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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA -

5DA

VERTRAULICH - 2013 - Alle Rechte vorbehalten

INSTALLATION DER ROBOTER 5DA

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- 10/09/2013

- bersetzung Originalhandbuch -

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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - INHALTSVERZEICHNIS

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INHALTSVERZEICHNIS

Montage, auf Seite 3


Vorbereitung der Spritzgiemaschine, auf Seite 3
Montage auf der Spritzgiemaschine, auf Seite 3
Befestigung am Boden, auf Seite 4
Aufstellung des Schaltschranks, auf Seite 5
Anbringung der Halterung des tragbaren Terminals, auf Seite 5

Freifahrbewegungen (ohne Energieversorgung), auf Seite 6


Pneumatische Bewegungen, auf Seite 6
Horizontale motorische Bewegungen, auf Seite 6
Vertikale motorische Bewegungen, auf Seite 6

Arbeitsbereich, auf Seite 7

Energieversorgungen, auf Seite 8


Druckluftversorgung, auf Seite 8
Stromversorgung, auf Seite 9

Mechanische Schnittstelle, auf Seite 10

Teilentnahmekreise, auf Seite 11


Druckluftanschlsse, auf Seite 11
Elektroanschlsse, auf Seite 13
Ausbau, auf Seite 14

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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - MONTAGE

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I - MONTAGE
I - 1. Vorbereitung der Spritzgiemaschine
Zur Gewhrleistung der Stabilittseigenschaften muss die Bohrung der Platte der vom Hersteller oder der
Norm EUROMAP 18 beschriebenen Vorgabe entsprechen (siehe Installationsplan).
Im Produktionsbetrieb mssen die von der Spritzgiemaschine bertragenen Schwingungen und Ste
im vernnftigen Rahmen bleiben.

I - 2. Montage auf der Spritzgiemaschine


Der Roboter wird gem seines Installationsplans montiert. Es ist darauf zu achten, dass der Balken und
die Y-Fhrung horizontal montiert werden. Der Balken muss parallel zur Ebene der festen Platte
verlaufen.

Montageempfehlungen
Der Hersteller haftet nicht fr Strungen infolge der Nichtbeachtung der folgenden

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Empfehlungen:

NORD-LOCK-Schraubensicherungssystem

Unterlegscheiben: Nur groe Unterlegscheiben fr die Langlcher benutzen!

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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - MONTAGE

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Fr folgende Verbindungen sind Nord-Lock-Schraubensicherungssysteme zu verwenden:


- Balken / Unterbau
- Unterbau / Adapterplatte
- Adapterplatte / SGM-Platte
- Fu / Balken (wenn ein Fu vorhanden ist)
Bei Stahl entspricht die vorgeschriebene Einschraublnge in den Gewindegang dem 1,5-fachen
Nenndurchmesser und bei Aluminium dem 2-fachen Nenndurchmesser.
Die empfohlenen Anzugsmomente dieser Schraubverbindungen sind der nachfolgenden Tabelle
zu entnehmen (+/-10 %). Zum Anziehen der Schrauben mglichst einen Drehmomentschlssel
benutzen.
Die Schrauben werden gem dem mitgelieferten Installationsplan geschmiert oder trocken
montiert.

Schrauben

Maul-/
Steckschlsselweite

Festziehdrehmoment in Nm

M10

17

33

M12

19

57

M16

24

137

M20

30

268

M24

36

400

<- BAHCO-Schlssel 340 Nm, mit


Verlngerung 100 mm.

Kontrollen
Per Sichtkontrolle oder mit Hilfe einer Messuhr prfen, ob sich die Verbindungselemente (Balken /
Unterbau, Unterbau / Platte, Platte / SGM-Platte, Fu / Balken (wenn ein Fu vorhanden ist) unter
maximaler Belastung lsen. Wenn dies der Fall ist:
- Kontrollieren, ob alle im Installationsplan empfohlenen Schrauben vorhanden sind.
- Montageempfehlungen erneut durchgehen.

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- Wenn das Problem weiterhin besteht, Kundendienst benachrichtigen.

