Dynamique des solides

Objectifs du cours :
Aprs avoir tudi ce cours, en prsence dun systme technique industriel compos de
solides rigides en mouvement relatif sous laction defforts extrieurs, vous devez tre capable de :
Proposer quelques exemples de systmes comportant des effets dynamiques.
Dterminer les torseurs cintique et dynamique, ainsi que lnergie cintique dun ensemble de solides.
Relier les quantits cinmatiques (effets) aux actions mcaniques (causes), cest dire
connatre et savoir appliquer :
le Principe fondamental de la dynamique,
le Thorme de lnergie cintique.
Rsoudre des problmes de 3 types :
Systmes cinmatique impose :
Dterminer les inconnues de liaison ou les efforts extrieurs ;
Systmes cinmatique libre et actions mcaniques connues :
Donner la loi du mouvement sous forme dquations diffrentielles ;
Systmes inconnues mixtes (cinmatique et actions mcaniques)

Dynamique des solides

Table des matires

1

Introduction la dynamique des machines alternatives

Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)

2.1 Bref historique . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Cas dune masse ponctuelle : Lois de Newton
2.3 Cas de la mcanique des solides rigides . . .
2.4 nonc du PFD pour les solides rigides . . .
2.5 Calcul du torseur dynamique . . . . . . . . .

3
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5
5
7
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10

Torseur cintique
3.1 Dfinition du torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Calcul du torseur dynamique laide du torseur cintique . . . . . . . . . . .
3.3 Calcul du torseur cintique : matrice dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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14

Exemple : micro-compresseur

15

Caractristiques dinertie des solides

5.1 Masse et centre de gravit . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Matrice dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Base principale dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Calcul des termes de la matrice Exemple . . . . . . . . .
5.5 Thorme de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Matrices dinertie de quelques gomtries simples . . . .
5.7 Exemple : matrice dinertie du vilebrequin et de la bielle

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22

Puissances et thorme de lnergie cintique

6.1 Puissance dveloppe par une action mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23
23
25

Notions dquilibrage
7.1 Pourquoi et comment quilibrer les machines . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Rsolution du problme dquilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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A Synthse de lessentiel savoir en dynamique au concours

A.1 Mthode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Formules utiles en dynamique . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Matrice dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4 nergtique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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B Complments de modlisation des actions mcaniques

B.1 Du local au global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Du global au local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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C Construction de la thorie en mcanique des solides

C.1 Modlisation du mouvement et des efforts . . . . . . . . . . . . .
C.2 Notion de dualit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3 Norme L2 pour les champs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . .
C.4 Champ dual dun champ de torseur . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.5 Diffrentes grandeurs duales associes au solides rigides . . . . .
C.6 Complment : Thorme de transport et conservation de la masse

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Dynamique des solides

Introduction la dynamique des machines alternatives

Les machines alternatives reprsentent une classe de mcanismes fonctionnant sur le

principe daller-retour dun piston, permettant de faire varier le volume dune chambre.
On trouve dans cette catgorie les moteurs thermiques de voiture ou encore les pompes et
compresseurs piston.
Les figures 1 et 2 montrent lexemple complexe dun moteur thermique essence de voiture (moteur Ford). On distingue dans la partie suprieure les soupapes (qui ouvrent ou
ferment ladmission dair et lchappement des gaz), dans la partie infrieure le vilebrequin,
qui est larbre moteur de sortie, et dans la partie mdiane les quatre pistons. On voit nettement pour chaque piston un temps diffrent du cycle 4 temps : admission dair (4), compression (2), combustion et dtente (3), et enfin chappement des gaz (1).

F IGURE 2 Vue dun unique cylindre,

avec le systme bielle-manivelle et les
soupapes.

F IGURE 1 Vue des pices mobiles dun

moteur thermique 4 cylindres en ligne.

Ces machines prsentent la particularit dimposer un mouvement complexe aux pices

des vitesses trs leves : un moteur thermique peut tourner, sur des motos par exemple,
jusqu des vitesses de lordre de 17 000 tr/min, cest dire que le piston effectue 280 allerretour chaque seconde ! Linertie des pices gnre des effets dynamiques non ngligeables,
conduisant dune part des vibrations transmises au support et dautre part des efforts
dynamiques susceptibles de dgrader les pices et les liaisons. Ces mcanismes doivent faire
lobjet dune tude prcise de la rpartition des masses et des efforts mis en jeu.
Lillustration de ce cours porte sur un compresseur (figure 3, 4 et 5), disposant dun
unique piston, dont ltude sera abordable tout en prsentant toutes les particularits des
machines alternatives.
Leffet dynamique principal est leffet de pilon. Il sagit dun effort dans laxe du piston.
En effet, le piston ainsi que la bielle ont globalement un mouvement de translation alternative. Les acclrations aux points morts haut et bas conduisent des vibrations verticales.
Le second effet dynamique est leffet de tamis. Il sagit dun effort orthogonal laxe
du piston. La bielle, en plus dun mouvement vertical, effectue un mouvement oscillant
horizontal, qui transmet des vibrations horizontales.
Pour compenser ces effets dynamiques, il est possible dajouter un balourd sur larbre
moteur, cest dire de dplacer son centre de gravit hors de laxe de rotation. Ce balourd est
susceptible de compenser une part des effets de pilon et de tamis mais ne peut les supprimer
totalement.
Les machines alternatives ne pouvant tre parfaitement quilibres, elles sont gnralement fixes au bti par des silent blocs. Ce sont des liaisons en caoutchouc absorbant au
3

Dynamique des solides

F IGURE 3 vue extrieur

du
microcompresseur.

F IGURE 4 corch 1.

F IGURE 5 corch 2.

mieux les vibrations de la machine.

On se propose dans la suite de dterminer les efforts transmis au bti par les pices en
mouvement, par effet dynamique. Pour cela, la partie suivante introduit le Principe Fondamental de la Dynamique (PFD), qui contrairement au PFS permet de tenir compte des
effets dynamiques. Le PFD utilise un nouveau torseur dynamique pour caractriser les effets
dynamiques. Les outils permettant de calculer ce torseur dynamique seront dvelopps.
Remarquons avant de poursuivre que les effets dynamiques ne sont pas toujours nfastes. Les photographies 6 et 7 montrent un gyromtre utilis dans le cadre de la centrale
inertielle des missiles balistiques Pluton.

F IGURE 6 Vue globale du gyromtre.

F IGURE 7 Zoom sur les liaisons pivots.

Un gyromtre est constitu dun solide en rotation trs grande vitesse (appel gyroscope) guid par des liaisons pivots permettant au gyroscope de maintenir sa direction malgr les mouvements du missile. Leffet dynamique tend maintenir laxe du gyroscope dans
une direction constante par rapport au rfrentiel galilen. La mesure des angles des liaisons
pivots permet de dterminer la position angulaire du missile.
4

Dynamique des solides

Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)

2.1

Bref historique

Le Principe Fondamental de la Dynamique fut nonc pour la premire fois par Newton
en 1687. Comme le mot Principe lindique, il ne peut pas tre dmontr. Cest une affirmation qui permet de comprendre les phnomnes observs. Le principe est donc la base
dune thorie, appele Mcanique Classique ou Mcanique Newtonienne. Un principe physique
est considr comme correct tant quaucune exprience na pu le contredire. Cest seulement en 1905 quEinstein met le PFD en dfaut et propose une nouvelle thorie (relativit
restreinte). Cependant, le PFD na pas t mis au placard pour autant car il permet de rendre
compte simplement de tous les phnomnes mcaniques tant que les vitesses restent faibles
devant celle de la lumire. Cest videmment le cas pour presque toutes les applications
intressant lingnieur.
Nous commencerons donc par noncer les lois de Newton pour la masse ponctuelle,
cest dire pour une particule lmentaire de matire. Il est alors possible de construire des
quations particulires pour diffrents milieux comme les solides, rigides ou dformables,
ou encore les fluides. Nous nous intresserons dans ce cours lexpression du PFD pour le
cas particulier des solides rigides.

2.2

Cas dune masse ponctuelle : Lois de Newton

F IGURE 8 Masse ponctuelle en mouvement dans un rfrentiel.

On sintresse une particule M de masse m en mouvement par rapport un repre R.
2.2.1

Premire loi de Newton : principe dinertie

Le principe dinertie a t imagin par Galile puis repris par Newton. Il stipule que si un
objet, livr lui mme, nest pas perturb, il continu se dplacer avec une vitesse constante
et en ligne droite sil tait initialement en mouvement, ou continu de rester au repos sil tait
initialement au repos. Cest dire quun objet ne peut modifier son mouvement si aucune
force extrieure nest exerce sur lui. On peut par exemple penser lastronaute ayant lach
la navette et sloignant, impuissant, dans lespace. Si aucune force extrieure ne sapplique
sur lui, il poursuit son mouvement par inertie.
Ce principe a demand beaucoup dimagination Galile, puisque dans le monde qui
nous entoure, tout corps lach en lair retombe par terre... Il a donc fallu comprendre que
5

Dynamique des solides

laction de la terre est une force extrieure perturbant le mouvement des objets. Dautre part,
la terre tant en rotation sur elle mme, un objet au repos sur terre (cest dire dans le rferentiel terrestre) nest en pratique pas au repos. La premire loi de Newton peut aujourdhui
senoncer ainsi :
Il existe au moins un rfrentiel privilgi Rg , appel Galilen, par rapport auquel tout point matriel A loign de tout autre corps a un mouvement rectiligne
uniforme.
On appelle dans cet nonc point matriel une particule de masse non nulle, mouvement
rectiligne un mouvement dont la trajectoire est une droite, uniforme une vitesse constante. Remarquons que tout rfrentiel en translation rectiligne uniforme par rapport un rfrentiel
galilen est lui aussi galilen. Il existe donc une infinit de rfrentiels galilens.
La dfinition du repre galilen est idale et ne permet pas de trouver un rfrentiel
parfaitement galilen. Pour les besoins des calculs de trajectoire des plantes, les astronomes
ont dfini un repre quasi-galilen : le rfrentiel de Copernic, li au soleil et pointant dans
la direction de 3 toiles fixes lointaines.
Le rfrentiel li la terre est une moins bonne approximation du rfrentiel galilen
mais il est tout de mme largement suffisant pour la plupart des applications de lingnieur.
Le rfrentiel terrestre est suffisant lorsque le phnomne mcanique est court devant la
priode de rotation de la terre (T  24h) et que les distances couvertes sont petites devant le
rayon de la terre (L  6400 km). Il est donc insuffisant pour calculer la trajectoire dAriane
lors dun lancement (distance importante). De mme, Foucault montra que la terre tournait
en observant le mouvement dun pendule qui oscille sur plusieurs jours (temps long). Le
pendule de Foucault oscille toujours dans le Panthon.
2.2.2

Deuxime loi de Newton : Principe Fondamental de la Dynamique

La seconde loi de Newton est la plus importante : elle affirme que la variation de la quantit de mouvement dune particule est proportionnelle la force applique. Elle reprsente
donc le lien entre les efforts appliqus sur la particule et le mouvement de cette particule. Cest
dire un lien entre les notions dj vues en statique et en cinmatique. Lnonc de la seconde
loi scrit :
Dans un repre galilen Rg , la force qui sexerce sur un point matriel M est gale
la drive par rapport au temps de la quantit de mouvement.
d(m.V~M,M/Rg )
F~M /M =
/Rg
dt
On note M lextrieur la particule M ; m.V~M,M/Rg est la quantit de mouvement.
On remarque travers cette loi que, pour quune particule soit acclre, il faut exercer
une force extrieure dans le mme sens que la vitesse. Pour quune particule soit dvie vers
la gauche, il faut une force extrieure dirige vers la gauche. Ainsi, pour que les plantes
puissent tourner autour du soleil, il faut quune force dattraction les dvient vers le soleil.
Enfin, on remarque que, plus la masse de la particule est importante, plus la force doit tre
importante.
La masse de la particule tant constante, on peut r-crire lexpression mathmatique
sous la forme :
F~M /M = m.~M,M/Rg
o ~M,M/Rg est lacclration de la particule M par rapport au rfrentiel galilen Rg .
6

Dynamique des solides

F IGURE 9 Action mcanique modifiant le mouvement dun point matriel.

