DIAGRAMA DE BODE, A PARTIR DEL DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS

Introduccin. Conceptos Bsicos

Diagramas de Bode: grficas semilogartmicas de la
magnitud expresada en decibeles y de la fase
expresada en grados de una funcin de transferencia
en el dominio de la frecuencia.

Figura 1: Diagramas de Bode

Fourier: Cualquier seal arbitraria equivale a suma de

seales armnicas (senoidales).

Figura 2: Diagrama de Fourier

La tcnica para analizar el comportamiento y la

estabilidad de un sistema consiste en estudiar su
funcin de transferencia.
Un sistema real se puede modelizar mediante una
funcin de transferencia que relacione las seales de
entrada con las de salida dependiendo de la frecuencia
de trabajo.

La justificacin de hacer este cambio es que al sustituir

= + por se desprecia el transitorio (que lo
define la parte real s) y se mantiene slo la informacin
del rgimen permanente.
La frecuencia de la seal de salida es la misma que la
de la entrada.
Concepto de Decibelio
El decibelio () se utiliz por primera vez en estudios
de acstica.
El odo humano no responde de manera lineal sino que
lo hace de forma logartmica.
El Bel se utiliza para relacionar dos niveles de potencia
(Ganancia de un sistema).
Se define como el logaritmo decimal del cociente entre
esas dos potencias. Al ser una unidas muy grande se
prefiere el uso del decibelio (dcima parte).
2
= 10 log10

1
= 20 log10

= 20 log10

Trmino constante: para la ganancia K es de 20 log10

y la fase es de 0. Si K es negativo, la magnitud sigue
siendo de 20 log10 || pero la fase corresponda a
180
Polo/ Cero en el origen: Para el cero en el origen, la
magnitud es de 20 log10 y la fase corresponde a 90,
magnitud pendiente de 20/.

Funcin de transferencia:
() =

()
()

Se va a trabajar en el dominio de la frecuencia: ()

Figura 3: Diagramas de Bode con polos y ceros en el origen

Es una funcin compleja que depende de la frecuencia

( = 2).

Polo/ Cero simple: Para un cero simple (1 + /1 ),

() = () < = ()

a magnitud es de 20 log10 |1 + /1 | y la fase

equivale a 1 /1

|()| su mdulo indica la respuesta en amplitud

(ganancia)
[()] su argumento la respuesta de fase.
La respuesta en frecuencia puede determinarse
completamente a partir de la funcin de transferencia
G(s), sustituyendo por .

Figura 4: Diagramas de Bode del cero simple (1+jw/z1 )

Sistemas continuos de 1er y 2do Orden

Se denomina orden de un sistema al grado de su
polinomio caracterstico. Consecuentemente el orden
de un sistema coincide con el nmero de polos de ste
y con el orden de la ecuacin diferencial que lo
modela.
Los sistemas ms sencillos y representativos son los de
1er y 2 orden. El anlisis de la respuesta temporal de
los sistemas se hace a partir de su respuesta a ciertas
entradas, en particular al escaln unitario u(t).
Sistemas continuos de 1er Orden
Un sistema de 1er orden tiene una funcin de
transferencia de la forma:

() =

er

Figura 6: Diagrama de Bode para un sistema de 1 orden

De la Figura 6 se muestra las ventajas de la escala

logartmica de frecuencia, podemos obtener un
diagrama de bode, sin mucha dificultad aproximado de
mucha utilidad para un sistema continuo de 1er orden.
Sistemas continuos de 2do Orden

1
+

Los sistemas de 2 orden tienen una funcin de

transferencia de la forma:

La respuesta al impulso es:

1
() = / ()

() =

La respuesta de este sistema ante una entrada escaln

unitario tiene por expresin:

() = () () = [1 / ]()

2
2 + 2 + 2

- K: Ganancia esttica.
- n: Frecuencia natural no amortiguada.
- : Coeficiente de amortiguamiento.
Los dos polos de este sistema pueden ser reales o
complejos conjugados, dependiendo del valor que
tome el coeficiente de amortiguamiento .
=

con :
0 < < 1.
= : Constante de amortiguamiento.
= ( )/ frecuencia amortiguada.
er

Figura 5: Respuesta de un sistema de 1 orden de u(t)

Los parmetros caractersticos que

representados en la figura anterior son:

aparecen

- K: La ganancia esttica se define como el valor final

ante entrada escaln unitario.
-: Constante de tiempo (es el tiempo en el que se
alcanza el 63% del valor final).
- ts= 3T: Tiempo de establecimiento (es el tiempo que
tarda la respuesta en entrar y permanecer en la zona
del 5% en torno a su valor de equilibrio).

Si es positivo el sistema ser estable. Si es mayor

que la unidad, los polos sern reales y el sistema no
presentar oscilaciones. Por el contrario si es menor
que la unidad, los polos sern complejos y el sistema
oscilar.
Estas consideraciones nos permiten clasificar los
sistemas de segundo orden frente a entrada escaln
de la siguiente manera:
< 0 INESTABLE
> 1 SOBREAMORTIGUADO
= 1 CRITICAMENTE AMORTIGUADO
0 < < 1 SUBAMORTIGUADO
La respuesta de un sistema de segundo orden
subamortiguado, ante la entrada escaln unitario,
queda representada en la Figura 7 donde aparecen una
serie
de
parmetros
caractersticos
cuya

denominacin,
continuacin.

significado

valor se dan a

logartmica conduce a asntotas lineales de alta y baja

frecuencia para la magnitud log.
As pues de la ecuacin de la funcin de transferencia
se tiene:

|()| = {[ ( ) ] + ( ) }

A partir de esta expresin, se desprende que:

Figura 7: Respuesta de un sistema de 2

do

orden de u(t)

As, para 0< <1, el sistema de segundo orden muestra

una respuesta al impulso que tiene un
comportamiento oscilatorio amortiguado, y en este
caso el sistema se conoce como subamortiguado, Si
>1, tanto c1 como c2 son reales y negativas, y la
respuesta al impulso es la diferencia entre dos
exponenciales decreciente. En este caso, el sistema
est sobre amortiguado. En el caso que =1, cuando
c1=c2, el caso se considera crticamente amortiguado.
A continuacin se muestran las figuras para dichos
casos mencionados anteriormente:

Figura 9: Diagramas de Bode de sistema de 2

do

orden con

Evaluacin Geomtrica de la transformada de Fourier a

partir del diagrama de polos y ceros.
Como sabemos la T.F de una seal constituye la T.L.
evaluada sobre el eje j. En esta seccin analizamos un
procedimiento para evaluar geomtricamente la
transformada de Fourier y de manera ms general, la
transformada de Laplace en cualquier conjunto de
valores a partir del patrn de polo y ceros asociado con
la transformada racional de Laplace Para desarrollar el
procedimiento consideremos primero la transformada
de Laplace con un solo cero [es decir X(s) =s-a], la cual
evaluamos en un valor especifico de s, digamos s=s1. La
expresin algebraica s1-a es la suma de dos nmeros
complejos, s1 y a, cada uno de los cuales se puede
representar como un vector en el plano, tal como se
ilustra en la Figura 10.

Figura 8: Respuesta de un sistema de 2

do

orden con

En la Figura 9 hemos representado el diagrama de

bode de la respuesta en frecuencia de la funcin de
transferencia para este caso, para varios valores de .
Al igual que en el sistema de 1er orden, la escala

Figura 10: Representacin en el plano complejo de los

vectores S1 -a

El vector que representa el numero complejo s1-a es por

consiguiente el vector suma de s1 y a, el cual vemos en
la figura como el vector que va desde cero localizado en
s=a hasta el punto s1. El valor de X (s1) tiene entonces
una magnitud igual a la longitud de este vector y un
ngulo que consiste en el ngulo del vector respecto al
eje real. Si en lugar de un cero, X(s) tiene un polo en s=a
[es decir, X(s)=1/(s-a)], entonces el denominador estara
representado por el mismo vector de s1 y a, y el valor
de X(s1) tendra una magnitud que es el reciproco de la
longitud del vector desde el polo en s= s1 y un ngulo
que es el negativo del ngulo el vector con el eje real.

( )
() = =
=( )

1
1+

) => contribuye la disminucin de 20dB/dcada,

100

lo cual empieza en la frecuencia de corte = 100

Para el Diagrama de Fase
Factores:
1

( ) => contribuye con 0 a la fase hasta 0.1

10
(1 + ) => se eleva linealmente desde 0 a =

0.1 hasta un valor de a = 10

2

1
1+

10

) => se cancela la elevacin anterior en = 1,

lo cual contribuye a una disminucin lineal en un

ngulo de entre = 1 a = 100

2

Una transformada racional de Laplace ms general

consiste en un producto de trminos constituidos por
polo y ceros de la forma discutida en el prrafo
anterior.
Ejercicio de Aplicacin Diagramas de Bode
Aplicando la Transformada de Laplace tenemos la
Funcin de Transferencia:
100 + 100
() = 2
+ 110 + 100
Factorando se obtiene:
100(1 + )
() =
(10 + )(100 + )
Por lo tanto la respuesta en frecuencia es:
100(1 + )
() =
(10 + )(100 + )
Para obtener el Diagrama de Bode para () ,
factorizamos de la siguiente forma:

) => aporta una reduccin lineal en un ngulo

1+
100

de entre = 10 a = 100
2
El Diagrama de Bode para 20 log10 |()| es la suma
de los Diagramas de Bode correspondientes a cada uno
de los factores.
Las Asntotas se deben sumar para obtener las
asntotas para el Diagrama de Bode completo como se
observa en la Figura 11.

1
1
1
)(
) (1 + )
() = ( ) (

10 1 +
1+
10
100
El Diagrama de Bode para 20 log10 |()| es la suma
de los Diagramas de Bode correspondientes a cada uno
de los factores.
Las Asntotas se deben sumar para obtener las
asntotas para el Diagrama de Bode completo.
Para el Diagrama de Magnitud
Factores:
1

( ) => Valor constante de -20dB en cada frecuencia

10
1

1+

10

), (

1
1+

) (1 + ) => forma estndar de

100

primer orden
Por lo tanto
(1 + ) => Frecuencia de corte = 1, lo cual
produce una elevacin de 20dB/dcada
(

1
1+

10

) => se cancela la elevacin anterior mediante la

disminucin de 20dB/dcada, lo cual empieza en la

frecuencia de corte = 10

Figura 11: Diagrama de Bode para la funcin del sistema en

el ejercicio de aplicacin anterior. a) magnitud y
b) fase

Bibliografa :
Alan Oppenheim, A. W. (1998). Seales y sistemas.
Boston-EESS: Pearson Educacin.
Jos Espinoza, D. S. (2015). Sistemas Lineales
Dinmicos. Recuperado el 09 de 01 de 2016
Madrid, U. C. (s.f.). SEALES Y SISTEMAS. Madrid.
Recuperado el 09 de 01 de 2016