Temario Control Clásico

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCiN DE EDUCACiN SUPERIOR
PROGRAMA SINTTICO
UNIDAD ACADMICA:
UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLlNARIA EN INGENIERA Y TECNOLOGAS

AVANZADAS.
PROGRAMA Ingeniera Mecatrnica.
ACADMICO:
UNIDAD DE APRENDIZAJE:~....;;;C;;,;;o;,;";nt,:;;.;ro",,I,,;;;C;,;,,;l;;,l;s;;,;;ic~oL'_ _ _ _ _ _ _~_ _ NIVEL:

PROPOSITO GENERAL:
111.
Disea controladores analgicos de tipo proporcional, integral, derivativo y compensador con base en la tcnica
del lugar geomtrico de las races y el diagrama de Bode.
CONTENIDOS:
1. Conceptos de un sistema de control, Estabilidad y linealizacin de sistemas dinmicos.

11. Anlisis de la respuesta temporal y Control PID.
111. El lugar geomtrico de las races y Diagrama de Bode
IV. Compensadores
ORIENTACiN DIDCTICA:
Se utilizar la estrategia de enseanza-aprendizaje POL (aprendizaje orientado a proyectos). El facilitador aplicar
los mtodos de enseanza-aprendizaje heurstico, deductivo, inductivo y sinttico. Las tcnicas que auxiliarn a la
estrategia seleccionada sern las siguientes: Desarrollo del proyecto, Organizadores grficos, Discusin guiada,
Solucin de problemas, Programas de cmputo, Exposiciones, Tareas de investigacin, Desarrollo de prcticas y
sus reportes.
EVALUACiN Y ACREDITACiN:
La presente Unidad de Aprendizaje se evaluar a partir del esquema de portafolio de evidencias, el cual se
conforma de: evaluacin diagnstica, evaluacin formativa, sumativa y rbricas de autoevaluacin, coevaluacin y
heteroevaluacin.
Esta unidad de aprendizaje tambin se puede acreditar mediante:
Evaluacin de saberes previamente adquiridos, con base en los lineamientos establecidos por la
Academia.
Acreditacin en otra Unidad Acadmica del IPN u otra institucin educativa externa al Instituto
Nacional internacional previo convenio establecido.
BIBLIOGRAFA:
1. Dorf R. C., Bishop R.(2005), Sistemas de Control Moderno(10 Edicin), Mxico: Pearson. ISBN: 84-205-4401
2. Franklin G. F., Powell J. D., Emami-Naeini A., Feedback(1994), Control of Dynamic Systems. (3 Edicin),
Addison-Wesley. ISBN: 0-201-53487-8
3. Kuo B. C.(1997), Sistemas de Control Automtico (7 Edicin), Mxico:Prentice-Hall. ISBN: 97-896-888-0723-1
4. Ogata K.(1998), Ingeniera de Control Moderna{3 Edicin), Mxico: Prentice-Hall. ISBN: 0-13-227307-1
5. Coughlin R.,Frederick F.(1999), Amplificadores Operacionales y Circuitos Integrados Lineales ( 5 Edicin),
Mxico Pearson. ISBN 9-70-170267-0*
SECRETARA ACADMICA
UNIDAD ACADMICA: UNIDAD PROFESIONAL

INTERDISC1PLlNARIA
EN
INGENIERA
Y
TECNOLOG AS AVANZADAS.
UNIDAD DE APRENDIZA..IE: Control Clsico.

TIPO DE UNIDAD DE APRENDIZAJE:
Terico/prctica, Obligatorio
PROGRAMA ACADMICO: Ingeniera Mecatrnica.

