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Cinmatique du solide
TD 1 - Enonc
y3
z0
y1
x2
A
y1
x1
x0
Cette reprsentation est appele schma cinmatique du bras manipulateur.
Ce schma est enrichi du :
Reprage : chaque solide a t affect un repre orthonorm direct.
Paramtrage : chaque repre dfini lors du reprage doit tre positionn par rapport un (ou
plusieurs) autre (s).
Les paramtres mis en vidence seront appels mobilits du systme mcanique. Ici, pour
pouvoir animer le systme, il est ncessaire de disposer de trois moteurs. Cest pourquoi, m=3
( ( t ), ( t ) et ( t ) ) dfini le nombre de paramtres juste ncessaires pour dfinir toute la
cinmatique.
Les positions, les vitesses et les acclrations dfinissant la cinmatique, seront donc
exprimes en fonction ( t ), ( t ), ( t ) et leur drives premire ou seconde par rapport au
temps.
r r r
R0(x0, y0,z0)
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L01
L12
rrr
R3(x3,y3,z3)
r r r
R2(x2, y2,z2)
L23
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Sciences Industrielles
Cinmatique du solide
TD 1 - Enonc
Les ronds de couleur reprsentent les sommets du graphe et modlisent les solides
(indformables). Chaque solide est affect d'un repre orthonorm direct.
Les traits noirs sont appels : arcs du graphe et modlisent les liaisons entre les diffrents
solides composant le mcanisme.
Ces arcs sont modliss par des liaisons qui dfinissent la cinmatique entre les deux solides
relis.
r
L01 : Liaison pivot daxe (A, z 01 )
r
L12 : Liaison pivot daxe (B, y 12 )
r
L23 : Liaison pivot daxe (C, x 23 )
r
r r
r
r
r
Le double indice indique que : z 0 = z1 , y1 = y 2 et x 2 = x 3 . Cette notation est trs utile lors des
calculs de drives vectorielles des vecteurs unitaires.
L01
rrr
R3(x3,y3,z3)
r r r
R2(x2, y2,z2)
r r r
R1(x1, y1,z1)
L12
L23
3 D
Liaison pivot
Liaison pivot
Liaison pivot
d'axe B,y12
d'axe C,x23
d'axe A,z01
Les points A, B, C et D sont indiqus sur le graphe de structure. Le point D est un point dfini sur
le solide 3. Les point A, B, C sont des points lis aux caractristiques des liaisons identifies dans
le mcanisme. On appelle aussi ces points (A, B, C) les points idaux associs aux liaisons.
Il est donc ncessaire de les positionner relativement les uns par rapport aux autres.
r
r
r
Quatre points nous donnent au minimum trois vecteurs : AB = h.x1 ; BC = d.x 23 ; CD = L.y3
3. QUESTIONS
Voir TD1 outils utiles en mcanique
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