Rosales Martnez Miguel Angel

Elementos de Control Elctrico

6EV1

Control Lgico Programable

Introduccin
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se vena haciendo
de forma cableada por medio de contactores y relees. Al operario que se
encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos
conocimientos tcnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas.
Adems cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran
parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran
esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico.
En la actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel
desarrollado por tcnicas cableadas. El ordenador y los Controladores Lgicos
Programables han intervenido de forma considerable para que este tipo de
instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de forma
programada.
El Controlador Lgico Programable (PLC) naci como solucin al control de
circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un PLC no
es ms que un aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de
mando de los sistemas automticos. A l se conectan los captadores (finales de
carrera, pulsadores, etc.) por una parte, y los actuadores (bobinas de contactores,
lmparas, pequeos receptores, etc.) por otra.
Los PLC se introdujeron por primera vez en la industria en 1960
aproximadamente. La razn principal de tal hecho fue la necesidad de eliminar el
gran costo que se produca al reemplazar el complejo sistema de control basado
en relees y contactores. Bedford Associates propuso algo denominado Controlador
Digital Modular (MODICON, Modular Digital Controler) a un gran fabricante de
coches. Otras compaas propusieron a la vez esquemas basados en ordenador,
uno de los cuales estaba basado en el PDP-8. El MODICON 084 (Scheider)
result ser el primer PLC del mundo en ser producido comercialmente.
El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin
cambiaban tambin lo haca el sistema de control. Esto comenz a resultar
bastante caro cuando los cambios fueron frecuentes. Dado que los rels son
dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada se requera un estricto
mantenimiento planificado. Por otra parte, a veces se deban realizar conexiones
entre cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo y
mantenimiento.
Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de
planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los
cambios en el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se
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impona que trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos. La

solucin fue el empleo de una tcnica de programacin familiar y reemplazar los
rels mecnicos por rels de estado slido.
El primer sistema fue el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con
otros PLC y en conjunto podan estar aislados de las mquinas que controlaban.
Tambin podan enviar y recibir seales de tensin variables, entrando en el
mundo analgico. Desafortunadamente, la falta de un estndar acompaado con
un continuo cambio tecnolgico ha hecho que la comunicacin de PLC sea un
maremagnum de sistemas fsicos y protocolos incompatibles entre s. No obstante
fue una gran dcada para los PLC.
Los PC estn comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones, incluso
la compaa que introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control basado en PC.
Por lo cual, no sera de extraar que en un futuro no muy lejano el PLC
desaparezca frente al cada vez ms potente PC, debido a las posibilidades que
los ordenadores pueden proporcionar. Entre las principales ventajas tenemos:
-Menor tiempo de elaboracin de proyectos. Debido a que no es necesario
dibujar el esquema de contactos
-Posibilidad de
componentes.

aadir

modificaciones

sin

costo

aadido

en

otros

-Mnimo espacio de ocupacin.

-Menor costo de mano de obra de la instalacin
-Mantenimiento econmico.
-Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo PLC
-Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
Si el PLC queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de
utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.
Entre los inconvenientes podemos citar el Adiestramiento de tcnicos y su costo.
Al da de hoy estos inconvenientes se van haciendo cada vez menores, ya que
todos los PLC comienzan a ser ms sencillos de programar, algunos se los
programa con smbolos. En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay
Controladores Lgicos Programables para todas las necesidades y a precios
ajustados.

Cmo funciona el Software?

Los Controladores Lgicos Programables son mquinas secunciales que
ejecutan correlativamente las instrucciones indicadas en el programa de usuario
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almacenado en su memoria, generando unas rdenes o seales de mando a partir

