PRINCIPIOS BSICOS DE CONTROL

MDULO DE APRENDIZAJE PARA EL PARTICIPANTE

CODELCO DIVISIN EL SALVADOR
PROGRAMA APRENDICES 2012

ndice
Captulo I.- Principios de Control Automtico....................................................................1
1.1 Introduccin al control de procesos............................................................................1
1.2 Sistema de control......................................................................................................1
1.3 Tipos de control..........................................................................................................2
1.3.1 Control manual.........................................................................................................2
1.3.2 Control automtico...................................................................................................3
1.4 Definicin de control automtico................................................................................4
1.5 Partes principales de un sistema de control automtico............................................4
1.6 Clasificaciones y definiciones.....................................................................................4
1.7 Sistemas de control realimentados............................................................................5
1.8 Sistemas de control de lazo cerrado..........................................................................6
1.9 Sistemas control de lazo abierto................................................................................7
1.10 Sistemas control lazo cerrado contra sistemas control lazo abierto.........................7
1.11 Diagramas de bloques...............................................................................................8
Captulo II.- Principios de Control de Sistemas con DCS y PLC.....................................9
2.1 DCS............................................................................................................................9
2.1.1 Evolucin de los DCS...............................................................................................9
2.1.2 Comparacin entre un sistema centralizado y otro distribuido..............................10
2.1.3 Arquitectura.............................................................................................................11
2.2 PLC...........................................................................................................................12
2.2.1 Mdulos de entrada y salida de datos....................................................................13
Captulo III.-Principios y Usos de Variadores de Frecuencias y Control de Actuadores.20
3.1 Variadores de frecuencia..........................................................................................20
3.1.1 Topologas de los variadores de frecuencia...........................................................21
3.1.2 Circuitos internos de un variador de frecuencia.....................................................22
3.1.2.1 Circuito de control...............................................................................................22
3.1.2.2 Rectificador.........................................................................................................22
3.1.2.3 Rectificadores no controlados............................................................................23
3.1.2.4 Rectificador controlado.......................................................................................23
3.1.2.5 Circuito Intermedio.............................................................................................23
3.1.2.6 Convertidores DC / AC (Inversores)...................................................................23
3.1.3 Aplicacin del variador de frecuencia en el control de motores de Induccin.......24
3.1.3.1 Motores de induccin.........................................................................................24
3.1.3.2 Arranque de una mquina de induccin............................................................25
3.1.3.3 Parmetros de control........................................................................................25
3.2 Actuadores................................................................................................................26
3.2.1 Vlvulas solenoides tipo AC y tipo DC...................................................................27
3.2.2 Vlvulas de dos posiciones operadas por motor elctrico.....................................27
3.2.3 Vlvulas de posicin proporcional operadas por motor.........................................28
3.2.4Vlvulas electroneumticas.....................................................................................29
3.2.5 Operador electroneumtico de vlvula...................................................................29
3.2.6 Motores AC de fase partida....................................................................................31

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Captulo I.- Principios de Control Automtico.

1.1 Introduccin al control de procesos
Un proceso industrial comprende todo un conjunto de actividades de transformacin
de materia prima con el objetivo de obtener un producto final que cumpla ciertos
requisitos de calidad, con el fin de ser competitivo en el mercado al que este dirigido.
Dichas actividades de transformacin dependen y estn regidas por diferentes
variables fsicas, las cuales finalmente son las que definen las caractersticas finales
del producto. Algunas de estas variables son flujo, temperatura, presin, nivel, pH,
etc.
Se denomina control de procesos, al conjunto de tcnicas, mtodos y estrategias que
se aplican en los procesos con el fin de mantener a las variables fsicas dentro de
rangos operacionales que permitan asegurar que el producto final cumplir los
requisitos de calidad requeridos. Para controlar un proceso en necesario conocer el
mismo para establecer la metodologa de control.
Para controlar un proceso debemos conocer el proceso. No podemos controlar algo
que no conocemos. Si deseamos que una computadora controle nuestro proceso
debemos decirle como controlarlo.
1.2 Sistema de control
Para entender el concepto de sistema de control, podemos hacer una analoga con el
ser humano. Cuando una persona desea modificar su entorno necesita primero
conocerlo, para ello utiliza los sentidos, de acuerdo a los datos obtenidos el cerebro
elabora una estrategia con el fin de lograr el objetivo. Finalmente el cerebro enviar
rdenes a las manos y llevara a cabo las actividades necesarias para completar la
tarea.
Un sistema de control de procesos, es todo aquel conjunto de dispositivos que
actan conjuntamente con el fin de mantener a las Variables del Proceso dentro de
los rangos operacionales ptimos.
Tan igual como en el ejemplo, un sistema de control requerir dispositivos que midan
las variables del proceso, dispositivos que procesen dichos datos y generen una
ordenes hacia dispositivos actuadores que se encargaran de modificar las
condiciones del proceso con el fin de actuar sobre las variables.
Cuando hablamos de dispositivos que miden las variables del proceso hablamos de
medidores de flujo, nivel, temperatura, etc.

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Como dispositivos de procesamiento de datos podemos nombrar a controladores

PID, PLCs. Finalmente como actuadores tenemos a una vlvula que vara el flujo en
una tubera, un variador de frecuencia que vara la velocidad del motor de una
bomba, etc.
Como norma general, un Sistema de Control debe cumplir los siguientes objetivos:

Corregir cualquier desviacin que las perturbaciones externas puedan

ocasionar al proceso.
Asegurar la estabilidad del proceso.
Optimizar el proceso.
Operar en forma segura.

Se pueden diferenciar claramente dos tipos de sistemas de control, control manual y

control automtico.
1.3 Tipos de control
1.3.1 Control manual
El control manual por un operador en campo es la forma ms simple de control. El
control manual consiste en observar una variable del proceso, como el nivel de agua
en un tanque, comparando la variable con el valor deseado, como el nivel de agua
deseado, y operando un dispositivo por ejemplo una vlvula para forzar la
variable del proceso hasta ponerla igual al valor deseado. En la Figura N1 la
variable del proceso es el nivel de agua en el estanque.

