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Robots

KR 5 arc
Spezifikation

Stand: 28.04.2014

Version: Spez KR 5 arc V2

KUKA Robot Group

KR 5 arc

Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Deutschland

Diese Dokumentation darf auch auszugsweise nur mit ausdrcklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfltigt oder Dritten zugnglich gemacht werden.
Es knnen weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffhig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprft. Dennoch knnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir fr die vollstndige bereinstimmung keine Gewhr bernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmig berprft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
Technische nderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC

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Publikation:

Pub Spez KR 5 arc de

Buchstruktur:

Spez KR 5 arc V2.1

Version:

Spez KR 5 arc V2

Stand: 28.04.2014 Version: Spez KR 5 arc V2

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
1

Einleitung .....................................................................................................

1.1

Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................

1.2

Darstellung von Hinweisen ........................................................................................

Zweckbestimmung ......................................................................................

2.1

Zielgruppe ..................................................................................................................

2.2

Bestimmungsgeme Verwendung ...........................................................................

Produktbeschreibung .................................................................................

3.1

bersicht des Robotersystems ..................................................................................

3.2

Beschreibung des Roboters .......................................................................................

Technische Daten ........................................................................................

13

4.1

Grunddaten ................................................................................................................

13

4.2

Achsdaten ..................................................................................................................

14

4.3

Traglasten ..................................................................................................................

15

4.4

Fundamentlasten .......................................................................................................

17

4.5

Schilder ......................................................................................................................

18

4.6

Anhaltewege und -zeiten Bodenroboter KR 5 arc .....................................................

19

4.6.1

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................

19

4.6.2

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................

21

4.6.3

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................

23

4.6.4

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................

25

Anhaltewege und -zeiten Deckenroboter KR 5 arc-C ...............................................

25

4.7.1

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................

25

4.7.2

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................

26

4.7.3

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................

28

4.7.4

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................

30

Sicherheit .....................................................................................................

31

5.1

Allgemein ...................................................................................................................

31

Haftungshinweis ...................................................................................................

31

4.7

5.1.1
5.1.2

Bestimmungsgeme Verwendung des Industrieroboters ...................................

32

5.1.3

EG-Konformittserklrung und Einbauerklrung ..................................................

32

5.1.4

Verwendete Begriffe .............................................................................................

33

Personal .....................................................................................................................

34

5.3

Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ......................................................................

35

5.4

bersicht Schutzausstattung .....................................................................................

35

5.4.1

Mechanische Endanschlge .................................................................................

35

5.4.2

Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) .................................................

35

5.4.3

Achsbereichsberwachung (Option) .....................................................................

36

5.4.4

Mglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ................

36

5.4.5

Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................

37

Sicherheitsmanahmen .............................................................................................

37

5.2

5.5
5.5.1

Allgemeine Sicherheitsmanahmen .....................................................................

37

5.5.2

Transport ..............................................................................................................

38

5.5.3

Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme .........................................................

39

5.5.4

Manueller Betrieb ..................................................................................................

40

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5.5.5

Automatikbetrieb ..................................................................................................

41

5.5.6

Wartung und Instandsetzung ...............................................................................

41

5.5.7

Auerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................

43

5.6

Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................

43

Planung .........................................................................................................

45

6.1

Planungsinformation ..................................................................................................

45

6.2

Fundamentbefestigung mit Zentrierung .....................................................................

45

6.3

Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung ...........................................................

48

6.4

Adapterplatte .............................................................................................................

50

6.5

Verbindungsleitungen und Schnittstellen ..................................................................

50

Transport ......................................................................................................

53

7.1

Transport des Roboters .............................................................................................

53

KUKA Service ...............................................................................................

57

8.1

Support-Anfrage ........................................................................................................

57

8.2

KUKA Customer Support ...........................................................................................

57

Index .............................................................................................................

65

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1 Einleitung

Einleitung

1.1

Dokumentation des Industrieroboters


Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

Dokumentation fr die Robotermechanik

Dokumentation fr die Robotersteuerung

Bedien- und Programmieranleitung fr die System-Software

Anleitungen zu Optionen und Zubehr

Teilekatalog auf Datentrger

Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.

1.2

Darstellung von Hinweisen

Sicherheit

Diese Hinweise dienen der Sicherheit und mssen beachtet werden.


Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden, wenn keine Vorsichtsmanahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen eintreten knnen, wenn keine Vorsichtsmanahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen
eintreten knnen, wenn keine Vorsichtsmanahmen
getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschden eintreten
knnen, wenn keine Vorsichtsmanahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationen oder allgemeine Sicherheitsmanahmen.
Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne Vorsichtsmanahmen.
Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeugung oder Behebung von Not- oder Strfllen dienen:
Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen
mssen genau eingehalten werden.

Hinweise

Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf


weiterfhrende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterfhrende Informationen.

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2 Zweckbestimmung

Zweckbestimmung

2.1

Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau

Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik

Systemkenntnisse der Robotersteuerung

Fr den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren


Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.

2.2

Bestimmungsgeme Verwendung

Verwendung

Fehlanwendung

Handhaben von Schweiwerkzeugen zum Schutzgasschweien

Handhaben von Bauteilen in trockenen Rumen

Alle von der bestimmungsgemen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulssig. Dazu zhlen z. B.:

Benutzung als Aufstiegshilfen

Einsatz auerhalb der zulssigen Betriebsgrenzen

Einsatz in explosionsgefhrdeter Umgebung

Einsatz im Untertagebau

Bei Abweichungen von, den in den Technischen Daten


angegebenen, Arbeitsbedingungen oder bei Einsatz
spezieller Funktionen oder Applikationen kann es z. B. zu vorzeitigem Verschlei kommen. Rcksprache mit der KUKA Roboter GmbH ist erforderlich.
Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf
nur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.

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3 Produktbeschreibung

Produktbeschreibung

3.1

bersicht des Robotersystems


Das Robotersystem besteht aus folgenden Komponeneten:

Roboter

Robotersteuerung

Kabelsatz

Programmierhandgert KCP

Software

Optionen, Zubehr

Abb. 3-1: Beispiel eines Industrieroboters

SafeRobot

Roboter

Robotersteuerung

Kabelsatz

Programmierhandgert KCP

Fr diesen Roboter steht die Option SafeRobot zur Verfgung.


Der Roboter bewegt sich hierbei innerhalb von konfigurierten Grenzen. Die
Istposition wird stndig berechnet und von der SafeRDW berwacht. Wenn
der Roboter eine berwachungsgrenze oder einen sicheren Parameter verletzt, stoppt der Roboter.

RoboTeam

Fr diesen Roboter steht die Option RoboTeam zur Verfgung.


RoboTeam ermglicht den Einsatz kooperierender Robotersysteme. Im RoboTeam knnen bis zu 15 Roboter in einer Gruppe zusammenarbeiten. Dabei
bernimmt immer ein Roboter die Funktion des Masters, die anderen Roboter
arbeiten als Slaves.

3.2

Beschreibung des Roboters

bersicht

Der Roboter ist als eine 6-achsige Gelenkarmkinematik ausgelegt. Er besteht


aus folgenden Hauptbaugruppen:

Zentralhand

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Arm

Schwinge

Karussell

Grundgestell

Elektro-Installation

Abb. 3-2: Hauptbaugruppen des Roboters

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Arm

Grundgestell

Zentralhand

Schwinge

Karussell

Elektro-Installation

Zentralhand

Der Roboter ist mit einer 3-achsigen Zentralhand ausgestattet. Die Zentralhand enthlt die Achsen 4, 5 und 6. Zum Anbau von Werkzeugen verfgt die
Zentralhand ber einen Anbauflansch.