de las seales de entrada ledas de la planta (aplicacin): al detectarse cambios
en las seales, el autmata reacciona segn el programa hasta obtener las
rdenes de salida necesarias. Esta secuencia se ejecuta continuamente para
conseguir el control actualizado del proceso.
La secuencia bsica de operacin del autmata se puede dividir en tres fases
principales:
1.- Lectura de seales desde la interfaz de entradas.
2.- Procesado del programa para obtencin de las seales de control.
3.- Escritura de seales en la interfaz de salidas.
A fin de optimizar el tiempo, la lectura y escritura de las seales se realiza a la vez
para todas las entradas y salidas; Entonces, las entradas ledas de los mdulos de
entrada se guardan en una memoria temporal (Imagen entradas). A esta acude la
CPU en la ejecucin del programa, y segn se va obteniendo las salidas, se
guardan en otra memoria temporal (imagen de salida). Una vez ejecutado el
programa completo, estas imgenes de salida se transfieren todas a la vez al
mdulo de salida.
Ciclo de funcionamiento
El funcionamiento del Controlador Lgico Programable es, salvo el proceso inicial
que sigue a un Reset, de tipo secuencial y cclico, es decir, las operaciones tienen
lugar una tras otra, y se van repitiendo continuamente mientras el autmata est
bajo tensin.
Proceso inicial
Antes de entrar en el ciclo de operacin el autmata realiza una serie de acciones
comunes, que tratan fundamentalmente de inicializar los estados del mismo y
chequear el hardware. Estas rutinas de chequeo, incluidas en el programa monitor
ROM, comprueban:
El bus de conexiones de las unidades de E/S.
El nivel de la batera, si esta existe
La conexin de las memorias internas del sistema
El mdulo de memoria exterior conectado, si existe.
Si se encontrara algn error en el chequeo, se activara el LED de error y quedara
registrado el cdigo del error.
Comprobadas las conexiones, se inicializan las variables internas:
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Se ponen a OFF las posiciones de memoria interna (excepto las mantenidas

o
protegidas contra perdidas de tensin)
Se borran todas las posiciones de memoria imagen E/S.
Se borran todos los contadores y temporizadores (excepto los mantenidos o
protegidos contra perdidas de tensin).
Transcurrido el Proceso Inicial y si no han aparecido errores el autmata entra en
el Ciclo de Operacin.
*Ciclo de operacin
Este ciclo puede considerarse dividido en tres bloques:
Proceso Comn
Ejecucin del programa
Servicio a perifricos
Proceso comn:
En este primer bloque se realizan los chequeos cclicos de conexiones y de
memoria de programa, protegiendo el sistema contra:
Errores de hardware (conexiones E/S, ausencia de memoria de programa,
etc.).
Errores de sintaxis (programa imposible de ejecutar).
El chequeo cclico de conexiones comprueba los siguientes puntos:
Niveles de tensin de alimentacin
Estado de la batera si existe.
Buses de conexin con las interfaces
El chequeo de la memoria de programa comprueba la integridad de la misma y los
posibles errores de sintaxis y gramtica:
Mantenimiento de los datos, comprobados en el "checksum".
Existencia de la instruccin END de fin de programa
Estructura de saltos y anidamiento de bloque correctas
Cdigos de instrucciones correctas
Ejecucin del programa:
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En este segundo bloque se consultan los estados de las entradas y de las salidas
y se elaboran las rdenes de mando o de salida a partir de ellos.
El tiempo de ejecucin de este bloque de operaciones es la suma del:
Tiempo de acceso a interfaces de E/S.
Tiempo de escrutacin de programa
Y a su vez esto depende, respectivamente de:
Nmero y ubicacin de las interfaces de E/S.
Longitud del programa y tipo de CPU que lo procesa
Servicio a perifricos
Este tercer y ltimo bloque es nicamente atendido si hay pendiente algn
intercambio con el exterior. En caso de haberlo, la CPU le dedica un tiempo
limitado, de 1 a 2 ms, en atender el intercambio de datos. Si este tiempo no fuera
suficiente, el servicio queda interrumpido hasta el siguiente ciclo.
Tiempo de ejecucin y control en tiempo real
El tiempo total que el Controlador Lgico Programable emplea para realizar un
ciclo de operacin se llama tiempo de ejecucin de ciclo de operacin o ms
sencillamente tiempo de ciclo "Scan time".
Dicho tiempo depende de:
El

nmero de E/S involucradas.

La

longitud del programa usuario

El

nmero y tipo de perifricos conectados al autmata.

Los tiempos totales de ciclos son entonces la suma de tiempos empleados en

realizar las distintas operaciones del ciclo
Autodiagnstico (Proceso comn)
Actualizacin de E/S (Ejecucin del programa)
Ejecucin de programa. (Ejecucin del programa)
Servicio a perifricos. (Servicio a perifricos)

Cmo funciona el Hardware?

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El trmino estructura externa o configuracin externa de un Controlador Lgico

