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INTRODUCTION
Rappel mathmatique
Torseurs
Paramtrage
Torseur cintique
Statique-cinmatique-dynamique
Enseignants : ZITOUNI et GUESMI
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SOMMAIRE
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5. Systme de forces.22
5.1. Moment dune force par rapport un point...23
5.3 Thorme de VARIGNON23
6. Statique du solide..24
6.1. Equilibre du solide : principe fondamental de la statique (PFS) .24
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1.1. Proprits...34
2. Drivation dun vecteur exprim dans la base B de drivation...34
3. Changement de base de drivation vectorielle de la base B la base B035
Travaux Dirigs.53
Troisime partie : DYNAMIQUE DES SOLIDES
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6. Oprateur dinertie...61
7. Thorme de HUYGENS...63
8. matrice dinertie de quelques solides lmentaires.64
Travaux Dirigs66
Chapitre II : TORSEUR CINETIQUE
1. dfinition.69
2. Rsultante cintique69
3. Moment cintique69
4. Cas particulier.70
5. Energie cintique..71
Chapitre III : DYNAMIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES
1. Dfinition72
2. Torseur dynamique..72
4. Cas particulier.73
5. principe fondamental de la dynamique.73
Chapitre IV : PUISSANCE ET TRAVAIL
1. Puissance dveloppe par une action mcanique extrieure73
2. Travail...74
3. Energie potentielle74
4. Thorme de lnergie cintique..74
PROBLEMES DE CINEMATIQUE-DYNAMIQUE..75
Bibliographie...78
Statique-cinmatique-dynamique
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Premire partie
LA STATIQUE
Statique-cinmatique-dynamique
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1. Dfinitions :
1.1. Point matriel :
1.1.1. Dfinition :
La mcanique dcrit le mouvement des objets matriels relativement certains corps de
rfrence au cours du temps.
Si ces objets sont de dimension suffisamment faible pour quon puisse ngliger leur structure
interne et les dcrire par leur seule position globale, on parle de points matriels.
1.1.2. Proprit :
Tous les systmes rels considrer voluent dans lespace physique dont limage
mathmatique est lespace euclidien Cest un espace 3 dimensions (ensemble ordonn de 3
rels x, y et z) dont les lments sont les points. On note un point A(x, y, z), dont x, y, et z
sont les coordonnes canoniques.
1.2. Vecteur :
1.2.1. Dfinition :
On appelle bipoint tout couple ordonn de deux points : son origine A et son extrmit B On
le note (AB). Un bipoint (AB) est dfini par :
- son origine A
- son support (D)
(D)
- son sens (de A vers B)
B
- sa norme (distance entre les points A et B)
Les composantes canoniques du bipoint (AB)
sont : (xB xA) ; (yB yA) et (zB- zA)
A
Deux bipoints sont dits quipollents sils ont :
- des supports parallles
- mme sens
- mme norme
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V
V
1.2.2. Proprits :
Lensemble (E) des vecteurs associs lespace euclidienne possde une structure despace
vectoriel sur R, car il vrifie les deux proprits suivantes :
Addition vectorielle, qui tout couple de vecteurs (U, V), associe le vecteur somme
U+V
Multiplication par un rel, qui tout vecteur et rel associe le vecteur colinaire
.
1.3. Base :
1.3.1. Dfinition :
On appelle base de lespace vectoriel (E), de dimension 3, tout triplet de vecteurs
indpendants (x, y, z) permettant dexprimer linairement, de faon unique, tout vecteur V de
(E) : V = x. x + y. y + z. z les rels x, y et z sont les composantes de V dans la base
B(x, y, z)
1.4. Repre :
1.4.1. Dfinition :
Un repre R de lespace affine, associ lespace vectoriel (E), est constitu par :
- Un point, origine du repre, not O
- Une base B(x, y, z) de lespace vectoriel (E)
Ce repre est not R(, , , )
2. Oprations sur les vecteurs :
2.1. Notation :
On dfinit les notations possibles des deux vecteurs V et U
u1
U = u1 . x + u2 . y + u3 . z ; V = v1 . x + v2 . y + v3 . z ou U u2
u3
U =
v1
v
V 2
v3
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= (U, V)
U. V sont orthogonaux
Associativit : a. U V = V a. U = a. (UV)
Distributivit : U V + W = U V + U W
Antisymtrique : U V = V U
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u1
v1
u2 v3 u3 v2
u
v
On dfinit : U 2 et V 2 on a U V = W = v3 u1 u1 v3
u3
v3
u1 v2 v1 u2
U V = W = u2 v3 u3 v2 x + u2 v3 u3 v2 y +( u1 v2 v1 u2 )
2.5. Double produit vectoriel :
Le double produit vectoriel de trois vecteurs U, V et W est un vecteur X = U (V W)
En se servant de la dfinition du produit vectoriel, on peut montrer que ce vecteur X peut
sexprimer par : X = U . W V U . V W
()
()
()
) =
. +
. +
= + +
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1. dfinition :
On appelle torseur lensemble de deux champs de vecteurs :
Cest un champ tel que quels que soient les points A et B, il obit au formule de transport des
moments : MA = MB + AB R
Lensemble de ces deux lments sappellent lments de rduction du torseur qui reprsente
laction dune pice (1) sur une autre pice (2) au point A. On note ce torseur par : 1/2
R
MA
= 2/1
A
R
MA
Daprs le principe des actions mutuelles on peut affirmer que les deux torseurs sont gaux et
opposs.