I - 3. Befestigung am Boden
Falls Komponenten des Roboters bodenseitig verankert werden, mssen im Zusammenhang mit den
Bohrungen und der Platte die folgenden Parameter bercksichtigt werden:
Beton C20/25, rissfrei
Verankerungsdurchmesser

Bohrungsdurchmesser

Bohrungstiefe

Mindestdicke der
Platte

Mindestabstand
zur Plattenkante

M6

6 mm

55 mm

100 mm

50 mm

M8

8 mm

65 mm

100 mm

60 mm

M10

10 mm

70 mm

100 mm

65 mm

M12

12 mm

95 mm

140 mm

90 mm

M16

16 mm

115 mm

170 mm

105 mm

M20

20 mm

130 mm

210 mm

125 mm

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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - MONTAGE

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I - 4. Aufstellung des Schaltschranks

Schaltschrank auf dem Boden


Schaltschrank auf seiner Transportpalette zum gewnschten Aufstellort fahren, von der Palette
herunterheben und auf dem Boden abstellen.

I - 5. Anbringung der Halterung des tragbaren Terminals

Die Halterung fr das tragbare Terminal wird auerhalb des kontrollierten Bereichs
standardmig in einer Hhe von 1,2 m montiert; sollte dies nicht mglich sein, ist in jedem

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Fall die Mindesthhe von 0,6 m Hhe einzuhalten. Siehe Arbeitsbereich, auf Seite 7.

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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - FREIFAHRBEWEGUNGEN (OHNE ENERGIEVERSORII - FREIFAHRBEWEGUNGEN (OHNE ENERGIEVERSORGUNG)

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Es drfen sich keine Personen unter der Last oder zwischen der Last und einem Hindernis
aufhalten.

II - 1. Pneumatische Bewegungen
Vor dem Abschalten der Druckluftversorgung ist sicherzustellen, dass sich kein Teil im Greifer
befindet.

II - 2. Horizontale motorische Bewegungen

Schaltschrank auf dem Boden

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Am abgeschalteten Schaltschrank den mobilen Steckverbinder XBRX abziehen und an XBRXD


anschlieen.

Schaltschrank wieder einschalten. Den Schaltschrank einschalten, worauf die Bremsen der
Achsen X und Y gelst werden.

II - 3. Vertikale motorische Bewegungen


Not-Aus-Taster bettigt oder Schaltschrank ausgeschaltet.
Den mobilen Teil des Arms mit einem Hubsystem absttzen.
Bremse lsen:

Aus Sicherheitsgrnden ist ein System zum Lsen der Bremse nicht vorgesehen. Zum Anlegen einer
Gleichspannung von 24 V an der Steuerung der Bremse ist deshalb ein Eingriff an der Verkabelung
erforderlich.

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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - ARBEITSBEREICH

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III - ARBEITSBEREICH
Entsprechend der Beschreibung in der Norm NF EN ISO 10218-1 Industrielle Handlinggerte Sicherheit.

Der begrenzte Bereich wird durch Endschalter und die Sensoren der Sicherheitsbereiche begrenzt.
Maschinenzugangsbereich
Entnahmebereich
Verschiebungsbereich des Arms in hoher Position

Die Endmae werden durch die Verfahrwege X, Y und Z bestimmt (siehe Eigenschaften der
Ausstattungen), zuzglich eines mittleren Abstands von 200 mm zur Bercksichtigung der Bremswege im
berfahrbereich.

Der kontrollierte Bereich kann nur teilweise definiert werden, da er durch die Schutzvorrichtungen der
Gesamtanlage begrenzt ist. Er entspricht dem maximalen Bereich plus einem nach den Vorschriften
der den Bau von Schutzvorrichtungen betreffenden Norm EN 294 bestimmten Abstand c1. Im
Sonderfalle der Anwendung mit einer Spritzgiemaschine, auf der Teile von der Seite des Bedieners
entnommen werden, schneidet der kontrollierte Bereich den maximalen Bereich (geeigneter Schutz
erforderlich). Der Sicherheitsabstand c2 zwischen dem begrenzten und dem kontrollierten Bereich
entspricht dem einfachen Bremsweg des Roboters. Wir empfehlen deshalb die Anlage so zu planen,
dass der Zugang zu diesem Bereich verboten ist.

c1

c2

c1

c1

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Der maximale Bereich entspricht dem von der mobilen Einheit des Roboters durchfahrbaren Bereich,
zuzglich des vom Greifer und dem ergriffenen Teil berstrichenen Bereichs, sowie der durch
Drehachsen bewirkten zustzlichen Auswirkungen.

Dieses minimale Schutzprinzip (das spezielle Peripherieeinheiten nicht bercksichtigt) muss im


Hinblick auf den Installationsplan (Verfahrwege, Hhen usw.) angepasst werden.