Figura N 1. Control manual de nivel de un estanque

El nivel es observado por el operador. El valor deseado predeterminado esta en la

memoria del operador, el cerebro humano es el dispositivo de control, almacena la
informacin sobre el nivel deseado y el nivel observado y la compara. Si el valor real
es diferente al valor deseado, el cerebro enva una seal al brazo y la mano del
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operador para parcialmente abrir la vlvula (actuador), para incrementar o disminuir

el flujo de salida del tanque y consecuentemente el nivel del mismo.
1.3.2 Control automtico
Una mejora obvia del control manual seria eliminar al humano en el esquema de
control y sustituirlo por un control automtico. El controlador automtico es un
dispositivo que automticamente compara el valor de una variable del proceso con
su valor predeterminado. Luego, en base al error (la diferencia entre el valor deseado
y la variable del proceso) y ciertos algoritmos, el controlador enva ajustes
automticos a un dispositivo de control final para llevar a la variable del proceso a
igualar el valor predeterminado. Este enfoque requiere una conexin entre el
dispositivo sensor, el controlador y el elemento de control final.
Estas conexiones pueden ser por cable elctrico, tubera neumtica instrumental,
seales de radio, o pulsos de luz transmitidos a travs de fibras de plstico (fibra
ptica). El controlador automtico es rpido y no se agota. (Ver Figura N2).

Figura N 2. Control automtico simple

En este ejemplo, el nivel del tanque se mide con un sensor de nivel (LE). El valor
medido, se enva a un controlador indicador de nivel (LIC), mediante un transmisor
indicador de nivel (LIT). El LIC compara el nivel medido con un punto de referencia
setpoint (SP) que puede ser ingresado por el operador ajustado de manera remota.
El controlador calcula el error, que constituye la diferencia entre el valor de la variable
medida y el valor del punto de referencia, enviando una seal de salida proporcional
a la magnitud del error encontrado, hacia un elemento final de control (vlvula de
control LV), con el fin de actuar sobre el proceso y reducir la diferencia.

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En este ejemplo, la salida es enviada a un transductor de presin I/P que convierte la

seal elctrica en una seal neumtica o de aire proporcional. La seal neumtica
posiciona la vlvula de control (LV) de acuerdo con la seal de salida que recibi del
controlador.
1.4 Definicin de control automtico
Se denomina Control Automtico al sistema de control que es capaz de mantener
una condicin de una variable de proceso dentro de unos lmites, an cuando se
produzcan variaciones en las condiciones que normalmente afectaran al proceso,
estas variaciones pueden ser introducidas a propsito (nueva condicin de
operacin), o pueden venir en forma aleatoria desde el exterior (perturbaciones). La
accin de control se realiza sin intervencin del operador o bien esta puede reducirse
al mnimo, solamente para fijar nuevas condiciones de operacin.
1.5 Partes principales de un sistema de control automtico
Los sistemas de control automtico constan de tres partes principales: Los sensores,
el controlador y los dispositivos actuadores. El bloque denominado controlador
incluye tambin los dispositivos de acondicionamiento de seal, como pueden ser;
amplificadores, conversores A/D o D/A (anlogos-digitales o viceversa), etc. La
funcin de estos es la de traducir las seales a formas que sean aceptables por el
controlador y los dispositivos que interactan con l. En cualquier sistema prctico
existe tambin algn tipo de interfaz con el operador, y casi con seguridad, un
interfaz con un controlador de ms alto nivel, tal como el ordenador principal de la
planta. Aunque estas dos interfases son vitales si consideramos el proceso
globalmente, su existencia se debe fundamentalmente a la necesidad de supervisar
el proceso, o de modificar los parmetros del mismo, no a la de controlarlo en s.
1.6 Clasificaciones y definiciones
Los sistemas de control se emplean en la actualidad en un gran nmero de
aplicaciones, desde pequeos sistemas capaces de controlar la temperatura de una
habitacin, hasta sofisticados sistemas que forman parte de aplicaciones industriales
de gran calibre.
La clasificacin de los sistemas de control va a depender de las caractersticas que
queramos que tenga nuestro sistema, atendiendo a:

Topologa del sistema.

Dependencia con el tiempo.
Linealidad de los componentes utilizados en el circuito
Tipo de seales que debe tratar el sistema, etc.

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Dependiendo de la topologa del sistema, podemos clasificar los sistemas de control

en:

Sistemas de control de lazo abierto.

Sistemas de control de lazo cerrado o realimentados.
Sistemas de control adaptivos.
Sistemas de control con aprendizaje.

1.7 Sistemas de control realimentados

Un sistema que mantiene una relacin prescrita entre la salida y alguna entrada de
referencia comparndolas y usando la diferencia como medio de control se llama
sistema de control realimentado (Ver Figura N3).
Un sistema de control de la temperatura ambiente es un ejemplo. Midiendo la
temperatura real de un cuarto y comparndola con la temperatura de referencia
(temperatura deseada), el termostato enciende o apaga el equipo de calefaccin o
enfriamiento de tal modo que asegure una temperatura ambiente confortable
independientemente de las condiciones del exterior.

Figura N 3.- Aplicacin tpica basada en un sistema de control realimentado

Los sistemas de control realimentados, por supuesto, no estn limitados al mbito de

la ingeniera, sino que puede encontrrseles en varios campos diferentes. Por
ejemplo, El Cuerpo Humano, es un sistema avanzado de control con realimentacin.
Tanto la temperatura del cuerpo como la presin de la sangre se mantienen
constantes mediante realimentacin fisiolgica. De hecho, la realimentacin realiza
una funcin vital: hace al cuerpo humano relativamente insensible a las
perturbaciones externas, capacitndolo as para funcionar apropiadamente en un
ambiente cambiante.
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Otro ejemplo, considere el control de la velocidad de un automvil por un operador

humano. El conductor decide acerca de la velocidad apropiada para la situacin, la
cual puede ser la velocidad lmite establecida para cierta carretera.
El conductor observa la velocidad real mirando el velocmetro. Si viaja muy despacio,
acelera y la velocidad del vehculo aumenta. Si la velocidad real es muy alta,
desacelera y el vehculo va ms lento. Ese es un sistema de control realimentado
con un operador humano. En este caso, el operador humano puede reemplazarse
fcilmente por un dispositivo mecnico, elctrico o similar. En lugar de un conductor
observando el velocmetro, se puede usar un generador elctrico para producir un
voltaje proporcional a la velocidad.
Este voltaje puede compararse con un voltaje de referencia que corresponda a la
velocidad deseada. La diferencia en los voltajes se puede usar como seal de error
para posicionar el carburador e incrementar o decrementar la velocidad segn se
necesite.
1.8 Sistemas de control de lazo cerrado
En estos sistemas se define la seal de error como la diferencia entre la seal de
entrada y la seal realimentada (la cual puede ser la seal de salida misma o una
funcin de la seal de salida y sus derivados).
El funcionamiento bsico de estos sistemas se basa en introducir la seal de
realimentacin en el circuito de control, compararlo con un valor de referencia y
generar una accin de modo que se reduzca el error y lleve la salida del sistema a un
valor deseado. El trmino control de lazo cerrado siempre implica una accin de
control realimentado con el objeto de reducir el error del sistema.
En la Figura N4, podemos observar el diagrama de bloques de uno de estos
sistemas, en el que se aprecia como existe un circuito de realimentacin.

