MQUINAS ELCTRICAS

MQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

Motor
VD

R. Bargall
2009

Mquina de corriente continua.

Funcionamiento como generador.
Clasificacin segn la excitacin.
Funcionamiento como motor.
Caractersticas en rgimen permanente.
Balance de potencia y rendimiento.
Variacin de velocidad.

MQUINAS ELCTRICAS

MCC 2 de 27

MQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

CONSTITUCIN DE LA MQUINA DE CORRIENTE CONTINUA.

La mquina de corriente continua esta formada por las siguientes partes:

Un circuito magntico (estator (2) y rotor (3) separados por un espacio de aire llamado
entrehierro (5).
Diversos circuitos elctricos:
o Un circuito elctrico en el rotor (inducido (7))
o Un circuito elctrico en el estator (6) encargado de crear el campo magntico
de excitacin. Algunas veces este campo es creado por un conjunto de imanes
permanentes por lo que no existe devanado en el mismo. En este caso las
piezas polares (4) estn formadas por imanes permanentes.
Un colector (9) solidario con el rotor que, asociado a las escobillas (10) , permite
conectar el inducido de la mquina a un circuito elctrico exterior.
Un eje (8) encargado de transmitir o recibir la energa mecnica necesaria para el
funcionamiento de la mquina.

Partes de la mquina de corriente continua.

Las figuras que siguen muestran diversas partes de mquinas de corriente continua reales.

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MCC 3 de 27

Izquierda: Corte de una mquina de corriente continua donde se aprecian el inducido, el

colector y las escobillas. Derecha: Corte de la mquina anterior. Se muestran los devanados
de excitacin y el de los polos auxiliares.

FUNCIONAMIENTO DE LA MQUINA DE CORRIENTE CONTINUA COMO

GENERADOR. F.E.M. INDUCIDA. FUNCIN DEL COLECTOR.
Si alimentamos el devanado de excitacin se crea un campo magntico en el entrehierro de la
mquina. Haciendo girar esta, en las espiras del inducido de induce una f.e.m. por conductor
igual a:

eespira 2 B L v

donde B es la induccin magntica, L la longitud de la mquina y v la velocidad lineal del

conductor. La forma de onda de la f.e.m. es similar a la de la induccin creada por los polos.

F.e.m. inducida en una espira.

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MCC 4 de 27

Esta tensin es alterna para convertirla en continua y conectar esta espira con el circuito
exterior se necesita el colector y las escobillas. La funcin del colector es rectificar esta
tensin de forma que la resultante externa resulte unidireccional. La figura muestra la
resultante tras la accin del colector escobillas y la f.e.m. resultante en una mquina con
ms bobinas; esta resulta prcticamente constante.

Funcin del colector (izquierda) y f.e.m. resultante en una mquina real (derecha)
La f.e.m. total viene dada por la siguiente expresin:

p N
Z
a 60

donde p es el nmero de pares de polos de la mquina, a el nmero de ramas en paralelo en

que se dividen los conductores del inducido, N la velocidad de giro expresada en revoluciones
por minuto (min-1), Z el nmero de conductores del inducido y el flujo por polo creado por
el devanado de excitacin (o los imanes permanentes). El nmero de ramas en paralelo del
inducido depende de cmo se construya el devanado del mismo. Bsicamente existen dos
posibilidades:
o Devanado imbricado, en el que se cumple que a p m ; donde m es el grado de
multiplicidad del devanado (habitualmente m = 1 o 2).
o Devanado ondulado, en el que se cumple que a m .

Como resumen observa que la f.e.m. inducida en la mquina de corriente continua resulta
proporcional a:
o La velocidad de rotacin.
o El flujo creado por la excitacin

EXCITACIN DE LA MQUINA DE CORRIENTE CONTINUA. CONEXIN DEL

DEVANADO DE EXCITACIN.

