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UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN
SISTEMAS, ELECTRNICA E INDUSTRIAL
INGENIERA EN ELECTRNICA Y
COMUNICACIONES
SISTEMAS DE CONTROL (B)

Tema: Diseo y aplicacion de un controlador para un sistema elctrico


con un motor DC.

REALIZADO POR:

Espn Rodrigo
Gavilanes David
Laica Oscar
Lucero Estefani
Orosco Leonardo

PROFESOR:

Patricio Encalada

Ambato, 28 de Enero del 2016

ndice general
ndice general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ndice de guras

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ii

ndice de cuadros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iii

1. Diseo y aplicacion de un controlador para un sistema elctrico con un motor DC.


1.1.

Objetivo General
1.1.1.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.

Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.

Palabras clave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.

Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1.

Hardware

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2.

Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Marco Terico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.

Objetivos Especicos

1.5.1.

Diseo de sistemas de control. . . . . . . . . . . . . . .

1.5.2.

Funcin de Transferencia.

1.5.3.

Caractersticas de controladores P, I, D

1.5.4.

Mtodos clsicos de ajuste de Ziegler and Nichols

1.5.5.

Estabilidad de Sistemas de Control

1.5.6.

Diagrama de polos y ceros.

. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .

. . .

. . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . .

10

1.6.

Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

1.7.

Resultados y discucin

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

1.8.

Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

1.9.

Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

Bibliografa

18

ndice de guras
1.1.

Sistema de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.

Realimentacion Lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.

Sistema de lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.

Realimentacin de lazo cerrado

1.5.

transformada de laplace

1.6.
1.7.

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mtodo de oscilacin

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mtodo de oscilacin

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.8.

Respuesta al mtodo de oscilacin . . . . . . . . . . . . . . . .

1.9.

metodo de curva de reaccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.10. Respuesta al escaln de la planta

. . . . . . . . . . . . . . . .

1.11. Parmetros de ajuste (mtodo curva de reaccin )


1.12. Circuito de la planta

8
9

. . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.15. Modelo matematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.14. modelo de la planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.16. Estabilidad de la planta

12

1.13. Calculo del modelo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.17. Polos y ceros en lazon abierto

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

1.18. Lazo cerrado en Wolframe


1.19. Control pid

1.20. Seguimiento con impulsos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

1.22. Seguimiento con rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

1.21. Seguimiento con onda Seno

ii

ndice de cuadros
1.1.

Materiales tipo Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.

Materiales tipo Software

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iii

Captulo 1
Diseo y aplicacion de un
controlador para un sistema
elctrico con un motor DC.
1.1.

Objetivo General
Estabilizar un circuito elctrico que contiene tambin un motor DC
partiendo de la obtencin de su modelo matemtico y por medio de un
control PID.

1.1.1.

Objetivos Especicos

Analizar la utilidad y estructura del modelo matemtico de un circuito


elctrico para poder controlar el sistema.
Calcular el modelo matemtico del sistema en el dominio S partiendo
de los valores que se proporcionen a los elementos del circuito elctrico,
el cual est formado por: 1 resistencia, 1 bobina y un motor DC, el
mismo que contiene variables de: momento de inercia, carga que mueve
al motor y coeciente de vizcondado (rozamiento).
Obtener el grco del lugar de las races para determinar si el sistema
es o no estable.
Calibrar el sistema a travs de los valores de control proporcional, integral y derivativo calculados por medio del mtodo de Ringlero Nichols
Realizar pruebas en Labview y en Wolfram para comprobar la estabilidad del sistema.

1.2 Resumen

1.2.