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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - ENERGIEVERSORGUNGEN

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IV - ENERGIEVERSORGUNGEN
IV - 1. Druckluftversorgung
Unsere Pneumatikkreise nutzen trockene gefilterte Luft, die von einer Abscheide-/ Aufbereitungseinheit
geliefert wird.
Die Versorgungs- und Verbrauchskenndaten sind in den technischen Daten des Roboters aufgefhrt.
Die Abscheide-/ Aufbereitungseinheit wird vom Roboter getrennt geliefert.
Sie muss so aufgestellt und am Netz angeschlossen werden, dass die abschliebare Absperrarmatur
jederzeit zugnglich ist und die Druckanzeige und der Filter ungehindert eingesehen werden knnen.
Bei sehr stark gelter und/oder sehr feuchter Druckluftversorgung ist es angebracht, der Abscheide-/
Aufbereitungseinheit ein zustzliches Aufbereitungssystem vorzuschalten.

TROCKENE LUFT

DRUCKLUFTSCHLAUCH

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Kundenseitiges
Druckluftsystem

Die Luftaufbereitungseinheit ist


kundenseitig auerhalb des
kontrollierten Bereichs so zu
befestigen, dass die
Absperrarmatur jederzeit
zugnglich ist.

Bei der erstmaligen Druckbeaufschlaung des Roboters ist sicherzustellen, dass sich auf
potentiellen pneumatischen Bewegungen keine Personen oder Hindernisse befinden.

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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - ENERGIEVERSORGUNGEN

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IV - 2. Stromversorgung
Der Schaltschrank wurde gem den Vorschriften der Norm EN 60204-1 gebaut. Dies setzt fr die
umgebende Elektroinstallation die nachstehenden, auch auf dem Installationsplan enthaltenen Angaben
voraus.

Betriebsspannung, Frequenz und Leistung sind in den technischen Daten des Roboters aufgefhrt.
Die Leiter der Stromversorgung werden direkt an der Klemmenleiste XP angeschlossen.
Der uere grn/gelbe Schutzleiter wird an der PE-Klemme angeschlossen.
Die Leiter mssen den Angaben auf dem Installationsplan entsprechen.
Die auf der Versorgungsleitung installierten Schutzvorrichtungen mssen den Anforderungen der EN
60204-1 entsprechen.
Die Kabel sind unter Bercksichtigung mglicher Beschrnkungen vor Ort so zu verlegen, dass eine
Beschdigung ausgeschlossen ist.

Folgende Bereiche sind beispielsweise untersagt:


Durchfahrtswege von Hubwagen.
Wechselbewegungen mit starken Zug- und Rotationskrften.
Heizband einer Dse oder Einspritzschnecke usw.

Kenndaten der elektrischen Anlage (ergnzend zum Installationsplan)

1. Die Kabel mssen gegen mechanische Beanspruchung geschtzt sein. Die Verlegung auf heien
Teilen (> 70C) ist zu vermeiden. Die Kabel drfen weder mit Hydrauliklen noch mit Lsungsmitteln
in Kontakt kommen.
2. Wie unter (1), wenn die Anschlussstelle nicht im Schaltschrank liegt.

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3. Versorgungskabel fr Betriebswechselspannungen > 500 V mssen ber vier Leiter mit identischem
Querschnitt verfgen (mindesten 4 mm), einer davon mit einer grn-gelben Ummantelung. Der
Neutralleiter muss nicht zugefhrt werden.
4. Der berstromschutz ist mit Sicherungen des Typs aM 25A (maximal) oder mit Schutzschaltern der
Kennlinie D (gem IEC 898) fr Bemessungsstrme von > 20 A und 25 A vorzusehen. Das
Kurzschlussausschaltvermgen muss fr den am jeweiligen Anlagenpunkt mglicherweise
auftretenden Kurzschlussstrom ausgelegt sein.