Arm

Der Arm ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt die
Motoren der Handachsen A 4, A 5 und A 6 sowie den Motor A 3 auf. Der Antrieb des Arms erfolgt durch den Motor der Achse 3. Der maximal zulssige
Schwenkwinkel wird durch je einen Anschlag in Plus- und Minusrichtung mechanisch begrenzt. Die zugehrenden Puffer sind an der Schwinge angebracht.

Schwinge

Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Sie
enthlt den Schwingenkrper.

Karussell

Das Karussell nimmt die Motoren A 1 und A 2 auf. Die Drehbewegung der
Achse 1 wird durch das Karussell ausgefhrt. Es ist mit dem Grundgestell ber

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3 Produktbeschreibung

das Getriebe der Achse 1 verschraubt und wird durch einen Motor im Karussell angetrieben. Im Karussell ist auch die Schwinge gelagert.
Grundgestell

Das Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es ist mit dem Fundament verschraubt. Im Grundgestell ist der Schutzschlauch fr die Elektro-Installation
befestigt. Auerdem ist der Anschlusskasten Steuerleitung am Grundgestell
untergebracht.

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4 Technische Daten

Technische Daten

4.1

Grunddaten

Grunddaten

Typ

KR 5 arc

Anzahl der Achsen

Arbeitsraumvolumen

8,4 m3

Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283)

0,04 mm

Bezugspunkt Arbeitsraum

Schnittpunkt der Achsen 4 und 5

Gewicht

ca. 127 kg

Dynamische Hauptbelastungen

siehe Fundamentlasten

Schutzart des Roboters

IP 54

(>>> 4.4 "Fundamentlasten" Seite 17)


betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529)

Umgebungstemperatur

Verbindungsleitungen

Schutzart der
Zentralhand

IP 65

Schallpegel

< 75 dB (A) auerhalb des Arbeitsbereichs

Einbaulage

Boden, Decke

Oberfche, Lackierung

Grundgestell (feststehend) schwarz (RAL


9005), bewegliche Teile orange (RAL 2003)

Betrieb

283 K bis 328 K (+10 C bis +55 C)

Betrieb mit Safe-RDW

283 K bis 323 K (+10 C bis +50 C)

Lagerung und Transport

233 K bis 333 K (-40 C bis +60 C)

Inbetriebnahme

283 K bis 288 K (+10 C bis +15 C)


Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahren
des Roboters erforderlich sein. Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage.

Feuchtebeanspruchung

DIN EN 60721-3-3,
Klasse 3K3

Die Verbindungleitungen sind im Kabelsatz des Roboters integriert und werden an der Robotersteuerung gesteckt.
Leitungsbezeichnung

Steckerbezeichnung
Robotersteuerung - Roboter

Anschluss

Motorleitung

X20 - X30

Han BG 24

Steuerleitung

X21 - X31

Rundstecker

Steuerleitung SafeRobot

X21.1 - X41

Schutzleiter

Rundstecker
Ringkabelschuh

Die Leitungslngen werden vom Grundgestell und der RDW-Box aus gemessen.
Leitungslngen
Standard

7 m, 10 m (Option), 15 m (Option)

mit RoboTeam

7 m, 10 m (Option), 15 m (Option)

mit SafeRobot

7 m, 10 m (Option), 15 m (Option)

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Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe .

4.2

Achsdaten

Achsdaten

Achse

Bewegungsbereich, softwarebegrenzt

Geschwindigkeit
bei Nenn-Traglast

+/-155

154 /s

+65 bis -180

154 /s

+158 bis -15

228 /s

+/-350

343 /s

+/-130

384 /s

+/-350

721 /s

Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgenden


Abbildung zu entnehmen.

Abb. 4-1: Drehrichtung der Roboterachsen


Die Abbildung (>>> Abb. 4-2 ) zeigt Gre und Form des Arbeitsbereichs.
Arbeitsbereich

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Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.

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4 Technische Daten

Abb. 4-2: Arbeitsbereich

4.3

Traglasten

Traglasten

Roboter

KR 5 arc

Zentralhand

ZH 5 arc

Nenn-Traglast

5 kg

Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lz (vertikal)

120 mm

Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lxy (horizontal)

100 mm

zulssiges Massentrgheitsmoment

0,15 kgm2

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TraglastSchwerpunkt P

Max. Gesamtlast

37 kg

Zusatzlast Arm

12 kg

Zusatzlast Schwinge

keine

Zusatzlast Karussell

20 kg

Zusatzlast Grundgestell

keine

Der Traglast-Schwerpunkt fr alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur
Flanschflche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.

TraglastDiagramm

Abb. 4-3: Traglast-Diagramm


Diese Belastungskurve entspricht der uersten Belastbarkeit. Es mssen immer beide Werte (Traglast und
Massentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, berlastet Motoren und Getriebe und erfordert
auf alle Flle Rcksprache mit KUKA Roboter GmbH.
Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr
die Inbetriebnahme des Roboters sind gem der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zustzliche Eingabedaten erforderlich.
Die Massentrgheiten mssen mit KUKA.Load berprft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!
Anbauflansch

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Anbauflansch

DIN/ISO 9409-1-A40

Schraubenqualitt

10.9

Schraubengre

M6

Klemmlnge

1,5 x Nenndurchmesser

Einschraubtiefe

min. 6 mm, max. 9 mm

Pass-Element

6 H7

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4 Technische Daten

Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-4 ) entspricht seiner Lage
bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage
des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.

Abb. 4-4: Anbauflansch


1
Zusatzlast

Empfohlene Kontur fr den Werkzeughalter

Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung
der Zusatzlasten ist auf die maximal zulssige Gesamtlast zu achten. Mae
und Lage der Anbaumglichkeiten sind der folgenden Abbildung zu entnehmen.

Abb. 4-5: Zusatzlast Arm

4.4

Fundamentlasten

Fundamentlasten

Die angegebenen Krfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die
Massenkraft (Gewicht) des Roboters.

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KR 5 arc

Abb. 4-6: Fundamentlasten


Art der Belastung

Kraft/Moment/Masse

Fv = Vertikale Kraft

Fvmax = 2 132 N

Fh = Horizontale Kraft

Fhmax = 2 033 N

Mk = Kippmoment

Mkmax = 1 918 Nm

Mr = Drehmoment

Mrmax = 1 671 Nm

Gesamtmasse fr Fundamentbelastung

144 kg

Roboter

127 kg

Gesamtlast (Zusatzlast Arm + Nenn-Traglast)

17 kg

Die in der Tabelle angegebenen Fundamentlasten sind


die maximal auftretenden Lasten. Sie mssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgrnden zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung knnen Sachschden
entstehen.
Die Zusatzlasten sind in der Fundamentbelastung nicht bercksichtigt. Diese
Zusatzlasten mssen bei Fv noch bercksichtigt werden.

4.5
Schilder

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Schilder
Folgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie drfen nicht entfernt oder
unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder mssen ersetzt werden.