2.2.3

Troisime loi de Newton : Principe des actions rciproques

Cette loi a dj t aborde en statique des solides. Si une particule M exerce une force F~
sur une particule M 0 , alors rciproquement la particule M 0 exerce une force F~ 0 = F~ sur la
particule M .

2.3

Cas de la mcanique des solides rigides

Le cas de la masse ponctuelle pose les bases de la mcanique newtonienne mais nest pas
suffisante pour lingnieur. En effet, on trouve peu dobjet dans le monde qui nous entoure
assimilables des masses ponctuelles.
Par contre, lingnieur est confront des phnomnes plus complexes comme ceux des
systmes de solides peu dformables, des solides dformables ou encore des fluides. Il est
possible de construire diffrentes thories modlisant ces phnomnes en considrant la
matire comme un ensemble dune infinit de particules lmentaires rpondant aux lois de
Newton.
Nous nous intressons dune faon gnrale un solide rigide S en mouvement par rapport un rfrentiel galilen Rg . On a pu voir prcdement que loutil appropri pour reprsenter le mouvement dun solide ou les actions transmissibles entre solides est le torseur.
Le PFD scrira lui aussi comme une relation entre torseurs.
Considrons que le solide S est constitu dune infinit de particules lmentaires dS,
situes en M de volume dV autour de M et de masse dm = (M ).dV ((M ) est la masse
volumique en M du solide).
Notons lacclration du point M de S par rapport Rg : ~M,S/Rg et les efforts extrieurs

appliqus la particule dS : df ext/dS .

En appliquant le PFD dS :

df ext/dS = dm.~M,S/Rg
7

Dynamique des solides

F IGURE 10 Solide S en mouvement dans un rfrentiel Rg .

En intgrant cette relation en moment et en effort sur tout le solide S, on obtient lexpression du PFD pour les solides rigides.
2.3.1

Relation en effort

Les forces extrieures lmentaires sont intgres 1 sur le solide S :

Z
Z

df ext/dS = ~M,S/Rg .dm

S

F~ext/S =

~M,S/Rg .dm

Cette premire relation est parfois appele thorme de la rsultante dynamique.

R
La quantit S ~M,S/Rg .dm reprsente la force ncessaire pour modifier le mouvement de
translation du solide.
2.3.2

Relation en moment 2

Le moment de la force extrieure lmentaire en un point A quelconque scrit :

dM A,ext/dS = dM M,ext/dS + df ext/dS M A = ~0 + df ext/dS M A

On intgre les moments des forces extrieures :

df ext/dS = dm.~M,S/Rg df ext/dS M A = ~M,S/Rg M A.dm

Z
Z

dM A,ext/dS = ~M,S/Rg M A.dm

S

~ A,ext/S =
M

~
AM M,S/Rg .dm

Z
S

Cette dernire relation est parfois appele thorme du moment dynamique

1. Voir remarque 1 page 9
2. Voir remarque 2 page 9

Dynamique des solides

Dfinition : On appelle moment dynamique la quantit :
Z
~
~A,S/R =
AM M,S/Rg .dm
g
S

Tout comme la relation en effort, le moment dynamique reprsente le moment ncessaire

pour modifier le mouvement de rotation autour de A du solide.
Remarque : Cette relation napporte pas dinformation pour la masse ponctuelle car celleci tant infiniment petite, elle ne prsente pas dinertie en rotation autour de son centre. Elle
peut toutefois tre crite (pour ltude du mouvement force centrale, on utilise par commodit la proprit de conservation du moment cintique, qui est cette relation en moment
intgre en temps) mais elle est alors redondante avec la relation en effort.
2.3.3

Torseur dynamique


Lensemble des deux quantits

A

F~ext/S
~ A,ext/S
M


formant un torseur (le torseur statique),
(

~
.dm
R S M,S/Rg
AM ~M,S/Rg .dm
S
R

daprs les deux galits prcdentes, il est naturel que lensemble

A
soit aussi un torseur. Cest ce que nous allons vrifier en tachant de dplacer le torseur en
un point B quelconque :
~B,S/R =
g

~
BM M,S/Rg .dm =

(BA + AM ) ~M,S/Rg .dm = BA

~M,S/Rg .dm + ~A,S/Rg

On obtient donc lgalit : ~B,S/Rg = ~A,S/Rg + S ~M,S/Rg .dm AB qui est la relation de
changement de point du torseur.
Nous pouvons donc dfinir le torseur dynamique :
n

DS/Rg

( R

~
.dm
S M,S/Rg
~A,S/R

=
A

R
o S ~M,S/Rg .dm est la rsultante du torseur (rsultante dynamique) et ~A,S/Rg le moment
en A du torseur (moment dynamique).

Remarque 1 : Lors de la sommation des df (SdS)/dS , daprs le principe des actions rciproques, les forces internes (efforts des autres particules de S lors de lisolement dune
particule lmentaire dS) sannulent et seuls restent les efforts de lextrieur S sur S.
Remarque 2 : Pourquoi lintgration du PFD appliqu la masse ponctuelle ne suffit-elle
pas et faut-il y adjoindre lintgration des moments ?
Remarquons tout dabord que la phase dintgration reprsente une perte considrable
dinformation : nous avions une infinit dquations vectorielles valables en tout point du
solide et, aprs intgration en rsultante et moment, il nen reste que 6... Cest en faisant
lhypothse de corps rigide que nous renonons au reste de linformation. Si nous voulions
tudier les solides dformables ou les fluides, nous naurions pas pu diminuer aussi drastiquement linformation. Nous aurions nanmoins mis des hypothses simplificatrices sur
la dformation qui permettent encore une fois de rduire linformation lessentiel.
9

Dynamique des solides

Mais pourquoi 6 quations suffisent-elles dcrire lessentiel ? La dimension est dfinie
par le mouvement observ : dans le cas des solides rigides, les hypothses permettent de
caractriser le mouvement dun solide par un torseur cinmatique de dimension 6. Le torseur statique qui en dcoule est de dimension 6 et le PFD appliqu un solide prsente 6
quations scalaires. Vous trouverez une rponse plus dtaille dans la partie C page 40.

2.4

nonc du PFD pour les solides rigides

En rassemblant les deux quations tablies au 2.3.1 et au 2.3.2 pour former une quation
torsorielle, on peut crire le PFD sous une forme simple (qui ressemble lexpression du
PFS pour les solides) :
Il existe au moins un repre Rg appel repre galilen tel que pour tout solide
de solides S soumis aux seules actions mcaniques extrieures
n ou systme
o

T ext/S

DS/Rg

( R
Cest dire :

~
.dm
S M,S/Rg
~A,S/R

F~ext/S
~ A,ext/S
M

T ext/S

=
g
A
A
Remarque : Lorsque S est un systme de solides de n solides {S1 , S2 , ..., Sn }, le torseur
dynamique de S scrit :
n
o n
o n
o
n
o
DS/Rg = DS1/Rg + DS2/Rg + ... + DSn/Rg

2.5

Calcul du torseur dynamique

Le PFD donne une relation directe entre les efforts exercs sur S et le mouvement de S
par lintermdiaire du torseur dynamique. Cependant, lexpression du torseur dynamique
est complexe car elle ncessite une intgration sur S. Voyons comment il est possible de simplifier ces intgrales.
R
Rsultante dynamique S ~M,S/Rg .dm
Cette expression se simplifie par lintrmdiaire du centre de gravit G de S. G se dfinit
par lune des deux dfinitions quivalentes :
Z
Z

1
OM dm
GM dm = 0

OG =
m S
M S
En drivant deux fois par rapport au temps (sachant que la masse est constante) :
Z

d2 OG
1 d2
=
OM dm
2
2
dt /Rg
m dt /Rg S
Le thorme de transport (issu de la conservation de la masse ; voir partie C.6 page 44)
permet dintervertir lintgrale et la drive :
m.~G,S/Rg =

d2 OM
dm
dt2 /Rg

Z
S

m.~G,S/Rg =

Z
S

10

~M,S/Rg .dm

Dynamique des solides

La rsultante dynamique peut donc se calculer facilement en dteminant lacclration
du centre de gravit G, ce qui reprsente un simple calcul de cinmatique.
R
Moment dynamique ~A,S/Rg = S AM ~M,S/Rg .dm
Lexpression du moment dynamique ne se simplifie pas facilement. La suite du cours
vise principalement calculer ce terme (parties 3 et 5).
~A,S/R contient une drive seconde en temps. Pour calculer ce terme, nous allons introg
duire dans le paragraphe suivant le torseur cintique qui reprsente une drive premire
en temps et nous verrons comment calculer ~A,S/Rg laide de ce nouveau torseur.
Lexpression la plus simple du torseur dynamique est donc :
n

DS/Rg

(
=
A

m.~G,S/Rg
~A,S/R
g

Remarque : on peut calculer le torseur dynamique par rapport nimporte quel repre R.
En pratique, ce torseur tant utilis pour crire le PFD, le repre de rfrence sera toujours
choisi galilen.

Torseur cintique

Le torseur cintique est principalement utilis comme un intermdiaire de calcul permettant dobtenir le torseur dynamique. Il est aussi utilis pour calculer lnergie cintique dun
solide rigide.

3.1

Dfinition du torseur cintique

On appelle torseur cintique la quantit :

n

C S/Rg

(
=
A

V~
.dm
R S M,S/Rg
~
AM VM,S/Rg .dm
S
R

Cette expression est lanalogue de la dfinition initiale du torseur dynamique en remplaant lacclration par la vitesse (do le nom cintique). Cest donc bien une expression en
drive premire par rapport au temps (le torseur dynamique est une drive seconde en
temps).
On peut montrer de manire similaire que cest bien un champ de torseur et que le torseur cintique se simplifie sous la forme :
n

C S/Rg


=
A

m.V~G,S/Rg
~A,S/Rg

o ~A,S/Rg est le moment cintique.

