Estado del arte de los tipos y mecanismos de las

prtesis de manos
Alejandro Tapia, Paola Abad
mtapiav1@est.ups.edu.ec, pabadm@est.ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana
Cuenca-Ecuador

Resumen.- Con la ayuda de las prtesis un ser humano es capaz

de sustituir el miembro perdido por mltiples situaciones o
reemplazar el miembro que se no se encuentra en su
funcionalidad correctamente, es as que por medio de este
documento se da a conocer especficamente las prtesis de mano
ya que en la actualidad existen prtesis para la mayora de partes
del cuerpo, trataremos de los diferentes mecanismos usados para
producir su movimiento, conoceremos cuales son los materiales
usados y se conocern las diversas metodologas de mejora que se
han ido proporcionando con el pasar de los aos.
Abstract.- With the help of prostheses a human being is able to
replace the lost limb by multiple situations or replace the member
who is not in its functionality properly, so that through this
document specifically discloses the prosthetic hand since there
are currently prosthesis for most body parts, try the different
materials used to produce movement mechanisms , know what
are the materials used and the various improvement
methodologies that have been providing to the passing of the be
known years.
Index Terms.-Prtesis,mecanismos, materiales inteligentes.

I.

Introduccin

Teniendo el conocimiento de que la mano es una de las

extremidades ms importantes del ser humano desde su existencia
ya que con la misma se pueden cumplir mltiples funciones debido
a las articulaciones que presenta como: escribir, sujetar, pintar,
entre otras aplicaciones. La mano es una extremidad sper
compleja y desarrollada es as que de no tenerla proporciona
muchas dificultades ya que el celebro desarrolla un proceso para
enviar a la extremidad para cumplir una funcin especfica, pero si
no se posee la misma este flujo de informacin se corta
proporcionando mltiples inconvenientes , entonces la prtesis
tiene el propsito de brindar una mejora o brindar un reemplazo a
una funcin de una parte del cuerpo afectada permitiendo que el
flujo de informacin enviada desde el cerebro cumpla el objetivo
por el cual fue elaborado, aunque no parezca la prtesis en personas
que han tenido amputaciones por diferentes situaciones permite un
mejor desarrollo psicolgico. [1] [2]
Al momento de perder la extremidad superior inmediatamente se
generan especficamente dos consecuencias: la primera y ms
relevante es una drstica disminucin de funcionalidad debido a no
poder cumplir las funciones que se venan desarrollando con
anterioridad y la segunda es la modificacin de la esttica en la
donde se encontraba la extremidad superior produciendo a la
persona una angustia psicolgica. [3] Es as que el implante debe
tener como objetivo primordial restaurar la mayor de las funciones

que se perdieron y brindar una buena apariencia, caso contrario el

amputado seguir sin ningn progreso en su vida. [4] Por esta
razn, la necesidad de desarrollar prtesis sea lo ha venido
realizando desde mucho tiempo, es as que se tiene como
conocimiento que el primer registro de elaboracin de un implante
de mano fue desarrollada en el tiempo de 2000 a.C. fue
encontrada en una momia egipcia; la prtesis estaba sujeta al
antebrazo por medio de un cartucho adaptado al mismo. [1]
Mediante esta idea de ayudar a las personas que no disponen de su
extremidad superior en el siglo XVI Ambriose Par dio un gran
avance con los implantes para llegar al siglo XX cuando
Gripoulleau un mdico francs realizo los accesorios de las
extremidades artificiales, as Dorrance en 1912, con sus estudios en
esta rea desarrollo el Hook que cumple con las necesidades para
que el paciente retorne a la vida laboral. [5]
Con el pasar de los aos y el avance tecnolgico que se ha ido
proporcionando, una observacin desde la ingeniera de sistemas es
que la ortopedia debe contener la mayor parte de rasgos de la mano
humana, es as que en actualidad se dispone de mltiples ventajas
para proporcionar una segunda oportunidad a personas que han
perdido una de sus extremidades ya sea por medio de algn
accidente o que han nacido sin aquella extremidad. [6] Es as que
este documento trata sobre el estudio de los diferentes avances que
se han ido desarrollando hasta la actualidad, los cuales facilitan un
mejor estilo de vida a la persona que lo necesita, adems se
especificar los distintos mecanismos de funcionamiento de
prtesis, como tambin de los materiales que son utilizados para la
fabricacin y cules son las comodidades que brindan dichos
materiales de fabricacin ya que cada persona es un mundo
diferentes y puede ser que dicha prtesis no va con las necesidades
de la persona o le proporcione mayor dificultad en su metabolismo.
[8]

II.