programable industrial se refiere al aspecto fsico exterior del mismo, bloques o
elementos en que est dividido.
Actualmente son tres las estructuras ms significativas que existen en el mercado:
Estructura compacta
Estructura semimodular. (Estructura Americana).
Estructura modular. (Estructura Europea)
Estructura compacta
Este tipo de Controlador Lgico Programable se distingue por presentar en un solo
bloque todos sus elementos, esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias,
entradas/salidas, etc.
Son los PLC de gama baja o nanoautmatas los que suelen tener una estructura
compacta. Su potencia de proceso suele ser muy limitada dedicndose a controlar
mquinas muy pequeas o cuadros de mando.
Estructura semimodular
Se caracteriza por separar las E/S del resto del Controlador Lgico Programable,
de tal forma que en un bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de
usuario o de programa y fuente de alimentacin y separadamente las unidades de
E/S .
Son los Controlador Lgico Programable de gama media los que suelen tener una
estructura semimodular (Americana).
Estructura modular
Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada uno de los
diferentes elementos que componen el PLC como puede ser una fuente de
alimentacin, CPU, E/S, etc. La sujecin de los mismos se hace por riel DIN, placa
perforada o sobre RACK, en donde van alojado el BUS externo de unin de los
distintos mdulos que lo componen.
Son los PLC de gama alta los que suelen tener una estructura modular, que
permiten una gran flexibilidad en su constitucin.
Unidad de Programacin
Es el conjunto de medios, hardware y software mediante los cuales el
programador introduce y depura sobre las secuencias de instrucciones (en uno u
otro lenguaje) que constituyen el programa a ejecutar.

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Esta puede estar constituida por un teclado pequeo adosable al controlador,

donde cada tecla responder a un elemento del circuito/programa a desarrollar.
Fuente de Alimentacin
La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el
funcionamiento de los distintos circuitos del sistema.
La alimentacin a la CPU puede ser de continua a 24 Vcc, tensin muy frecuente
en cuadros de distribucin, o en alterna a 110 / 220 Vca. En cualquier caso es la
propia CPU la que alimenta las interfaces conectadas a travs del bus interno.
La alimentacin a los circuitos E/S puede realizarse, segn tipos, en alterna a
48/110/220 Vca o en continua a 12/24/48 Vcc.
La fuente de alimentacin del Controlador Lgico Programable puede incorporar
una batera de reserva, que se utiliza para el mantenimiento de algunas posiciones
internas y del programa usuario en memoria RAM, o cuando falla la alimentacin o
se apaga el Controlador Lgico Programable.
Unidad Central de Proceso
La CPU (Central Procesing Unit) es la parte inteligente del sistema. Interpreta las
instrucciones del programa de usuario y consulta el estado de las entradas.
Dependiendo de dichos estados y del programa, ordena la activacin de las
salidas deseadas.
La CPU est constituida por los siguientes elementos:
Procesador
Memoria monitor del sistema
Circuitos auxiliares
Procesador
Est constituido por el microprocesador, el reloj (generador de onda cuadrada) y
algn chip auxiliar.
El microprocesador es un circuito integrado (chip), que realiza una gran cantidad
de operaciones, que podemos agrupar en:
Operaciones de tipo lgico
Operaciones de tipo aritmtico.
Operacin de lectura y modificacin de datos.
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Operaciones de entrada - salida

Operaciones de control de la transferencia de la informacin dentro del
autmata.
Para que el microprocesador pueda realizar todas estas operaciones est dotado
de unos circuitos internos que son los siguientes:
Circuitos de la unidad aritmtica y lgica o ALU: Es la parte donde se
realizan los clculos y las decisiones lgicas para controlar el autmata.
Circuitos de la unidad de control (UC) o Decodificador de instrucciones:
Decodifica las instrucciones ledas en memoria y se generan las seales de
control.
Acumulador: Es la encargada de almacenar el resultado de la ltima
operacin realizada por el ALU.
Flags: o indicadores de resultado, que pueden ser consultados por el
programa.
Contador de programa: Encargada de la lectura de las instrucciones de
usuario.
Bus (interno): No son circuitos en s, sino zonas conductoras en paralelo que
transmiten datos, direcciones, instrucciones y seales de control entre las
diferentes partes del Controlador Lgico Programable
Memoria monitor del sistema
Es una memoria de tipo ROM, Lectura y escritura en las interfaces de E/S.
operativo del autmata contiene las siguientes rutinas, incluidas por el fabricante.
Inicializacin tras puesta en tensin o reset.
Rutinas de test y de respuesta a error de funcionamiento.
Intercambio de informacin con unidades exteriores.
Lectura y escritura en las interfaces de E/S.
Funciones bsicas de la CPU
En la memoria ROM del sistema, el fabricante ha grabado una serie de programas
ejecutivos, software del sistema y es a estos programas a los que acceder el
procesador para realizar las funciones.