VIGENCIA: Agosto 2011
REA DE FORMACiN: En Manufactura, En
Automatizacin
NIVEL: 111
MODALIDAD: Presencial
CRDITOS: 7.5 (Tepic) 4.35 (SATCA)
INTENCION EDUCATIVA
Esta unidad de aprendizaje contribuye a conformar el perfil de egreso del Ingeniero Mecatrnico, as como desarrolla
destreza para resolver problemas de diferentes tipos de control para el diseo e implementacin a los sistemas
mecatrnicos, a travs de las siguientes competencias: Planificacin y organizacin, transferencia de conocimientos y
procedimientos a otros contextos, toma de decisiones, trabajo en equipo, manejo de diversas fuentes. Adems, fomenta
y desarrolla la comunicacin asertiva, la creatividad y el pensamiento analtico para la solucin de problemas afines al
rea de ingeniera.
La unidad de aprendizaje precedente es: Seales y Sistemas. La consecuente es: Modelado y Simulacin de Sistemas
Mecatronicos.
PROPSITO DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE

Disea controladores analgicos de tipo proporcional, integral, derivativo y compensador con base en la tcnica del
lugar geomtrico de las races y el diagrama de Bode.
TIEMPOS ASIGNADOS
DE
APRENDIZAJE
POR: La Academia de
HORAS TEORA/SEMANA: 3.0

HORAS PRCTICA/SEMANA: 1.5
HORAS TEORA/SEMESTRE: 54.0
HORAS PRCTICA/SEMESTRE:
27.0
HORAS TOTALES/SEMESTRE: 81.0
Subdireccin
AUTORIZADO POR:
..
Comisin
de
Programas
Acadmicos
del
Consejo
General Consultivo del I
SECRETARA ACADMICA
Jl '
HOJA: 3
DE
10
UNIDAD DE APRENDIZAJE: Control Clsico
NOMBRE: Conceptos de un sistema de control, Estabilidad y linealizacin de
N o UNIDAD TEM TICA:I
!- sistemas
dinmicos.
..
-----1

UNIDAD DE COMPETENCIA
I
! Analiza la estabilidad de sistemas de controllneales y linealizados en el punto de equilibrio con base en el criterio 3e'
Ruth-Hurwitz y en el sentido 9.1.9 O
I
HORAS AD
HORAS TAA
Actividades
Actividades de
CLAVE
No.
CONTENIDOS
de docencia
Aprendizaje
BIBLIOGRF
Autnomo
ICA
--::.:....:.=-=-:-'--=--=-=------------,-~=___c:_=__=_=~~_::_=_==c:_c_=_::_:c_-------------
1.1
1.1.1
1.1.2
1.2
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
1.2.5
1.3
1.3.1
1.3.2
i 1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
1
15
. .4
Conceptos.
Definicin del concepto de sistema de control
automtico.
Tipos de sistemas de control: lazo abierto, lazo
cerrado y retroalimentacin.
Esquema del sistema de control.
Conceptos de diagramas de bloques.
Diagrama bsico de un sistema de control en
lazo cerrado.
Objetivos bsicos de un sistema de control.
Definicin de seales y elementos en un sistema
de control en lazo cerrado.
Ejemplos de sistemas de control de lazo
cerrado.
Definicin en sentido 8180.
Conceptos.
Relacin de los polos de una funcin de
transferencia y la estabilidad.
Arreglo y criterio de Ruth - Hurwitz para
determinar la estabilidad.
Arreglo de Ruth y sus casos particulares.
Criterio de estabilidad de Ruth - Hurwitz.
Obtencin de ganancias tal que los sistemas
sean estables.
Linealizacin.
Definicin de linealidad de un sistema.
Linealizacin de funciones alrededor de un
punto de operacin mediante su expansin en
serie de Taylor.
Obtencin de funciones de transferencia de los
sistemas linealizados.
Determinacin de la estabilidad de los puntos de
equilibrio.
Subtotales:
0.5
1.0
1.0
1.0
0.5
1.0
1.0
0.5
0.5
0.5
2.0
0.5
0.5
0.5
2.0
0.5
1.0
1.0
0.5
18,28,48
2.0
4.0
7.0
3.0
ESTRATEGIAS DE APRENDIZAJE
Encuadre del curso y formacin de equipos de trabajo.
La presente unidad se abordar a partir de la estrategia de aprendizaje orientado a proyectos, el facilitador aplicar
los mtodos deductivo e inductivo, lo que permitir la consolidacin de las siguientes tcnicas de aprendizaje:
Desarrollo del proyecto, Solucin de problemas, Tareas de investigacin, Desarrollo de las prcticas 1 y 2 con sus
respectivos reportes.
EVALUACiN DE LOS APRENDIZA..IES