Figura N 4. Esquema bsico de un sistema de control realimentado

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Este sistema es uno de los ms utilizados, como por ejemplo en sistemas de

mantenimiento de ciertas condiciones ambientales, luz, temperatura, humedad. etc.,
y en general en cualquier sistema que deba controlar un parmetro fsico y
mantenerlo en un valor o dentro de ciertos mrgenes.
1.9 Sistemas control de lazo abierto
Aquellos sistemas en los cuales la salida no tiene efecto en la accin de control se
llaman sistemas de control de lazo abierto (Ver Figura N5). En otras palabras, en un
sistema de control de lazo abierto la salida no se mide ni se realimenta para
compararse con la entrada. Un ejemplo prctico es una mquina lavadora. Remojar,
lavar y enjuagar en la lavadora operan sobre base de tiempo. La mquina no mide la
seal de salida, es decir, la limpieza de la ropa.
En un control de lazo abierto la salida no se compara con la entrada de referencia.
As, a cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija; como
resultado, la exactitud del sistema depende de la calibracin. En presencia de
perturbaciones un sistema de lazo abierto no efectuar la tarea deseada.
El control de lazo abierto puede usarse en la prctica slo si la relacin entre la
entrada y la salida se conoce y si no hay perturbaciones internas ni externas.

Figura N 5. Esquema de un control en lazo abierto

1.10

Sistemas control lazo cerrado contra sistemas control lazo abierto

Una ventaja del sistema de control de lazo cerrado estriba en el hecho de que el uso
de la realimentacin hace la respuesta del sistema relativamente insensible a las
perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros del sistema.
As, es posible usar componentes inexactas y baratas para obtener un control exacto
de una planta dada, en tanto que es imposible hacerlo en el caso del sistema de lazo
abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control de lazo abierto es
ms fcil de construir porque la estabilidad del sistema no representa mayor
problema. Por otra parte, la estabilidad es un problema mayor en el sistema de
control de lazo cerrado, el cual puede tender a sobre corregir errores lo que puede
causar oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
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1.11

Diagramas de bloques

Un sistema puede estar formado por varios componentes. Con el objeto de mostrar
las funciones realizadas por cada componente, se usan frecuentemente unos
diagramas llamados diagramas de bloques.
Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una
representacin grfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo
de las seales. Tal diagrama describe las interrelaciones que existen entre las
diferentes componentes. A diferencia de una representacin matemtica puramente
abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar ms realistamente los
flujos de la seal del sistema real.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema estn concatenadas una
con otra a travs de bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque
es un smbolo de la operacin matemtica sobre la seal de entrada en el bloque
que produce la salida. Las funciones de transferencia de los componentes
usualmente se meten en los bloques correspondientes, los cuales estn conectados
mediante flechas para indicar la direccin del flujo de las seales.
La Figura N6, muestra un elemento de un diagrama de bloques. La cabeza de
flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada, y la cabeza de la flecha que sale
del bloque representa la salida. A tales flechas se les identifica como seales.

Figura N 6. Elementos de un diagrama en bloques

Las ventajas de la representacin en diagrama de bloques estriban en la facilidad de

formar diagramas de bloques totales para el sistema entero, exclusivamente
mediante la conexin de los bloques de las componentes de acuerdo con el flujo de
la seal y la posibilidad de evaluar la contribucin de cada componente al
funcionamiento total de sistemas.
Contiene informacin del comportamiento dinmico, pero no incluye informacin
acerca de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas no
similares ni relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de
bloques.

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Captulo II.- Principios de Control de Sistemas con DCS y PLC.

2.1 DCS
Los DCS (Distributed Control Systems) basados en micropracesadores, surgieron en
la dcada de los 70, concebidos inicialmente como reemplazos funcionales para la
instrumentacin electrnica de panel. Inicialmente utilizaron visualizadores (displays)
discretos de panel como suceda con la instrumentacin de entonces. Anteriormente
en los 70, se utilizaban los paneles analgicos para realizar todas las tareas de
supervisin remota de los procesos; las necesidades de utilizar los recursos
disponibles ms eficiente e inteligentemente sin embargo, fueron las principales
razones para buscar sistemas capaces de mejorar la competitividad de las
empresas. Los DCS, gracias a su desarrollo dentro de compaas de fabricacin de
sistemas de control avanzados, se han hecho comercialmente viables para el
mejoramiento de la exactitud, operabilidad, habilidad computacional y lgica,
estabilidad en la calibracin, y facilidad de modificacin de Sas estrategias de
control.
2.1.1 Evolucin de los DCS
Los Sistemas de Control Distribuido (DCS) han estado evolucionando desde
mediados de los 80, de ser esencialmente reemplazos de paneles de control a redes
totalmente integradas a las operaciones de planta. Este progreso ha sido impulsado
en parte por la revolucin en la tecnologa de los microprocesadores y el software y
en parte por necesidades econmicas (Ver Figura N7).

Control Central

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Figura N7. Control distribuido

2.1.2 Comparacin entre un sistema centralizado y otro distribuido

Estos sistemas evolucionaron rpidamente, agregando estaciones de trabajo
(workstations) basadas en vdeo y controladores compartidos, capaces de manejar
complejas estrategias de control regulatorio y secuencia!, conteniendo informaciones
de elementos funcionales como controladores PID, totalizadores, temporizadores,
circuitos lgicos, dispositivos de clculo, etc..
Durante esos aos, la industria de los computadores personales con la aparicin del
DOS como estndar dio lugar al desarrollo de paquetes de software cada vez de
mayor calidad y menor costo que enriquecieron (y lo siguen haciendo hoy en da) las
posibilidades de los DCS.(Ver Figura N8).
-

Manejo de base de datos relaciona!

Paquetes de hoja de clculo
Capacidad de control estadstico de procesos
Sistemas expertos
Simulacin de procesos por computadora
Diseo asistido por computador
Utilitarios de escritorio
Manejo de pantallas orientado al objeto
Estaciones de trabajo orientadas a Windows (ventanas)
Intercambio de informacin con otras plantas

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Figura N8. Diagrama esquemtico de la arquitectura dei sistema TDC 2000 de la firma
Honeywell. El sistema utilizaba controlares bsicos, los que eran los equivalentes digitales de
los instrumentos de panel convencionales.