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4 Technische Daten

Abb. 4-7: Schilder

4.6

Anhaltewege und -zeiten Bodenroboter KR 5 arc

4.6.1

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3


Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslsen eines
STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende
Konfiguration:

Ausladung l = 100 %

Programmoverride POV = 100 %

Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)

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Anhalteweg ()

Anhaltezeit (s)

Achse 1

33,93

0,280

Achse 2

37,19

0,301

Achse 3

60,60

0,333

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4 Technische Daten

4.6.2

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1

Abb. 4-8: Anhaltewege STOP 1, Achse 1

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KR 5 arc

Abb. 4-9: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1

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4 Technische Daten

4.6.3

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2

Abb. 4-10: Anhaltewege STOP 1, Achse 2

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Abb. 4-11: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2

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4 Technische Daten

4.6.4

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3

Abb. 4-12: Anhaltewege STOP 1, Achse 3

Abb. 4-13: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3

4.7

Anhaltewege und -zeiten Deckenroboter KR 5 arc-C

4.7.1

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3


Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslsen eines
STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende
Konfiguration:

Ausladung l = 100 %

Programmoverride POV = 100 %

Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm)


Anhalteweg ()

Anhaltezeit (s)

Achse 1

33,97

0,280

Achse 2

37,00

0,286

Achse 3

57,82

0,308

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KR 5 arc

4.7.2

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1

Abb. 4-14: Anhaltewege STOP 1, Achse 1

26 / 67

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4 Technische Daten

Abb. 4-15: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1

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KR 5 arc

4.7.3

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2

Abb. 4-16: Anhaltewege STOP 1, Achse 2

28 / 67

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4 Technische Daten

Abb. 4-17: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2

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4.7.4

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3

Abb. 4-18: Anhaltewege STOP 1, Achse 3

Abb. 4-19: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3

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5 Sicherheit

Sicherheit

5.1

Allgemein
Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechanische Komponente eines Industrieroboters.
Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKARobotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit"
der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendet
werden!

Dieses enthlt alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicherheit". Zustzlich enthlt es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf die
Robotersteuerung, die unbedingt beachtet werden mssen.

5.1.1

Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter"


verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponente
gemeint, wenn anwendbar.

Haftungshinweis
Das im vorliegenden Dokument beschriebene Gert ist entweder ein Industrieroboter oder eine Komponente davon.
Komponenten des Industrieroboters:

Manipulator

Robotersteuerung

Programmierhandgert

Verbindungsleitungen

Zusatzachsen (optional)
z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer

Software

Optionen, Zubehr

Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch knnen bei Fehlanwendung
Gefahren fr Leib und Leben und Beeintrchtigungen des Industrieroboters
und anderer Sachwerte entstehen.
Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgem, sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem
Industrieroboter bei Lieferung beigefgten Einbauerklrung erfolgen. Strungen, die die Sicherheit beeintrchtigen knnen, mssen umgehend beseitigt
werden.
Sicherheitsinformation

Angaben zur Sicherheit knnen nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewhrleistet, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schden
verursacht.
Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH drfen keine Vernderungen
am Industrieroboter durchgefhrt werden. Es knnen zustzliche Komponenten (Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Roboter GmbH gehren, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durch
diese Komponenten Schden am Industrieroboter oder anderen Sachwerten
entstehen, haftet dafr der Betreiber.

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KR 5 arc

Ergnzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweise enthalten. Diese mssen ebenfalls beachtet werden.
5.1.2

Bestimmungsgeme Verwendung des Industrieroboters


Der Industrieroboter ist ausschlielich fr die in der Betriebsanleitung oder der
Montageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.
Alle von der bestimmungsgemen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulssig. Fr Schden, die aus einer Fehlanwendung resultieren, haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trgt
allein der Betreiber.
Zur bestimmungsgemen Verwendung des Industrieroboters gehrt auch
die Beachtung der Betriebs- und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften.

Fehlanwendung

5.1.3

Alle von der bestimmungsgemen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulssig. Dazu zhlen z. B.:

Transport von Menschen und Tieren

Benutzung als Aufstiegshilfen

Einsatz auerhalb der spezifizierten Betriebsgrenzen

Einsatz in explosionsgefhrdeter Umgebung

Einsatz ohne zustzliche Schutzeinrichtungen

Einsatz im Freien

Einsatz unter Tage

EG-Konformittserklrung und Einbauerklrung


Der Industrieroboter ist eine unvollstndige Maschine im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie. Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden:

Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.


Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.
Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen ergnzt, die fr eine vollstndige Maschine im Sinne der
EG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.

Konformittserklrung

Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch ein


Konformitts-Bewertungsverfahren festgestellt.

Der Systemintegrator muss eine Konformittserklrung gem der Maschinenrichtlinie fr die gesamte Anlage erstellen. Die Konformittserklrung ist
Grundlage fr die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darf
nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betrieben
werden.
Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gem der EMV-Richtlinie und der Niederspannungsrichtlinie.

Einbauerklrung

Der Industrieroboter als unvollstndige Maschine wird mit einer Einbauerklrung nach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteile der Einbauerklrung sind eine Liste mit den eingehaltenen
grundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.
Mit der Einbauerklrung wird erklrt, dass die Inbetriebnahme der unvollstndigen Maschine solange unzulssig bleibt, bis die unvollstndige Maschine in
eine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusam-

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5 Sicherheit

mengebaut wurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entspricht und die EG-Konformittserklrung gem Anhang II A vorliegt.
5.1.4

Verwendete Begriffe

Begriff

Beschreibung

Achsbereich

Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegen
darf. Der Achsbereich muss fr jede Achse definiert werden.

Anhalteweg

Anhalteweg = Reaktionsweg + Bremsweg

Arbeitsbereich

Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.

Betreiber
(Benutzer)

Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeber oder die delegierte Person sein, die fr die Benutzung des Industrieroboters verantwortlich ist.

Gefahrenbereich

Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege.

Gebrauchsdauer

Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt ab


dem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.

Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.

Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einer


Robotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsrelevante Bauteile auch whrend der Lagerung altern.
KCP

KUKA Control Panel


Programmierhandgert fr die KR C2/KR C2 edition2005
Das KCP hat alle Bedien- und Anzeigemglichkeiten, die fr die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters bentigt werden.

KUKA smartPAD

siehe "smartPAD"

Manipulator

Die Robotermechanik und die zugehrige Elektroinstallation

Schutzbereich

Der Schutzbereich befindet sich auerhalb des Gefahrenbereichs.

smartPAD

Programmierhandgert fr die KR C4
Das smartPAD hat alle Bedien- und Anzeigemglichkeiten, die fr die
Bedienung und Programmierung des Industrieroboters bentigt werden.

Stopp-Kategorie 0

Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.
Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.
Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0
bezeichnet.

Stopp-Kategorie 1

Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.


Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.
Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1
bezeichnet.

Stopp-Kategorie 2

Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht
ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einer
normalen Bremsrampe.
Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2
bezeichnet.

Systemintegrator
(Anlagenintegrator)

Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerecht in eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.

T1

Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (<= 250 mm/s)

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KR 5 arc

Begriff

Beschreibung

T2

Test-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulssig)

Zusatzachse

Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehrt, aber mit der Robotersteuerung angesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,
Posiflex

5.2

Personal
Folgende Personen oder Personengruppen werden fr den Industrieroboter
definiert:

Betreiber

Personal
Alle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, mssen die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen
und verstanden haben.

Betreiber

Personal

Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazu


gehrt z. B.:

Der Betreiber muss seinen berwachungspflichten nachkommen.

Der Betreiber muss in festgelegten Abstnden Unterweisungen durchfhren.