Marco Terico

2.1 Sistemas Protsicos

2.1.1 Prtesis Mecnicas
Esta prtesis tiene como objetivo cumplir con las funciones
primordiales como son la extensin y compresin de la mano, la
misma est limitada al agarre de objetos grandes.
Como se mencion anteriormente para la extensin y compresin
de la mano se lo realizo por medio de un arns que se encuentra
sujetado en los hombros, en una parte del pecho y obviamente en el
brazo que va a controlar el beneficiario. El funcionamiento de la
misma es el siguiente: Es basado en la expansin de un aliga por
medio del arns para lograr la extensin o compresin, esta seal
mecnica se logran con la relajacin del musculo obtenida por

medio de codo u hombro. Todos los elementos son cubiertos con un

guante brindando as una buena apariencia esttica. [1] [5]
El tamao del implante como el nmero de ligas necesarias
dependern de la fuerza como tambin del material para su
fabricacin, entonces dichas condiciones varan de acuerdo a las
condiciones y necesidades de la persona, para que se d un
funcionamiento normal es conveniente que el usuario tenga mnimo
un movimiento general debido a que esta prtesis es accionada pero
medio del cuerpo. [7]

Fig. 3 Prtesis Neumtica

2.1.4 Prtesis mioelctricas

Fig. 1 Prtesis Mecnica [7]

2.1.2 Prtesis Elctricas

Su funcionamiento se basa en motores elctricos que pueden ser
controlados por medio de servo-control, control con pulsante de
arns o se lo puede realizar mediante la combinacin de ambos
controles optimizando su mejoramiento [1] [7]. Una d las mayores
desventajas es su reparacin ya que posee un alto costo y su peso.
[7]

Este tipo de implante son en la actualidad los que mayor aplicacin

presentan, ya que proporcionan una alta precisin y fuerza, las
cuales se las consigue mediante la seal muscular obtenida por
medio de electrodos que permiten la ampliacin de dicha seal, la
cual mediante un complejo sistema es procesada para el manejo de
la prtesis. [5] El control mioelctrico es basado bajo el concepto
de que en el cuerpo siempre un musculo se encuentra contrado o
flexionado, de modo que se genera una cantidad pequea de seal,
entonces como se mencion anteriormente los electrodos son los
encargados de recolectar estas seales y amplificarlas para poder
enviar a un controlador que realiza el proceso de conmutacin de
los motores y genera el movimiento. [7]

Fig. 4 Estructura de un implante mioelctrico [1]

Fig. 2 Prtesis Elctrica [5]

2.1.3 Prtesis Neumticas

Este tipo de prtesis son accionadas mediante cido carbnico
comprimido, lo que produce una gran cantidad de energa
obteniendo una rapidez de energa, pero al mismo tiempo tambin
presentan grandes desventajas como el uso del cido y los
accesorios.
[1]
Esta energa mencionada anteriormente es transmitida por medio de
un sistema de tubos, las vlvulas son ordenadas en una
configuracin especial, esta configuracin depender y debe ser
asistida por una fisioterapeuta [7]

2.1.5 Prtesis hibrida

Este tipo de prtesis son requeridas o utilizadas por personas que
poseen una amputacin localizada ms arriba del codo, entonces de
aqu parte su modo de funcionamiento ya que combina la accin
del cuerpo de la persona y el accionamiento por electricidad. [8]
Frecuentemente estos implantes utilizan un codo que es accionado
por el cuerpo y poseen un dispositivo controlado en forma
mioelctrica. [1] La caracterstica que brinda este tipos de
implantes son que permiten el control simultaneo de flexin y
extensin del codo al momento de comprimir o expandir la mano
mientras se mueve la mueca. [7]

gracias a un cable que corre a lo largo del dedo y se envuelve

alrededor de poleas colocadas en cada articulacin de acuerdo con
el mecanismo de sujecin. Las dimensiones de los dedos en la
mano artificial son muy cercanos a los dedos humanos, la mano es
capaz de adaptarse a la forma del objeto, debido al mecanismo dedo
por cable. Este diseo contiene una caja de engranajes que se utiliza
para generar el movimiento de aduccin, la misma se encuentra
dentro de la palma y provoca el movimiento del pulgar a travs de
un mecanismo de engranaje de rueda helicoidal. En este sistema el
pulgar puede fijar su posicin cuando el equipo est apagado. [9]

Fig. 5 Prtesis Hibrida [5]