Evaluacin Diagnstico
Portafolio de evidencias:
Problemas resueltos
15%
20%
Reporte inves' cin
Reportes de pr
as
150/0
Evaluacin escrita
30%
10%
Propuesta del proyecto
Autoevaluacin (con rbrica)
5%
Coevaluacin (con rbrica)
5%

SECRETARA ACADMICA
HOJA: 4
DE 10
I N UNIDAD TEMTICA: 1 1 _
NOMBRE: Anlisis de la respuesta temporal y Cgntrol PID:~ _ _,
,
'
UNIDAD DE COMPETENICIA
I Aplica los mtodos de sintonizacin de los controladores tipo P, PI, PO Y PID con base en
Zie ler-Nichols.
~~~--~-------------------
No.
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.2
2.2.1
2.2.2
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.4
2.4.1
2.4.2
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
CONTENIDOS
! Entradas de prueba.
, Los polos y el tipo de respuesta en el tiempo.
Definicin de las frecuencias natural y
amortiguada
y
del
factor
de
amortiguamiento.
Definicin
del
concepto
de
polos
dominantes.
Anlisis de la respuesta transitoria.
Sistemas de primer orden y la constante de
tiempo.
Sistemas de segundo orden y parmetros de
especificacin.
Anlisis del estado estacionario.
Definicin del tipo de sistema.
Definicin del error de estado estacionario
para sistemas con retroalimentacin.
Definicin de las constantes de error.
Estructura del contr('iJlador.
Estructura bsica.
Acciones de control y sus efectos sobre el
desempeo del sistema (P, PI, PD, PID).
Reglas de sintonizacin de controladores
PID.
Ajuste emprico de las ganancias. Primer
mtodo de Ziegler
Nichols (curva de
reaccin).
Segundo mtodo de Ziegler - Nichols
mtodo de oscilacin .
Subtotales:.
HORAS AD
Actividades
de docencia
las tcnicas de
HORAS TAA
Actividades de
Aprendizaje
Autnomo
0.5
0.5
1.5
0.5
0.5
0.5
2.0
0.5
0.5
0.5
CLAVE
BIBLIOGRFICA
1B,3B,5C
1.5
0.5
2.0
0.5
2.0
1.0
1.5
3.0
8.5
0.5
La presente unidad se abordar a partir de la estrategia de aprendizaje orientado a proyectos, el facilitador
aplicar los mtodos heurstico e inductivo, lo que permitir la consolidacin de las siguientes tcnicas de
aprendizaje: Desarrollo del proyecto, Discusin guiada, Desarrollo de las prcticas 3 y 4 con sus respectivos
I reportes.
EVALUACiN DE LOS APRENDIZAJES

Mesa redonda
Reportes de prcticas
Evaluacin escrita
Avance del proyecto (1)
_ _~C~evaluacin (con rbrica)
30%
15%
25%
20%
5%
5%
1,
SECRETARA ACADMICA
UNIDAD DE APRENDIZAJE:
Control Clsico
r_t!~_!JNIDAD TEMTICA: 111

I Analiza las respuestas y estabilidad de los
UNIDAD
HOJA:
DE
10
D~O~~::~~~~~IeOmtrico de las ra9.~~Y~~Ig:i~!ijiSl~~~~:__
sistemas de control y su margen de fase y de ganancia con base en el
: Lugar Geomtrico de las Races (LGR) y el diagrama de Bode respe:-c:c=ti~va=mc..ce=-n--=te~--,-~=~;;;;:-;;;;-;;-;---,-_~~_. . . _~-j
HORAS TAA
HORAS AD
Actividades de
CLAVE
Actdivoicdeandc~ISa de
Aprendizaje
No.
CONTENIDOS
BIBLIOGRAFICA
Autnomo
P
T
P
T
18,28,38
3.1
Definicin del concepto del LGR.
1.0
4.0
1.0
3.2
3.3
Reglas para la construccin del LGR.
0.5
1.0
4.0
1.0
Anlisis de sistemas de control mediante