Das Personal muss vor Arbeitsbeginn ber Art und Umfang der Arbeiten sowie ber mgliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmig durchzufhren. Die Belehrungen sind auerdem jedes Mal nach
besonderen Vorfllen oder nach technischen nderungen durchzufhren.
Zum Personal zhlen:

der Systemintegrator

die Anwender, unterteilt in:

Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal

Bediener

Reinigungspersonal

Aufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzung drfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und
von hierfr speziell ausgebildetem Personal durchgefhrt werden.
Systemintegrator

Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine


Anlage zu integrieren.
Der Systemintegrator ist fr folgende Aufgaben verantwortlich:

Anwender

Aufstellen des Industrieroboters

Anschluss des Industrieroboters

Durchfhren der Risikobeurteilung

Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen

Ausstellen der Konformittserklrung

Anbringen des CE-Zeichens

Erstellung der Betriebsanleitung fr die Anlage

Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfllen:

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Der Anwender muss fr die auszufhrenden Arbeiten geschult sein.

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5 Sicherheit

Ttigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchfhren. Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlgigen
Normen die auszufhrenden Arbeiten beurteilen und mgliche Gefahren
erkennen knnen.
Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters drfen
nur von Fachkrften vorgenommen werden.

5.3

Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich


Arbeitsbereiche mssen auf das erforderliche Mindestma beschrnkt werden. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.
Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztre) mssen sich im Schutzbereich befinden. Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)
und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.
Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des
Manipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennende
Schutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefhrdung von Personen oder Sachen auszuschlieen.

5.4

bersicht Schutzausstattung
Die Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen:

Mechanische Endanschlge

Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)

Achsbereichsberwachung (Option)

Freidreh-Einrichtung (Option)

Kennzeichnungen von Gefahrenstellen

Nicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar.


5.4.1

Mechanische Endanschlge
Die Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nach
Robotervariante teilweise durch mechanische Endanschlge begrenzt.
An den Zusatzachsen knnen weitere mechanische Endanschlge montiert
sein.
Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen ein
Hindernis oder einen mechanischen Endanschlag oder
die Achsbereichsbegrenzung fhrt, kann der Manipulator nicht mehr sicher
betrieben werden. Der Manipulator muss auer Betrieb gesetzt werden und
vor der Wiederinbetriebnahme ist Rcksprache mit der KUKA Roboter
GmbH erforderlich (>>> 8 "KUKA Service" Seite 57).

5.4.2

Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option)


Einige Manipulatoren knnen in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischen
Achsbereichsbegrenzungen ausgerstet werden. Die verstellbaren Achsbereichsbegrenzungen beschrnken den Arbeitsbereich auf das erforderliche
Minimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhht.
Bei Manipulatoren, die nicht fr die Ausrstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungen vorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten,

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KR 5 arc

dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefhrdung von Personen oder Sachen eintreten kann.
Wenn dies nicht mglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitige
Lichtschranken, Lichtvorhnge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege- und bergabebereichen drfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen.
Diese Option ist nicht fr alle Robotermodelle verfgbar. Informationen zu bestimmten Robotermodellen knnen bei der KUKA Roboter
GmbH erfragt werden.

5.4.3

Achsbereichsberwachung (Option)
Einige Manipulatoren knnen in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligen
Achsbereichsberwachungen ausgerstet werden. Die Positioniererachsen
knnen mit weiteren Achsbereichsberwachungen ausgerstet sein. Mit einer
Achsbereichsberwachung kann fr eine Achse der Schutzbereich eingestellt
und berwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhht.
Diese Option ist fr die KR C4 nicht verfgbar. Diese Option ist nicht
fr alle Robotermodelle verfgbar. Informationen zu bestimmten Robotermodellen knnen bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden.

5.4.4

Mglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie


Der Betreiber der Anlage muss dafr Sorge tragen, dass die Ausbildung des Personals hinsichtlich des Verhaltens in Notfllen oder auergewhnlichen Situationen auch umfasst, wie der Manipulator
ohne Antriebsenergie bewegt werden kann.

Beschreibung

Um den Manipulator nach einem Unfall oder Strfall ohne Antriebsenergie zu


bewegen, stehen folgende Mglichkeiten zur Verfgung:

Freidreh-Vorrichtung (Option)
Die Freidreh-Vorrichtung kann fr die Grundachs-Antriebsmotoren und je
nach Robotervariante auch fr die Handachs-Antriebsmotoren verwendet
werden.

Bremsenffnungs-Gert (Option)
Das Bremsenffnungs-Gert ist fr Robotervarianten bestimmt, deren
Motoren nicht frei zugnglich sind.

Handachsen direkt mit der Hand bewegen


Bei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht fr die Handachsen keine
Freidreh-Vorrichtung zur Verfgung. Diese ist nicht notwendig, da die
Handachsen direkt mit der Hand bewegt werden knnen.

Informationen dazu, welche Mglichkeiten fr welche Robotermodelle verfgbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der Montageoder Betriebsanleitung fr den Roboter zu finden oder knnen bei der
KUKA Roboter GmbH erfragt werden.
Wenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegt
wird, kann dies die Motorbremsen der betroffenen Achsen beschdigen. Wenn die Bremse beschdigt wurde, muss der Motor getauscht werden. Der Manipulator darf deshalb nur in Notfllen ohne
Antriebsenergie bewegt werden, z. B. zur Befreiung von Personen.

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5 Sicherheit

5.4.5

Kennzeichnungen am Industrieroboter
Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante
Teile des Industrieroboters. Sie drfen nicht verndert oder entfernt werden.
Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:

Leistungsschilder

Warnhinweise

Sicherheitssymbole

Bezeichnungsschilder

Leitungsmarkierungen

Typenschilder
Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboters zu finden.

5.5

Sicherheitsmanahmen

5.5.1

Allgemeine Sicherheitsmanahmen
Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgem und sicherheitsbewut benutzt werden. Bei Fehlhandlungen knnen Personen- und Sachschden entstehen.
Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit mglichen
Bewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.
berlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) knnen Manipulator
oder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitet wird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen, dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbstndig bewegen knnen.
Wenn das nicht mglich ist, mssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechend abgesichert werden.
Der Industrieroboter kann ohne funktionsfhige Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personenoder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungen deaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nicht
betrieben werden.
Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum
Tod oder zu Verletzungen fhren. Aus diesem Grund ist
der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten!
Die Motoren erreichen whrend des Betriebs Temperaturen, die zu Hautverbrennungen fhren knnen. Berhrungen sind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmanahmen zu
ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.

KCP/smartPAD

Der Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP/
smartPAD nur von autorisierten Personen bedient wird.
Wenn mehrere KCPs/smartPADs an einer Anlage verwendet werden, muss
darauf geachtet werden, dass jedes Gert dem zugehrigen Industrieroboter
eindeutig zugeordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.

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KR 5 arc

Der Betreiber hat dafr Sorge zu tragen, dass abgekoppelte KCPs/smartPADs sofort aus der Anlage entfernt
werden und auer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personals verwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen
wirksamen und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden.
Wenn dies nicht beachtet wird, knnen Tod, schwere Verletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein.
Externe Tastatur,
externe Maus

Eine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgenden
Voraussetzungen verwendet werden:

Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgefhrt.

Die Antriebe sind abgeschaltet.

Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.

Das KCP/smartPAD darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur
und/oder eine externe Maus am Steuerschrank angeschlossen sind.
Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind vom Steuerschrank zu
entfernen, sobald die Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen
sind oder das KCP/smartPAD angeschlossen wird.
nderungen

Nach nderungen am Industrieroboter muss geprft werden, ob das erforderliche Sicherheitsniveau gewhrleistet ist. Fr diese Prfung sind die geltenden
staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zustzlich
sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.
Neue oder genderte Programme mssen immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.
Nach nderungen am Industrieroboter mssen bestehende Programme immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden. Dies gilt fr smtliche Komponenten des Industrieroboters und
schliet damit auch nderungen an Software und Konfigurationseinstellungen
ein.