Dans une base orthonorme B(x, y, z) on crit :
R = X. x + Y. y + Z. z et MA = L. x + M. y + N. z
Par la suite la forme du torseur au point A est la suivante :
1/2
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R
MA
X L
= YM
Z N
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2. Proprits :
2.1. Torseur nul :
Un torseur est dit nul si et seulement si ses lments de rduction sont nul tout les deux :
1/2
0
0
=
A
R=0
MA = 0
R1
M1A
et 2
R2
M2A
R1
M1A
et 2
R2
M2A
R = R1 + R 2
MA = M1A + M2A
R1
M1A
et 2
A
R2
M2A
A.
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= R1 . M2A + R 2 . M1A
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par
. R
. MA
R
0
0
MA
R
MA
il y a deux invariants :
A
R
MO
tels que : MO = MO + OO R
O
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()
R
MA
MO
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On appelle axe central () dun torseur lensemble des points B o les lments de
rduction R et MO sont colinaires tel que : Mo = R ( ave = pas du torseur)
Pour un torseur donn laxe central est une droite qui passe par le point O dfini par :
AO =
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R M0
(R)2
R MA
(R )2
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Exercice 1:
Soient les points A (1,1,0) et B(-2,0,1), et les vecteurs = (2,1, c), = (3,4, ) et
= (4, , 0)
1- Dterminer les constantes relles a, b et c pour que = soit un torseur.
Exercice 2:
On considre les quatre vecteurs lis ( , ) suivants.
Exercice 4 :
On considre les trois vecteurs glissants ( , ) suivants.
A1 1,1,1 ;
V1 = (3, 2,1)
A2 2, 1,2 ;
V2 = (1,1, 2)
A3 0,2,0 ;
V3 = (1,1,3)
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2- Trouver un vecteur glissant (4 , 4 ) tel que le systme complet (V1 , V2 , V3 , V5 ) tel que le
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. Les
= + = + = + +
= + +
= + + nous avons aussi 2 = 2 + 2 + 2
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2.2. Force dfinie par son module et deux points sur sa ligne daction :
Soient deux points ( , , ) et ( , , ) appartenant la droite () support de la
2 + 2 + 2 =
= =
+ +
2
+ 2
+ 2
= . = ( + + ) = .
; = .
; = .
=1
=0
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Dans le cas dun contact ponctuel sans frottement, la condition dquilibre est ralise, si la
somme de toutes les forces extrieures appliques en ce point est gale la raction normale
en ce mme point. =
=1
=0
Figure b.1
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Figure b.2
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Appliquons graduellement en un point de cette pice une force horizontale (figure : b.1)
La pice ne bougera pas tant que cette force est infrieure une certaine valeur limite, il
existe alors une contre force qui quilibre et soppose cette force . est appele force de
frottement statique.
Elle rsulte dun grand nombre de paramtres lis aux tats de surfaces, la nature des
matriaux et aux forces de contact entre la pice et la surface considre.
Cette force de frottement statique obit la variation reprsente sur la figure suivante.
Si est le coefficient de frottement statique (dpend uniquement de la nature des surfaces de
0
contact)
=1
=0
= tan
La force de frottement est dirige dans le sens contraire du mouvement et langle est
appel angle de frottement statique.
Si > le solide se met en mouvement de glissement sur la surface.
Liaisons normalises entre solides :
Une liaison est dite parfaite si:
Le contact s'tablit thoriquement en un point, sur une ligne ou sur une surface de
dfinition gomtrique simple (plan sphre, cylindre, surface hlicodale, ..);
Les surfaces de contact sont supposes gomtriquement parfaites;
la liaison est sans jeu. La norme NF E04-015 prsente les dix liaisons lmentaires
prsentes sur le tableau ci-dessous.
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5. Systme de forces :
5.1. Moment dune force par rapport un point :
Le moment ( ) par rapport un point O, dune force applique au point A est gale au
produit vectoriel : = .Le tridre form par les vecteurs ( , , )
est direct.
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=1 ( )
=1 ()
= ( 1 + 2 + 3 + ) =
=1 ( )
=1 ( )
= 1 1 + 2 2 + + .
=1 ( )
= ( + 1 ) 1 + + 2 2 + +( + ) .
Or on a // donc = 0
On aura finalement :
n
i=1 Mi (Fi )
= OA ( F1 + F2 + F3 + Fn ) = OA R = MO R
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6. Statique du solide :
Tous les solides que nous tudierons dans ce chapitre sont considrs indformables : la
distance entre deux points du mme solide reste constante quels que soit les systmes de
forces extrieures appliqus.