Resumen

El presente trabajo tiene la nalidad de controlar un sistema elctrico


mediante la obtencin del modelo matemtico del sistema, el cual esta formado por 1 resistor, una bobina y un motor DC, para obtener dicho modelo
matemtico es menester basarse en las leyes de Kircho para aplicar a ese
resultado la transformada de Laplace para cambiar el dominio tiempo inicial
al dominio de frecuencia. Este modelo matemtico genera por medio de la
simulacin en Labview el lugar geomtrico de las races del sistema, con las
cuales se puede denir la estabilidad del sistema y su ganancia. Para obtener
los valores de cada controlador se recurre al mtodo basado en la curva de
reaccin, puesto que el sistema no es oscilante y se verica que gracias a
los controladores se puede controlar la velocidad de giro del motor DC. La
simulacin de todo este proceso est realizada en Labview y en Wolfram.

1.3.

Palabras clave

Modelo Matemtico, Funcin de transferecia, controladores

1.4.
1.4.1.

Materiales
Hardware

Cuadro 1.1: Materiales tipo Hardware

1.4.2.

Cantidad

Descripcin

PC

Software

Cuadro 1.2: Materiales tipo Software

Cantidad

Descripcin

LabView 2013

Wolframe

1.5 Marco Terico

1.5.

Marco Terico

1.5.1.

Diseo de sistemas de control.

Control de sistemas dinmicos con retroalimentacin.


Para disear un sistema de control se requiere primordialmente conocer
la planta, esto es saber que hace, cules son sus principales variables, especicaciones, limitaciones, capacidad, condiciones para su manejo seguro y
conable, es decir, conocer su dinmica.
En regulacin, el objetivo es hacer que las variables a ser controladas
lleguen hasta un valor deseado y permanezcan en ese valor, mientras que
en el seguimiento de trayectorias, las variables controladas deben seguir un

determinado comportamiento previamente establecido sin importar alg un


tipo de perturbacin.
La respuesta del sistema a una entrada conocida se divide en dos partes;
la respuesta transitoria que ocurre cuando el sistema cambia desde una condicin inicial hasta la deseada y la respuesta de estado estable que se tiene
despus de que la respuesta a la seal de entrada logra estabilizarse. Si la
respuesta del sistema a una seal de entrada se encuentra en estado estable
pero no tiene el valor deseado, se dice que existe un error en estado estable.

Los sistemas de control se clasican b asicamente en sistemas de lazo


abierto y sistemas de lazo cerrado. [5]

Sistemas de lazo abierto


El proceso se ejecuta estableciendo las condiciones iniciales necesarias
para obtener un resultado determinado. Si por accin de la variacin de
las condiciones externas al sistema no se logra el resultado deseado, no hay
posibilidad de poder corregir la respuesta del sistema durante el proceso.

Ventajas
Es relativamente econmico y fcil de implementar

Desventajas

No rechazar perturbaciones que modicar an la respuesta nal sin tener


la posibilidad de corregirla durante el proceso y de que su efectividad dependa

de la calibraci on de sus componentes

1.5 Marco Terico

Figura 1.1: Sistema de lazo abierto

Figura 1.2: Realimentacion Lazo abierto

La relacin salida-entrada en sistemas de lazo abierto queda dada por la


siguiente expresin:

Sistemas de lazo cerrado


La seal de salida tiene inuencia sobre la entrada, es decir, si existe una
desviacin entre la salida real y la deseada, el controlador realiza los ajustes
necesarios para aproximarlas entre s lo ms posible[2][6].

Ventajas
Se presentan cuando existe error en la salida o bien hay perturbaciones,
entonces el control los compensar. Adems, existe la posibilidad de utilizar
componentes imprecisos y por lo tanto ms baratos.

Desventaja
Es ms complicado de implementar pues tiene ms componentes que un
control a lazo abierto y por lo tanto requiere ms potencia.
La realimentacin no solo reduce la diferencia entre el valor deseado y

el valor real, tambi en tiene efectos en las caracter sticas del desempeo
del sistema, como la ganancia, la estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a
perturbaciones
La relacin salida-entrada en sistemas de lazo cerrado con realimentacin
negativa queda dada por la siguiente expresin:

Para caracterizar el comportamiento de los sistemas din amicos frecuentemente se usa la transformada de Laplace. Cualquier sistema que pueda
describirse por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo puede ser analizado en el mtodo operacional de Laplace.