Hacia fines de los 80 y comienzos de los 90, el desarrollo de los sistemas en red
permiti una mayor cohesin entre el software y las comunicaciones, logrndose
sistemas integrados con estndares:
-

Sistemas operativos abiertos, tales como UNIX

Modelo de comunicaciones OSI
Modelo computacional cliente-servidor
Protocolos de comunicacin entre workstations (estaciones de trabajo)
Sistemas de manejo de base de datos relaciona! Distribuidos

Programacin orientada al objeto

Ingeniera de software asistida por computador

2.1.3 Arquitectura
Los DCS se estn transformando en plataformas computacionales distribuidas con
suficiente rendimiento para soportar aplicaciones en tiempo real de gran escala y
escalables para direccionar aplicaciones de unidades pequeas. Los estndares de
sistemas abiertos estn permitiendo a los DCS el recibir informacin de diversos
conjuntos de plataformas computacionales similarmente compatibles, incluyendo
negocios, informacin de laboratorio, mantenimiento y otros sistemas de planta, as
como dar informacin a estos sistemas para apoyo de mltiples aplicaciones.

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Los DCS tradicionalmente estn organizados en cinco grandes subsistemas:

estaciones de trabajo de operaciones, subsistemas de control, subsistemas de
recoleccin de datos, subsistemas computacionales de procesos y redes de
comunicacin.
2.2 PLC
Dispositivo electrnico muy usado en automatizacin industrial. Un PLC controla la
lgica de funcionamiento de maquinas, plantas y procesos industriales, procesan y
reciben seales digitales y analgicas y pueden aplicar estrategias de control.
Programmable Logic Controller o Controlador lgico programable. (Ver Figura N9).

Figura N9

Se trata de un equipo electrnico, que, tal como su mismo nombre lo indica, se ha

diseado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real. Por lo
general, es posible encontrar este tipo de equipos en ambientes industriales
Los PLC sirven para realizar automatismos, se puede ingresar un programa en su
disco de almacenamiento, y con un microprocesador integrado, corre el programa, se
tiene que saber que hay infinidades de tipos de PLC. Los cuales tienen diferentes
propiedades, que ayudan a facilitar ciertas tareas para las cuales se los disean.
Para que un PLC logre cumplir con su funcin de controlar, es necesario programarlo
con cierta informacin acerca de los procesos que se quiere secuenciar. Esta
informacin es recibida por captadores, que gracias al programa lgico interno,
logran implementarla a travs de los accionadores de la instalacin.

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Un PLC es un equipo comnmente utilizado en maquinarias industriales de

fabricacin de plstico, en mquinas de embalajes, entre otras; en fin, son posibles
de encontrar en todas aquellas maquinarias que necesitan controlar procesos
secuenciales, as como tambin, en aquellas que realizan maniobras de instalacin,
sealizacin y control.
Dentro de las funciones que un PLC puede cumplir se encuentran operaciones como
las de deteccin y de mando, en las que se elaboran y envan datos de accin a los
pre-accionadores y accionadores. Adems cumplen la importante funcin de
programacin, pudiendo introducir, crear y modificar las aplicaciones del programa.
Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentra que, gracias a ellos,
es posible ahorrar tiempo en la elaboracin de proyectos, pudiendo realizar
modificaciones sin costos adicionales. Por otra parte, son de tamao reducido y
mantenimiento de bajo costo, adems permiten ahorrar dinero en mano de obra y la
posibilidad de controlar ms de una mquina con el mismo equipo. Sin embargo, y
como sucede en todos los casos, los controladores lgicos programables, o PLCs,
presentan ciertas desventajas como es la necesidad de contar con tcnicos
calificados y adiestrados especficamente para ocuparse de su buen funcionamiento.
2.2.1 Mdulos de entrada y salida de datos
Los mdulos de entrada y salida (Ver Figura N10), tienen la misin de proteger y
aislar la etapa de control que esta conformada principalmente por el microcontrolador
del PLC, de todos los elementos que se encuentran fuera de la unidad central de
proceso ya sean sensores o actuadores.
Los mdulos de entrada y salida hacen las veces de dispositivos de interfase, que
entre sus tareas principales estn las de adecuar los niveles elctricos tanto de los
sensores como de los actuadores o elementos de potencia, a los valores de voltaje
que emplea el microcontrolador que normalmente se basa en niveles de la lgica
TTL, 0 VCD equivale a un 0 lgico, mientras que 5 VCD equivale a un 1 lgico.

Figura 10. Ejemplos de mdulos de entrada y salida de datos

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Fsicamente los mdulos de entrada y salida de salida de datos, estn construidos en

tarjetas de circuitos impresos que contienen los dispositivos electrnicos capaces de
aislar al PLC con el entorno exterior, adems de contar con indicadores luminosos
que informan de manera visual el estado que guardan las entradas y salidas. (Ver
Figura N11).

Figura N11. Ejemplos de mdulos de entrada y salida de datos

Para que los mdulos de entrada o salida lleven a cabo la tarea de aislar
elctricamente al microcontrolador, se requiere que este no se tenga contacto fsico
con los bornes de conexin de ya sean de los sensores o actuadores, con las lneas
de conexin que se hacen llegar a los puertos de entrada o salida del
microcontrolador. (Ver Figura N12).
La funcin de aislamiento radica bsicamente en la utilizacin de un elemento opto
electrnico tambin conocido como opto acoplador, a travs del cual se evita el
contacto fsico de las lneas de conexin que estn presentes en la circuitera, el
dispositivo opto electrnico est constituido de la siguiente manera.
Internamente dentro de un encapsulado se encuentra un diodo emisor de luz (led)
que genera un haz de luz infrarroja, y como complemento tambin junto al led
infrarrojo se encuentra un fototransistor. Cuando el led infrarrojo es polarizado de
forma directa entre sus terminales, este emite un haz de luz infrarroja que se hace
llegar a la terminal base del fototransistor, el cual una vez que es excitada la terminal
de la base hace que el fototransistor entre en estado de conduccin, generndose
una corriente elctrica entre sus terminales emisor y colector, manifestando una
operacin similar a un interruptor cerrado. Por otra parte, si el led infrarrojo se
polariza de manera inversa el haz de luz infrarroja se extingue, provocando a la vez
que si en la termina base del fototransistor no recibe este haz de luz, no se genera
corriente elctrica entre sus terminales de emisor y colector, manifestando un
funcionamiento semejante a un interruptor abierto.
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Figura N12. Opto acoplador por fototransistor

Ya que el haz de luz infrarroja es el nico contacto que se tiene entre una etapa de
potencia o lectura de sensores con la etapa de control, se tiene un medio de
aislamiento perfecto que adems es muy seguro y no se pierden los mandos que
activan los actuadores o las seales que generaron los sensores.
La direccin en el flujo de datos de los mdulos depende si estos son de entrada
de salida, lo que es comn entre los mdulos de entrada y salida son los bornes en
donde se conectan fsicamente ya sean los sensores o los actuadores, el nmero de
bornes que puede tener un mdulo depende del modelo de PLC ya que existen
comercialmente mdulos de 8, 16 32 terminales.
En los bornes de conexin de estos mdulos de entrada o salida estn conectadas
las seales que generan los sensores las que manipularn los actuadores, que
tienen como misin vigilar y manipulan el proceso que s esta automatizado con el
PLC. (Ver Figura N13).