2.1.6 Mano Multidedo antropomrfica infractuada.

Este tipo de prtesis tiene como objetivo realizar la mayor parte de
movimientos de una mano normal, pero con la caracterstica de que
tiene mayor enfoque en la precisin dejando a un lado la fuerza en
dichos movimientos, en otras palabras queremos decir que dicha
prtesis tiene como preferencia reproducir de buena manera los
movimientos de expansin y contraccin de la mano en el instante
sujetar los objetos dejando a un lado la fuerza que se ejerce sobre
los mismos, los dedos de este implante sern independientes, cada
uno
se
mover
con
su
propio
actuador.
Toda la energa que necesita esta prtesis proviene de bateras
recargables y posee un indicador la batera para que de esta forma
el usuario tenga presente al momento de realizar actividades que
requieran el implante. [7]

Fig. 7 Modelo de Prtesis Biomecatronica [9]

2.2.2 Prtesis con sistema subactuado de mano protsica

de cinco dedos
Esta prtesis es similar al tamao de la mano de un adulto y tiene
un peso alrededor de 0,55 kg. El modelo de la mano tiene cinco
dedos pero slo el pulgar, el dedo ndice y el dedo medio son
accionados por tres motores paso a paso separados. Adems posee
un sistema sensorial, en el cual se encuentran sensores de posicin
y de par. Los sensores de posicin se utilizan para medir las
articulaciones de base y el ngulo de tres dedos accionables.
Seales EMG se usan como las seales de control, estas controlan
la prtesis en general. Estas seales miden desde el antebrazo,
cuando el operador contrae el msculo para controlar el
movimiento en los dedos. [10] [12]

Fig. 6 Mano Antropomrfica [7]

2.2 Mecanismos de movimiento de distintas prtesis

Para analizar los mecanismos de movimiento en prtesis de las
manos es necesario referirse a prototipos ya hechos, los cuales nos
darn una visin de que mtodo es el mejor y ms ptimo para la
implementacin de estas.
Para analizar las prtesis debemos tener en cuenta factores como el
peso, los materiales utilizados, las dimensiones, la inercia.

2.2.1 Diseo Bio-Mecatronico

Esta prtesis se compone de 2 partes: La palma echa de un
material que transmite una alta resistencia y peso ligero a la
estructura. Los dedos hechos de aleacin de aluminio, que tienen
una forma cilndrica para optimizar el agarre y el rea de contacto
con el objeto.
La prtesis se compone de tres dedos (ndice, medio y pulgar) con
3 DOF, que son accionados por tres motores de corriente continua
colocados en la parte inferior del antebrazo dando sensacin de
msculos extrnsecos naturales. Los dedos pueden flexionarse

Fig. 8 Tipos de agarre de mano [12]

2.2.3 Prtesis de Mano creada con una impresora 3D

Son prtesis elctricas controladas por medio de un poder externo
mioelctrico, al ser creadas a travs de una impresora 3D el aspecto
tiende a ser muy parecido a lo de una mano humana real. Su
sistema operativo est basado en un sensor de distancia el cual
proporciona un funcionamiento equivalente al sistema de control
mioelctrico. La prtesis contiene una caja de control en donde se
halla el sistema operativo con el sensor de distancia. La apertura y
cierre de los dedos se controlan a travs de cambios de distancia
entre el sensor y la superficie de la piel causada por la contraccin
del msculo. El sistema operativo el cual controla los dedos se
realiza a travs de un micro procesador (Arduino Pro Mini) [11]

Fig. 11 Diseo Digital de Prototipo de Prtesis de Mano [13]

2.2.6 Mtodo de diseo novedoso de manos prostticas

antropomrficas.

2.2.4 Design and Postural Synergy Synthesis of a

Prosthetic Hand for a Manipulation Task

En esta prtesis se agrupan los dedos y son activados por un motor

a travs de una transmisin. Es un mecanismo basado en la
independencia entre los dedos, permitiendo lograr varias funciones
de agarre por medio de la estructura de palma compacta. Otro
mtodo que utiliza es la sinergia hardware o sinergia de adaptacin
basada en el concepto de sinergia biomecnica, es decir, que un
nmero mnimo de elementos linealmente independientes con
operaciones especficas pueden generar el movimiento conjunto de
diferentes tipos de agarre. [16]

Este tipo de prtesis se basa en el uso de pocas entradas de sinergia,

normalmente dos, las cuales se puede utilizar para
controlar docenas de motores que llevaran a cabo diversas tareas de
agarre en una mano robtica. Este tipo de prtesis logra
movimientos delicados utilizando dos sinergias. Con el fin
de reproducir mejor los movimientos de una mano real. Dos
entradas de sinergia se combinan, escalado, estas se asignan a 15
salidas del motor en el controlador para conducir la mano protsica.
Estos motores son conectados a las salidas de las articulaciones de
los dedos. La rotacin de ejes flexibles impulsar todas las
articulaciones de los dedos. [14]

2.2.7 Diseo de una prtesis miolelctrica

.
Fig. 9 Modelo de Prtesis 3D [11]

Fig. 12 Etapas de Movimiento de Prtesis.