On considre un solide (S) quelconque soumis des forces ( F1 , F2 , F3 , , Fn ) : appliques
aux points : ( M1 , M2 , M3 , , Mn )
6.1. Equilibre du solide : principe fondamental de la statique (PFS) :
Pour que le solide soit en quilibre statique il faut et il suffit que :
La rsultante de toutes les forces extrieures appliques au solide, soit nulle ;
Le moment rsultant de toutes ces forces en un point O, soit nul.
=
=
=1 () = 0
=1 ( ) =
Un solide (S), soumis des actions mcaniques extrieures est en quilibre statique si et
seulement si le torseur reprsentant lensemble de ces actions est un torseur nul.
Ces deux quations vectorielles se traduisent par les six quations scalaires suivantes :
= 0
= 0 = 0
= 0
= 0
= 0 = 0
= 0
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0
=
( )
( )
00
= 00
00
= 0
= 0
= 0
= 0
= 0
= 0
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Exercice 2 :
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afin de maintenir le systme en position dquilibre statique dans le plan horizontal (xAy). On
donne F = 2P, et = 60.
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Exercice 15 :
Un arbre homogne horizontal AB de masse ngligeable est maintenu ses extrmits par une
liaison sphrique en A et cylindrique en B. Au point C est emmanche une roue de rayon R et
de masse ngligeable. Un fil inextensible est enroul autour de la roue et porte une charge Q.
Une tige DE, de masse ngligeable, est soude larbre au point D. Elle supporte son
extrmit E une charge P de telle sorte quelle fasse un angle de 30 lquilibre avec la
verticale, dans le plan (xDz). On donne : P = 15000 N ; a = 0,5 m ; L = 1 m ; R = 0,3 m.
Dterminer les ractions aux appuis A et B ainsi que la charge Q lquilibre statique.
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Deuxime partie :
LA CINEMATIQUE
Chapitre I : PARAMETRAGE
Chapitre II : RAPPELSDEGEOMETRIEVECTORIELLE
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Chapitre I : PARAMETRAGE
y1
x1
z
R1
est caractris par son origine O1 et sa
base( x1 , y1 , z1 ) on doit donc dfinir la position de O1
par rapport R et lorientation de la base ( x1 , y1 , z1 ) par
rapport la base ( x, y, z )
O1
z1
y
Conclusion :
Reprer un solide rigide par rapport un rfrentiel R dtude consiste :
- Dfinir un repre de S : R1
- Paramtrer lorigine O1 de R1 laide de coordonnes
- Paramtrer lorientation de la base de R1
2. systme de coordonnes :
Les paramtres qui dfinissent la position dun point dans un repre sont :
les coordonnes cartsiennes
les coordonnes cylindriques
les coordonnes sphriques
Le type de coordonne choisi est fonction du problme trait (problme symtrie de
rvolution autour dun axe, problme symtrie sphrique).
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y
x
O1
OO1 = x. x + y . y + z. z
2.2. Coordonnes cylindriques :
r = OH
: angle entre x et u
Z : z : projection perpendiculaire de OO1 sur (O,z)
x = r. cos()
projetant OH sur (O,x) et (O,y) :
y = r sin()
O1
x
x
H
u
On aura finalement :
au plan O, z, u
r = OO1
: angle entre x et u
: angle entre z et w
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x
x
O1
v
y
H
u
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Si on dfini la position de O1 par les six paramtres (x, y, z, r,, ) alors il existe trois
relations qui sobtienne on projetons OO1 sur (O,x) ; (O,y) et (O,z) :
x = r. sin() . cos( )
y = r. sin . cos( )
z = r. cos()
On aura finalement :
y1
z1
x1
En effectuant trois rotation selon trois angles appels angles dEULER pour la base ( x, y, z )
en trouve la base (x1 , y1 , z1 )
( x, y , z )
( u, v , z )
Rotation autour
de laxe z dun
angle
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u, w, z1
( x1 , y1 , z1 )
Rotation autour
Rotation autour
de laxe u dun
de laxe z1 dun
angle
angle
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1/3 =
d
dt
. z1 = . z1 ;
2/0 =
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d
dt
. z = . z ;
3/2 = d
.u = .u
dt
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toute
valeur
u ( t ) u1 ( t ) x u2 ( t ) y u3 ( t ) z
de
associe
le
vecteur
est appele fonction vectorielle de variable t . Nous supposerons toujours par la suite que les
fonctions ui (t) sont continues et suffisamment drivables, par rapport la variable t .
1.1. Proprits :
/R
d
(V )
dt 1
+
/R
d
(V )
dt 2
/R
= V.
/R
d
( )
dt
=
/R
+.
/R
/R
/R
d d
.
V
dt dt
d
(V )
dt
. V2 + V1 .
d
(V )
dt 2
V2 + V1
= .
/R
/R
/R
d
(V )
dt 2
/R
d
V
dt
u ( t ) u1 ( t ) x u2 ( t ) y u3 ( t ) z
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u(t)
d u1 ( t )
x
dt / B
dt / B
d u2 ( t )
y
dt / B
d u3 ( t )
z
dt / B
2
d ui ( t )
ui ( t )
d
u i et
u i
2
dt / B
dt / B
du(t)
La drive scrit alors :
u 1 x u 2 y u 3 z
dt / B
Soit B0 une base orthonorme directe et B une autre base orthonorme directe. Soit u ( t ) une
fonction vectorielle qui admet des composantes u1( t ) , u2 ( t ) et u3 ( t ) dans B.