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Figura N13. Circuitera y bornes de conexin de los mdulos

Existen distintos mdulos de entrada y salida de datos, la diferencia principal

depende de los distintos tipos de seales que estos manejan, esto quiere decir que
se cuenta con mdulos que manejan seales discretas o digitales, y mdulos que
manejan seales analgicas.
A los mdulos de entrada de datos se hacen llegar las seales que generan los
sensores. Tomando en cuenta la variedad de sensores que pueden emplearse en un
proceso de control industrial, existen dos tipos de mdulos de entrada los cuales se
describen a continuacin.
Mdulos de entrada de datos discretos.- Estos responden tan solo a dos valores
diferentes de una seal que puede generar el sensor. Las seales pueden ser las
siguientes:
a) El sensor manifiesta cierta cantidad de energa diferente de cero si detecta algo.
b) Energa nula si no presenta deteccin de algo.
Un ejemplo de sensor que se emplean en este tipo de mdulo es el que se utiliza
para detectar el final de carrera del vstago de un pistn.
Para este tipo de mdulos de entradas discretas, en uno de sus bornes se tiene que
conectar de manera comn una de las terminales de los sensores, para ello tenemos
que ubicar cual es la terminal comn de los mdulos de entrada. (Ver Figura N14).

Figura N14. Fragmento de un mdulo de salida de CD

Mdulos de entrada de datos analgicos.- Otro tipo de mdulo de entrada es el

que en su circuitera contiene un convertidor analgico digital (ADC), para que en
funcin del sensor que tenga conectado, vaya interpretando las distintas magnitudes
de la variable fsica que s esta midiendo y las digitalice, para que posteriormente
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Principios Bsicos de Control

estos datos sean transportados al microcontrolador del PLC. Un ejemplo de sensor

que se emplean con este tipo de mdulo es el que mide temperatura. (Ver Figura
N15).

Figura N15. Fragmento de un mdulo de salida de CA

A travs de los mdulos de salida de datos se hacen llegar las seales que controlan
a los actuadores. Aqu tambin se debe de tomar en cuenta los distintos tipos de
actuadores que pueden ser empleados en un proceso de control industrial. Existen
dos tipos de mdulos de salida los cuales se describen a continuacin.
Mdulos de salida de datos discretos.- Estos transportan tan solo dos magnitudes
diferentes de energa para manipular al actuador que le corresponde. Las
magnitudes pueden ser las siguientes:
a) Energa diferente de cero para activar al actuador.
b) Energa nula para desactivar al actuador.
Mdulos de salida de datos analgicos.- Esta clasificacin de modulo sirve para
controlar la posicin o magnitud de una variable fsica, por lo que estos mdulos
requieren de la operacin de un convertidor digital analgico (DAC). (Ver Figura
N16).

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Figura N16. Fragmento de un mdulo de entrada de CD y/o CA

Para las distintas clases de mdulos ya sean de entrada o salida, se deben de tomar
en cuenta los valores nominales de voltaje, corriente y potencia que soportan, ya que
dependiendo de la aplicacin y de la naturaleza del proceso que se tiene que
automatizar, existen mdulos de corriente directa y mdulos de corriente alterna.
Para encontrar el mdulo adecuado se tiene que realizar una bsqueda en los
manuales, y observar las caractersticas que reportan los distintos fabricantes
existentes en el mercado.
La forma en como se conoce popularmente a los mdulos de entrada y salida es por
medio de la siguiente denominacin Mdulos de E/S.
Para seleccionar el mdulo de E/S adecuado a las necesidades del proceso
industrial, se tiene que dimensionar y cuantificar perfectamente el lugar donde se
instalar un PLC. El resultado del anlisis reportara el nmero de sensores y
actuadores que son imprescindibles para que el PLC opere de acuerdo a lo
planeado, por lo tanto ya se sabr la cantidad de entradas y salidas que se
requieren, y si por ejemplo se cuenta con 12 sensores y 10 actuadores, entonces se
tiene que seleccionar un PLC que soporte por lo menos 22 E/S, posteriormente se
examinara de que tipo sern los mdulos de entrada y los mdulos de salida y el
nmero de terminales que debern poseer.
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Se recordara que en una base donde se colocan los mdulos de E/S, se pueden
colocar indistintamente mdulos de entrada o mdulos de salida, por lo que para
saber el tamao del PLC en cuanto a los mdulos que soporta, se tiene que realizar
la suma total de los sensores y actuadores (cada uno representa una entrada o una
salida), el resultado de la sumatoria representa el nmero de E/S que se necesita
como mnimo en el tamao de un PLC.
Por otra parte cuando se dice que un PLC tiene capacidad para manejar 16 E/S, a
este pueden colocrsele mdulos con 16 entradas, o en su defecto mdulos con 16
salidas. Aqu es donde puede existir una confusin ya que en una determinada
presuncin podramos aseverar que si el PLC soporta 16 entradas y adems 16
salidas, entonces en general el PLC tiene la capacidad de controlar 32 E/S.
Para evitar la confusin se debe tomar como regla que cuando se da la
especificacin de que un PLC sirve para manipular 16 E/S, esto quiere decir que en
la combinacin total de entradas y salidas que se le pueden agregar al PLC son 16
en total, no importando si son todas son salidas, si todas son entradas, 9
entradas y 7 salidas 3 entradas y 13 salidas, etc.

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Captulo III.- Principios y Usos de Variadores de Frecuencias y Control de

Actuadores.
3.1 Variadores de frecuencia
El problema de los arranques bruscos y violentos ha acompaado a los motores
elctricos a lo largo de toda su historia. Aunque se han intentado diversas soluciones,
ninguna de ellas ha conseguido resolver las dificultades sin provocar la aparicin de
nuevos problemas. Slo con la introduccin de los Variadores de frecuencia y
Partidores suaves se pudo disponer, por fin, de un dispositivo sin ninguno de los
inconvenientes de dichos primeros intentos. Ahora, combinando la moderna
electrnica de potencia y los circuitos de alta eficiencia, se ha desarrollado una gama
de nuevos Variadores y Partidores suaves, que ofrece un mejor control electrnico de
la intensidad y de la tensin durante el arranque del motor, adems de otras nuevas
caractersticas de diseo.
Los variadores o convertidores de frecuencia son equipos cuya construccin est
basada en dispositivos de Electrnica de Potencia o switches de estado slido. Su
funcin principal consiste en proveer de tensiones o corrientes reguladas tanto en
amplitud como en frecuencia a partir de una fuente alterna de entrada del
convertidor.
En forma general, un variador de frecuencia est constituido por diversos bloques de
operacin tales como rectificacin, filtrado dc, inversin y control, los cuales pueden
adquirir diferentes topologas dependiendo del tipo de aplicacin que se desee y de
su nivel de potencia, se ilustra un variador indicando sus mdulos internos. (Ver
Figura N 17).