Strungen

5.5.2

Bei Strungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:

Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten


(z. B. mit einem Vorhngeschloss) sichern.

Strung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.

Aufzeichnungen ber Strungen fhren.

Strung beheben und Funktionsprfung durchfhren.

Transport

Manipulator

Die vorgeschriebene Transportstellung fr den Manipulator muss beachtet


werden. Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanleitung fr den Manipulator erfolgen.
Erschtterungen oder Ste whrend des Transports vermeiden, damit keine
Schden an der Robotermechanik entstehen.

Robotersteuerung

Die vorgeschriebene Transportstellung fr die Robotersteuerung muss beachtet werden. Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanleitung fr die Robotersteuerung erfolgen.
Erschtterungen oder Ste whrend des Transports vermeiden, damit keine
Schden in der Robotersteuerung entstehen.

Zusatzachse
(optional)

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Die vorgeschriebene Transportstellung fr die Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport

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5 Sicherheit

muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanleitung fr die Zusatzachse erfolgen.


5.5.3

Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme


Vor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Gerten muss eine Prfung
durchgefhrt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Gerte vollstndig
und funktionsfhig sind, dass diese sicher betrieben werden knnen und dass
Schden erkannt werden.
Fr diese Prfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zustzlich sind alle Sicherheitsstromkreise
auf ihre sichere Funktion zu testen.
Die Passwrter fr die Anmeldung als Experte und Administrator in
der KUKA System Software mssen vor der Inbetriebnahme gendert werden und drfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.
Die Robotersteuerung ist fr den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) knnen bei
vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch Personenoder Sachschaden verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatoren besteht, die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehriger Robotersteuerung anschlieen.
Wenn zustzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Roboter GmbH gehren, in den Industrieroboter
integriert werden, ist der Betreiber dafr verantwortlich, dass diese
Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeintrchtigen oder auer Funktion setzen.
Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerung stark von der Umgebungstemperatur abweicht,
kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schden an der Elektrik fhrt. Robotersteuerung erst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur angepasst hat.

Funktionsprfung

Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prfungen


durchzufhren:
Sicherzustellen ist:

Maschinendaten

Der Industrieroboter ist gem den Angaben in der Dokumentation korrekt


aufgestellt und befestigt.

Es sind keine Fremdkrper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.

Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfhig.

Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der rtlichen Netzspannung und Netzform berein.

Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichend


ausgelegt und korrekt angeschlossen.

Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.

Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichen Maschinendaten besitzt, die in der Einbauerklrung eingetragen sind.
Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen (optional) mssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.

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KR 5 arc

Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darf


der Industrieroboter nicht verfahren werden! Tod,
schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschden knnen sonst die Folge
sein. Die richtigen Maschinendaten mssen geladen werden.

5.5.4

Manueller Betrieb
Der manuelle Betrieb ist der Betrieb fr Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sind
alle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgefhrt werden mssen, um den
Automatikbetrieb aufnehmen zu knnen. Zu den Einrichtarbeiten gehren:

Tippbetrieb

Teachen

Programmieren

Programmverifikation

Beim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:

Wenn die Antriebe nicht bentigt werden, mssen sie abgeschaltet werden, damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehentlich verfahren wird.

Neue oder genderte Programme mssen immer zuerst in der Betriebsart


Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.

Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) drfen niemals


den Absperrzaun berhren oder ber den Absperrzaun hinausragen.

Werkstcke, Werkzeuge und andere Gegenstnde drfen durch das Verfahren des Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlssen fhren oder herabfallen.

Alle Einrichtarbeiten mssen so weit wie mglich von auerhalb des durch
Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgefhrt werden.

Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgefhrt werden mssen, muss Folgendes beachtet
werden.
In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):

Wenn vermeidbar, drfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten.
Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:

Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfgung haben.

Alle Personen mssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboter


haben.

Zwischen allen Personen muss immer Mglichkeit zum Blickkontakt


bestehen.

Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.

In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):

40 / 67

Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einen
Test mit hherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.

Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.

Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungen funktionsfhig sind.

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5 Sicherheit

5.5.5

Der Bediener muss eine Position auerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.

Es drfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten. Der Bediener muss hierfr Sorge tragen.

Automatikbetrieb
Der Automatikbetrieb ist nur zulssig, wenn folgende Sicherheitsmanahmen
eingehalten werden:

Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfhig.

Es befinden sich keine Personen in der Anlage.

Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.

Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichen


Grund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn ein
NOT-HALT ausgelst wurde.
5.5.6

Wartung und Instandsetzung


Nach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprft werden, ob das
erforderliche Sicherheitsniveau gewhrleistet ist. Fr diese Prfung sind die
geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.
Zustzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.
Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfhige
Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzung umfasst die Strungssuche und die Reparatur.
Sicherheitsmanahmen bei Ttigkeiten am Industrieroboter sind:

Ttigkeiten auerhalb des Gefahrenbereichs durchfhren. Wenn Ttigkeiten innerhalb des Gefahrenbereichs durchzufhren sind, muss der Betreiber zustzliche Schutzmanahmen festlegen, um einen sicheren
Personenschutz zu gewhrleisten.

Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einem Vorhngeschloss) sichern. Wenn die Ttigkeiten bei eingeschalteter
Robotersteuerung durchzufhren sind, muss der Betreiber zustzliche
Schutzmanahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewhrleisten.

Wenn die Ttigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzufhren sind, drfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgefhrt werden.

Ttigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schild


muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Ttigkeiten vorhanden sein.

Die NOT-HALT-Einrichtungen mssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeiten deaktiviert werden, muss die Schutzwirkung
anschlieend sofort wiederhergestellt werden.

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KR 5 arc

Vor Arbeiten an spannungsfhrenden Teilen des Robotersystems muss der Hauptschalter ausgeschaltet und
gegen unbefugtes Wiedereinschalten gesichert werden. Die Netzzuleitung
muss spannungsfrei geschaltet werden. Anschlieend muss die Spannungsfreiheit der Robotersteuerung und der Netzzuleitung festgestellt werden.
Wenn die Robotersteuerung KR C4 oder VKR C4 verwendet wird:
Es gengt nicht, vor Arbeiten an spannungsfhrenden Teilen einen NOTHALT oder einen Sicherheitshalt auszulsen oder die Antriebe auszuschalten, weil bei Antriebssystemen der neuen Generation dabei das Robotersystem nicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung.
Tod oder schwere Verletzungen knnen die Folge sein.
Fehlerhafte Komponenten mssen durch neue Komponenten, mit derselben
Artikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbH
als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.
Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gem der Betriebsanleitung durchzufhren.
Robotersteuerung

Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, knnen Teile unter Spannungen stehen, die mit Peripheriegerten verbunden sind. Die externen Quellen mssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerung
gearbeitet wird.
Bei Ttigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung mssen die EGBVorschriften eingehalten werden.
Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponenten mehrere Minuten eine Spannung von ber 50 V (bis zu 600 V) anliegen.
Um lebensgefhrliche Verletzungen zu verhindern, drfen in diesem Zeitraum
keine Ttigkeiten am Industrieroboter durchgefhrt werden.
Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindert werden.