Atendiendo al modo de conexin del devanado de excitacin encargado de crear el campo

magntico podemos clasificar las mquinas de corriente continua en los siguientes tipos:
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MCC 5 de 27

Excitacin independente

El circuito de excitacin se alimenta de una fuente separada

Mquina de corriente continua con excitacin independiente

Las ecuaciones de funcionamiento de la misma son las siguientes:
U ex
Rex

o Circuito de excitacin:

I ex

o Inducido

U E Ra I i

Excitacin en derivacin

El circuito de excitacin se alimenta en paralelo de la f.e.m. de la mquina. Este modo de

funcionamiento es el que posibilit el desarrollo de la mquina ya que no precisa ninguna
fuente de alimentacin exterior a la misma. El modo de funcionamiento se denomina
autoexcitado. Para producirse es necesario que exista cierto magnetismo remanente en la
mquina.

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MCC 6 de 27

Mquina de corriente continua con excitacin derivacin

Las ecuaciones de funcionamiento de la misma son las siguientes:

U
Rex

o Circuito de excitacin:

I ex

o Inducido

U E Ra I i

o Corrientes:

I i I I ex

Excitacin en serie

El circuito de excitacin se conecta en serie con el inducido.

Mquina de corriente continua con excitacin serie

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MCC 7 de 27

Las ecuaciones de funcionamiento de la misma son las siguientes:

o Circuito de excitacin:

I ex I i

o Inducido

U E Ra Rex I i

Excitacin compuesta.

En este caso existen dos devanados de excitacin, uno que se conecta en serie con el inducido
y otro en derivacin. Existen diversas posibilidades de montaje en funcin del punto de
conexin del devanado derivacin respecto al serie. Adems dependiendo del signo del flujo
creado por cada devanado podemos encontrar dos posibilidades: pueden sumarse o restarse.

Mquina de corriente continua con excitacin compuesta

Las ecuaciones de funcionamiento para ambas mquinas son las siguientes:

o Circuito de excitacin:

I exderiv

o Inducido

U E ( Ra Rexserie ) I i

o Corrientes:

I i I I ex

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Rexderiv

I exderiv

U'
Rexderiv

U ' E ( Ra ) I i
U U ' Rexserie I

MCC 8 de 27

BALANCE DE POTENCIAS Y RENDIMIENTO

Para cualquiera de las conexiones anteriores podemos plantear un balance de potencias como
el que sigue:

Pabsorbida Ptil Pperdida

A partir de la ecuacin elctrica del inducido y multiplicando esta por la corriente del mismo
llegamos a:
U I i E I i R I i2
Ptil Pint erna PJoule

A este balance de potencias deben aadirse las prdidas mecnicas y las prdidas en el hierro.
El diagrama que sigue muestra el balance global.

Balance de potencias en el generador de corriente continua.

A partir de la potencia mecnica (PM) absorbida de la mquina que acciona al generador y
sumndole la potencia absorbida por la excitacin (Pe) obtenemos la potencia total absorbida
(Pa); esta potencia se invierte en prdidas por efecto joule en la excitacin (pje), prdidas Joule
en el inducido (pj), prdidas fijas (suma de las prdidas mecnicas y las magnticas) y el resto
que es la potencia utilizable por el usuario (Pu). Las expresiones resultantes son:

Pa PM Pe p je p j p fijas Pu

El rendimiento vendr dado por la relacin entre potencia til y absorbida:

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Pu
100
Pa

Para aplicar la expresin anterior debe tenerse en cuenta, para cada caso, el tipo de conexin
de la excitacin y las relaciones correspondientes.

Ejemplo 1. Un generador de corriente continua con excitacin independiente tiene una

resistencia de inducido de 1 ; cuando gira a 1000 min-1 genera una f.e.m. de 500 V con
corriente de excitacin constante e igual a la nominal (Uex = 120 V; Iex = 1 A). Si alimenta
una carga que supone un consumo de 20 A, cuanto valen la tensin en la carga y el
rendimiento? Las prdidas fijas son de 400 W.
Solucin. La tensin en bornes de la mquina puede calcularse como:

U E Ra I i 500 1 20 480V
Para encontrar el rendimiento realizamos un balance de potencias:

Potencia til:

Prdidas joule en el inducido:

p j Ra I i2 1 20 2 400W

Prdidas joule en la excitacin:

p je Re I e2 U e I e 120 1 120W

Potencia total absorbida:

Pa p je p j p fijas Pu 120 400 400 9600 10520W

Potencia interna:

El rendimiento ser:

Pu U I i 480 20 9600W
Pi E I i 500 20 10000W

Pu
9600
100
100 91.25%
10520
Pa

Ejemplo 2. El generador anterior gira a 500 min-1. Si se mantiene la corriente de excitacin y

la corriente por la carga, Qu valor tiene la tensin en bornes de la misma?Cuanto vale el
rendimiento en este caso?
Solucin. La f.e.m. depende de la velocidad y el flujo:
E k N

El flujo a su vez es proporcional a la corriente de excitacin y dado que esta se mantiene

constante, tambin est lo es. Por lo tanto, podremos escribir
E KN

Relacionando ambos casos:

E K N E N 1000
500 E

E' E
250V

E ' K N ' E ' N ' 500
1000 2

La tensin en bornes de la mquina puede calcularse como:

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MCC 10 de 27

U E Ra I i 250 1 20 230V
Para encontrar el rendimiento realizamos un balance de potencias:

Potencia til:

Pu U I i 230 20 4600W
Pi E I i 250 20 5000W

Prdidas joule en el inducido:

p j Ra I i2 1 20 2 400W

Prdidas joule en la excitacin:

p je Re I e2 U e I e 120 1 120W

Potencia total absorbida:

Pa p je p j p fijas Pu 120 400 400 4600 5520W

Potencia interna:

El rendimiento ser:

Pu
4600
100
100 83.33%
5520
Pa

EL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA. TIPOS DE MOTORES ATENDIENDO

AL TIPO DE EXCITACIN. CARACTERSTICAS. APLICACIONES.

Si alimentamos una mquina de corriente continua con una tensin continua y existe el campo
creado por la excitacin, la ley de Laplace estudiada en la primera unidad predice que se crea
una fuerza y un par que, si es superior al par que opone la carga en el eje, ponen en
movimiento la mquina: tenemos un motor de corriente continua. Los tipos sern los mismos
que en el caso del generador tratado anteriormente. Industrialmente se usan principalmente los
de excitacin independiente y serie.

Motor de excitacin independiente

Motor de excitacin independiente

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MCC 11 de 27

Las ecuaciones de funcionamiento de la misma son las siguientes:

U ex
Rex

o Circuito de excitacin:

I ex

o Inducido

U E Ra I i

Sustituyendo la f.e.m. E k N y teniendo en cuenta que

E K Pi E I Mi

Pi E I K I

K I

Las constantes de fem y de par son iguales numricamente (dimensionalmente son V/rad/s y
Nm/A respectivamente) se llega a la siguiente expresin:

R
M
K
K

M
K

que nos indica como son las caractersticas del motor para un flujo de excitacin que se
mantenga constante:
-

La velocidad depende principalmente de la tensin aplicada

La velocidad disminuye al aumentar el par de carga

La corriente aumenta con el par de carga y es independiente de la tensin

aplicada.

La figura muestra las caractersticas mecnica (velocidad en funcin del par) y

electromecnica (corriente en funcin del par) para este tipo de motor y diversas tensiones de
alimentacin. La variacin de velocidad entre el punto de vaco (par til nulo) y plena carga
suele estar en el entorno del 10%.

I
U1

U1, U2,
U3, U4

U2
U3
U4

Caractersticas mecnica y electromecnica del motor de excitacin

independiente.
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MCC 12 de 27

Motor de excitacin serie

Motor de excitacin serie

Las ecuaciones de funcionamiento de la misma son las siguientes:
o Circuito de excitacin:

I ex I i

o Inducido

U E Ra Rex I i

Sustituyendo la f.e.m. E k N y asumiendo que el flujo es proporcional a la corriente

que lo crea (es decir que se desprecia la saturacin magntica) k 'I se llega a la siguiente
expresin:

U
R

K k 'M K k '
I2

M
K k'

que nos indica como son las caractersticas del motor serie
-

A pares bajos la velocidad tiende a ser muy elevada

La velocidad disminuye muy rpidamente al aumentar el par de carga

La corriente aumenta con el par de carga

El par de arranque es muy elevado hecho que hace adecuado su uso en

aplicaciones tales como traccin y herramientas porttiles (taladradoras,
destornilladores,etc.)