Figura N 17. Circuitos internos de un variador de frecuencia

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Principios Bsicos de Control

El uso de convertidores de frecuencia es muy comn en aplicaciones industriales

tales como control de velocidad de motores de Corriente alterna y fuentes de
alimentacin ininterrumpida (UPS).
Debido a la dimensin de estos equipos, los fabricantes proveen herramientas
avanzadas de programacin, comunicacin y diagnostico del hardware que permiten
incluso testear y verificar causas de fallas, ubicar componentes daados, realizar
procedimientos de reemplazo paso a paso y almacenar actividades de
mantenimiento. (Ver Figura N18).

Figura N 18. Interfaz a usuario y software de diagnstico

3.1.1 Topologas de los variadores de frecuencia

En primera instancia, la topologa bsica del hardware de un convertidor de
frecuencia puede observarse en la Figura N 19:

Figura N 19. Topologa de un variador de frecuencia

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As, la funcin del convertidor consiste en tomar la fuente de entrada, rectificarla,

filtrarla e invertirla a una frecuencia y voltaje especficos de manera que la carga
pueda disponer de una tensin o corriente controlable que, por ejemplo, permita
regular la velocidad de un motor.
Dependiendo de las caractersticas del sistema de control empleado en la
construccin del variador de frecuencia, es posible observar bloques de control sobre
las etapas de rectificacin, filtrado e inversin. La regulacin de estos circuitos de
control depender del estado de alguna variable del proceso (Adquirida mediante
algn tipo de muestreo) tal como Voltaje de Entrada, Voltaje de Salida, Corriente de
Salida, Velocidad del Motor, Torque del Motor, etc.
3.1.2 Circuitos internos de un variador de frecuencia
3.1.2.1

Circuito de control

Contiene el microprocesador que controla el inversor generador del tren de impulsos

que convierte la tensin continua en tensin alterna y frecuencia variables. (Ver
Figura N 20).

Figura N 20. Circuito de control

3.1.2.2

Rectificador

Un circuito rectificador es aquel capaz de convertir una tensin alterna en una de tipo
continua. Tpicamente, los rectificadores son clasificados en monofsicos y trifsicos,
Esto se realiza utilizando diodos rectificadores, ya sean semiconductores de estado
slido, a su vez, se destacan los convertidores monofsicos y trifsico dentro de los
cuales se observa que existen los rectificadores controlados y los no controlados a
definir.

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Principios Bsicos de Control

3.1.2.3

Rectificadores no controlados

Este tipo de rectificadores emplea como semiconductor el diodo. Se denominan de

este modo porque no permiten controlar la potencia de salida, es decir, para una
tensin fija de entrada la tensin de salida es tambin fija.
3.1.2.4

Rectificador controlado

Transforma la corriente alterna de voltaje constante en corriente continua de voltaje y

frecuencia variable. Formado por tiristores.
Ya hemos visto que los diodos rectificadores slo suministran un voltaje de salida fijo.
Para obtener voltajes de salida controlados se utilizan tiristores de control de fase en
vez de diodos. Es posible modificar el voltaje de salida de los rectificadores tiristores
controlando el retraso o ngulo de disparo de los mismos. Un tiristor de control de
fase se activa aplicndole un pulso corto a su puerta y se desactiva debido a la
conmutacin natural o de lnea; en el caso de una carga altamente inductiva se
desactiva mediante el disparo de otro tiristor del rectificador durante el medio ciclo
negativo del voltaje de entrada.
Controlando el ngulo de disparo de los tiristores, es decir aumentndolo
disminuyndolo. Un tiristor que haga este trabajo se puede activar aplicndole un
pulso corto a la compuerta y desactivar debido a la conmutacin natural o de lnea.
Realizando algn tipo de modulacin que controle el encendido y apagado de los
switches. Se puede controlar eficazmente la corriente.
3.1.2.5

Circuito Intermedio

En la construccin de variadores de frecuencia, se entiende por filtro dc al enlace de

corriente continua (dc) dispuesto en forma intermedia entre la etapa de rectificacin y
la etapa de inversin.
La funcin tpica de un filtro dc consiste en atenuar componentes ondulatorias de
tensin o corriente, segn sea el tipo de inversor a utilizar (inversor fuente de voltaje
o fuente de corriente)
3.1.2.6

Convertidores DC / AC (Inversores)

Los inversores son convertidores estticos de energa que convierten la corriente

continua CC en corriente alterna CA, con la posibilidad de alimentar una carga con
voltaje alterna, regulando la frecuencia o bien ambas. Ms exactamente, los
inversores transfieren potencia desde una fuente de continua a una carga de alterna.
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Las aplicaciones tpicas de los inversores de potencia pueden ser:

Accionamientos de motores de CA de velocidad ajustable

Sistemas de alimentacin ininterrumpida (SAI)
Dispositivos de corriente alterna que funcionan a partir de una batera.
Hornos de induccin.
Fuentes de alimentacin

3.1.3 Aplicacin del variador de frecuencia en el control de motores de

induccin
3.1.3.1

Motores de induccin

Los motores sincrnicos tienen devanados amortiguadores que les permiten

desarrollar un momento de torsin de arranque sin necesidad de suministrarles una
corriente de campo externa. De hecho, los devanados amortiguadores trabajan tan
bien que un motor podra construirse sin el circuito de campo principal de cc
correspondiente. Una mquina que slo tiene devanados amortiguadores se
denomina "mquina de induccin".
Tales mquinas se llaman as porque el voltaje del rotor (que produce tanto la
corriente como el campo magntico del rotor) es "inducido" en el devanado del rotor,
en lugar de conectarse fsicamente por medio de conductores (las tensiones y
corrientes del rotor se producen por induccin magntica). Una caracterstica que
distingue un motor de induccin es que no se necesita corriente de campo de cc para
poner a funcionar la mquina, es decir, no requiere excitatriz. (Ver Figura N 21).