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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - MECHANISCHE SCHNITTSTELLE

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V - MECHANISCHE SCHNITTSTELLE
Der Greifer ist auf einer Grundplatte befestigt. Die Grundplatte enthlt 4 Langlcher, von denen 3 mit
Stiften verschlossen werden knnen, d.h., fr die Drehung bleibt eine einzige Positionierungsmglichkeit.
Die richtige Ausrichtung des Greifers ist somit gesichert. Die Grundplatte wird mit einem 5-mmSechskant-Stiftschlssel auf dem Greifer verriegelt.
Positioniervorrichtung
Grundplatte

Drehung
Positionierstifte

Die Haltepositionen der Drehachsen sind in folgenden Unterlagen beschrieben:

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Pneumatische Drehachse der Baugre 3 (fr Roboter der Baugre 11),


Pneumatische Drehachse der Baugre 10 (fr Roboter der Baugre 25),
Pneumatische Drehachse der Baugre 15 (fr Roboter der Baugre 35),
Motorische Drehachse der Baugre 15 (fr Roboter der Baugre 35).

Bei der Festlegung des geschtzten Maximalbereichs mssen die Bewegungen des Greifers
bercksichtigt werden; siehe hierzu auch den Abschnitt: Arbeitsbereich, auf Seite 7 .
Es sollte gengend Platz gelassen werden, um den Greifers problemlos an- oder abzubauen. Um ein
Herabfallen des Greifers zu vermeiden, bitte unbedingt die Verriegelungseinrichtung kontrollieren,
Bitte denken Sie daran, den gesamten Verfahrbereich (maximaler Bereich) vor mglicherweise beim
Transport herabfallenden Teilen zu schtzen.

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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - TEILENTNAHMEKREISE

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VI - TEILENTNAHMEKREISE
In der Standardausstattung sind Teilentnahmekreise enthalten, die Kombinationen aus Saugern und
Zangen ermglichen, u.a. auch auf Zylindern montierte Sauger.

VI - 1. Druckluftanschlsse

Beispiele fr Teilentnahmekreise 1

Fr Roboter der Baugre 11

Draufsicht

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Fr Roboter der Baugre 25/35

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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - TEILENTNAHMEKREISE

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Darauf achten, dass die Schluche nicht gequetscht werden und dass insbesondere bei Greifern mit
mehreren Saugern nicht zuviel Nebenluft gezogen wird. Die Pneumatikschluche mssen
grozgig bemessen sein, damit der Vakuumschalter etwaige Luftverluste an einem Sauger auch
erkennen kann.
2,7 x 4

4x6

2,7 x 4
2,7 x 4

NEIN

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JA

2,7 x 4

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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - TEILENTNAHMEKREISE

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VI - 2. Elektroanschlsse
Zur einfachen und schnellen Anschaltung der elektrischen
Greiferschaltkreise ist der Roboteram standardmig mit
einer verriegelbaren 25-poligen Sub-D-Steckerleiste
(Bezeichnung XQP) ausgestattet.

In der nachstehenden Tabelle sind die fr Greifer


lieferbaren Steckerleisten zusammengestellt.

Steckerleiste
Abdeckung

XQP
AE06C0039600
AE06C0115600

XQP
Fr Roboter der Baugre 11

Informationen
zum
Anschlieen
der
Teilentnahmesensoren entnehmen Sie bitte dem
Schaltplan. Den Roboterparametern sind entsprechende
Werte zu geben.

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XQP

Fr Roboter der Baugre 25/35

Die auf dem Greifer installierten Kabel mssen fr folgende Beanspruchungen ausgelegt
sein:
Temperaturbeanspruchung: T > Temperatur im Werkzeug bei der Teilentnahme.
Mechanische Beanspruchungen: Verdrehung, Zug, Durchbiegung, Abrieb.
Chemische Beanspruchung: lbestndigkeit gem VDE 0472, Teil 803.
Flammenwidrigkeit: gem NFC 32070, Kategorie C2.
Zugfestigkeit: mindestens 15 N/mm

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INSTALLATION DER ROBOTER 5DA - AUSBAU

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VII - AUSBAU
Bevor der Roboter im Falle eines erforderlichen Ortswechsels abgebaut wird, sind folgende
Vorsichtsmanahmen zu ergreifen:

Roboter in die in den Transportzeichnungen empfohlene Lage bringen.


Druckluftversorgung trennen.
Schaltschrank:
von der Hauptversorgung trennen,
die Verbindungskabel zum Roboter abklemmen.

Kabel und Druckluftschluche aufrollen und am Balken befestigen.


Der Transport erfolgt gem den Anleitungen von Kapitel 'Wartung' und den Transportszeichnungen.
Wiedereinpacken

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Vor dem Versand des Roboters sollten die Fhrungen geschmiert und geeignete Manahmen zum
Trocknen durchgefhrt werden, um Kondensationsrisiken zu vermindern.

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