Rappelons alors la formule de changement de point applique au torseur cintique :

~B,S/Rg = ~A,S/Rg + m.V~G,S/Rg AB

11

Dynamique des solides

Le torseur dynamique reprsentait laction mcanique ncessaire pour modifier le mouvement du solide. Le torseur cintique reprsente la quantit de mouvement du solide : la
rsultante m.V~G,S/Rg reprsente la quantit de mouvement en translation (expression bien
connue en mcanique du point) tandis que ~A,S/Rg reprsente la quantit de mouvement du
solide en rotation autour de A.
Le torseur dynamique est la "drive en temps" du torseur cintique (la variation de la
quantit de mouvement du solide). Nous verrons queffectivement, si le point de rduction
A est fixe (donc indpendant du temps), il suffit de driver les deux vecteurs du torseur
pour obtenir le torseur dynamique. Mais, bien sr, si A est en mouvement, la drivation est
un peu plus complexe.

3.2

Calcul du torseur dynamique laide du torseur cintique


m.V~G,S/Rg
On suppose connu le torseur cintique C S/Rg =
.
~A,S/Rg
A
(
)
n
o
m.~G,S/Rg
Comment dterminer le torseur dynamique : D S/Rg =
?
~A,S/R
g
A
n

3.2.1

Rsultante dynamique

Le calcul de la rsultante dynamique est vident puisquil sagit dune simple drivation
de vecteur :


dV~G,S/Rg
d
~
~
=
m.VG,S/Rg
m.M,S/Rg = m.
dt /Rg
dt/Rg
3.2.2

Moment dynamique

La dmonstration de la formule permettant de calculer ~A,S/Rg en fonction du torseur

cintique prsente quelques manipulations voir au moins une fois. Il nest cependant pas
ncessaire de savoir la refaire.
Le principe du calcul est de partir de la dfinition de ~A,S/Rg puis dexprimer lintgrale
en fonction de vitesses uniquement (et non plus dacclrations) puisque le torseur cintique
contient des masses et des vitesses.
~A,S/R =
g

~
AM MS /Rg .dm =

dV~M,S/Rg
AM
dt /Rg
S

La drivation du produit (vectoriel) scrit :


 d
dV~M,S/Rg
d
AM
~
AM VM,S/Rg =
V~M,S/Rg + AM
dt/Rg
dt /Rg
dt /Rg
|
{z
}
terme de lintgrale

On en dduit :
~A,S/R
g

Z


d
dAM
=
AM V~M,S/Rg .dm
V~M,S/Rg .dm
dt /Rg
S dt/Rg
S
|
{z
} |
{z
}
Z

AM =OM OA

1er terme

12

Dynamique des solides

Le thorme de transport permet dchanger lintgrale et la drive dans le 1er terme.

~A,S/R
g

d
=
dt/Rg

~
AM VM,S/Rg .dm
{z
}
|S

~
A,S/Rg

dOM
dOA
V~M,S/Rg .dm+
V~M,S/Rg .dm
dt /Rg
S
S dt /Rg
|
{z
}
| {z }

~M,S/R V
~M,S/R =~0
V
g
g

~A,A/R
V
g

Sachant que la vitesse V~A,A/Rg , est indpendante du point dintgration, ce terme peut
tre sorti de lintgrale.
~A,S/R = d~A,S/Rg
+ V~A,A/Rg
g
dt /Rg

V~M,S/Rg .dm
|
{z
}
S

~G,S/R
m.V
g

Do la formule, RETENIR !
~A,S/R = d~A,S/Rg
+ V~A,A/Rg m.V~G,S/Rg
g
dt /Rg
Remarque 1 : V~A,A/Rg est la vitesse gomtrique du point A. Ce nest pas V~A,S/Rg car A peut
avoir un mouvement indpendant de S (A est le point de rduction du torseur).

F IGURE 11 Cylindre roulant sans glisser sur le sol.

Par exemple pour un cylindre S roulant sans glisser sur le sol en A, la vitesse V~A,S/Rg = ~0
tandis que V~A,A/Rg 6= ~0 puisque le point de contact se dplace. A nest attach ni au sol, ni au
cylindre. Cest un point gomtrique et non pas un point matriel.
Remarque 2 : Simplification de la formule dans des cas particuliers :
Le second terme sannule, cest dire ~A,S/Rg =

d~
A,S/Rg
dt
/Rg

dans les cas particuliers

suivant :
si A est un point fixe dans Rg , alors V~A,A/Rg = ~0 et le second terme est sannule.
si A = G, cest dire si on cherche ~G,S/Rg , alors V~A,A/Rg = V~G,S/Rg et V~G,S/Rg m.V~G,S/Rg =
~0 (vecteurs colinaires).
Ces cas particuliers nous conduiront trs souvent prfrer les points fixes ou le point
G pour mener le calcul du torseur dynamique.
13

Dynamique des solides

3.3

Calcul du torseur cintique : matrice dinertie

Le calcul de la rsultante cintique m.V~G,S/Rg est vident puisquil sagit dun calcul de
cinmatique.
R
Le calcul de ~A,S/Rg = S AM V~M,S/Rg .dm est nettement plus complexe car cest une
intgrale sur le solide. Ce calcul ne semble dailleurs pas beaucoup plus simple que le calcul
de ~A,S/Rg a priori !
Et pourtant nous pouvons maintenant profiter dune proprit du champ de vitesse
~
VM,S/Rg : cest un champ de torseur et nous pouvons exprimer V~M,S/Rg en fonction des quan~ S/Rg .
tits globales : V~A,S/Rg et
Les calculs sont dtaills ci-dessous mais ne prsentent pas dintrt particulier. Nous
attacherons plus dimportance lutilisation de la formule qui en rsulte.
Z
Z
~
 ~

~ S/Rg
~A,S/Rg =
AM VM,S/Rg .dm =
AM VA,S/Rg +
AM .dm
S

~
AM VA,S/Rg .dm +

Z
~A,S/Rg =
S

Z

AM .dm V~A,S/Rg +

~A,S/Rg =

 ~

AM S/Rg AM .dm


 ~
AM S/Rg AM .dm

On retrouve la dfinition du centre de gravit, do la relation :

Z
 ~


AM S/Rg AM .dm + m.AG V~A,S/Rg

~A,S/Rg =
S

~ S/Rg est un vecteur constant dans lintgrale de gauche (il ne dpend

On remarque que
pas du point M dintgration). Lintgration et le produit vectoriel sont des oprateurs linaires. Il est donc possible de dfinir une application linaire L :
L : R3 R3
R 

~ S/Rg L(
~ S/Rg ) =
~ S/Rg

AM

AM
.dm
S
Dautre part, une application linaire de R3 dans R3 peut tre caractrise par une matrice. Il existe donc une matrice IA,S , dpendant uniquement du solide S et du point A telle
que :
~ S/Rg ) = IA,S .
~ S/Rg
L(
IA,S est une matrice 3 3 appele matrice dinertie. Chacun de ses termes est homogne
des kg.m2 .
Cest une matrice symtrique dfinie positive pour tout solide non rduit un point ou une
droite (dans ce cas particulier, elle nest plus dfinie).
Le moment cintique sexprime alors de manire simple :

~ S/Rg + m.
~A,S/Rg = IA,S .
AG V~A,S/Rg
La partie 5 a pour seul objet le calcul des caractristiques dinerie dun solide et en particulier le calcul de la matrice dinertie IA,S .
Remarque : Simplification de la formule dans les cas particuliers.
~ S/Rg dans les cas particuliers suiLe second terme sannule, cest dire ~A,S/Rg = IA,S .
vants :
14

Dynamique des solides

si A appartenant S est un point fixe dans Rg , alors V~A,S/Rg = ~0 et le second terme est
sannule.

si A = G, cest dire si on cherche ~G,S/Rg , alors AG = GG et le second terme sannule.
Tout comme pour le calcul de ~A,S/Rg , choisir un point fixe ou le point G conduit des
simplifications du calcul de ~A,S/Rg .

Exemple : micro-compresseur

Reprenons lexemple du micro-compresseur. On souhaite dterminer les efforts transmis

au bti. Il sagit pour cela de modliser les actions mcaniques transmissibles par chacune
des liaisons, de dfinir le mouvement du systme et dappliquer le PDF chacune des pices.
Par soucis de progressivit, nous isolerons successivement les solides 3, 1 puis 2.
La figure 13 donne un schma cinmatique du mcanisme. Le vilebrequin (cest dire
la manivelle de ce systme "bielle-manivelle") est not 1, la bielle est note 2 et le piston est
not 3. Le bti est not 0. chaque solide est associ un repre :
R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) est associ au bti 0,
R1 (O, ~x1 , ~y1 , ~z0 ), associ au vilebrequin 1, est en rotation par rapport R0 autour de
(O, ~z0 ),
R3 (B, ~x0 , ~y0 , ~z0 ), associ au piston 3, est en translation par rapport R0 suivant ~y0 ,
R2 (B, ~x2 , ~y2 , ~z0 ), associ la bielle 2, est en rotation par rapport R3 autour de (B, ~z0 ).
On pose :

OA = R.~x1
BG3 = d3 .~y0

~ 1 = d1 .~x1
AB = L.~y2
AG

OB = (t).~y0 AG2 = d2 .~y2

Les matrices dinertie des solides 1 et 2 sont :

A1
0 E1
A2 0 0
B1
0
IO,1 = 0
IA,2 = 0 B2 0
E1 0
C1
0 0 C2 B2
B1
Les masses des trois solides sont notes m1 , m2 et m3 . Le poids est nglig.
Isoler le solide 3 et exprimer le PFD sous forme torsorielle. Poser la forme des torseurs
daction mcanique, calculer le torseur dynamique et en dduire les 6 quations du PFD
dans la base B0 .
Isoler le solide 1 et exprimer le PFD sous forme torsorielle. Poser la forme des torseurs
daction mcanique, calculer le torseur dynamique et en dduire les 6 quations du PFD
dans la base B0 .
Isoler le solide 2 et exprimer le PFD sous forme torsorielle. Poser la forme des torseurs
daction mcanique, calculer le torseur dynamique et en dduire les 6 quations du PFD
dans la base B2 .
Dduire des quations prcdentes laction globale transmise au bti et montrer le caractre vibratoire de la sollicitation.

Caractristiques dinertie des solides

Nous avons pu voir dans les deux prcdents chapitres comment dterminer les torseurs
cintiques puis dynamiques sans faire dintgration, par les relations :
15

Dynamique des solides

F IGURE 13 Schma cinmatique du

micro-compresseur.

F IGURE 12 corch.