Soit :
u ( t ) u1 ( t ) x u2 ( t ) y u3 ( t ) z
du(t)
dt / B0
du(t)
d
y
d
x
u 1 x u 2 y u 3 z u1
u2
u3 dz
dt / B0
dt / B0
dt / B0
dt / B0
dy
a21 x a22 y a23 z
dt / B0
Dans ces expressions, les neufs coefficients aij sont des fonctions de t .Mais la base B est
orthonorme .Ainsi, quel que soit t , on obtient deux groupes de relations , car :
Les trois vecteurs admettent une norme unitaire
x ( t ) x ( t ) 1 ; y( t ) y( t ) 1 ; z ( t ) z ( t ) 1
x ( t ) y( t ) 0 ; z ( t ) y( t ) 0 ; z ( t ) x ( t ) 0
On obtient finalement :
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d x a12 y a13 z
dt / B0
dy
;
a21 x a23 z
dt / B0
d z a31 x a32 y
dt / B0
La drive vectorielle dun vecteur de la base B , dans la base B0 , est orthogonale ce vecteur
.Les neuf coefficients aij se rduisent six , car aij = 0
d x y x d y 0
dt / B0
dt / B0
( a12 y a13 z ) y x ( a 21 x a 23 z ) 0
Soit :
a 12 + a 21 = 0
En dfinitive, les neuf coefficients aij se rduisent trois. Soit a12, a13 et a23 ces coefficients
.Dans ces conditions, les drives des vecteurs unitaires de la base B, donnes de dpart,
scrivent :
d x a12 y a13 z
dt / B0
dy
- a 12 x a23 z
dt / B0
d z - a13 x a32 y
dt / B0
d x ( B / B0 ) x ; d y ( B / B0 ) y ; d z ( B / B0 ) z
dt / B0
dt / B0
dt / B0
( B / B0 ) z
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y1
x1
O1
z1
y
O1 M = x1 . x1 + y1 . y1 + z1 . z1 ; = . + . + .
Or on a :
d
dt
d
(O M )
dt 1
/R1
d
d
d
=
(x1 )
. x1 +
(y1 )
. y1 +
(z )
dt
dt
dt 1
/R1
/R1
d
d
+ y1 .
( y1 )
+ z1 .
(z )
dt
dt 1 /R1
/R1
( x1 )
/R1
d
dt
( y1 )
/R1
d
dt
( z1 )
/R1
/R1
. z1 + x1 .
d
(x )
dt 1
/R1
=0
Do on a :
/ = . + . + .
De mme on dtermine:
/ =
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d
dt
= . + . + .
(OM )
/R
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c. Drive dun vecteur qui nest pas exprim dans la base de drivation R :
SoitR1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repre li au solide (S), R(O, x, y, z) un repre Gall lien et M un
point du solide (S) de coordonnes (x1, y1, z1) dans R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) et ( x,y,z ) dans R
O1 M = x1 . x1 + y1 . y1 + z1 . z1 ; OM = x. x + y. y + z. z
d
d
d
d
(O1 M )
=
x1
. x1 +
(y1 ) . y1 +
(z )
dt
dt
dt
dt 1
/R
/R
/R
d
d
+ y1 .
( y1 ) + z1 .
(z )
dt
dt 1 /R
/R
d
(O M )
dt 1
d
x
dt 1
=
/R
/R
d
(y )
dt 1
. x1 +
/R
. y1 +
d
(z )
dt 1
/R
/R
. z1 + x1 .
d
(x )
dt 1
/R
. z1 + x1 . (R1 /R) x1
d
x
dt 1
/R
d
(y )
dt 1
. x1 +
d
x
dt 1
/R
/R
. x1 +
d
(z )
dt 1
. y1 +
d
(y )
dt 1
/R
/R
. y1 +
d
(z )
dt 1
/R
. z1 + (R1 /R) O1 M
On aura finalement :
(/) = (/ ) + ( /)
d. Composition des vitesses:
Dans la description du mouvement dun solide par rapport un repre il est souvent
commode de passer par lintermdiaire dautres repres.
On considre deux repres R1 et R de lespace associ un solide rigide S qui est en
mouvement.
Soit un point M appartenant S, le mouvement de M par rapport R 1 est appel mouvement
relatif, par contre le mouvement de M par rapport R est appel mouvement absolu.