[16]

Este tipo de prtesis mioelctrica utiliza seales electrnicas que

van desde el sistema nervioso del humano con el fin de controlar
este miembro artificial. La mioelctrica es la utilizacin de las
seales de electromiografa, en donde los impulsos recibidos por
los msculos servirn para controlar el funcionamiento de este
dispositivo motorizado.
Esta prtesis tiene la funcin de replicar el control de un motor fino
con el fin de volver funcionalidad en gran medida. Se crea una
fuerza que actuar en el FSR. El FSR es un mecanismo de
retroalimentacin para determinar si es un agarre seguro.
Los motores de la palma de la mano se utilizan para enrollar un
cable y accionar el rizo dedo. [15]

Fig. 10 Prototipo de Prtesis Planteada movimiento de prueba. [14]

2.2.5 Diseo digital de bajo costo de 3 DOF protsica

Mano
Esta prtesis tiene 3 tipos de movimientos: apertura de dedos,
cierre, balanceo de la mueca y rotacin. El implante tiene un fcil
y prctico manejo por la utilizacin de engranajes para lograr el
movimiento en las manos proteicas.
Dos pares de engranajes se utilizan para controlar los dedos de
apertura y cierre. Por medio de un motor se controla la rotacin de
la mueca. El tamao de los dedos y mueca fueron diseados
segn el tamao promedio de los seres humano. Est compuesto
por
dos interruptores de lmite de posicin para cada DOF los
cuales controlan el rango de movimiento. [13]
La relacin de transmisin del engranaje de los dedos de apertura y
cierre se dispuso a 100, as como la de movimiento de balanceo. La
velocidad angular de los dedos es 60-80rpm. [13]

Fig. 13 Prototipo de Prtesis prueba de movimientos. [15]

2.2.8 Diseo de prtesis con accionamiento a distancia

Un motor controla la mano, estos motores estarn ubicados en una
operativa mochila. Para el movimiento de agarres de la mano, el
motor utiliza un sensor de resistencia variable. Este sensor da
informacin al controlador del torque, la tensin de entrada del
motor recorrer a travs de la resistencia variable controlando la
velocidad y deteniendo la seal basada en la constante del resorte.
Esta seal de la resistencia proporciona la fuerza de entrada que
genera ms fuerza para crear el movimiento de agarre en los dedos.
El sensor est construido por una resistencia variable de la polea
del motor y el centro de buceo. Como se almacena energa en el
muelle permite que la polea del motor girar el cubo de unidad y

cambie la resistencia variable. Esto proporciona retroalimentacin

al controlador de motor en la fuerza de agarre. [18]

2.3.1 Materiales en implantes

Los materiales que son utilizados para la fabricacin de implantes
son conocidos como inteligentes debido a que son materiales que
poseen caractersticas que les permiten transformar sus propiedades
frente a un estmulo, estas caractersticas pueden ser: su viscosidad,
su flexibilidad, el color entre otras. El control de las respuestas
frente a dichos estmulos se los realiza mediante el diseo de
mecanismos de control y seleccin. En la Tabla 1 se presentan
algunos tipos de materiales inteligentes para el desarrollo de
implantes de las extremidades superiores. [5]

Fig. 14 Prototipo de .Accionamiento a distancia. [18]

2.2.9 Prtesis con un enfoque mecatrnico

Estas manos protsicas son controladas a travs de mioelctricos,
que son seales electromiografas (EMG) generadas por el usuario
para controlar los movimientos de apertura y cierre de los dedos.
Tiene seales de control que transmiten lo deseado por el usuario,
por lo que las tareas de agarre pueden ser controladas. Sensores
exteroceptivos son capaces de intercambiar seales sensorio-motor
la parte aceptada del cuerpo y el sistema nervioso central. [19]

Tabla 1. Tipos de materiales Inteligentes [5]

III.

