin trasladando este movimiento a las ruedas motrices
Tipos de mecanismos.
Con base en el tipo de movimiento, se determinar el nombre de cada eslabn como
sigue:
Bancada (Frame)
Manivela (Crank)
Este eslabn no posee ejes de rotacin fijos en ningn punto y tiene movimiento plano
general. Este eslabn, tambin llamado acoplador, comnmente conecta a los eslabones
de entrada y salida.
Balancn (Rocker)
Corredera (Slider)
Collarn (Slider)
Eslabn simple
Es un cuerpo rgido que posee slo dos pares de unin, los
cuales se conectan a otros eslabones.
Eslabn complejo
Es un cuerpo rgido que contiene ms de dos pares de unin.
El par prismtico
Slo permite movimiento relativo de deslizamiento o traslacin y, por ende, se denomina
casi siempre articulacin de deslizamiento. Tambin posee un solo grado de libertad.
El par cilndrico
Permite tanto rotacin angular como un movimiento de deslizamiento independiente. Por
consiguiente, el par cilndrico tiene dos grados de libertad.
El par planar
Rara vez se encuentra en los mecanismos en su forma no disfrazada. Tiene tres grados de
libertad.
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Grados de libertad
Revoluta
Prismtico
Helicoidal
Cilndrico
Esfrico
Planar
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Movilidad (GDL).
Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el diseo o en el anlisis de un
Mecanismo, es el nmero de grados de libertad, conocido tambin como movilidad del
dispositivo.
La movilidad de un mecanismo es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre
variables del par) que se deben controlar independientemente, con el fin de llevar al
dispositivo a una posicin en particular.
La ecuacin de Gruebler nos ayuda a indicar la cantidad de entradas de movimientos que
admite un mecanismo.
() () () =
Donde:
L= (Link) eslabn.
J= (Joint) Junta o par cinemtico.
G= (Ground) Eslabones fijos a tierra.
M= (GDL) Grados de libertad
MECANISMO
ESTRUCTURA
ESTRUCTURA
SOBRECARGADA
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L= 4
J= 4
G=1
M=
() () () =
() () () =
=
L= 3
J= 3
G=1
M=
() () () =
() () () =
=
L= 6
J= 8
G=1
M=
() () () =
() () () =
=
Cuando ms de dos eslabones se unen en un par cinemtico este se multiplica por el
nmero de eslabones unidos as que si son: 3 eslabones seria x2 pares, 4 eslabones seria
x3 pares, etc
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Las semijuntas son los pares cinemticos que tienen ms de un grado de libertad.
( ) =
14
Donde:
= nmero de eslabones
= nmero de juntas o pares cinemticos de un grado de libertad
= numero de juntas o pares cinemticos de dos o ms grados de libertad
Ejemplo
Calcula cuantos grados de libertad tiene el siguiente mecanismo.
j2 =1
Semijunta
1
1
3
=
( ) () () =
() =
=
=
15
=1
2
1
1, j2
1
=
( ) () () =
() =
=
=
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Ejercicio 1
17
Ejercicio 2
18
19
20