= 1 + 1 / =
/ =
(1 )
(1 + 1 )
(1 )
Or on a :
(1 )
Donc :
= 1 / et on a aussi
(1 )
(1 )
+ (R1 /R) O1 M
= 1 / + (R1 /R) O1 M
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/ = / + / + ( /)
Si M est un point fixe de S linstant (t) alorsV M/R1 = 0 ; puisque R1 est li S .Par la
suite la vitesse de M li au repre R1 est :
V(M R1 /R) = V O1 /R + (R1 /R) O1 M
/ = / + ( /)
2. Vecteur acclration dun point M par rapport un repre :
2.1. Dfinition :
On appelle acclration du point M, linstant t, par rapport au repre R, la drive du vecteur
vitesse de ce mme point, au mme instant et par rapport au repre R.
a. Acclration de M par rapport au temps dans le repre R (acclration absolue) :
d2 OM
M/R =
dt2
d2 x
d2 y
d2 z
= 2 .x + 2 .y + 2 .z
dt
dt
dt
/ = . + . + .
b. Acclration de M par rapport au temps dans le repre R 1 (acclration relative):
M/R1 =
d2 O1 M
dt2
=
R1
d2 x1
d2 y1
d2 z1
.
x
+
.
y
+
.z
dt2 1
dt2 1 dt2 1
= . + . + .
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(0/)
=
/
M/R = O1 /R +
Or on a:
d(O 1 M )
dt
+
/
( /1 + R1 /R O1 M)
dV M/R1
dt
+
/R
d(O 1 M )
dt
= O1 /R +
R1
O1 M + R1 /R
/R
d(O1 M)
dt
+ R1 /R O1 M) alors on dfinit :
d R 1 /R
dt
d R1 /R
dt
/R
O1 M + R1 /R ((R1 /R) O1 M) :
= 2. R1 /R M/R1 )
Donc on aura :
= + + 1
Si M est li R1 alors :
M/R1 = 0 et M/R1 = 0
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q2
P1
q1
Un systme matriel S (ensemble de points matriels) est dit solide indformable (rigide), ou
simplement solide, si les distances mutuelles ne varient pas au cours du temps :
Pour toutes position i et j du solide (S) on a : = constante
1.2. Composition des vitesses dun solide :
Vitesses linaires :
Soit M appartenant S mobile par rapport R3 lui mme mobile par rapport R2, mobile / R1,
mobile / R0.
V(M S/R 0 ) = V(M S/R1 ) + V(M R1 /R0 )
V(M S/R1 ) = V(M S/R2 ) + V(M R2 /R1 )
V(M S/R 2 ) = V(M S/R3 ) + V(M R3 /R2 )
On dduit des trois galits :
( / ) = ( / ) + ( / ) + ( / ) + ( / )
On a :
Vitesses angulaires :
d(O 1 M )
dt
R0
d(O 1 M )
dt
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R1
+ (R1 /R0 ) O1 M
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d(O 1 M )
Et
dt
R1
d(O 1 M )
Do
dt
d(O 1 M )
R0
dt
+ (R2 /R1 ) O1 M
R2
d(O 1 M )
dt
R2
+ (R2 /R0 ) O1 M
( / ) = ( / ) + ( / )
2. Torseur cinmatique :
2.1. Composition :
Le torseur cinmatique dfinit en un point A dans un repre R est un torseur dont les
lments de rduction sont les suivants :
(/)
(S/R)
V(A S/R)
/R
(/)
(S/R)
V(B S/R)
= (2 /1)
+ (1 /0)
(/)
0
V(A S/R)
/R
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S/R
0
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(2 /1 )
(S2 /S1 )
V(P S2 /S1 )
/R
a. dfinition :
On appelle vitesse de glissement au point P du solide S2 par rapport au solide S1 le vecteur
vitesse dentranement du point P dans le mouvement de S2 par rapport S1, cest dire la
vitesse du point P appartenant S2 (P2) par rapport S1 :
( / ) = ( / )
b. Proprit :
Soit R un rfrentiel dtude, alors la relation de composition des vitesses permet dcrire :
( / ) = ( /) ( /)
Ceci traduit le fait que le vecteur glissement au point P du solide S2 par rapport au solide S1
est situ dans le plan tangent commun aux deux solides (II)
Remarque :
La vitesse de glissement ne dpend que des solides en contact, elle est indpendante des
rfrentiels par rapport auxquels S1 et S2 sont en mouvement.
c. Condition de non-glissement :
Soit P un point de contact entre deux solides S1 et S2, on dit quil y a non - glissement,
linstant t, en P entre S1 et S2 si :
( / ) = ( /) ( /) =
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et BJ H x3 .
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Questions :
Premire partie. Etude dans le cas o 0 et le moteur M2 est l'arrt.
1- Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de:
a- 2 par rapport 0, au point A.
b- 1 par rapport 0, au point A.
c- 4 par rapport 0, au point E.
d- 3 par rapport 0, au point B.
e- 3 par rapport 1, au point B.
f- 3 par rapport 4, au point C.
2- Dterminer le vecteur vitesse du point J appartenant 3, par rapport 0: V(j3/0)
3- Dfinir et tracer la trajectoire du point J dans 0.
Deuxime partie. Etude dans le cas o et le moteur Ml est l'arrt.