Gewichtsausgleich

Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oder


Gaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet.
Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgerte. Sie gehren zu den berwachungspflichtigen Anlagen und unterliegen
der Druckgerterichtlinie.
Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetze, Vorschriften und Normen fr Druckgerte beachten.
Prffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung 14 und 15.
Prfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber.
Sicherheitsmanahmen bei Ttigkeiten an Gewichtsausgleichsystemen sind:

Gefahrstoffe

Die von den Gewichtsausgleichsystemen untersttzten Baugruppen des


Manipulators mssen gesichert werden.

Ttigkeiten an den Gewichtsausgleichsystemen darf nur qualifiziertes


Personal durchfhren.

Sicherheitsmanahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:

Lngeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.

Einatmen von lnebeln und -dmpfen vermeiden.

Fr Hautreinigung und Hautpflege sorgen.


Fr den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren
Kunden regelmig die aktuellen Sicherheitsdatenbltter von den
Herstellern der Gefahrstoffe anzufordern.

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5 Sicherheit

5.5.7

Auerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung


Die Auerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darf
nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.

5.6

Angewandte Normen und Vorschriften

Name

Definition

2006/42/EG

Maschinenrichtlinie:

Ausgabe
2006

Richtlinie 2006/42/EG des Europischen Parlaments und des


Rates vom 17. Mai 2006 ber Maschinen und zur nderung
der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)
2004/108/EG

EMV-Richtlinie:

2004

Richtlinie 2004/108/EG des Europischen Parlaments und


des Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung der
Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten ber die elektromagnetische Vertrglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89/
336/EWG
97/23/EG

Druckgerterichtlinie:

1997

Richtlinie 97/23/EG des Europischen Parlaments und des


Rates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten ber Druckgerte
(Findet nur Anwendung fr Roboter mit hydropneumatischem
Gewichtsausgleich.)
EN ISO 13850

Sicherheit von Maschinen:

2008

NOT-HALT-Gestaltungsleitstze
EN ISO 13849-1

Sicherheit von Maschinen:

2008

Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitstze


EN ISO 13849-2

Sicherheit von Maschinen:

2012

Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: Validierung


EN ISO 12100

Sicherheit von Maschinen:

2010

Allgemeine Gestaltungsleitstze, Risikobeurteilung und Risikominderung


EN ISO 10218-1

Industrieroboter:

2011

Sicherheit
Hinweis: Inhalt entspricht ANSI/RIA R.15.06-2012, Teil 1
EN 614-1

Sicherheit von Maschinen:

2009

Ergonomische Gestaltungsgrundstze; Teil 1: Begriffe und allgemeine Leitstze

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KR 5 arc

EN 61000-6-2

Elektromagnetische Vertrglichkeit (EMV):

2005

Teil 6-2: Fachgrundnormen; Strfestigkeit fr Industriebereich


EN 61000-6-4 + A1

Elektromagnetische Vertrglichkeit (EMV):

2011

Teil 6-4: Fachgrundnormen; Straussendung fr Industriebereich


EN 60204-1 + A1

2009

Sicherheit von Maschinen:


Elektrische Ausrstung von Maschinen; Teil 1: Allgemeine
Anforderungen

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6 Planung

Planung

6.1

Planungsinformation
Bei der Planung und Auslegung muss darauf geachtet werden, welche Funktionen oder Applikationen die Kinematik ausfhren soll. Folgende Bedingungen knnen zu vorzeitigem Verschlei fhren. Sie erfordern verkrzte
Wartungsintervalle und/oder vorgezogenen Komponententausch. Zustzlich
mssen bei der Planung die, in den Technischen Daten angegebenen, zulssigen Betriebsgrenzen beachtet werden.

Dauerhafter Betrieb nahe der Temperaturgrenzen oder in abrasiver Umgebung

Dauerhafter Betrieb nahe der Leistungsgrenzen, z. B. hohes Drehzahlniveau einer Achse

Hohe Einschaltdauer einzelner Achsen

Monotone Bewegungsprofile, z. B. kurze, zyklisch hufig wiederkehrende


Achsbewegungen

Statische Achslage, z. B. dauerhafte senkrechte Lage einer Handachse

Werden beim Betrieb der Kinematik ein oder mehrere Bedingungen erfllt,
muss Rcksprache mit KUKA Roboter GmbH gehalten werden.

6.2

Fundamentbefestigung mit Zentrierung

Beschreibung

Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung kommt zum Einsatz, wenn der Roboter am Boden, also direkt auf dem Betonfundament, befestigt wird.
Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung besteht aus:

Fundamentplatten

Klebedbeln (Verbundanker)

Befestigungsteilen

Diese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberflche auf einem tragfhigen Betonfundament voraus. Das Betonfundament muss die auftretenden Krfte sicher aufnehmen knnen. Zwischen den Fundamentplatten
und dem Betonfundament drfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten befinden.
Die Mindestabmessungen mssen eingehalten werden.

Stand: 28.04.2014 Version: Spez KR 5 arc V2

45 / 67

KR 5 arc

Abb. 6-1: Fundamentbefestigung mit Zentrierung

Betongte fr
Fundamente

46 / 67

Aufnahmebolzen zur Zentrierung

Innensechskantschraube

Fundamentplatte

Klebedbel

Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfhigkeit des Untergrunds und auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen den
Fundamentplatten und dem Betonfundament drfen sich keine Isolier- oder
Estrichschichten befinden. Der Beton muss die Qualitt folgender Norm erfllen:

Mazeichnung

C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008

In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 6-2 ) sind alle Informationen zur Fundamentbefestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.

Stand: 28.04.2014 Version: Spez KR 5 arc V2

6 Planung

Abb. 6-2: Fundamentbefestigung mit Zentrierung, Mazeichnung


1

Innensechskantschrauben

Aufnahmebolzen, lang

Fundamentplatte

Zur sicheren Einleitung der Dbelkrfte sind die in der folgenden Abbildung
(>>> Abb. 6-3 ) angegebenen Mae im Betonfundament einzuhalten.

Abb. 6-3: Fundamentquerschnitt


1

Innensechskantschraube

Stand: 28.04.2014 Version: Spez KR 5 arc V2

Fundamentplatte

47 / 67

KR 5 arc

6.3

Aufnahmebolzen

Klebedbel

Betonfundament

Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung

Beschreibung

Die Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung dient dem Einbau des Roboters auf einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion oder einem
Fahrwagen einer KUKA-Lineareinheit. Die Auflageflche des Roboters muss
mechanisch bearbeitet sein und eine entsprechende Qualitt aufweisen. Die
Befestigung des Roboters auf der Maschinengestellbefestigung erfolgt mit 4
Innensechskantschrauben, zur Zentrierung dienen zwei Aufnahmebolzen.
Die Maschinengestellbefestigung besteht aus:

Aufnahmebolzen

Befestigungsteile

Abb. 6-4: Maschinengestellbefestigung

Mazeichnung

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Innensechskantschraube mit Spannscheibe

Auflageflche

Aufnahmebolzen

In den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Maschinengestellbefestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.

Stand: 28.04.2014 Version: Spez KR 5 arc V2

6 Planung

Abb. 6-5: Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung


1

Innensechskantschraube

Auflageflche, bearbeitete

Aufnahmebolzen

Stand: 28.04.2014 Version: Spez KR 5 arc V2

49 / 67

KR 5 arc

6.4

Adapterplatte

Beschreibung

Mit der Adapterplatte kann der Roboter auf

Fundamenten

Stahlkonstruktionen

Fahrwagen von KUKA-Lineareinheiten

befestigt werden, die bereits das Lochbild fr den KR 6 aufweisen.