Figura N 21. Motor trifsico de induccin

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Los motores de induccin son los equipos elctricos de mayor aplicacin en

industrias de todo tipo, debido a que presentan grandes ventajas en relacin a otras
mquinas tales como su menor precio, robustez, buen rendimiento a plena carga,
bajo costo en mantencin y sistemas de control de velocidad menos complejos.
Aunque es posible usar una mquina de induccin tanto como motor y como
generador, tiene muchas desventajas en este ltimo caso y por ello se usa en
circunstancias excepcionales. Por esta razn, generalmente se hace referencia a las
mquinas de induccin como motores de induccin.
3.1.3.2

Arranque de una mquina de induccin

En muchos casos, los motores de induccin se pueden arrancar conectndolos

directos a la lnea de potencia. Sin embargo en otros, las corrientes absorbidas por
estos en la partida, originan algunas perturbaciones en las instalaciones o sistemas
en el cual estn conectados, por lo que se recomienda recurrir a los diversos
mtodos de arranque para los motores de induccin.
Para los motores de induccin tipo jaula de ardilla, existe una letra de cdigo,
la cual permite tener informacin de la corriente de arranque, debido a que esta
puede variar ampliamente, dependiendo, primero, de la potencia nominal del motor
y de la resistencia del rotor en condiciones de arranque.
Para el empleo de estos mtodos hay que tener en cuenta dos aspectos principales:
El torque desarrollado por el motor en la partida debe ser suficiente para
accionar la carga.
La corriente de arranque del motor.
3.1.3.3

Parmetros de control

Debido a que las aplicaciones en que se utilizan los motores son muy amplias, el
usuario debe especificar ciertos parmetros para realizar el control adecuado de la
carga. Algunos de estos parmetros de control son:

Tipo de control (local, remoto)

Velocidades de operacin (frecuencias de operacin)
Frecuencias inhibidas
Posibilidad de inversin de giro
Tiempos de arranque y frenado
Caracterstica de control Voltaje-Corriente
Operacin cclica

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Partida automtica, etc.

3.2 Actuadores
En muchsimos casos, el dispositivo actuador en un sistema de lazo cerrado, es una
vlvula o un dispositivo parecido que vara el flujo de un fluido hacia el proceso.
Generalmente este es el caso en un proceso de control de temperatura, donde la
entrada de calor al proceso se vara por el ajuste de una vlvula que controla el flujo
de aire de combustin o del combustible lquido o gaseoso. Igualmente en un
proceso de control de presin, la presin generalmente se corrige cambiando la
abertura de una cualquiera de las vlvulas del lado de entrada o del lado de salida
del proceso. Por ejemplo, para aumentar la presin en una cmara de proceso,
puede abrirse ms la vlvula que regula el flujo de entrada o puede cerrarse ms la
vlvula que regula el flujo de escape. En general, las vlvulas y los dispositivos que
se les parecen, tales como los reguladores, las lumbreras, las compuertas
corredizas, etc., son los dispositivos actuadores ms comunes en los procesos
industriales.
Algunas veces el dispositivo actuador es un motor que gira continuamente, cuya
velocidad de rotacin determina la cantidad de carga del proceso. Muchas
operaciones de secado funcionan de esta forma. La cantidad de energa calorfica
que se entrega al horno de secado se mantiene constante, y el secado del producto
final se corrige cambiando la velocidad a la cual se mueve a travs del horno de
secado. Por ejemplo, un grano debe secarse antes del almacenamiento, si el
contenido de humedad del grano de salida es muy grande, el sistema de control
deber corregir esta condicin reduciendo la velocidad a la cual es transportado el
grano a travs del secador.
En este caso, el control se ejecuta cambiando la carga en vez de cambiar la entrada
de combustible. En tal sistema el dispositivo actuador deber ser un motor, y su
velocidad rotacional ser la variable manipulada.
La variable manipulada en cualquier sistema de control es aquella cantidad que se
vara para afectar el valor de la variable controlada. En cualquier sistema que tenga
una vlvula como actuador, la variable manipulada es la rata de flujo del fluido.
En muchos sistemas industriales de control la variable manipulada es la corriente
elctrica. El ejemplo ms obvio de esto es un proceso de calentamiento por
electricidad. En un proceso de calentamiento por electricidad, la corriente elctrica
podra controlarse proporcionalmente cambiando continuamente el ngulo de disparo
de un SCR o un triac. O la corriente podra controlarse de una manera Todo o Nada
utilizando alguna clase de interruptor o de contacto de rel. En la primera situacin
el tiristor y los componentes asociados al circuito formaran el dispositivo corrector
final. En la otra situacin el rel podra considerarse como el dispositivo corrector
final.
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Cuando el sistema de lazo cerrado es un servo sistema, la variable controlada es la

posicin de un objeto. Entonces el dispositivo actuador es un servo motor
combinado con un sistema de engranajes que conectan el eje del motor al objeto.
3.2.1 Vlvulas solenoides tipo AC y tipo DC
Las bobinas del solenoide pueden disearse para operar con voltaje AC o con voltaje
DC, pero los diseos en AC son mucho ms comunes.
Las bobinas solenoides de AC tienen un serio inconveniente que no tienen las
vlvulas solenoides tipo DC. Si una vlvula solenoide AC se queda pegada en la
posicin cerrada o parcialmente cerrada cuando se aplica la potencia a la bobina, la
bobina probablemente se quemar. Esto sucede porque la armadura magntica no
puede entrar al ncleo de la bobina, de modo que la inductancia de la bobina
permanece en valor bajo.
3.2.2 Vlvulas de dos posiciones operadas por motor elctrico
En situaciones donde la vlvula es grande o donde deba operar contra fluidos de alta
presin, es mejor operar la vlvula por medio de un motor elctrico que con una
bobina solenoide. En este caso el cuerpo y el vstago de la vlvula podran
parecerse a los de la vlvula mostrada en la figura 1, pero el vstago estara solidario
a alguna clase de enlace mecnico el cual es movido por un motor elctrico.
La mayora de las vlvulas de dos posiciones de este tipo son operadas por un motor
de induccin de fase partida unidireccional. El motor tiene un engranaje reductor
para producir una baja velocidad al eje y un alto torque. A medida que la vlvula rota
desde 0 a 180 a 360, a la posicin inicial, el enlace de enganche cierra la vlvula.
Los interruptores de fin de carrera que son parte integral localizados dentro del motor
detectan cuando la vlvula ha alcanzado la posicin de 180 y cuando ha alcanzado
la posicin de reposo. Un diagrama que muestra los devanados, los interruptores de
fin de carrera, y las conexiones del controlador de dicho motor se presentan.(Ver
Figura N 22).