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Rponses
Premire partie :
1-a- Le torseur cinmatique du mouvement de 2 par rapport 0, s'crit au point A:
0
(2/0) A V(A(2/0)
2/0) 0
(2/0) A
(2/0) z
V(A2/0) 0
A
(2/0) E
(4/0) z
V(E4/0) 0
E
L y
1
z L x1 L
y1
En effet : V(B3/0) V(B1/0) V(A1/0) (1/0) AB
(3/1) B
V(B3/1) 0
B
(3/4) C
V(B3/4) 0
C
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Deuxime partie
1-a- Le torseur cinmatique du mouvement de 1 par rapport 0, scrit au point A :
0
(1/0) A V(A(1/0)
1/0) 0
2/0) 0
(4/0) 0
(4/0) E V(A4/0)
D y
2
3/0) 0
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z
(3/1) B V(B(3/1)
3/1) 0
4/2) 0
Troisime partie
1- Les points J et B appartiennent au mme solide 3 ; on peut crire :
V(J3/0) V(B3/0) (3/0) BJ
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Soit
H y3
y1
V(J3/0) L
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2-
Compte-tenu des rsultats prcdents, le domaine PQRS que peut dcrire l'extrmit J du
bras 3 du robot est dlimit par les quatre arcs de cercle suivants:
-arc de cercle de centre K1, de rayon L.
-arc de cercle de centre K2, de rayon L.
-arc de cercle de centre B1, de rayon H.
-arc de cercle de centre B2, de rayon H.
Les points K1 et K2 dfinissent les positions extrmes du point K et les points B1 et B2 celles
du point B.
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on demande de calculer :
1 le vecteur vitesse de la particule du disque en
Y
Y
C
A
U
X
Une pale dhlicoptre peut tre schmatiquement reprsente par une palette plane mobile
autour dun axe x , solidaire dun disque de rayon R tournant autour de laxe vertical z0 avec
une vitesse angulaire constante. La position de la palette est dtermine par langle ( y,u)
. Sachant que 0 a.sin(.t) .
Dterminer le vecteur vitesse de lextrmit A de la palette de longueur L.
Z0
U
Z
Y0
X0
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Les galets commandent des potentiomtres .En fonctionnement normal ils roulent sans glisser
,respectivement en J et K sur la bille (2) .
On note (3/1) (3/1) y1 le vecteur instantan de rotation de (3/1)
et (4/1) (4/1) x1 le vecteur instantan de rotation de (4/1) .
Le solide (1) est anim dun mouvement plan par rapport au solide (0) .La condition de
contact en C impose OC z0 R .
La position de (1) par rapport (0) est dfinie par :
OC x x0 y y0 R z0 avec (x0,x1) (y0,y1) avec z0 z1
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Le torseur cinmatique associ au mouvement de la bille (2) par rapport au cadre (1) est dfini
par :
(2/1)
(2/1) p x0 q y0 r z0
V(C2/1) 0
Pour linstant les composantes p, q et r du vecteur instantan de rotation sont inconnues .On
se donne le mouvement du cadre (1) par rapport au plan (0) .A savoir :
(1/0)
(1/0) z0
V
(C
1/0)
x
x
0
y
y
0
Questions :
a) Expliquer la condition de roulement sans glissement en I .En dduire le vecteur
instantan de rotation (2/1) en fonction des donnes.
b) Expliquer la condition de roulement sans glissement en J .En dduire le vecteur
instantan de rotation (3/1) en fonction des donnes.
c) Expliquer la condition de roulement sans glissement en K .En dduire le vecteur
instantan de rotation (4/1) en fonction des donnes.
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Troisime partie
DYNAMIQUE DES SOLIDES
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m=
mi
i=1
m=
dm(P)
(S)
(P) dv
v
Le systme (S) est une surface : (cas des plaques fines) lpaisseur est ngligeable
devant les deux autres dimensions.
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Le systme (S) est linaire : (cas des tiges fines) les deux dimensions sont ngligeables
devant la longueur de la tige.
m=
(P) dl
s
= 0
PS
OG = m
PS
OPdm
Les coordonnes du centre dinertie G dun systme homogne sont dtermines par des
calculs utilisant les lments infinitsimaux tel que : dl pour les lments linaires, ds pour les
lments surfaciques et dv pour les lments volumiques. Ainsi nous pouvons crire :
; =
; =
Remarque :
- Le centre dinertie des masses homognes concide avec le centre dinertie de leurs volumes
sils sont volumiques ou de leurs surfaces sils sont surfaciques.
- Si le solide prsente des lments de symtrie (axes ou plans) son centre dinertie est
ncessairement situ sur ces lments de symtrie.
3. Centre dinertie dun systme compos :
XG =
n
i=1 xi mi
n
i=1 mi
; YG =
n
i=1 yi mi
n
i=1 mi
; ZG =
n
i=1 zi mi
n
i=1 mi
4. Thorme de Guldin :
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Une seconde mthode pour la dtermination des centres dinertie des solides linaires ou
surfaciques homognes fut trouve par Guldin. Elle consiste faire tourner ces solides autour
des axes quils ninterceptent pas. Les solides linaires dcriront des surfaces et les solides
surfaciques dcriront des volumes.
er
/ = 2 =
/
2
/
2
/ = 2 =
/
2
/
2
()
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2 () avec 2 = 2 + 2 + 2
Alors on a :
( 2 + 2 + 2 ) ()
laxe (Oz); 2 = 2 + 2
Alors on a :
2 + 2 ()
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Les moments dinertie par rapport aux plans (xOy), (xOz), (yOz) sont donns en fonction de
la distance qui spare le point (P) du plan considr, ce qui se traduit par les quations
suivantes :
2 ;
2 ;
2 ()
La somme des moments dinertie dun solide par rapport aux trois axes dun repre
orthonorm est gale au double du moment dinertie du solide par rapport au centre du
repre.