Die Auflageflche der Adapterplatte (>>> Abb. 6-6 ) muss mechanisch bearbeitet sein und eine entsprechende Qualitt aufweisen. Die Befestigung der
Adapterplatte auf dem Fundament mit dem Lochbild KR 6 erfolgt mit 3 Sechskantschrauben, zur Zentrierung dienen 2 Bolzen. Die Befestigung des Roboters auf der Adapterplatte erfolgt mit 4 Innensechskantschrauben, zur
Zentrierung dienen 2 Aufnahmebolzen.

Abb. 6-6: Adapterplatte

6.5

Bolzen zur Zentrierung der Adapterplatte

Sechskantschraube mit Spannscheibe

Innensechskantschraube mit Spannscheibe

Adapterplatte

Aufnahmebolzen

Verbindungsleitungen und Schnittstellen

Verbindungsleitungen

Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen fr die Energie- und Signalbertragung zwischen Roboter und Robotersteuerung. Sie werden roboterseitig an den Anschlussksten mit Steckern angeschlossen. Der
Verbindungsleitungs-Satz beinhaltet:

Motorleitung, X20 - X30

Steuerleitung, X21 - X31

2. Steuerleitung, X21.1 - X41 (Nur bei SafeRobot)

Schutzleiter (Option)

Je nach Ausstattung des Roboters kommen verschiedene Verbindungsleitungen zur Anwendung. Es stehen Leitungslngen von 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
und 50 m zur Verfgung. Die maximale Lnge der Verbindungsleitungen darf
50 m nicht bersteigen. Bei SafeRobot darf die maximale Leitungslnge von
35 m nicht berschritten werden. Wird also der Roboter mit einer Lineareinheit
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Stand: 28.04.2014 Version: Spez KR 5 arc V2

6 Planung

betrieben, die ber einen eigenen Kabelschlepp verfgt, sind diese Kabel mit
zu bercksichtigen.
Bei Verbindungsleitungen mit einer Lnge > 25 m ist ein zustzlicher Schutzleiter erforderlich, um eine niederohmige Verbindung entsprechend DIN EN
60204 zwischen Roboter und Steuerschrank herzustellen. Der Anschluss erfolgt mit Ringkabelschuhen. Die Gewindebolzen zum Anschluss des Schutzleiters befinden sich am Grundgestell des Roboters.
Bei der Planung und Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgende
Punkte zu beachten:

Schnittstelle
Energiezufhrung

Der Biegeradius fr feste Verlegung bei Motorleitung von 150 mm und bei
Datenleitung von 60 mm darf nicht unterschritten werden.

Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schtzen

Leitungen belastungsfrei verlegen, keine Zugkrfte auf die Stecker

Leitungen nur im Innenbereich verlegen

Temperaturbereich (fest verlegt) 263 K (-10 C) bis 343 K (+70 C) beachten

Leitungen getrennt nach Motor- und Datenleitungen in Blechkanlen verlegen, bei Bedarf zustzliche EMV-Manahmen ergreifen.

Fr den Roboter ist keine Energiezufhrung vorgesehen.

Abb. 6-7: Verbindungsleitungen, Beispiel KR C2


1

Anschluss Motorleitung X30

2. Steuerleitung X41 (Nur bei SafeRobot)

Anschluss Steuerleitung X31

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KR 5 arc

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7 Transport

Transport

7.1

Transport des Roboters


Die Verbindungsleitungen knnen beim Transport beschdigt werden. Lose Verbindungsleitungen vor dem
Transport am Roboter befestigen.
Vor jedem Transport den Roboter in Transportstellung bringen. Beim Transport des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. So lange der Roboter
nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Bevor der
Roboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsicherungen, wie Ngel und Schrauben, vorher vollstndig entfernen. Rost- oder
Klebekontakt vorher lsen.

Transportstellung

Der Roboter ist in Transportstellung, wenn sich die Achsen in folgenden Stellungen befinden:
Achse

A1

A2

A3

A4

A5

A6

Winkel

-130

+158

Abb. 7-1: Transportstellung


Transportmae

Die Transportmae fr den Roboter sind der folgenden Abbildung zu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nach Ausstattung. Die angegebenen Mae beziehen sich auf den Roboter ohne
Ausrstung.

Abb. 7-2: Transportmae


1

Roboter

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Schwerpunkt

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KR 5 arc

Transport

Der Bodenroboter wird mit dem Transportgeschirr, der Deckenroboter mit einem Gabelstapler transportiert.
Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter
beschdigt oder Personen verletzt werden. Nur zulssige Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter nur
in der dargestellten Art und Weise transportieren.

Transport mit
Gabelstapler

Der Roboter zum Einbau an der Decke wird mit einem Gabelstapler transportiert. Zum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 7-3 ) mssen die Staplertaschen angebaut sein. Der Roboter muss sich zum Transport in
Transportstellung befinden.
Eine bermige Belastung der Staplertaschen durch
Zusammen- oder Auseinanderfahren hydraulisch verstellbarer Gabeln des Gabelstaplers vermeiden. Bei Nichtbeachtung knnen
Sachschden entstehen.

Abb. 7-3: Gabelstaplertransport


Transport mit
Transportgeschirr

Der Roboter zum Einbau am Boden wird mit einem Transportgeschirr transportiert. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden. Ein Seil
(>>> Abb. 7-4 ) des Transportgeschirrs wird an einer Ringschraube, die am
Karussell angeschraubt wird, eingehngt. Ein zweites Seil wird durch eine
Bohrung am Karussell gefhrt. Alle Seile mssen so lang sein und so gefhrt
werden, dass der Roboter nicht beschdigt wird. Durch angebaute Werkzeuge und Ausrstungsteile kann es zu ungnstigen Schwerpunktverlagerungen
kommen.
Die Ringschraube muss nach dem Transport vom Karussell entfernt werden.
Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr von
Personen- und Sachschaden.
Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders auf
die Kippsicherheit zu achten. Zustzliche Sicherungsmanahmen ergreifen.
Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!

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7 Transport

Abb. 7-4: Transportgeschirr


1

Seil

Karussell

Ringschraube

Bohrung

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KR 5 arc

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8 KUKA Service

KUKA Service

8.1

Support-Anfrage

Einleitung

Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und untersttzt Sie bei der Behebung von Strungen. Fr weitere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfgung.

Informationen

Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen bentigt:

Typ und Seriennummer des Manipulators

Typ und Seriennummer der Steuerung

Typ und Seriennummer der Lineareinheit (wenn vorhanden)

Typ und Seriennummer der Energiezufhrung (wenn vorhanden)

Version der System Software

Optionale Software oder Modifikationen

Diagnosepaket KrcDiag
Fr KUKA Sunrise zustzlich: Vorhandene Projekte inklusive Applikationen
Fr Versionen der KUKA System Software lter als V8: Archiv der Software (KrcDiag steht hier noch nicht zur Verfgung.)

8.2

Vorhandene Applikation

Vorhandene Zusatzachsen

Problembeschreibung, Dauer und Hufigkeit der Strung

KUKA Customer Support

Verfgbarkeit

Der KUKA Customer Support ist in vielen Lndern verfgbar. Bei Fragen stehen wir gerne zur Verfgung!

Argentinien

Ruben Costantini S.A. (Agentur)


Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australien

Headland Machinery Pty. Ltd.


Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australien
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

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KR 5 arc

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Belgien

KUKA Automatisering + Robots N.V.


Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasilien

KUKA Roboter do Brasil Ltda.


Travessa Claudio Armando, n 171
Bloco 5 - Galpes 51/52
Bairro Assuno
CEP 09861-7630 So Bernardo do Campo - SP
Brasilien
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br

Chile

Robotec S.A. (Agency)


Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

China

KUKA Robotics China Co.,Ltd.


Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn

Deutschland

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

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8 KUKA Service

Frankreich

KUKA Automatisme + Robotique SAS


Techvalle
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

Indien

KUKA Robotics India Pvt. Ltd.


Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Italien

KUKA Roboter Italia S.p.A.


Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japan

KUKA Robotics Japan K.K.


YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japan
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp

Kanada

KUKA Robotics Canada Ltd.


6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

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KR 5 arc

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Korea

KUKA Robotics Korea Co. Ltd.


RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Malaysia

KUKA Robot Automation Sdn Bhd


South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my

Mexiko

KUKA de Mxico S. de R.L. de C.V.


Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de Mxico
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico

Norwegen

KUKA Sveiseanlegg + Roboter


Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no

sterreich

KUKA Roboter CEE GmbH


Gruberstrae 2-4
4020 Linz
sterreich
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

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8 KUKA Service

Polen

KUKA Roboter Austria GmbH


Spka z ograniczon odpowiedzialnoci
Oddzia w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Portugal

KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.


Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

Russland

KUKA Robotics RUS


Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru

Schweden

KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB


A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Schweiz

KUKA Roboter Schweiz AG


Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

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KR 5 arc

62 / 67

Spanien

KUKA Robots IBRICA, S.A.


Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

Sdafrika

Jendamark Automation LTD (Agentur)


76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sdafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan

KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.


No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Thailand

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd


Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Tschechien

KUKA Roboter Austria GmbH


Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemick 2757/2
193 00 Praha
Horn Poernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

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8 KUKA Service

Ungarn

KUKA Robotics Hungaria Kft.


F t 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

USA

KUKA Robotics Corporation


51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Vereinigtes Knigreich

KUKA Automation + Robotics


Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Knigreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

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KR 5 arc

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Stand: 28.04.2014 Version: Spez KR 5 arc V2

Index

Index
Zahlen
2004/108/EG 43
2006/42/EG 43
89/336/EWG 43
95/16/EG 43
97/23/EG 43
A
Achsbereich 33
Achsbereichsbegrenzung 35
Achsbereichsberwachung 36
Achsdaten 14
Achsen, Anzahl 13
Adapterplatte 50
Allgemeine Sicherheitsmanahmen 37
Anbauflansch 10, 16
Angewandte Normen und Vorschriften 43
Anhalteweg 33
Anhaltewege Bodenroboter 19
Anhaltewege Deckenroboter 25
Anhaltezeiten Bodenroboter 19
Anhaltezeiten Deckenroboter 25
Anlagenintegrator 33
ANSI/RIA R.15.06-2012 43
Anwender 34
Arbeitsbereich 14, 33, 35
Arbeitsbereichsbegrenzung 35
Arbeitsraumvolumen 13
Arm 10
Automatikbetrieb 41
Auerbetriebnahme 43
B
Begriffe, Sicherheit 33
Benutzer 7, 33
Beschreibung des Robotersystems 9
Bestimmungsgeme Verwendung 32
Betreiber 33, 34
Bezugspunkt 13
Bremsdefekt 37
Bremsenffnungs-Gert 36
Bremsweg 33
C
CE-Kennzeichnung 32
D
Dokumentation, Industrieroboter 5
Drehkipptisch 31
Druckgerterichtlinie 42, 43
E
EG-Konformittserklrung 32
Einbauerklrung 31, 32
Einbaulage 13
Einleitung 5
Elektro-Installation 10
Elektromagnetische Vertrglichkeit (EMV) 44
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EMV-Richtlinie 32, 43
EN 60204-1 + A1 44
EN 61000-6-2 44
EN 61000-6-4 + A1 44
EN 614-1 43
EN ISO 10218-1 43
EN ISO 12100 43
EN ISO 13849-1 43
EN ISO 13849-2 43
EN ISO 13850 43
Entsorgung 43
F
Feuchtebeanspruchung 13
Freidreh-Vorrichtung 36
Fundamentbefestigung mit Zentrierung 45
Fundamentlasten 17
Funktionsprfung 39
G
Gebrauchsdauer 33
Gefahrenbereich 33
Gefahrstoffe 42
Gewicht 13
Gewichtsausgleich 42
Grunddaten 13
Grundgestell 10, 11
H
Haftungshinweis 31
Hauptbaugruppen 9
Hauptbelastungen, dynamisch 13
Hinweise 5
I
Inbetriebnahme 39
Industrieroboter 31
Instandsetzung 41
ISO 9283, Wiederholgenauigkeit 13
K
Kabelsatz 9
Karussell 10
KCP 9, 33, 37
Kennzeichnungen 37
Konformittserklrung 32
KUKA Customer Support 57
KUKA smartPAD 33
L
Lagerung 43
Lineareinheit 31
M
Manipulator 31, 33
Manueller Betrieb 40
Maschinendaten 39
Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung 48

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KR 5 arc

Maschinenrichtlinie 32, 43
Maus, extern 38
Maangaben, Transport 53
Mechanische Achsbereichsbegrenzung 35
Mechanische Endanschlge 35
N
Niederspannungsrichtlinie 32
O
Oberfche, Lackierung 13
Optionen 9, 31
P
Personal 34
Pflegearbeiten 42
Planung 45
Positionierer 31
Produktbeschreibung 9
Programmierhandgert 9, 31
R
Reaktionsweg 33
Reinigungsarbeiten 42
Relative Luftfeuchtigkeit 13
Roboter 9
Robotersteuerung 9, 31
Robotersystem 9
S
Schallpegel 13
Schilder 18
Schnittstellen 50
Schulungen 7
Schutzart, Roboter 13
Schutzart, Zentralhand 13
Schutzausstattung, bersicht 35
Schutzbereich 33, 35
Schwerpunkt 53
Schwinge 10
Service, KUKA Roboter 57
Sicherheit 31
Sicherheit von Maschinen 43
Sicherheit, Allgemein 31
Sicherheitshinweise 5
smartPAD 33, 37
Software 9, 31
STOP 0 33
STOP 1 33
STOP 2 33
Stopp-Kategorie 0 33
Stopp-Kategorie 1 33
Stopp-Kategorie 2 33
Strungen 38
Support-Anfrage 57
Systemintegrator 32, 33, 34

Technische Daten 13
Traglast-Diagramm 16
Traglasten 15
Transport 38, 53
Transportgeschirr 54
Transportmittel 54
Transportstellung 53
U
Umgebungstemperatur, Betrieb 13
Umgebungstemperatur, Betrieb, Safe-RDW- 13
Umgebungstemperatur, Inbetriebnahme 13
Umgebungstemperatur, Lagerung 13
Umgebungstemperatur, Transport 13

berlast 37
V
Verbindungsleitungen 13, 31, 50
Verbindungsleitungen, Leitungslngen 13
Verwendung, nicht bestimmungsgem 31
Verwendung, unsachgem 31
W
Wartung 41
Wiederholgenauigkeit 13
Wiederinbetriebnahme 39
Z
Zentralhand 9, 10
Zubehr 9, 31
Zusatzachsen 31, 34
Zusatzlast 17
Zweckbestimmung 7

T
T1 33
T2 34
Tastatur, extern 38
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KR 5 arc

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