C S/Rg

(
=
A

DS/Rg

~A,S/Rg

m.V~G,S/Rg

~ S/Rg + m.
= IA,S .
AG V~A,S/Rg

m.~G,S/Rg

~A,S/Rg =
A

d~
A,S/Rg
dt
/Rg

+ V~A,A/Rg m.V~G,S/Rg

Les intgrations sur le solide rsident dans les caractristiques dinertie m et IA,S . Ces
grandeurs ne dpendant que de la gomtrie et de la rpartition de masse du solide, elles
sont calcules une fois pour toute.

5.1

Masse et centre de gravit

On rappelle les dfinitions bien connues :

R
R
Masse :
m = S dm = S (M ).dV
Remarquons que la masse volumique (M ) nest pas ncessairement constante sur le
solide et dpend a priori du point M .
R
R

Centre de gravit G :
OG = m1 S OM .dm = m1 S OM .(M ).dV
16

Dynamique des solides

F IGURE 14 Solide de masse volumique (M ).

5.2

Matrice dinertie

La matrice dinertie IA,S est une matrice

souvent crite sous la forme :

A
IA,S = F
E

3 3 symtrique. Pour cette raison, elle est

F E
B D
D C
R

Les vecteurs de la base ntant pas explicitement indiqus dans la matrice, il est ncessaire de spcifier le repre utilis en bas droite. IA,S dpendant de la gomtrie du solide
S, RS est gnralement un repre accroch au solide (ie fixe par rapport au solide).
Les termes de la diagonale A, B et C sont appels les moments dinertie tandis que les
termes hors diagonale D, E et F sont appels produits dinertie. Le choix des signes
devant D, E et F se justifiera par la suite.
~
Par dfinition, IA,S est telle que pour tout vecteur ,
Z

~
~
AM (
AM ).dm
IA,S . =
S

~ partiPour calculer chacun des termes de la matrice, il suffit de les identifier pour des
~ = ~x.
culiers (par exemple les vecteurs de base). Commenons par le cas o
Z

~ =
IA,S .
AM (~x AM ).dm
S

x

y
Posons le vecteur AM =
o x, y et z sont des variables dintgration dans RS0 (A, ~x, ~y , ~z).
z R
S

Z
A F E
1
x
1
x
F B D 0 =
y 0 y .dm
S
E D C
0 R
z R
0 R
z R
R
S

Une fois les produits effectus, il reste :

Z
A
y + z2
F =
x.y .dm
S
E R
x.z
R
S

17

Dynamique des solides

Do les expressions de A, F et E :

R
A = RS (y 2 + z 2 ).dm
F = RS x.y.dm

E = S x.z.dm
~ = ~y puis
~ = ~z, on obtient les dfinitions de chaque terme
En rptant lopration pour
de IA,S .
R
R
R

A = S (y 2R+ z 2 ).dm F R= S x.y.dm E = RS x.z.dm

= F = RS x.y.dm B = S (x2R+ z 2 ).dm D R= S y.z.dm
E = S x.z.dm D = S y.z.dm C = S (x2 + y 2 ).dm R

IA,S

5.3

Base principale dinertie

La matrice dinertie est symtrique dfinie positive. Elle peut donc tre diagonalise. Il
existe une base B0 telle que dans cette base :

A0 0 0
IA,S = 0 B0 0
0 0 C0 B 0
Les moments dinertie A0 , B0 et C0 sont appels moments principaux dinertie et la base B0
base principale dinertie. Nous verrons par la suite que les symtries du solide permettent de
faire apparatre les axes de la base principale dinertie.

5.4

Calcul des termes de la matrice Exemple

Le calcul des termes est un simple calcul mathmatique dintgration sur un volume.
Nous proposons de traiter un exemple simple : un pav de hauteur b base carre de ct a
et de masse volumique constante .

F IGURE 15 Pav base carre Paramtrage.

18

Dynamique des solides

A F E
On recherche la matrice dinertie : IO,S = F B D
E D C
R
La masse lmentaire scrit : dm = .dV = .dx.dy.dz
Termes diagonaux :
Z

a/2

a/2

(y + z ).dm =

A=

a/2

a/2

(y 2 + z 2 )..dz.dy.dx

Aprs calcul de lintgrale triple, on obtient :

 2

 2

a
b2
a
b2
2
A = .a .b
+
= m.
+
12
3
12
3
A est le moment dinertie autour de laxe ~x. A est toujours non nul sauf si a = b = 0, cest
dire si le solide est rduit une masse ponctuelle. A sera toujours non nul ds quil existe
de la masse une distance non nulle de laxe (O, ~x). En effet, la masse excentre conduit,
lors dune rotation autour de (O, ~x) une inertie en rotation.
De mme, B sera non nul sil existe de la masse excentre de laxe (O, ~y ) et C sera non
nul sil existe de la masse excentre de laxe (O, ~z).
Termes hors diagonale :
Le calcul de D conduit une valeur nulle :
Z
Z a/2 Z a/2 Z b
D=
y.z.dm =
y.z..dz.dy.dx = ... = 0
a/2

a/2

Ce rsultat particulier apparat lors de lintgration en y et provient de la symtrie de S

par rapport au plan (O, ~x, ~z). Nous pouvons prvoir ce rsultat ds le dbut du calcul, en
sparant lintgration en deux intgrales sur S + et S , les deux moitis de solides de part et
dautre du plan de symtrie (O, ~x, ~z).

F IGURE 16 Dcoupage de lintgration sur S + et S .

Z
D=

Z
y.z.dm +

y.z.dm
S

S+

19

Dynamique des solides

Or, chaque point M (x, y, z) de S + , il est possible dassocier un point M 0 (x, y, z) car le
solide est symtrique par rapport (O, ~x, ~z).
On peut donc r-crire lexpression de D :
Z
Z
y.z.dm +
y.z.dm = 0
D=
S+

S+

Remarquons que cette mme symtrie par rapport au plan (O, ~x, ~z) conduit :
Z
Z
Z
F =
y.x.dm =
y.x.dm +
y.x.dm = 0
S

S+

S+

Dune manire gnrale, tout plan de symtrie de la pice (passant par le point de calcul
de la matrice) conduit deux produits dinertie nuls dans la matrice. Par la symtrie de plan
(O, ~x, ~z), les deux termes contenant y sont nuls.
En remarquant la seconde symtrie de S par rapport au plan (O, ~y , ~z), on peut dduire
de la mme manire :
Z
x.z.dm = 0
E=
S

Ainsi, si les plans de la base forment deux plans de symtrie du solide, alors les produits
dinertie sont tous nuls et la base est une base principale dinertie.

5.5

Thorme de Huygens

Le thorme de Huygens propose une formule permettant de lier les matrices dinerties
en G (centre de gravit) et en un point A quelconque. Cest un changement de point pour la
matrice.
IA,S = IG,S + IAH

o IAH est une matrice complmentaire telle que si GA = (a, b, c),

2

b + c2 ab
ac
bc
IAH = m. ab a2 + c2
2
ac
bc a + b2 R
Attention : cette relation ne permet pas de passer dun point A quelconque un point B
quelconque. Il faut pour cela passer par le point G : IB,S = IG,S + IBH = IA,S IAH + IBH

5.6

Matrices dinertie de quelques gomtries simples

Dans lindustrie, le calcul des lments dinertie nest jamais fait la main. Les logiciels de CAO comme SolidWorks permettent dobtenir immdiatement les caractristiques
dinertie dun solide, quelle que soit la complexit de la gomtrie.
Toutefois, il est parfois utile de savoir valuer grossirement la matrice dinertie dun
solide, partir dun assemblage de gomtries simples. Cest pourquoi nous allons donner
les matrices dinertie de quelques formes gomtriques.
Le programme de CPGE prcise quil ne doit pas y avoir dvaluation sur un calcul de
matrice dinertie :
Les calculs des lments dinertie (matrice dinertie, centre dinertie) ne donnent
pas lieu valuation.
La relation entre la forme de la matrice dinertie et la gomtrie de la pice est
exigible.
On trouve cependant parfois des questions simples ce propos dans les sujets de concours,
dans lesprit de lexemple du paragraphe 5.7.
20

Dynamique des solides

5.6.1

Pav

F IGURE 17 Paramtrage du pav.

La matrice dinertie du pav paramtr figure 17 vaut :

IO,S

+c
m. b 12
=
0
0

0
2

+c
m. a 12
0

0
0
2 +b2
m. a 12

RS

Remarquez quil est possible den dduire la matrice dinertie dune plaque rectangulaire
en prenant c = 0 par exemple. De mme, on en dduit la matrice dinertie dune tige daxe ~z
en prenant a = b = 0.
Le thorme de Huygens permet dobtenir la matrice en tout autre point.

5.6.2

Cylindre

F IGURE 19 Paramtrage de la sphre.

F IGURE 18 Paramtrage du cylindre.
21

Dynamique des solides

La matrice dinertie du cylindre paramtr figure 18 vaut :

 2

2
0
0
m. R4 + h12
 2


2
IO,S =
0
m. R4 + h12
0

2
0
0
m. R2

RS

Remarquez quen prenant R = 0, on retrouve lexpression de la matrice dinertie dune

tige.
Pour obtenir la matrice dinertie dun cylindre creux, il suffit de soustraire la matrice
dinertie du cylindre plein, la matrice correspondant la matire enleve :
IO,cylindre creux = IO,cylindre plein IO,trou
5.6.3

Sphre

La matrice dinertie de la sphre paramtre figure 19 vaut :

IO,S

5.7

2.m. R5
=
0
0

0
0
2

2.m. R5
0
R2
0
2.m. 5
R

Exemple : matrice dinertie du vilebrequin et de la bielle

F IGURE 21 .
F IGURE 20 .
En approximant la bielle une tige de section trs petite devant sa longueur, dterminer
sa matrice dinertie en A. Pour cela, calculez lintgrale, puis vous vrifiez le rsultat grce
au formulaire.

F IGURE 22 .

F IGURE 23 .

En considrant la pice 1 comme un assemblage de 3 cylindres, dterminez sa matrice

dinertie en O en utilisant le formulaire.
22

Dynamique des solides

Puissances et thorme de lnergie cintique

Lapproche nergtique dun mcanisme permet de prendre un point de vue macroscopique, en observant les flux dnergie.
Lnergie prsente la bonne proprit de se conserver. Elle peut prendre plusieurs formes :
mcanique, hydraulique, lectrique... Elle permet daborder de faon simple la notion de
rendement dune machine.
Vous trouverez en annexe dans la partie C page 40 un dveloppement complet sur lapproche nergtique en mcanique des solides. Lobjectif de cette partie est daborder simplement les notions au programme de CPGE.

6.1
6.1.1

Puissance dveloppe par une action mcanique

Dfinition

On note
n P/S,S/R
o la puissance dveloppe par laction mcanique dun systme
n surole

solide S, T /S , dans le mouvement du solide S par rapport au rfrentiel R V S/R .