1.5 Marco Terico

Figura 1.3: Sistema de lazo cerrado

Figura 1.4: Realimentacin de lazo cerrado

La transformada de Laplace unilateral se dene como:

1.5.2.

Funcin de Transferencia.

La funcion de transferencia de un sistema se dene como el cociente de


la transformada de Laplace de la variable de salida entre la transformada
de Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales nulas.
Tanto la entrada como la salida estn representadas por polinomios, los cuales
tienen raices complejas, reales o imaginarias; a las races del polinomio que
representa la salida se les llama polos mientras que a las races complejas,

Figura 1.5: transformada de laplace

1.5 Marco Terico

reales o imaginarias del polinomio que representa a la entrada se les llama


ceros[7]
Sus caractesticas ms importantes son:
Slo es aplicable a sistemas de elementos discretos modelados por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
Es una descripcin de entrada-salida del comportamiento del sistema.
Depende de las caractersticas del sistema y no de la magnitud y tipo
de entrada.
No proporciona informacin acerca de la estructura interna del sistema.

1.5.3.

Caractersticas de controladores P, I, D

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:


proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID. [5]
Controlador proporcional kp tendr el efecto de reducir el tiempo de
subida, pero nunca elimina el error de estado estacionario.
Controlador integral ki , tendr el efecto de eliminar el error de estado
estacionario pero puede que la respuesta transitoria empeore.
Control derivativo kd, Tendr el efecto de incrementar la estabilidad de
un sistema, reduciendo el sobrepaso y mejorando la respuesta transitoria.
La respuesta estacionaria depende fundamentalmente de la seal de excitacin al sistema y, si el sistema es estable, es la respuesta que perdura
cuando el tiempo crece innitamente. Funciones de prueba
Escaln (constante) R(s) = 1/s
Rampa R(s) = 1/s^2
Parabola R(s) =1/s^3

1.5.4.

Mtodos clsicos de ajuste de Ziegler and Nichols

En esta seccin veremos dos mtodos de ajuste de las ganancias de un


controlador PID,

el Mtodo de Oscilacin o Mtodo de Respuesta en Fre-

cuencia y el Mtodo Basado en la Curva Reaccin o Mtodo de Respuesta al


Escaln. El primero se basa en un lazo de control solo con

ganancia pro-

porcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece


a oscilar y al periodo de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias
del controlador PID. El otro mtodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escaln unitario, se calculan algunos parmetros, como la

1.5 Marco Terico

Figura 1.6: Mtodo de oscilacin

Figura 1.7: Mtodo de oscilacin

mxima pendiente de la curva y el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del controlador PID. Estos mtodos fueron propuestos por Ziegler y
Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la prctica para desarrollarlos.
[5]

Mtodo de Oscilacin
Este procedimiento es valido solo para plantas estables a lazo abierto y
se lleva a cabo siguiendo los siguientes pasos:
1. Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia peque no, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar.
Notar que se requieren oscilaciones lineales y que

estas deben ser observadas

en la salida del controlador.


2. Registrar la ganancia critica del controlador Kp = Kc y el periodo
de oscilacin de la salida del controlador, Pc . (en el diagrama de Nyquist,

=1, 0) cuando Kp = Kc). 3.

corresponde a que KcG(j) cruza el punto (

Ajustar los parmetros del controlador segn la imagen 1.7[5]


:
Como se puede apreciar en el grco, el control hallado provoca un sobrevalor signicativo, lo que es inaceptable en algunos casos. Sin embargo el
mtodo de Z-N nos ha proporcionado un punto de partida para una sintona
ms na. En este caso, si utilizamos el valor Td = 1 el desempeo mejora.
Sin embargo, el incremento de accin derivativa puede traer inconvenientes

1.5 Marco Terico

Figura 1.8: Respuesta al mtodo de oscilacin

Figura 1.9: metodo de curva de reaccion

si estuviramos en presencia de un ruido signicativo en el sistema, y es recomendable vericar que el aumento de accin derivativa no amplique ruido
excesivamente.