2 + 2 P +
+ + =
2 + 2 +
2 + 2 ()
Do on a :
+ + = 20
La somme des moments dinertie dun solide par rapport deux plans perpendiculaires
est gale au moment dinertie du solide par rapport laxe dintersection des deux
plans :
+ = ; + = ; + =
5.2. Produit dinertie :
Le produit dinertie caractrise labsence de symtrie dans la rpartition des masses.
On dfinit :
6. Oprateur dinertie :
6.1. Dfinition :
On appelle oprateur d'inertie (JO(S)) au point O d'un solide S l'oprateur qui tout vecteur u
de lespace associe le vecteur :
()
( )
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() =
( , , )
Avec :
= : Moment dinertie du solide S par rapport laxe (Ox)
= : Moment dinertie du solide S par rapport laxe (Oy)
= : Moment dinertie du solide S par rapport laxe (Oz)
= : Produit dinertie du solide S par rapport laxe (Ox) et (Oy)
= : Produit dinertie du solide S par rapport laxe (Oy) et (Oz)
= : Produit dinertie du solide S par rapport laxe (Ox) et (Oz)
6.3. Solides prsentant des plans de symtrie :
Certains solides prsentent des formes particulires admettant des plans de symtrie par
rapport aux axes du repre R choisi. Pour chaque plan de symtrie, les produits dinertie sur
les deux autres plans sont nuls :
() =
0
0
0
( , , )
() = 0
0
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0
0
( , , )
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() = 0
( , , )
7. Thorme de HUYGENS :
Si le tenseur dinertie est connu au centre dinertie G du solide (S) dans la base ; alors on peut
dterminer le tenseur dinertie au point O dans la mme base.
Soit = 0 + 0 + 0
Si le solide (S) est de masse m on aura :
= + (2 + 2 )
= + (2 + 2 )
= + (2 + 2 )
= + ( . )
= + ( . )
= + ( . )
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Sphre creuse
Sphre pleine
Cylindre plein
Cylindre creux
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Paralllpipde
pyramide
Cne droit
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Exercice 03 :
Dterminer le centre dinertie de la surface triangulaire homogne suivante.
Exercice 4:
Dterminer le centre dinertie dun cne de hauteur h et de rayon de base R par rapport son
sommet
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Exercice 4 :
a) Dterminer les tenseurs dinertie en O relativement au repre orthonorm des solides
homognes (S) suivants : quart de cercle, quart de disque, demi-sphre creuse, demi-sphre
pleine ci-dessous
b) Calculer pour chacun des solides le moment dinertie par rapport la droite () passant par
le point O et le point A de coordonnes (R, R, 0)
c) Dterminer les axes principaux dinertie pour chaque solide.
Exercice 5 :
Une pice mcanique homogne est constitue dun cylindre creux S de masse m , daxe
1
Oy, et soud sa base un paralllpipde S de masse m tel que reprsent sur la figure ci2
dessous. Dterminer :
1. Le tenseur dinertie de la surface cylindrique au point O ;
2. Le tenseur dinertie du systme au point O ;
3. Le moment dinertie du systme par rapport la droite () faisant un angle de 30 dans le
sens positif avec laxe Ox et passant par O ;
4. Le produit dinertie du systme par rapport aux droites () et () appartenant au plan
(xOz) tel que '.
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Exercice 6 :
Soit une plaque carre homogne de ct a, de masse m dans un repre orthonorm R. Le
centre de masse de la plaque est en O, avec laxe Ox perpendiculaire la plaque.
1. Dterminer la matrice dinertie de la plaque au point O ;
2. A laide de plaques identiques, on construit une bote cubique vide de masse M. On dsigne
le centre de masse de cette bote par le point O , qui est aussi le centre du repre R
2
a) Donner les coordonnes des centres de masses de chaque face de la bote par rapport au
repre R
b) Dterminer la matrice dinertie de la bote dans le repre R
c) Le repre est-il un repre principal dinertie ?
d) Calculer le moment dinertie de la bote par rapport un axe passant par O et F.
2
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1. dfinition :
Le torseur cintique est le torseur des quantits de mouvement d'un systme matriel (S) dans
son mouvement par rapport au rfrentiel R.