Cette puissance se calcule comme le comoment du torseur daction mcanique par le
torseur cintique :
n
o n
o
P/S,S/R = T /S V S/R
La puissance est une grandeur scalaire exprime en Watt (W ).
Le comoment est un produit en croix : si on note les deux torseurs :
n

T /S


=
A

~ /S
R
~ A,/S
M

V S/R


=
A

~ S/R

V~A,S/R

Alors le comoment scrit :

P/S,S/R =

o n
o
/S V S/R =

~ /S
R
~ A,/S
M


A

~ S/R

V~A,S/R

~ /S .V~A,S/R +M
~ A,/S .
~ S/R
=R

Attention : pour raliser ce produit en croix, il faut que les deux torseurs soient rduits
au mme point.
La puissance des actions mcaniques intervient dans lexpression du thorme de lnergie cintique.
6.1.2

Exemple sur le micro-compresseur

Laction de lair sous pression sur le piston peut tre modlise par un glisseur sous la
forme :


n
o
Fair .~y0
T air/3 =
~0
B
Le mouvement du piston est une translation :


o
V 3/0 =

B
23

~0
y0
.~

Dynamique des solides

La puissance dveloppe par laction de lair sur le piston, dans le mouvement du piston
par rapport au bti, vaut :

Pair/3,3/0 =
B

Fair .~y0
~0

~0
y0
.~

y0 + 0 = Fair .
= Fair .~y0 ..~

On retrouve un rsultat bien connu en mcanique du point.

Considrons maintenant laction du moteur sur le vilbrequin. Cette action peut tre modlise par un couple sous la forme :
n

~0

o
moteur/1 =

Cmot .~z0

Le mouvement du vilebrequin est une rotation :



o
V 1/0 =

.~z0
~0

La puissance dveloppe par laction du moteur sur le vilebrequin, dans le mouvement

du vilebrequin par rapport au bti, vaut :
~0


Pmoteur/1,1/0 =
O
6.1.3

Cmot .~z0

.~z0
~0


= Cmot .

Puissance des inter-efforts

La puissance des inter-efforts P1/2,2/1 entre un solide 1 et un solide 2 est dfinie par :
P1/2,2/1 =

o n
o
1/2 V 2/1

Cette puissance reprsente la puissance dissipe par la liaison entre les deux solides.
Cette puissance sera utilise pour calculer la puissance des efforts intrieurs dans le thorme de lnergie cintique.
Puissance dissipe par une liaison parfaite Considrons le cas dune liaison pivot daxe
(A, ~z) entre deux solides 1 et 2 :
n

o
1/2 =


A

X~x + Y ~y + Z~z
L~x + M~y

o
V 2/1 =

~z
~0

La puissance dissipe par la liaison est donc nulle :

P1/2,2/1 =

o n
o
1/2 V 2/1 =


A

X~x + Y ~y + Z~z
L~x + M~y

~z
~0


=0

Il sagit de la dfinition dune liaison parfaite : une liaison dont la puissance dissipe
est nulle. Ceci explique la dualit entre les torseurs cinmatique et statique des liaisons parfaites !
24

Dynamique des solides

F IGURE 24 Cas dune liaison ponctuelle non parfaite.

Puissance dissipe par une liaison non parfaite On considre le cas dune liaison ponctuelle de centre A et de normale ~z entre deux solides 1 et 2 (figure 24). Cette liaison, non
parfaite, est modlise laide des lois de Coulomb.
Le torseur des efforts transmissibles peut alors scrire sous la forme :
n

o
1/2 =

X~x + Y ~y + Z~z
~0

o Z est la composante normale et X et Y les composantes de frottement.

Le mouvement est caractris par le torseur cinmatique :


o
V 2/1 =

~x + ~y + ~z
U~x + V ~y

On en dduit la puissance des inter-efforts dans la liaison :


P1/2,2/1 =
A

X~x + Y ~y + Z~z
~0

~x + ~y + ~z
U~x + V ~y


= U.X + V.Y

Sachant que les lois de coulomb imposent en phase de glissement que laction mcanique
de 1/2 soppose au vecteur de vitesse relative de 2/1, U et X sont ncessairement de signes
opposs, ainsi que V et Y. Le rsultat est donc toujours ngatif : le phnomne de frottement
ne peut que dissiper de lnergie.

6.2

Thorme de lnergie cintique

Le thorme de lnergie cintique se dduit du PFD. Il napporte donc aucune information supplmentaire. Son intrt est quil permet daborder un mcanisme complexe de faon
globale et de dterminer les quations du mouvement plus facilement que par le PFD.
6.2.1

nergie cintique

Lnergie cintique reprsente lnergie quun systme stocke par la mise en mouvement
de sa masse.
25

Dynamique des solides

Ainsi il faut dpenser de lnergie pour mettre en mouvement une voiture et cette nergie est ensuite stocke par la voiture sous forme dnergie cintique. Si la voiture percute un
arbre, le problme majeur est de dissiper cette nergie cintique... ainsi que celle des passagers. La dissipation se fait par dformation et rupture des pices. Mais revenons lnergie
cintique.
Lnergie cintique TS/R se calcule comme le comoment du torseur cintique et du torseur
cinmatique :

TS/R

o n
o 1
1 n
= . C S/R V S/R = .
2
2


A

m.V~G,S/R
~A,S/R

~ S/R

~
VA,S/R

~ S/R = ~0) et en rduisant les

Remarquons quen considrant un solide en translation (
torseurs en G (~G,S/R = IG,S .~0 + ~0 = ~0), on obtient immdiatement lexpression valable pour
2
le point matriel : TS/R = 21 .m.V~G,S/R
.
Lnergie cintique est une quantit scalaire exprime en Joules (J).
6.2.2

Du PFD au thorme de lnergie cintique

Le Thorme de lnergie cintique est une "projection" du PDF sur la direction du mouvement. Il sagit dune unique quation scalaire. Il y a donc beaucoup moins dinformation
que dans le PDF.
Soit un systme constitu de n solides Si (i = 1...n). Le PFD scrit pour chaque solide :
o
n
o n
DSi/Rg = T Si/Si
En "projetant" ces quations sur
n

DSi/Rg

V Si/Rg

on obtient lquation scalaire :

Xn

V Si/Rg

T Si/Si

V Si/Rg

Puis en sommant ces n quations :

n n
X

DSi/Rg

V Si/Rg

T Si/Si

V Si/Rg

i=1

Le terme de gauche est appel puissance des quantits dacclration : Pacc,/Rg . On peut
montrer que ce terme est gal la drive de lnergie cintique (voir paragraphe C.5, page
dT/Rg
43) : Pacc,/Rg =
.
dt
Le terme de droite peut tre dcompos en deux catgories dactions mcaniques : les
actions de lextrieur sur Si et les actions des autres solides de sur Si .
n

o n
o XXn
o n
o
Xn
dT/Rg
=
T
/Si V Si /Rg +
T
Sj /Si V Si /Rg
dt
i=1
i=1 j=1
j6=i

On reconnait dans le premier terme la somme des puissances dveloppes par les actions
extrieures Pext/Rg tandis que dans le second terme les lments de la somme sadditionnent
deux deux pour former des puissances dinter-efforts entre solides :
n

i1

X
XX
dT/Rg
=
P/Si ,Si /Rg +
PSi /Sj ,Sj /Si
dt
i=1 j=1
i=1
26

Dynamique des solides

La somme des puissances dinter-efforts est appele la puissance intrieure Pint . Le thorme de lnergie cintique sexprime alors sous la forme :
dT/Rg
= Pext/Rg + Pint
dt
On remarque que dans le cas o les liaisons entre les solides Si sont parfaites, Pint est nul.
Cest lintrt principal du thorme de lnergie cintique : une quation liant directement les
efforts extrieurs au mouvement du systme, en vitant toutes les inconnues de liaison.
Ces inconnues de liaisons ont disparu lors de la "projection" du PFD sur la direction du
mouvement. Lorsque les liaisons sont parfaites, les inconnues de liaison ne travaillent pas
dans le mouvement autoris par la liaison.
6.2.3

Thorme de lnergie cintique

Le thorme de lnergie cintique sexprime de faon gnrale pour tout systme matriel sous la forme :
dT/Rg
= Pext/Rg + Pint
dt
o Pext/Rg est la puissance dveloppe par les efforts extrieurs et Pint la puissance dveloppe par les efforts intrieurs.
Dans le cadre dun systme de solides rigides, les puissances extrieures et intrieures
scrivent :
P
Pext/Rg = ni=1 P/Si ,Si /Rg
P Pi1
PSi /Sj ,Sj /Si
Pint = ni=1 j=1
Le thorme de lnergie cintique peut aussi scrire sous forme intgre entre deux
instants t1 et t2 :
T/Rg = Wext/Rg + Wint
o Wext/Rg et Wint sont les travaux extrieurs et intrieurs. Cette forme est utile essentiellement lorsque les puissances intrieures sont nulles (liaisons parfaites) et que le systme
est soumis uniquement des forces drivant dun potentiel. Le thorme fournit alors des
relations simples sur ltat du systme aux temps initial t1 et final t2 .
6.2.4

7
7.1

Application au micro-compresseur

Notions dquilibrage
Pourquoi et comment quilibrer les machines

Lquilibrage des solides en rotation est incontournable dans toutes les machines modernes. Il permet de rduire au mieux les vibrations gnres par les effets dynamiques au
sein de la machine. Une machine mal quilibre vibre, ce qui :
gnre du bruit,
dgrade le confort ou la prcision de la machine,
use prmaturement les liaisons.
Ds la conception, les gomtries sont choisies afin dassurer un quilibrage optimal.
Cependant, lorsque les masses ou les vitesses de rotation sont importantes, les tolrances
de fabrication ne permettent pas datteindre la prcision dquilibrage requise. Il faut alors
quilibrer la machine sur site, lorsquelle est prte fonctionner. Certaines machine ncessitent mme un nouvel quilibrage chaque maintenance.
27

Dynamique des solides

F IGURE 26 Mise en place au marteau

dune masselotte sur la jante.
F IGURE 25 quilibreuse de roue de voitures.
Lexemple classique est celui de la roue de voiture. Lors dun changement de pneumatique, la roue est dmonte et un nouveau pneu est mont sur la jante du vhicule. Les
tolrances de fabrication des pneus et les incertitudes lies au montage sur la jante ne permettent pas dobtenir une roue suffisamment quilibre. Le garagiste ralise donc un quilibrage par deux masselottes serties sur le bord de la jante. Une machine spcifique (fig 25)
met la roue en rotation, mesure les dfauts dquilibrage et en dduit la position et la masse
des masselottes ajouter (fig 26).

F IGURE 29 Masselottes
de masses calibres pour
lquilibrage.
F IGURE 27 Rotor arrire
de lhlicoptre, tournant
2 000 tr/min.

F IGURE 28 Montage des

masselottes sur le rotor en
quatre points.