el LGR.
0.5
1.0
4.0
1.5
0.5
1.0
4.0
1.5
1.5
4.0
16.0
5.0
3_3.1
Ajuste de la ganancia K, tal que se logre
cierta respuesta temporal (transitoria).
3.4
Diagramas de Bode.
3.4.1
Diagramas de magnitud y fase.
3.4.2
3.4.3
Obtencin de los diagramas aproximados
de Bode.
Mrgenes de fase y ganancia.
Ajuste de la ganancia para lograr un
margen de fase o ganancia determinado.
Subtotales:
La presente unidad se abordar a partir de la estrategia de aprendizaje orientado a proyectos, el facilitador aplicar
los mtodos deductivo e inductivo, lo que permitir la consolidacin de las siguientes tcnicas de aprendizaje:
Desarrollo del proyecto, Solucin de problemas, Programas de cmputo, Desarrollo de las prcticas 5 y 6 con sus
res ectivos re ortes.
EVALUACION DE LOS APRENDIZAJES
-.J
Resolucin de problemas
Evaluacin escrita
Avance del proyecto (2)
Desarrollo de programas
'---__ goevaluacin(90n rbrica)
15%
15%
20%
25%
15%
-----~---
5%
5%
=-:...:_--------~--~~-_ . _ - ,
SECRETARA ACADMICA
HOJA:
Control Clsico
Isena contro a ores en sistemas lnamlCos ISICO con ase en as ecmcas e os compensa ores.
HORAS TAA
HORAS AD
Actividades de
Actividades
Aprendizaje
CONTENIDOS
No.
de docencia
Autnomo
!
T
P
T
P
1.0
1.5
Especificaciones de diseo en el tiempo
1.0
14.1
6.0
y en la frecuencia.
4.2
Diseo de compensadores.
4.2.1
Compensador de atraso de fase.
'4.2.2
4.2.3
2.0
3.0
8.0
1.0
4.5
14.0
2.0
DE
10
CLAVE
BIBLIOGRFICA
1C,28,38
Compensador de adelanto de fase.

Compensacin de atraso - adelanto de
fase.
I
i
!
Subtotales:
3.0
La presente unidad se abordar a partir de la estrategia de aprendizaje orientado a proyectos, el facilitador aplicar el
mtodo heurstico, lo que permitir la consolidacin de las siguientes tcnicas de aprendizaje: Desarrollo del proyecto,
Solucin de problemas, Programas de cmputo, D~sarrollo de la prctica 7 con su reporte. _ _ _ _ __
EVALUACION DE LOS APRENDIZAJES
Resolucin de problemas
Evaluacin escrita
Reporte final del proyecto
Desarrollo de programas
Coevaluacin (con rbrica)
15%
15%
15%
30%
15%
5%
5%
--------
~-------------------------------~
SECRETARA ACADMICA
HOJA: 7
Control Clsico
DE
10
RELACiN DE PRCTICAS
PRCTICA No.
NOMBRE DE LA PRCTICA
UNIDADES
TEMTICAS
DURACiN
Identificacin de seales y elementos

en un sistema de control de lazo
cerrado.
3.0
4.0
11
1.5
11
3.0
111
4.5
111
4.5
IV
6.5
TOTALDE
HORAS
27.0
Li nealizacin.
LUGAR DE REALIZACiN
Laboratorio de Computacin
Respuesta temporal.
4
Controlador PID.
Construccin y anlisis del Lugar
Geomtrico de las Races.
6
Respuesta en frecuencia de sistemas.
7
Diseo de compensadores.
EVALUACION y ACREDITACION:
Las prcticas se consideran requisito indispensable para acreditar esta unidad de aprendizaje.
Las prcticas aportan el 15% de la calificacin de la unidad de aprendizaje, el cual est considerado dentro de la
evaluacin continua.
SECRETARA ACADMICA
PERIODO
HOJA:
Control Clsico
DE
10
PROCEDIMIENTO DE EVALUACION
70%
30%
UNIDAD
II
Evaluacin continua