Metodo Basado en la Curva Reaccin


Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:
[5]
Una versin cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operacin
normal. Digamos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una
entrada constante u(t) = u0. 2. En el instante inicial t0, aplicar un cambio
en la entrada escaln, desde u0 a u (esto debera ser en un rango de 10 al
20 % de rango completo). 3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el
nuevo punto de operacin. Supongamos que la curva que se obtiene es la que
se muestra en la Figura 5 . Esta curva se llama curva de reaccin del proceso.
Calcular los parmetros del modelo de la siguiente forma:
El modelo obtenido puede ser utilizado para varios mtodos de ajuste

1.5 Marco Terico

Figura 1.10: Respuesta al escaln de la planta

Figura 1.11: Parmetros de ajuste (mtodo curva de reaccin )

de controladores PID. Uno de estos tambin en fue propuesto por Ziegler


y Nichols. El objetivo de dice no es alcanzar un amortiguamiento tal que
exista una relacin de 4:1 para el primer y segundo pico de la respuesta
a una referencia escaln. Los parmetros sugeridos por Z-N son los que se
muestran en la g 1.11.

1.5.5.

Estabilidad de Sistemas de Control

Concepto BIBO de estabilidad


Entre las muchas formas de especicaciones de desempeo utilizadas en el
diseo, el requerimiento ms importante es que el sistema sea estable, por lo
que desde el punto de vista de control, esta es la caracterstica ms importante

1.6 Procedimiento

de los sistemas dinmicos. La estabilidad es una propiedad cualitativa de los


sistemas dinmicos a la que cabe considerar como la ms importante de
todas. Ello es debido a que, en la prctica, todo sistema debe ser estable ya
que si el sistema no lo es, normalmente carece de todo inters y utilidad. [7]
Existen criterios que permiten discernir si un determinado sistema dinmico dado en una cierta forma de representacin matemtica, es o no estable.
La estabilidad se puede clasicar de la siguiente manera:
1. Estabilidad absoluta. Se reere directamente a la estabilidad o inestabilidad del sistema.
2. Estabilidad relativa. Indica que tan estable es el sistema en relacin a
otro o en relacin a algn cambio dentro del mismo

1.5.6.

Diagrama de polos y ceros.

La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicacin de los


polos de lazo cerrado en el plano complejo s. Si alguno de los polos de lazo
cerrado de un sistema se encuentra en el semiplano derecho el sistema es
inestable donde los ceros se destacan con un smbolo o y los polos con un
smbolo x. [6]
Para obtener los polos y ceros de un sistema solo bastara con calcular las
races del numerador y denominador ya que el numerador nos mostrara los
ceros mientras el denominador nos mostrara los polos del sistema, cuando se
obtengan las races se colocaran en el plano complejo.
Entonces decimos que un sistema realimentado lineal invariante en el
tiempo es estable si todos los polos de lazo cerrado tienen parte real negativa.
Por lo que si la ecuacin caracterstica del sistema tiene al menos un polo
con parte real positiva, dicho sistema se designara inestable.
El sistema ser marginalmente estable si tiene polos simples con parte
real nula, es decir que estn sobre el eje imaginario.
Si los polos con parte real nula son mltiplos, el sistema tambin ser
inestable.

1.6.

Procedimiento

Para cumplir con el desarollo del presente trabajo se siguen los siguientes
pasos.
Hallar la funcion de transferencia del circuito que se muestra a continuacion

10

1.6 Procedimiento

Figura 1.12: Circuito de la planta

Figura 1.13: Calculo del modelo

segun el circuito
Calcular el modelo matemtico (Dominio S)

Figura 1.15: Modelo matematico

segun el circuito
Visualizar la respuesta transitoria del sistema.