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Figura N 22. Vlvulas de dos posiciones operadas por motor elctrico

Circuito para operar una vlvula manejada por un motor de fase partida. El motor
posesiona la vlvula (la cual no se muestra) en posicin abierta o cerrada. Los
interruptores de fin de carrera se muestran para la posicin de vlvula cerrada,
(posicin de reposo). El diagrama de tiempo muestra cmo las levas operan los dos
interruptores de fin de carrera.
La mayora de los motores elctricos utilizados en vlvulas de dos posiciones
operadas por motor tienen un tiempo total de recorrido de menos de 30 seg. Es decir,
toma menos de 30 seg, el motor en abrir o cerrar completamente la vlvula.
Algunos motores son hechos a propsito para operar muy lentamente, con un tiempo
total de recorrido del orden de 4 min. Cuando una vlvula se mueve as de
lentamente con seguridad la variable controlada habr recobrado el valor de
referencia antes que la vlvula complete su movimiento. Si esta situacin se acopla
con un controlador de tres posiciones, el modo de control no es realmente Todo o
Nada, y no es realmente proporcional pero est comprendido entre los dos. Esto se
denomina control flotante. Un controlador de tres posiciones es aquel que tiene tres
seales de salida en lugar de dos. Estas seales de salida son:
a) El valor medido es muy bajo, de modo que deja la vlvula abierta.
b) El valor medido es muy alto, de modo que deja la vlvula cerrada.
c) El valor est dentro de la zona de actuacin, de modo que no opera la
vlvula y todo permanece tal como estaba.
3.2.3 Vlvulas de posicin proporcional operadas por motor
Como vimos, en el control proporcional, debe haber un mtodo para posicionar una
vlvula de control en cualquier posicin intermedia. El mtodo usual es conectar la
vlvula a un motor de induccin de baja velocidad y reversible. (Ver Figura N23).
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Figura N 23. Vlvulas de posicin proporcional operadas por motor

Control proporcional de posicin de un regulador manejado por un motor de fase

partida. (Ver Figura N23 a). Distribucin mecnica del regulador, del enlace del
regulador, y del motor. Notemos que el motor es reversible, en contraste con el
motor de la Figura 23 b. El circuito elctrico. El controlador aplica potencia a uno de
los terminales A o B, dependiendo de cmo quiere posicionarse el regulador, si ms
cerrado o ms abierto. El potencimetro proporciona realimentacin de informacin
al controlador, indicndole la posicin presente del regulador.
3.2.4 Vlvulas electroneumticas
Para vlvulas pesadas, puede no ser prctico operarlas con un motor elctrico. La
inercia y friccin de la vlvula podran impedir la utilizacin de un motor elctrico
como dispositivo posicionador. En tales situaciones, la vlvula es movida por una
presin neumtica o por una presin hidrulica.
3.2.5 Operador electroneumtico de vlvula
La posicin final de la vlvula est determinada por la magnitud de la corriente
elctrica de entrada. (Ver Figura N 24).
El brazo de balanza es un brazo metlico libre de friccin, pequeo, liviano, y de
algunas pulgadas de largo. Est pivoteado en un punto de apoyo cercano a su
extremo derecho. Cuando circula una corriente de entrada a travs de sus
terminales de entrada, la bobina del electroimn establece un campo magntico que
interacta con el campo del imn permanente. La fuerza resultante de esta
interaccin hala hacia arriba el brazo, el cual tiende a rotar en el sentido de las
manecillas del reloj. La fuerza que tiende a hacer rotar el brazo en el sentido de las
manecillas del reloj es proporcional a la cantidad de corriente que fluye a travs de la
bobina electromagntica.
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Figura N 24. Operador electroneumtico de vlvula

La posicin del vstago es proporcional a la seal elctrica de entrada que se

muestra en el extremo superior derecho del dibujo.
Si el brazo rota ligeramente en el sentido de las manecillas del reloj, el extremo
izquierdo se mover hacia arriba y restringe el escape de aire de la boquilla. Entre
ms cerca se encuentre el extremo izquierdo del brazo (denominado regulador de
flujo) de la boquilla, menos aire puede escapar de sta. A medida que disminuye la
cantidad de aire que se escapa, aumenta la presin en el tubo de presin variable
que sale de la boquilla. Esto sucede debido a que se reduce el movimiento de aire a
travs de la restriccin fija, lo cual resulta en una menor cada de presin a travs de
la restriccin y en consecuencia un aumento de presin ms all de la restriccin.
Esta presin ms alta en el tubo de presin en el tubo de presin variable se aplica a
la cmara del diafragma localizada encima del diafragma de la vlvula. Esto ejerce
una fuerza hacia abajo sobre el vstago se mueve hacia abajo, sobre el vstago de
la vlvula, con lo cual abre la vlvula. * A medida que el vstago se mueve hacia
abajo, hace que el resorte de realimentacin ejerza una contrafuerza sobre el brazo
de balance, tendiente a hacerlo rotar en sentido contrario de las manecillas del reloj.
Cuando el contratorque ejercido por el resorte de realimentacin exactamente
balancea el torque original ejercido por el electroimn, el brazo se equilibra en dicha
posicin. Por tanto, la posicin final del vstago de la vlvula y de la abertura misma
de la vlvula est determinada por la seal elctrica de entrada (corriente) al
electroimn.

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3.2.6 Motores AC de fase partida

Los motores de fase partida se vieron como motores para abrir y cerrar el flujo de
vlvulas de control. Los motores de fase partida no solamente manejan posiciones
de vlvula sino que tambin ejecutan la mayora de los trabajos de posicionamiento
en servo sistemas. La mayora de los servo sistemas tienen lo que se denomina un
servo motor A.C. como dispositivo corrector final.
Un servo motor es bsicamente un motor de fase partida con algunas pequeas
diferencias de construccin.
En cualquier motor A.C. de induccin, la potencia se aplica al devanado de campo
localizado en la parte estacionaria del motor (el estator). De este modo se induce
corriente en el devanado de armadura localizado en la parte rotativa del motor (el
rotor) por accin de transformacin. La interaccin del campo magntico creado por
el devanado de campo con los conductores portadores de corriente del devanado de
armadura crean una fuerza mecnica que forza girar al motor. (Ver Figura N 25).

Figura N 25. Motores AC de fase partida Teora de funcionamiento

a) Polos de campo y devanados de un motor A.C. de fase partida. Esta es una

vista a travs del hueco del estator.
b) La relacin de fase entre las dos corrientes de devanado. I1 adelanta a I2
en 90. (Ver Figura N 26).

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Figura N 26. Creacin de desplazamiento de fase entre corrientes de devanado

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