Fig. 15 Prototipo de mano planteada. [19]

2.3 Prtesis de mano con interfaz cerebro- ordenador

Esta prtesis es un avance en la tecnologa ya que utiliza una
interfaz cerebro-ordenador (BCI), por medio de medidas
electrofisiolgicas del cerebro las cuales permitan la comunicacin
con el mundo exterior. Un electroencefalograma (EEG) con un
motor sirven para controlar el movimiento de una prtesis de mano.
La mano cuenta con sensores de fuerza y ngulo los cuales
proporciona retroalimentacin hptica. [20]

[20]

Espaol

Con el pasar de los aos las tcnicas se han perfeccionado para

brindar mayor comodidad, seguridad y una mayor esttica en lo que
hace referencia a las elaboracin de prtesis, es as que podemos
ver que hemos pasado de prtesis que necesitan una gran parte del
cuerpo para ser sujetas y acopladas a prtesis que solamente
necesitan la adaptacin al miembro amputado, pero un punto
importante a destacar es como las tcnicas de funcionamiento para
generar el movimiento en la ortopedia han ido en un progreso
avance ya que se ha pasado de funcionamientos rsticos a
funcionamientos muy precisos por medio de la informacin que se
ha ido generando en el transcurso del tiempo. Cabe recalcar que
para cada persona la prtesis variara ya que la misma depende del
nivel de dificultad que presente, es as que en la actualidad existe
una gran variedad de implantes para satisfacer las diferentes
necesidades de las personas.
Al analizar los distintos mecanismos de movimientos de las
prtesis podemos concluir que para un
fcil control de
movimientos suaves el mejor mtodo utilizado ser de engranajes
esto lograr que la mano se vea ms real o muy parecida a la de los
seres humanos.
La mayora de prtesis analizadas cuentan con cuerdas finas o
cables que estn dentro de los dedos, las cuales son accionadas por
medio de motores esto permite movilidad, siendo este el mtodo
ms utilizado a pesar de que el funcionamiento restante de la mano
cambie.

Fig. 16 Proceso de funcionamiento de prtesis contralada por el cerebro

Conclusiones

Ingles

Over the years the techniques have been refined to provide greater
comfort, safety and improved aesthetics in what refers to the
development of prosthesis, so that we can see past that need a
prosthesis body to and coupled to be subject only need prosthesis
adaptation amputated limb, but an important point to note is

functioning as techniques to generate movement in orthopedics

have been in progress since progress has rustic past performances
to performances through very precise information has been
generated in the course of time. It should be noted that for each
person the prosthesis vary since it depends on the level of difficulty
present, so there is a wide variety of implants today to meet the
different needs of people.
In analyzing the various mechanisms of movement of prostheses
we can conclude that for easy control of gentle movements will be
the best method to achieve this gear hand look more real or very
similar to humans.
Most prostheses have analyzed thin cords or cables that are within
the fingers, which are powered by engines that allows mobility,
which is the method most widely used despite the remaining hand
function change.

Referencias
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Brandon ,, A. Soumyadipta y . T. Nitish V., Brain-Computer
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Conference on Rehabilitation Robotics,, Noordwijk,, 2007.

IV.

Biografa

Paola Catalina Abad Merchn: Naci 3 de septiembre de 1995 en

Cuenca; Escuela Francisca Dvila, Secundaria en el Colegio santa
marianita de Jess y bilinge interamericano comenz sus estudios
en la Universidad Politcnica Salesiana, siguiendo la carrera del
Ingeniera electrnica, actualmente se encuentra cursando quinto
ciclo.

[9]
J. L. L. y. N. Arzola, de
Evolucin y tendencia en el desarrollo de prtesis de mano, 2011,
pp. 191-200.
[10]
A. Sinha, The Design
and Fabrication of a Myoelectric, IEEE, Nueva York, 2011.
[11]
L. Zollo, S. Roccella, E.
Guglielmelli, C. Carrozza y P. Dario, Biomechatronic Design and
Control of an Anthropomorphic Artificial Hand for Prosthetic,
IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2007.
[12]
Z. Jingdong , J. Li , . S.
Shicai, C. Hegao , L. Hong y . H. Gerd, A Five-fingered
Underactuated Prosthetic Hand System, de International
Conference on Mechatronics and Automation, Luoyang, 2006.

Manuel Alejandro Tapia Vintimilla: Naci el primero de noviembre

de 1995 en Cuenca, inicio sus estudios en la Escuela San Juan de
Jerusaln, realiz la Secundaria en el Colegio Tcnico Salesiano
obteniendo el titulo bachiller Tcnico en la especializacin en
mquinas y equipos elctricos, comenz sus estudios en la
Universidad Politcnica Salesiana, siguiendo la carrera del
Ingeniera electrnica, actualmente se encuentra cursando quinto
ciclo.