11

1.6 Procedimiento

Figura 1.14: modelo de la planta

Figura 1.16: Estabilidad de la planta


12

1.6 Procedimiento

segun el circuito
Dibujar el lugar de las raices

Figura 1.17: Polos y ceros en lazon abierto

Hacer el control en lazo cerrado, aplicando un controlador

Figura 1.18: Lazo cerrado en Wolframe

Calibrar el laso de control con el mtodo correspondiente

13

1.6 Procedimiento

Figura 1.19: Control pid

Realizar pruebas

Figura 1.20: Seguimiento con impulsos

14

1.6 Procedimiento

Figura 1.21: Seguimiento con onda Seno

Figura 1.22: Seguimiento con rampa

15

1.7 Resultados y discucin

1.7.

Resultados y discucin

Se simulo la panta y la calibracion de la misma en Labview y en Wolframe


El sistema planteado es completamente estable ya que los polos generados mediante el lugar geomtrico de las races se encuentran en el eje
negativo X.
La planta est conformada por: 1 resistencia de 50ohm, 1 bobina de
10H y un motor DC, el mismo que contiene variables de: momento de
inercia J=1 kg m2, carga que mueve al motor Kt=10C y coeciente de
vizcocidad=2 (rozamiento).
Los valores de calibracin para el sistema son: control poporcional
(kp=190) , control derivativo (kd=2,5), control integral (ki=87)

1.8.

Conclusiones
La estructura del modelo matemtico de un sistema elctrico consta
del anlisis del circuito basndose en las Leyes de voltaje y nodos de
Kircho, para posteriormente por medio de Laplace poder convertir la
ecuacin resultante en el dominio S y encontrar la funcin de transferencia del sistema mediante el proceso matemtico de la ecuacin en
dominio S. Este modelo matemtico es una representacin en trminos
matemticos de toda la planta y sirve para analizar el comportamiento
de la planta y as poder calibrarlo por medio de un controlador segn
se requiera.
La funcin de transferencia obtenida es de tercer grado y los valores de
los controladores tanto proporcional, integral y derivativo se obtuvieron
mediante el mtodo basado en la curva de reaccin debido a que el
sistema no tiene una oscilacin.
El sistema es completamente estable, puesto que los polos se encuentran
en el eje negativo de abcisas.
Para la estabilizacin del sistema de opt por utilizar un controlador
PID debido a que se requiere que el tiempo de activacin sea corto, el
sobre impulso no genere daos en el motor, el tiempo de estabilizacin
sea el adecuado y no tenga un mayor error en el estado estacionario.
El controlador PID calibrado permite estabilizar la velocidad del motor
DC.

16

1.9 Recomendaciones

1.9.

Recomendaciones
Procurar tomar una planta cuya ganancia no sea innita para que se
pueda calibrar con los valores de cada controlador basndose en cualquiera de los mtodos, ya sea el de Zieger y Nichols o a su vez el mtodo
basado en la curva de reaccin.
Cerciorarse de que cada software que se vaya a utilizar tenga las libreras
necesarias para poder realizar el control del sistema.

17

Bibliografa
[1] J. Villalobos, Modelos matemticos, Slide Share, 04 08 2011. [En
lnea].

Available:

http://es.slideshare.net/villalobossantiago/modelos-

matemticos-8998821.
[2] Ernesto, Escritor, El Mundo de la matemtica, Modelos matemticos.
[Performance]. Ultimas noticias Empresas polar, 2013.
[6] C. A. Bahm, Tecnologia de sistemas de control, Barcelona: Universidad
Politcnica de Catalua, 2004.
[5] K. Ogata, Ingeniera de control moderada, Madrid: Pearson education
S.A., 2010.
[5] V. Mazzone, Controladores PID, Universidad Nacional de Quilmes,
Quilmes, 2002.
[6] M. S, Diseo de sistemas de Control, 2013. [En lnea]. Available:

http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/849/A4.pdf ?
[7] J.
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V.

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un

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PID,

Solozno,

Diseo

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Mayo

2015.

he
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un

con-

Available:

http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/10425/1/UPSGT001498.pdf.

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