Un autre exemple est celui de lhlicoptre. Les pales du rotor principal tournent des
vitesses de lordre de 400 tr/min tandis que le rotor anti-couple tourne des vitesses de
lordre de 2 000 tr/min. Les photographies 27 29 montrent le rotor anti-couple et ses masselottes dquilibrages. Lequilibrage est plus complexe car il doit tre ralis pour toutes les
28

Dynamique des solides

incidences des pales. Il faut donc, contrairement aux roues de voitures 4 masselottes (deux
sur chaque pale). Lquilibrage est ralis en plaant un acclromtre sur la liaison pivot
guidant le rotor, coupl un tachymtre optique synchronis sur lacclromtre.

F IGURE 30 Moteur Arriel 1 de

750 CV.

F IGURE 31 Vue en coupe du moteur.

Un dernier exemple est celui des turbo-racteurs, turbines et autres machines tournantes.
Ce sont par exemple les turbo-propulseurs des avions de ligne, les turbines des centrales
lectriques ou encore les turbines des barrages. Ces machines prsentent un arbre supportant les aubages, tournant gnralement grande vitesse. Un mauvais quilibrage transmet
des vibrations qui peuvent endommager lavion ou mme le moteur lui mme, sachant quil
fonctionne sous de fortes sollicitations et hautes tempratures, avec des jeux en bout daubes
trs rduits.
Les figures 30 et 31 montrent le turbomoteur Arriel 1 (TurboMca), mont sur les hlicoptres et dveloppant 750 CV.

F IGURE 32 Banc dquilibrage du laboratoire de SI.

Au laboratoire de SI, un banc dquilibrage (figure 32) permet dtudier les diffrents
dfauts dquilibrage et leur correction. Il sagit dun rotor mont sur lames souples. Des
29

Dynamique des solides

acclromtres sont fixs la liaison pivot et enregistrent le mouvement de laxe de rotation.
La situation est trs proche de la mesure faite sur lhlicoptre.

7.2

Rsolution du problme dquilibrage

Un solide 1 en rotation autour dun axe fixe (O, ~x) par rapport un bti fixe 0 est dit
quilibr si il ne transmet aucun effort tournant au bti travers la liaison pivot lorsquil est
mis en rotation.

F IGURE 33 Cas gnral dun solide quelconque en rotation autour dun axe fixe.
Considrons un solide 1 quelconque et dterminons les efforts dynamiques transmis au
bti, afin dobtenir ensuite les conditions dquilibrage.

~ 1/0 = .~x la vitesse de rotation de 1/0 et G le centre de gravit tel que

Soit
OG =
X.~x1 + Y.~y1 . On note la matrice dinertie :

A F E
IO,1 = F B D
E D C
R
S

7.2.1

Effort transmis par la liaison pivot

On isole le solide 1, le Principe Fondamental de la Dynamique scrit (en ngligeant le

poids) :
n
o n
o
D1/0 = T 0/1
Calcul du torseur dynamique :
Le torseur cinmatique scrit


o
V 1/0 =

.~x
~0

On en dduit les lments du torseur cintique :


 V~G,1/0 = ~0 + .~x1 (X.~x1 + Y.~y1 ) = .Y.~z1

 ~
1/0 + ~0 = .(A.~x1 F.~y1 E.~z1 )
O,1/0 = IO,1 .~
30

Dynamique des solides

m.V~G,1/0
~O,1/0

o
C 1/0 =

m..Y.~z1
.(A.~x1 F.~y1 E.~z1 )

=
O

On en dduit les lments du torseur dynamique :



 ~G,1/0 = d
(.Y.~z1 ) = 2 .Y.~y1
dt/R

0


d
O,1/0
 O,1/0 =
+ ~0 = 2 .(F.~z1 + E.~y1 )

dt /R
0
n

o
D1/0 =

(
O

m.~G,1/0
~O,1/0


=
O

m. 2 .Y.~y1
2 .(F.~z1 + E.~y1 )

Daprs le PFD, on en dduit laction du bti sur 1 :

n

o
0/1 =

m. 2 .Y.~y1
2
.(F.~z1 + E.~y1 )

Ce sont des efforts et moments tournant avec le solide 1. Bien que la norme des actions
mcaniques reste constante, la direction tourne la vitesse du solide 1, ce qui gnre des
vibrations transmises au bti.
7.2.2

quilibrage statique

Un solide est quilibr statiquement si la rsultante des actions mcaniques de 1/0 ne possde aucune composante tournante. Ici,
~ 1/0 = 2 .Y.~y1
R
Cette condition est ralise si Y = 0, cest dire si G est sur laxe de rotation (O, x
).
Un solide quilibr statiquement ne prsente plus de balourd, qui est gnralement la
source principale de vibration.
Le mot statique est utilis car si laxe de rotation est horizontal et si G nest pas situ sur
laxe de rotation, alors le poids impose une position dquilibre larrt. Au contraire, un
solide quilibr statiquement reste immobile quelle que soit la position angulaire du solide.
Les figures 34 et 36 montrent deux gomtries de solides quilibrs ou pas statiquement.

F IGURE 34 Solide non quilibr statiquement.

F IGURE 35 Solide quilibr statiquement.

31

Dynamique des solides

7.2.3

quilibrage dynamique

Un solide est quilibr dynamiquement lorsque le torseur daction mcanique de 1/0 ne possde aucune composante tournante (rsultante et moment).
n

o
1/0 =

2 .Y.~y1
2 .(F.~z1 E.~y1 )

Cette condition est ralise ssi G est sur laxe de rotation et E = F = 0, cest dire si les
produits dinertie de la colonne ~x (axe de rotation) sont nuls. Laxe (O, ~x) est alors un axe
principal dinertie.

F IGURE 36 Solide quilibr statiquement mais pas dynamiquement.

F IGURE 37 Solide quilibr dynamiquement.

Les figures 36 et 37 montrent deux solides, lun quilibr statiquement mais pas dynamiquement, et lautre quilibr dynamiquement. En effet, la mise en rotation du solide figure
36 va gnrer deux "forces centrifuges" au niveau de chacune des masses excentres, ce qui
va conduire un moment tournant avec le solide.

32

Dynamique des solides

Synthse de lessentiel savoir en dynamique au concours

A.1

Mthode

A.1.1

Principe Fondamental de la Dynamique

Le principe fondamental de la dynamique permet dtablir le lien entre les efforts sexerant sur un systme de solides et son mouvement.
Il rpond deux types de problmes :
Le mouvement est connu et on recherche les efforts moteurs et/ou les actions de liaison.
Les efforts moteurs sont connus et on recherche le mouvement et/ou les actions de
liaison. Dans ce cas, le PFD permet dobtenir une quation diffrentielle quil faudra
ensuite intgrer.
Dmarche classique pour lisolement dun solide :
1. Isoler le systme et exprimer le PFD sous forme torsorielle.
2. Exprimer les diffrents torseurs statiques.
3. Exprimer les mouvements du solide par son torseur cinmatique.
4. Dterminer le torseur cintique.
5. Dterminer le torseur dynamique.
6. Choisir le point de rduction et rduire les torseurs.
7. En dduire les quations vectorielles du PFD
8. Choisir une base de projection et en dduire les quations scalaires du PFD
Ltude dynamique se distingue de ltude statique par les points 3, 4 et 5 uniquement.
Dans le cas de lisolement dun systme de solides, il faut dterminer les torseurs dynamiques de chacun des solides.
Remarques :
Comme en statique, la difficult principale rside gnralement dans le choix dune succession disolements et dans une slection judicieuse des quations crites, permettant daboutir
au rsultat recherch avec un minimum de calcul.
Le choix dune succession disolement peut avantageusement sappuyer sur un graphe
de structure sur lequel on a pris soin dindiquer les inconnues recherches et non recherches ainsi que les donnes. Lobjectif tant de choisir des isolements coupant les inconnues
recherches et les donnes, tout en coupant le moins dinconnues non recherches possible.
Le choix des quations (cest dire choisir lquation de rsultante projete sur une direction particulire ou lquation de moment en un point prcis, projete sur une direction
particulire) permet encore dliminer les inconnues non recherches. En se plaant sur le
degr de libert dune liaison par exemple, les inconnues de liaison napparaitrons pas. De
mme, ne pas dplacer un torseur statique permet de ne pas faire apparatre les inconnues
de la rsultante dans les quations de moment (do la rgle conseillant de choisir le point
du torseur ayant le plus dinconnues).
Le choix des quations peut avantageusement sappuyer sur un raisonnement nergtique : en imaginant le solide dans un mouvement virtuel correspondant lquation choisie,
il est possible dtablir le bilan des efforts qui travaillent (et dont les inconnues apparatrons
dans lquation) et des efforts qui ne travaillent pas (et dont les inconnues napparaitrons
pas).
33

Dynamique des solides

A.1.2

Thorme de lnergie cintique

Le thorme de lnergie cintique permet dobtenir une seule quation scalaire, issue de
la projection du PFD sur le mouvement. Cette quation scalaire ne contient aucune inconnue
de la part des liaisons parfaites internes, ce qui constitue sa force. Il est donc gnralement
utilis pour :
dterminer lquation diffrentielle du mouvement lorsque les efforts moteurs sont
connus.
dterminer les efforts moteurs lorsque le mouvement est connu.
dterminer la loi entre-sortie lorsque le systme est un transmetteur de puissance,
dun moteur vers un rcepteur.
Bien entendu, il ne faut pas compter dterminer les inconnues de liaison laide du
thorme de lnergie cintique...
Lcriture du thorme de lnergie cintique pour un systme de solides suit la dmarche classique :
1. Dfinir le systme isol et crire le thorme de lnergie cintique de faon gnrale,
2. Exprimer le mouvement de chacun des solides par un torseur cinmatique,
3. Exprimer les torseurs dactions mcaniques,
4. Dterminer les puissances extrieures et intrieures,
5. Dterminer les torseurs cintiques,
6. Dterminer les nergies cintiques de chaque solide,
7. Driver lnergie cintique et traduire dquation.

A.2

Formules utiles en dynamique

Torseur cintique :
n

C S/Rg


=
A

m.V~G,S/Rg
~A,S/Rg

o m.V~G,S/Rg est la rsultante cintique et ~A,S/Rg le moment cintique en A.