Evaluacin escrita
II Y111
Evaluacin continua
Evaluacin escrita
80%
20%
IV
Evaluacin continua
Evaluacin escrita
85%
15%
Los porcentajes con los que cada unidad temtica contribuyen a la evaluacin final son:
La unidad I aporta el 10% de la calificacin final.
La unidad 11 aporta el 25% de la calificacin final.
La unidad 111 aporta el 35% de la calificacin final.
La unidad IV aporta el 30% de la calificacin final.
Esta unidad de aprendizaje tambin se puede acreditar mediante:
Evaluacin de saberes previamente adquiridos con base .en los lineamientos que
establezca la Academia.
Acreditacin en otra UA del IPN u otra institucin educativa externa al IPN
nacional internacional previo convenio establecido.
SECRETARA ACADMICA
Control Clsico
HOJA:
DE
10
CLAVE
1
B
X
Franklin G. F., Powell J. D., Emami-Naeini A., Feedback (1994), Control of

Dynamic Systems. (3 Edicin), USA: Addison-Wesley. ISBN: 0-201
53487-8
Kuo B. C.(1997), Sistemas de Control Automtico (7 Edicin), Mxico:

Prentice-Hall. ISBN: 97-896-888-0723-1
Ogata K. (1998), Ingeniera de Control Moderna (3 Edicin). Mxico:

Prentice-Hall. ISBN: 0-13-227307-1
BIBLIOGRAFIA
Dorf R. C., Bishop R.(2005), Sistemas de Control Moderno(10 Edicin),
Mxico: Pearson. ISBN: 84-205-4401-9
Coughlin R., Frederick F.(1999), Amplificadores Operacionales y Circuitos

Integrados Lineales (5 Edicin), Mxico Pearson. ISBN 9-70-170267-0
SECRETARA ACADMICA
PERFIL DOCENTE POR UNIDAD DE APRENDIZAJE
1.
DATOS GENERALES
UNIDAD ACADMICA:
PROGRAMA
ACADMICO:
UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLlNARIA EN INGENIERA Y TECNOLOGAS
Ingeniera Mecatrnica
------------------ NIVEL
REA DE FORMACiN:
111
Institucional
Sistemas
ACADEMIA: -=-..:...:..:..-----=-=-------------
ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADMICO REQUERIDO:
~._--
Licenciatura en Ingeniera Mecatrn:..:.:.i=ca=._ _ _ _,
2. PROPOSITO DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE: Disea controladores analgicos de tipo

proporcional, integral, derivativo y compensador con base en la tcnica del lugar geomtrico de las
races y el diagrama de Bode.
3. PERFIL DOCENTE:
CONOCIMIENTOS
Control Clsico.
Modelado y simulacin de
sistemas fsicos
Clculo
diferencial
e
Integral.
Variable Compleja.
lgebra Lineal.
Transformada de Laplace.
Ecuaciones diferenciales.
EXPERIENCIA
PROFESIONAL
HABILIDADES
Dos aos de experiencia

mnima profesional en el
campo de la ingeniera
control e automatizacin,
elctrica.
Dominio de la asignatura.
El manejo de equipo de
medicin y de prueba.
Manejo de grupos.
Comunicacin
oral
y
escrita.
Capacidad de anlisis y
sntesis.
Manejo
de
materiales
didcticos.
Organizacin.
Creatividad.
Uso de las TIC
M. "C.
S7
Y,,,,o;~,
Coo"'" N"arra
Presidenta de Academia
M. en C. Jor e Fonseca Campos

Enc. de la Subdireccin Acadmica
ACTITUDES
Vocacin docente.
Honestidad.
Ejercicio
de
la
crtica I
constructiva.
Respeto.
Tolerancia.
tica.
Responsabilidad.
Colaboracin.
Superacin
docente
profesional.
Bue
sencia.