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El software del sistema de cualquier Controlador Lgico Programable consta de

una serie de funciones bsicas que realiza en determinados tiempos de cada ciclo.
En general cada Controlador Lgico Programable contiene y realiza las siguientes
funciones:
Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario, que no
exceda de un determinado tiempo mximo. A esta funcin se le denomina
Watchdog.
Ejecutar el Programa del usuario
Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe
acceder directamente a dichas entradas.
Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas,
obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa usuario.
Cheque del sistema
Memorias
La memoria es el almacn donde el Controlador Lgico Programable guarda
todo cuanto necesita para ejecutar la tarea de control
Datos Del proceso.
Seales de planta, entradas y salidas.
Variables internas, de bit y de palabra.
Datos alfanumricos y constantes.
Datos de control:
Instrucciones de usuario (programa)
Configuracin Controlador Lgico Programable (modo de funcionamiento,
nmero de e/s conectadas)
Existen varios tipos de memorias:
RAM. Memoria de lectura y escritura.
ROM. Memoria de solo lectura, no reprogramable.
EPRON. Memoria de solo lectura, reprogramables con borrado por
ultravioletas.
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EEPRON. Memoria de solo lectura, alterables por medios elctricos.

La memoria RAM se utiliza principalmente como memoria interna, y nicamente
como memoria de programa en el caso de que pueda asegurarse el
mantenimiento de los datos con una batera exterior.
La memoria ROM se utiliza para almacenar el programa monitor del sistema como
hemos visto en el apartado dedicado a la CPU.
Las memorias EPROM se utilizan para almacenar el programa de usuario, una vez
que ha sido convenientemente depurada.
Las memorias EEPROM se emplean principalmente para almacenar programas,
aunque en la actualidad es cada vez ms frecuente el uso de combinaciones RAM
+ EEPROM (NOVRAM), utilizando estas ltimas como memorias de seguridad
que salvan el contenido de las RAM. Una vez reanudada la alimentacin, el
contenido de la EEPROM se vuelca sobre la RAM. Las soluciones de este tipo
estn sustituyendo a las clsicas RAM + batera puesto que presentan muchos
menos problemas.
Memoria interna
En un Controlador Lgico Programable, la memoria interna es aquella que
almacena el estado de las variables que maneja, entradas, salidas, contadores,
relees internos, seales de estado, etc. Esta memoria interna se encuentra
dividida en varias reas, cada una de ellas con un cometido y caractersticas
distintas.
La clasificacin de la memoria interna no se realiza atendiendo a sus
caractersticas de lectura y escritura, sino por el tipo de variables que almacena y
el nmero de bits que ocupa la variable. As, la memoria interna del Controlador
Lgico Programable queda clasificada en las siguientes reas.
rea de imgenes de entradas/salidas y rea interna (IR).
En esta rea de memoria se encuentran:
Los canales (registros) asociados a los terminales externos (entradas y
salidas).
Los relees internos (no correspondidos con el terminal externo), gestionados
como relees de E/S.
Los
No

relees E/S no usados pueden usarse como IR.

retienen estado frente a la falta de alimentacin o cambio de modo de
operacin.

rea especial (SR). Son relees de sealizacin de funciones particulares como:

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Servicio (siempre ON, OFF)

Diagnsticos (sealizacin o anomalas)
Temporizaciones (relojes a varias frecuencias)
Calculo
Comunicaciones.
Accesible en forma de bit o de canal.
No conservan su estado en caso de fallo de alimentacin o cambio de modo.
rea auxiliar (AR).
Contienen bits de control e informacin de recursos de PLC como: puertos
perifricos, casetes de memoria. Se dividen en dos bloques: Sealizacin:
Errores de configuracin, datos del sistema. Memorizacin y gestin de datos.
Es un rea de retencin.
Accesible en forma de bit o de canal.
No conservan su estado en caso de fallo de alimentacin o cambio de modo
rea de enlace (LR).
Dedicados al intercambio de informacin entre PLCs.
Si no se utilizan como LR pueden usarse como IR.
Accesible en forma de bit o canal
No conservan su estado en caso de fallo de alimentacin o cambio de modo.
rea de retencin (HR).
Mantienen su estado ante fallos de alimentacin o cambio de modo de PLC.
Son gestionados como los IR y direccionables como bit o como canal.
rea de temporizadores y contadores (TIM/CNT).
Es el rea de memoria que simula el funcionamiento de estos dispositivos.
Son usados por el PLC para programar retardos y cuentas.
rea de datos (DM).

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Se trata de memoria de 16 bits (palabra).