Le moment cintique se calcul partir du torseur cinmatique :

~ S/Rg + m.
~A,S/Rg = IA,S .
AG V~A,S/Rg
Le second terme sannule si A appartenant S est un point fixe dans Rg ou si A = G,
ce qui conduit prfrer ces points pour mener le calcul. Toutefois, lorsque la matrice est
donne en un point, elle impose gnralement ce point de calcul car dplacer la matrice est
fastidieux.
Torseur dynamique :
n

DS/Rg

(
=

m.~G,S/Rg
~A,S/R
g

A
o m.~G,S/Rg est la rsultante dynamique et ~A,S/Rg le moment dynamique en A.
Le moment dynamique se calcul partir du torseur cintique :
~A,S/R = d~A,S/Rg
+ V~A,A/Rg m.V~G,S/Rg
g
dt /Rg
Le second terme sannule si le point gomtrique A est un point fixe dans Rg ou si A = G,
ce qui conduit prfrer ces points pour mener le calcul.
34

Dynamique des solides

A.3

Matrice dinertie

La matrice dinertie dun solide S au point A scrit :

IA,S

A F E
= F B D
E D C
R

o A, B et C sont les moments dinertie autour des axes (A, ~x), (A, ~y ) et (A, ~z). D, E
et F sont les produits dinertie.
Lorsque le solide prsente une symtrie par rapport un plan contenant A et deux vecteurs de la base BS , alors deux des produits dinertie sont nuls : Par exemple si le plan de
normale ~y est plan de symtrie, les produits contenant y, cest dire F et D, sont nuls.
Le thorme de Huygens permet de changer de point la matrice :
IA,S = IG,S + IAH

o IAH est une matrice complmentaire telle que si GA = (a, b, c),

b2 + c2 ab
ac
bc
= m. ab a2 + c2
2
ac
bc a + b2 R

IAH

A.4

nergtique

Le thorme de lnergie cintique scrit :

dT/Rg
= Pext/Rg + Pint
dt
P
P Pi1
PSi /Sj ,Sj /Si .
o Pext/Rg = ni=1 P/Si ,Si /Rg et Pint = ni=1 j=1
La puissance dveloppe par laction de /S dans le mouvement de S/R scrit :
P/S,S/R =

T /S

V S/R

Pour le calcul de la puissance intrieur, lorsque les liaisons ne sont pas parfaites, on
dfinit la puissances des inter-efforts :
P1/2,2/1 =

o n
o
1/2 V 2/1

Complments de modlisation des actions mcaniques

Cette annexe vise apporter quelques complments au cours de modlisation vu en 1re

anne et de structurer par un formalisme mathmatique.
35

Dynamique des solides

B.1

Du local au global

La matire (liquide, solide ou gazeuse) est constitue datomes. Mais lchelle o la matire est considre comme liquide, solide ou gazeuse, les atomes sont suffisamment petits
pour modliser la matire comme une rpartition continue.
Les actions mcaniques sappliquent sur cette matire continue. La plupart peuvent se
modliser mathmatiquement sous la forme dun champ de vecteur F~ (M ) volumique ou
surfacique.
Dans le point de vue des solides rigides, lexpression du PFD ncessite de connatre les
actions mcaniques sexerant globalement sur le systme. Le calcul de laction globale
partir de la rpartition locale deffort est une simple somme (ou intgration) des actions
locales.
B.1.1

Action mcanique volumique

Soit un systme matriel. Une action mcanique volumique f~(M ) est un champ de
vecteurs associ une mesure d, qui tout point M de associe une action mcanique
f~(M ).d sexerant sur la mesure d au voisinage de M (figure 38).

F IGURE 38 Action volumique f~(M ) sexerant sur un systme matriel .

Exemple : la pesanteur Laction volumique scrit f~poids = ~g , associe dm llment de

masse. Laction mcanique lmentaire sexerant sur dm scrit dP poids = ~g .dm.

Laction globale du poids sur peut scrire sous la forme dun torseur :
n

o
poids/ =


A

P~poids
~ A,poids
M

Chacune des composantes du torseur est la somme des actions lmentaires :

ZZZ
ZZZ

~
~
Ppoids =
g.~z.dm
et
MA,poids =
AM g.~z.dm

ZZZ
La masse m totale du solide scrit : m =

dm, do lexpression de la rsultante :

P~poids = m.g.~z.

ZZZ

1
AM .dm. On en dduit lexpression du
Soit G le centre de gravit de solide : AG =
m
moment :
ZZZ

~ A,poids =
M
AM g.~z.dm = m.AG g.~z

36

Dynamique des solides

.
~ A,poids = ~0, do
On remarque que si A = G, M

o
poids/ =


G

m.g.~z
~0


. Ce torseur

est un glisseur de support (G, ~z).

B.1.2

Action mcanique surfacique

Soit un systme matriel. Une action mcanique surfacique F~ (M ) est un champ de

vecteurs associ une mesure d, qui tout point M de la surface de associe une
action mcanique F~ (M ).d sexerant sur la mesure d au voisinage de M (figure 39).

F IGURE 39 Action surfacique F~ (M )

sexerant sur le bord dun systme matriel .

F IGURE 40 Pression dun fluide parfait

sur le systme matriel .

Exemple : pression dun fluide parfait (ou au repos) sur un solide Laction surfacique
scrit F~pression (M ) = p(M ).~n, associe llment de surface dS. p(M ) est la pression du
fluide en M et ~n la normale la surface en M (figure 40).

Leffort de pression lmentaire est alors dP pression = p.~n.dS.

Laction globale se calcule par intgration, de faon similaire laction volumique.

B.2

Du global au local

Lanalyse dun systme de solides rigides permet gnralement de calculer, partir des
actions mcaniques extrieures et de larchitecture du systme, les actions mcaniques transmises par les liaisons internes.
Ce calcul prsente deux intrts :
connatre les sollicitations subies par les solides, ce qui permet ensuite de raliser un
calcul de rsistance des matriaux afin de vrifier la capacit de la pice rsister aux
sollicitations,
connatre les actions mcaniques transmises par les liaisons pour dimensionner la solution technologique assurant cette liaison.
Le premier point sera vu en cole dingnieurs. En ce qui concerne les liaisons, soit un
constructeur vend un composant en dimensionnant lui mme la solution (cest le cas des
roulements par exemple), soit cest vous de dimensionner la gomtrie et les matriaux
permettant de transmettre les efforts.
Dans ce cas, il est ncessaire de dterminer les actions locales partir des actions globales.
En effet, les liaisons se dteriorent au niveau local, lorsque les conditions de pression de
contact et/ou de vitesse de glissement sont trop svres.
37

Dynamique des solides

Mais sil ny a quune action globale correspondant une rpartition local donne, il
existe une infinit daction local correspondant une action globale donne ! Cette opration
nest donc possible quen imposant une forme particulire la rpartition locale, paramtre par un nombre limit de paramtres (gnralement 1 ou 2, au grand maximum 6 si les
conditions scrivent sur les 6 dimensions du torseur daction mcanique).
Exemple : contact cylindre-cylindre On considre une liaison par contact entre deux solides : un cylindre plein et un cylindre creux de mme rayon R. La longueur du contact vaut
L (figure 41).

F IGURE 42 Contact cylindrecylindre avec hypothse de rpartition en cosinus.

F IGURE 41 Contact cylindre-cylindre avec hypothse

de rpartition uniforme.

On suppose que la liaison transmet une action mcanique sous forme dun glisseur vertical passant par le centre O de la liaison :
n

o
1/0 =

F.~z
~0

On recherche la pression maximale au contact entre les deux solides en fonction de F

afin de dterminer leffort maximal que la liaison puisse supporter : la pression de contact
ne doit pas dpasser 200 bar pour ne pas endommager les surfaces.
Hypothse 1 : rpartition de pression normale uniforme, sans frottement
Laction surfacique F~2/1 (M ) en un point M de la surface sexprime en fonction de la
pression de contact p() et de la normale ~u au contact (pas de frottement donc pas daction
tangentielle). La pression de contact est suppose uniforme (figure 41) :
F~2/1 (M ) = F~2/1 () = p().~u

p() = 0 sur [0, ]

p() = p0 sur [, 2]

Laction mcanique globale de 2 sur 1 est la somme des actions mcaniques locales sur la
surface de contact, note :
n

o
2/1 =

(
O

F~ ()dS
2/1
R
OM F~2/1 ()dS

38

Dynamique des solides

Intgration de la rsultante :
Z
Z L/2 Z
~
F2/1 ()dS =
L/2

p0 .~u.R.d.dz =

R.L.p0 .(cos .~x + sin .~y ).d

F2/1 ()dS = R.L.p0 . [ cos ]2

y = 2.R.L.p0 .~y
.~
Intgration du moment en O :
Z
Z
Z L/2 Z 2
~
(R.~u + z.~z) p0 .~u.R.d.dz =
OM F2/1 ()dS =
L/2

L/2

L/2

~
OM F2/1 ()dS = R2 .p0

L/2

L/2

On dduit le torseur daction mcanique globale :

R.p0 .z.~v .R.d.dz

z.dz

~v .d = ~0

o
2/1 =

2.R.L.p0 .~y
~0


.

O
En connaissant laction mcanique globale F supporte par la liaison, il est possible de
remonter la pression surfacique :
F = 2.R.L.p0 = p0 =

F
2.R.L

Hypothse 2 : rpartition de pression normale en cosinus, sans frottement

(figure 42)
Hypothse 3 : Calcul du couple rsistant en ajoutant le frottement
La rpartition de pression normale est identique celle du paragraphe Hypothse 1. Une
composante tangentiel se superpose, en sopposant la vitesse de glissement. Le mouvement relatif est caractris par le torseur cinmatique, qui permet de dterminer la vitesse
de glissement en un point M de la surface de contact :


o
V 1/2 =

.~z
~0

= V~M,1/2 = R..~v

do lexpression de la force surfacique en M , selon les lois de Coulomb :

F~2/1 (M ) = p().~u + f.p().~v

p() = 0 sur [0, ]

p() = p0 sur [, 2]

Le torseur daction mcanique global scrit toujours :

n

o
2/1 =

(
O

F~ ()dS
2/1
R
OM F~2/1 ()dS

Intgration de la rsultante (en reprenant partiellement les rsultats du paragraphe Hypothse 1) :

Z
Z L/2 Z 2
~
F2/1 ()dS =
p0 . (~u + f.~v ) .R.d.dz

L/2

39

Dynamique des solides

Z

L/2

F2/1 ()dS = 2.R.L.p0 .~y +

p0 .f. ( sin .~x + cos .~y ) .R.d.dz

L/2

F~2/1 ()dS = 2.R.L.p0 .~y + p0 .f.R. [cos ]2

y f~x)
= 2.R.L.p0 . (~

Intgration du moment en O (en reprenant partiellement les rsultats du paragraphe

Hypothse 1) :
Z

~
OM F2/1 ()dS =

~
OM F2/1 ()dS = ~0 +

(R.~u + z.~z) p0 . (~u + f.~v ) .R.d.dz

L/2

L/2

L/2

L/2

p0 .R.f. (R.~z f.z.~u) = 2..R2 .p0 .f.~z

n
o
On dduit le torseur daction mcanique globale : T 2/1 =

2.R.L.p0 . (~y f~x)

2..R2 .p0 .f.~z


.

O
En connaissant laction mcanique globale F supporte par la liaison, il est possible de
remonter la pression surfacique comme dans le paragraphe hypothse 1, mais aussi de dterminer le couple de frottement Cf dans la liaison :
Cf = 2..R2 .p0 .f.~z = 2..R2 .