Co promis
insti cional.

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLlNARIA EN INGENIERA Y TECNOLOGAS

PROGRAMA Ingeniera Mecatrnica.

UNIDAD DE APRENDIZAJE:~....;;;C;;,;;o;,;";nt,:;;.;ro",,I,,;;;C;,;,,;l;;,l;s;;,;;ic~oL'_ _ _ _ _ _ _~_ _ NIVEL:

1. Conceptos de un sistema de control, Estabilidad y linealizacin de sistemas dinmicos.

Esta unidad de aprendizaje tambin se puede acreditar mediante:

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

DIRECCiN DE EDUCACiN SUPERIOR

UNIDAD ACADMICA: UNIDAD PROFESIONAL

UNIDAD DE APRENDIZA..IE: Control Clsico.

PROGRAMA ACADMICO: Ingeniera Mecatrnica.

CRDITOS: 7.5 (Tepic) 4.35 (SATCA)

PROPSITO DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE

HORAS TEORA/SEMANA: 3.0

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Conceptos de diagramas de bloques.

Diagrama bsico de un sistema de control en

Objetivos bsicos de un sistema de control.

Definicin de seales y elementos en un sistema

de control en lazo cerrado.

Ejemplos de sistemas de control de lazo

Definicin en sentido 8180.

Relacin de los polos de una funcin de

Arreglo y criterio de Ruth - Hurwitz para

Arreglo de Ruth y sus casos particulares.

Criterio de estabilidad de Ruth - Hurwitz.

Obtencin de ganancias tal que los sistemas

Definicin de linealidad de un sistema.

Linealizacin de funciones alrededor de un

punto de operacin mediante su expansin en

Obtencin de funciones de transferencia de los

Determinacin de la estabilidad de los puntos de

EVALUACiN DE LOS APRENDIZA..IES

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

EVALUACiN DE LOS APRENDIZAJES

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

DIRECCiN DE EDUCACiN SUPERIOR

r_t!~_!JNIDAD TEMTICA: 111

D~O~~::~~~~~IeOmtrico de las ra9.~~Y~~Ig:i~!ijiSl~~~~:__

sistemas de control y su margen de fase y de ganancia con base en el

: Lugar Geomtrico de las Races (LGR) y el diagrama de Bode respe:-c:c=ti~va=mc..ce=-n--=te~--,-~=~;;;;:-;;;;-;;-;---,-_~~_. . . _~-j

Reglas para la construccin del LGR.

Anlisis de sistemas de control mediante

cierta respuesta temporal (transitoria).

Obtencin de los diagramas aproximados

Mrgenes de fase y ganancia.

Ajuste de la ganancia para lograr un

margen de fase o ganancia determinado.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

DIRECCiN DE EDUCACiN SUPERIOR

Compensador de atraso de fase.

Compensador de adelanto de fase.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

DIRECCiN DE EDUCACiN SUPERIOR

Identificacin de seales y elementos

Construccin y anlisis del Lugar

Geomtrico de las Races.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

DIRECCiN DE EDUCACiN SUPERIOR

La unidad I aporta el 10% de la calificacin final.

La unidad 11 aporta el 25% de la calificacin final.

La unidad 111 aporta el 35% de la calificacin final.

La unidad IV aporta el 30% de la calificacin final.

D~O::~IeOmtrico de las ra9.Y~~Ig:i~!ijiSl~~~~:__