Utilizable para gestin de valores numricos.
Mantiene su estado ante cambios de modos de trabajo o fallo de alimentacin.
Direccionables como Canal (palabra).
Esta rea suele contener los parmetros de configuracin del PLC (setup).
Las variables contenidas en la memoria interna, pueden ser consultadas y
modificadas continuamente por el programa, cualquier nmero de veces. Esta
actualizacin continua de los datos obliga a construir la memoria con dispositivos
RAM.
Memoria de programa
La memoria de programa, normalmente externa y enchufable a la CPU mediante
casete de memoria, almacena el programa escrito por el usuario para su
aplicacin. Cada instruccin del usuario ocupa un paso o direccin del programa.
Las memorias de programa o memorias de usuario son siempre de tipo
permanente RAM + batera o EPROM / EEPROM. Por lo general la mayora de los
fabricantes de autmatas ofrecen la posibilidad de utilizar memorias RAM con
batera para la fase de desarrollo y depuracin de los programas, y de pasar estos
a memorias no voltiles EPROM o EEPROM una vez finalizada esta fase. La
ejecucin del programa en el mdulo es siempre prioritaria, de forma que si se da
tensin al autmata con un mdulo conectado, la CPU ejecuta su programa y no el
contenido en memoria RAM interna.

Cuntos tipos de Programacin Existen?

Los tipos o tcnicas de programacin son bastante variados, aunque puede que
muchos de los lectores slo conozcan una metodologa para realizar programas.
En la mayora de los casos, las tcnicas se centran en programacin modular y
programacin estructurada, pero existen otros tipos de programacin.
Programacin estructurada (PE)
La programacin estructurada est compuesta por un conjunto de tcnicas que
han ido evolucionando aumentando considerablemente la productividad del
programa reduciendo el tiempo de depuracin y mantenimiento del mismo.
Esta programacin estructurada utiliza un nmero limitado de estructuras de
control, reduciendo as considerablemente los errores.
Esta tcnica incorpora:

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-Diseo descendente (top-dow): el problema se descompone en etapas o

estructuras jerrquicas.
-Recursos abstractos (simplicidad): consiste en descompones las acciones
complejas en otras ms simples capaces de ser resueltas con mayor facilidad.
-Estructuras bsicas: existen tres tipos de estructuras bsicas:
-Estructuras secunciales: cada accin sigue a otra accin secuencialmente. La
salida de una accin es la entrada de otra.
-Estructuras selectivas: en estas estructuras se evalan las condiciones y en
funcin del resultado de las mismas se realizan unas acciones u otras. Se
utilizan
expresiones lgicas.
-Estructuras repetitivas: son secuencias de instrucciones que se repiten un
nmero
determinado de veces.
Las principales ventajas de la programacin estructurada son:
*Los programas son ms fciles de entender
*Se reduce la complejidad de las pruebas
*Aumenta la productividad del programador
*Los programas queden mejor documentados internamente.
Un programa est estructurado si posee un nico punto de entrada y slo uno de
salida, existen de "1 a n" caminos desde el principio hasta el fin del programa y por
ltimo, que todas las instrucciones son ejecutables sin que aparezcan bucles
infinitos.
Programacin modular
En la programacin modular consta de varias secciones dividas de forma que
interactan a travs de llamadas a procedimientos, que integran el programa en su
totalidad.
En la programacin modular, el programa principal coordina las llamadas a los
mdulos secundarios y pasa los datos necesarios en forma de parmetros.
A su vez cada mdulo puede contener sus propios datos y llamar a otros mdulos
o funciones.
Programacin orientada a objetos (POO)
Se trata de una tcnica que aumenta considerablemente la velocidad de desarrollo
de los programas gracias a la reutilizacin de los objetos.
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El elemento principal de la programacin orientada a objetos es el objeto.

El objeto es un conjunto complejo de datos y programas que poseen estructura y
forman parte de una organizacin.
Un objeto contiene varios datos bien estructurados y pueden ser visibles o no
dependiendo del programador y las acciones del programa en ese momento.
El polimorfismo y la herencia son unas de sus principales caractersticas.
Programacin concurrente
Este tipo de programacin se utiliza cuando tenemos que realizar varias acciones
a la vez.
Se suele utilizar para controlar los accesos de usuarios y programas a un recurso
de forma simultnea.
Se trata de una programacin ms lenta y laboriosa, obteniendo unos resultados
lentos en las acciones.
Programacin funcional
Se caracteriza principalmente por permitir declarar y llamar a funciones dentro de
otras funciones.
Programacin lgica
Se suele utilizar en la inteligencia artificial y pequeos programas infantiles. Se
trata de una programacin basada en el clculo de predicados (una teora
matemtica que permite lograr que un ordenador basndose en hecho y reglas
lgicas, pueda dar soluciones inteligentes).

REFERENCIAS
1. What IS a PLC? (en ingls). Consultado el 23 de enero de 2013.
2. www.efn.uncor.edu/departamentos/electro/cat/eye_archivos/apuntes/a
_practico/CAP 9 Pco.pdf

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