C
C.1

F
.f.~z
2.R.L

Construction de la thorie en mcanique des solides

Modlisation du mouvement et des efforts

La modlisation du mouvement (la cinmatique) est le point de dpart de ltude des

phnomnes mcaniques. Il sagit de comprendre comment lobjet tudi se dplace ou se
dforme, didentifier les proprits essentielles de ce mouvement pour le phnomne observ puis de proposer un objet mathmatique susceptible de reprsenter le mouvement.
Prenons quelques exemples pour illuster cette dmarche :
Mcanique du point : on souhaite comprendre les lois qui rgissent le mouvement dune
particule A trs petite. Laspect essentiel retenu dans le modle est la trajectoire de cette
particule. La grandeur instantane permettant de caractriser le mouvement est la vitesse,
reprsente par un vecteur de dimension 3 : V~A/R (t) = (Vx (t), Vy (t), Vz (t)).
La rotation de la particule sur elle mme nest pas retenue dans le modle et nest pas
reprsent dans loutil mathmatique.
Mcanique des fluides ou des solides dformables : on souhaite comprendre les lois
qui rgissent le mouvement dun fluide ou la dformation dune pice. On a alors affaire
une rpartition continue de matire (les atomes sont si petite chelle quun point de vue
continu est adopt). Chaque particule de matire en M a un mouvement propre, sous la
forme dune vitesse V~ (M ). Loutil mathmatique appropri pour dcrire le mouvement est
donc un champ de vecteur V~ (M ).
40

Dynamique des solides

Mcanique des solides rigides : ltude des solides rigides se rapproche de celle des solides dformables, avec une proprit forte sur le champ de vecteur vitesse V~ (M ), qui doit
respecter la non dformation de la pice. Nous avons vu en cinmatique que cette proprit
est celle du champ de torseur et que le mouvement peut alors tre reprsent par un torseur
cinmatique (dimension 6).
Mcanique des grains ou des matriaux magntiques : ltude des grains de sables ou
des grains de crales dans les sillos sapparente ltude dune matire continue fluide.
Cependant, il savre que le frottement sur le bord des grains pousse les grains tourner sur
eux-mme. Ce phnomne nest pas ngligeable et doit tre pris en compte pour comprendre
les effets de voute qui empche lcoulement du grain dans les sillos. Le champ de vitesse
~
V~ (M ) doit donc tre complt par un champ de vitesse de rotation (M
) pour reprsenter
correctement le mouvement.
De mme, ltude des dformations des matriaux magntiques, constitus de grains
magntiques ayant chacun leur propre orientation magntique, ncessite de tenir compte de
langle des grains. L encore il faut ajouter un champ de vitesse de rotation.
La modlisation des efforts est nettement plus complique apprhender que la modlisation du mouvement. Le mouvement sobserve tandis que les actions mcaniques ne sont
pas visibles. On ne peut quobserver les consquences des actions mcaniques (mouvement,
dformation...), pas les actions elle-mmes.
Les actions mcaniques sont ce que nous allons appeler des grandeurs non mesurables
tandis que le mouvement est une grandeur mesurable.

C.2

Notion de dualit

La notion de grandeurs mesurables et non mesurables est gnrale en physique. Voici

quelques exemples de grandeurs mesurables et non mesurables associes :
Grandeur mesurable
Grandeur non mesurable duale
Intensit I
Tension U
~
Vitesse V
Force F~
Dbit Q
Pression p
~
~
Excitation magntique H
Champ magntique B
Les grandeurs mesurables sont gnralement directement accessibles par les instruments
de mesure tandis que les grandeurs non mesurables passent obligatoirement par un phnomne physique la couplant une grandeur mesurable.
Cette affirmation reste toutefois simpliste vu la complexit des instruments modernes de
mesure qui utilisent de multiples couplages. Prenons un exemple rudimentaire pour illustrer ce propos : le dynamomtre. Le dplacement est une grandeur directement interprtable
car il sagit dun mouvement. La force mesure par le dynamomtre est invisible : elle est
mesure par lintermdiaire dun ressort, qui couple la force un crasement mesurable. En
connaissant la raideur du ressort, il est possible de dduire du dplacement la force invisible.
Remarquons tout de suite que le produit de toutes les grandeurs mesurables et non mesurables associes aboutit une puissance. La puissance est une grandeur transversale en
mcanique et en physique. Les approches scientifiques modernes sappuient sur la puissance comme dnominateur commun pour la construction des thories modlisant les phnomnes.
On admet que tout phnomne physique :
peut tre observ par une grandeur physique, que lon peut modliser mathmatiquement par un espace vectoriel. Notons V la grandeur.
41

Dynamique des solides

agit en fonction des flux de puissance mis en jeux par la grandeur mesurable. Notons
P (V ) cette puissance.
La puissance est, du point de vu mathmatique, une forme linaire. En choisissant un
produit scalaire adapt, elle permet donc dassocier la grandeur V mesurable une grandeur
duale F telle que la puissance sexprime comme le produit scalaire
P (V ) =< F, V >
.
La grandeur duale est donc drive de la grandeur mesurable. On explique alors facilement pourquoi la dimension des grandeurs associes est gale (dimension 1 pour (I, U ),
~ ), etc...) ainsi que la similitude dans leur forme (scalaires, champs
dimension 3 pour (V~ , U
vectoriels, torseurs, etc...).

C.3

Norme L2 pour les champs vectoriels

Quand il sagit dtudier les rpartitions continues de matire , on utilise des champs
vectoriels pour reprsenter les grandeurs observables V~ (M ) et duales F~ (M ). Le produit
scalaire adapt utilis est la norme L2 :
ZZZ
< F, V >=
F~ (M ).V~ (M )dV

C.4

Champ dual dun champ de torseur

Le mouvement des solides rigides est caractris par un champ vectoriel V~ (M ) prsentant la bonne proprit dtre un champ de torseur (champ quiprojectif). Il est compltement dfini par les donnes de vitesse de rotation et de vitesse en un point :
n


=
A

V~ (A)

Ce champ vectoriel est de dimension 6. Le champ dual F~ (M ) est donc lui aussi de dimension 6 et doit pouvoir sexprimer de faon simple.
Cherchons les proprits du champ F~ (M ), dual du champ V~ (M ) vis--vis de la norme
2
L.
ZZZ
ZZZ


~
< F, V >=
F~ (M ).V~ (M )dV =
F~ (M ). V~ (A) +
AM dV

ZZZ h

i
~
< F, V >=
F~ (M ).V~ (A) + .
AM F~ (M ) dV

ZZZ
ZZZ
~
~
~
~
< F, V >= V (A).
F (M )dV + .
AM F (M )dV

ZZZ
~
~
Montrons que le champ M (A) =
AM F (M )dV est un champ de torseur :

~ (A) =
M

ZZZ

~
AM F (M )dV =

~
AB F (M )dV +

ZZZ

ZZZ

~ (A) =
M
AB

ZZZ

~ (B)
F~ (M )dV + M

42

~
BM F (M )dV

Dynamique des solides

ZZZ

F~ (M )dV

Il sagit donc bien dun champ de torseur de rsultante

La grandeur duale associe au torseur cinmatique est donc un torseur (le torseur statique) qui sexprime en fonction de la rpartition locale deffort F~ (M ) sous la forme :
n

(
=
A

F~ (M )dV
R
AM F~ (M )dV


=
A

~
R
~ (A)
M

Le produit scalaire dfinissant la puissance revient un comoment de torseur :

n o n o
~ M
~ (A) + V~ (A).R
~
< F, V >= T V = .
On peut donc conclure que, pour ltude des solides rigides, il nest pas ncessaire de
connaitre la rpartition locale des actions mcaniques : les 6 informations du torseur statique
sont suffisante. Ce nest pas le cas pour tudier la dformation du solide bien entendu.

C.5

Diffrentes grandeurs duales associes au solides rigides

Dans le cadre du mouvement des solides rigides, il est possible dassocier diffrentes
grandeurs duales : les actions mcaniques, les quantits dacclration et les quantits de
mouvement.
Puissance dune action mcanique volumique (ou surfacique)
ZZZ
n
o n
o
~
~
~
PF~ (M ),S/R =
F (M ).VM,S/R dV = T F V S/R

avec

T F~

(
=

F~ (M )dV
R
AM F~ (M )dV

A
La puissance dune action surfacique se traite de faon identique avec une intgrale surfacique plutt que volumique.
Puissance des quantits dacclration
ZZZ
n
o n
o
~
~
Pacc,S/R =
M,S/R .VM,S/R dm = D S/R V S/R

o
avec D S/R =

~
dm
R M,S/R
AM ~M,S/R dm

A
La notion de puissance des acclrations permet de dduire naturellement la forme du
torseur dynamique dont la dfinition avait t pose au dbut du chapitre.
nergie cintique et quantits de mouvement
ZZZ
n
o n
o
2.TS/R =
V~M,S/R .V~M,S/R dm = C S/R V S/R

o
avec C S/R =

(
A

V~
dm
R M,S/R
~
AM VM,S/R dm

43

Dynamique des solides

On retrouve cette fois la dfinition de lnergie cintique TS/R partir de son expression
locale.
Notons que, sur les expressions intgrales, on retrouve aisement la proprit :
ZZZ
ZZZ
dTS/R
1 d
~
~
~M,S/R .V~M,S/R dm = Pacc,S/R
= .
VM,S/R .VM,S/R dm =
dt
2 dt

Intervertir lintgration et la drive en temps ne pose pas de soucis dans le cadre dun
champ massique (voir paragraphe C.6).

C.6

Complment : Thorme de transport et conservation de la masse

Le thorme de transport (admis) est une relation mathmatique indiquant que pour tout
champ (vectoriel ou scalaire) f~(M, t) dfini sur un systme matriel en mouvement :
#
ZZZ
ZZZ " ~
d
d
f
(M, t) + f~.divV~ .dV
f~(M, t).dV =
/R
dt/R
dt

d
dt/R

ZZZ

Application la conservation de la masse :

(M, t).dV = 0


ZZZ 
d
~

(M, t) + .divV .dV = 0

dt /R
Cette relation tant valable pour tout , aussi petit soit-il, on en dduit la relation locale :
d
(M, t) + .divV~ = 0.
dt /R
Application aux champs massiques : Soit ~g (M, t) une fonction massique, alors le thorme de transport se simplifie grce la proprit de conservation de la masse :

d
dt/R

ZZZ
~g (M, t).(M ).dV

ZZZ 
=


d~g
d(M )
(M, t).(M ) + ~g (M, t).
+ ~g (M, t).(M ).divV~ .dV
dt /R
dt
ZZZ
d~g
=
(M, t).(M ).dV
dt /R

En posant dm = (M ).dV , on peut crire cette relation sous la forme dune interversion de
la drive et de lintgrale :
ZZZ
ZZZ
d
d~g
~g (M, t).dm =
(M, t).dm
dt/R

dt /R
Cette proprit nest toutefois valable que pour les fonctions massiques.

44