R C (S/R) =
C(S/R)
V(S/R) dm
S
=
A (S/R) =
AM V(M/R)dm
S
2. Rsultante cintique :
Soit O un point li R et G le centre d'inertie de l'ensemble matriel S de masse m, par
dfinition du centre d'inertie on a : = en drivant par rapport au temps dans
R,
d
d
d
m
OG =
OMdm
= ( OM )dm = V(S/R) dm
dt
dt S
R
R
S dt
S
R
Do on a finalement :
(/) =
(/) = . (/)
Pour un systme compos de n sous systme la rsultante cintique scrit sous la forme
suivante :
(/) =
( /)
=
3. Moment cintique :
Le moment cintique au point A peut s'crire : A (S/R) = S AM V(M/R)dm
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A (S/R) =
AM V(A S/R)dm +
S
AM ( (S/R) AM )dm
S
(/) =
( ( /) + ( /) . ( /) )
=
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5. Energie cintique :
Soit un solide S de masse m, de centre d'inertie G, en mouvement par rapport un repre R,
A un point li au solide. Par dfinition :
(/) =
1
2
( (/))2
Pour un solide lnergie cintique est gale au produit des deux torseurs cintique et
cinmatique :
C(S/R)
(S/R)
: Torseur cintique
: Torseur cinmatique
On aura finalement :
EC (S/R) =
EC (Si /R)
i=1
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1. Dfinition :
La dynamique cest ltude du mouvement dun solide (S) en tenant compte des efforts qui
sont lorigine de ce mouvement.
2. Torseur dynamique :
2.1. Dfinition :
Le torseur dynamique est le torseur des quantits d'acclration d'un systme matriel E dans
son mouvement par rapport R.
RD (S/R) =
D(S/R)
(M/R) dm
S
=
A (S/R) =
AM (M/R)dm
S
(/) =
(/)
+ ( /) (/)
(/) =
=
( /)
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+ ( /) ( /)
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4. Cas particulier :
A (S/R) =
d
(S/R)
dt A
A (S/R) =
d
(S/R)
dt A
(E E)
= (E E)
RD (S/R) = . (G/R)
A (S/R)
et (E E)
A
R(E E)
MA ((E E))
Lgalit entre les deux torseurs donne les deux thormes suivants :
A (S/R) = MA (E E)
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Dmonstration :
On a :
P(S2 S1 /R =
MS 1
f M . V M S1 /R =
f M . V A S1 /R
MS 1
f M . V A S1 /R + S1 /R AM dm
f M . S1 /R AM dm
dm +
MS 1
MS 1
f M . S1 /R AM dm = S1 /R .
MS 1
f M . V A S1 /R
dm = V A S1 /R .
MS 1
f M dm = V A S1 /R . R(S2 /S1 )
MS 1
S1 /R
V A S1 /R
= (S 1 /S 2 )
: torseur cinmatique en A
A
(S 1 /S 2 )
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R(S2 /S1 )
MA (S2 /S1 )
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W(S2 S1 /R) =
P(S2 S1 /R)dt
t1
3. Energie potentielle :
On dit quun solide possde une nergie potentielle associe laction mcanique de S2 sur
S1 , si :
P S2 S1 /R =
d
U(S2 S1 /R)
dt
U(S2 S1 /R) : nergie potentielle associe laction mcanique exerce par un solide S2 sur
un autre S1 en mouvement par rapport un repre R
4. Thorme de lnergie cintique :
Le principe de conservation de lnergie conduit crire, pour un solide S, que la puissance
dveloppe par les actions mcaniques extrieures au solide S est gale la variation de
lnergie cintique soit :
dEC (S/R)
= P(S S/R)
dt
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PROBLEMES DE CINEMATIQUE-DYNAMIQUE
Problme NI :
On considre le systme matriel suivant () compos des solides suivants:
(S ) : est un coulisseau de masse m , de centre de masse G li au repre R en mouvement de
1
A2
On donne les tenseurs dinertie : IG2 (S2 ) = 0
0
0
B2
0
0
0
C2
A3
; IG3. (S3 ) = 0
0
R2
0
B3
0
0
0
C3
R3
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2011/2012
Problme NII :
Le systme mcanique reprsent ci-dessous est compos de deux solides.
(S ) : une barre de longueur OO = L, de masse ngligeable, maintenue ses deux extrmits
1
une masse m. La barre, li au repre R1 (x1 , y1 , z1 ) , est en rotation dans le plan vertical une
vitesse angulaire par rapport au repre fixe autour de laxe z0 . Le disque li au
repreR2 (x2 , y2 , z2 ) , tourne autour de laxe x1 une vitesse de rotation . Le tenseur
A
dinertie du disque au point O dans est donn par : IO1 (S2 ) = 0
1
0
0 0
C 0
0 C
R2
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Problme NIII :
Une machine de ponage des sols est compose dun bras OAC de masse ngligeable tel que
OA=L, AC=L/2 et dun disque de rayon R et de masse M. Le bras est en mouvement de
rotation par rapport au bti fixe avec une vitesse de rotation = cte. Le disque tourne autour
du bras AC avec une vitesse de rotation = cte On prendra R1 comme repre de projection.
Dterminer :
1. Vitesse de rotation instantane du disque
2. Vitesse et acclration absolues du point C
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2011/2012
BIBLIOGRAPHIE
STATIQUE
CINMATIQUE
MECANIQUE GENERALE
Auteur : A. FATNASSI
Edition : DAR EL MAAREF 1999
DYNAMIQUE
MECANIQUE GENERALE
Auteur : A. FATNASSI
Edition : DAR EL MAAREF 1999
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