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MCC 13 de 27

La figura muestra las caractersticas mecnica (velocidad en funcin del par) y

electromecnica (corriente en funcin del par) para este tipo de motor.

Caractersticas mecnica y electromecnica del motor de excitacin serie.

BALANCE DE POTENCIAS Y RENDIMIENTO

Para cualquiera de las conexiones anteriores podemos plantear un balance de potencias como
el que sigue:

Pabsorbida Ptil Pperdida

A partir de la ecuacin elctrica del inducido y multiplicando esta por la corriente del mismo
llegamos a:
U I i E I i R I i2
P Pint erna PJoule

A este balance de potencias deben aadirse las prdidas mecnicas y las prdidas en el hierro.
El diagrama que sigue muestra el balance global.

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MCC 14 de 27

Balance de potencias en el motor de corriente continua.

A partir de la potencia elctrica (P) absorbida de la red y sumndole la potencia absorbida por
la excitacin (Pe) obtenemos la potencia total absorbida (Pa); esta potencia se invierte en
prdidas por efecto joule en la excitacin (pje), prdidas Joule en el inducido (pj), prdidas
fijas (suma de las prdidas mecnicas y las magnticas) y el resto que es la potencia utilizable
por el usuario (Pu). Las expresiones resultantes son:

Pa P Pe p je p j p fijas Pu

El rendimiento vendr dado por la relacin entre potencia til y absorbida:

Pu
100
Pa

Para aplicar la expresin anterior debe tenerse en cuenta, para cada caso, el tipo de conexin
de la excitacin y las relaciones correspondientes.

Ejemplo 3. De un motor de corriente continua con excitacin independiente conocemos los

siguientes datos: K = 3.0 Vs; U = 600 V; Ra = 2.0 ; I = 5.0 A
(valor nominal)
Indica el valor del par nominal, el par de arranque y la corriente de arranque con tensin
nominal.
Solucin:
Par nominal = M N K I 3 5 15

Nm

La corriente de arranque es aquella corriente que absorbe el motor en el momento de

conectarlo a la red. En estas condiciones E = 0 y por lo tanto:

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MCC 15 de 27

I arranque

U 600

300 A
Ra
2

El par de arranque ser: M arranque K I arranque 3 300 900 Nm

Ejemplo 4. Un motor con excitacin en derivacin tiene los siguientes datos: U = 600 V, En
vaco absorbe 3 A de la red y gira a 1000 rpm. Cual es el valor del par desarrollado cuando
Ra = 1.5 , Rex = 600 . absorbe 50 A?
Solucin.

I ex

La corriente de excitacin vale:

600
U

1
Rex 600

La corriente que circula por el inducido es: I i I I ex 3 1 2

La f.e.m. en vaco E0 vale:

E0 U R I i 600 1.5 2 597
E0 K ;

E
E
597

5.70
2
2
n
1000
60
60

Vs

( Nm / A)

En vaco, el par que suministra el motor se invierte en sostener las prdidas mecnicas:
m p K I i 5.70 2 11.4

Nm

Para una corriente de 50 A, y suponiendo que la corriente de excitacin no se modifica:

I i I I ex 50 1 49
M i K I i 5.70 49 279.3

A
Nm

El par til ser:

M u M i m p 279.3 11.4 267.9

Nm

Ejemplo 5. Motor con excitacin serie del que se conocen los siguientes datos: Corriente
nominal = 10 A. U = 300 V. Ra = 2 , Rex = 3 . El motor gira a 250 r/min. Realiza un
balance de potencias. Suponer despreciables las prdidas mecnicas. cual es el par de
arranque del motor?

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MCC 16 de 27

Solucin

La f.e.m. vale:
E U ( Ra Rex ) I 300 (2 3) 10 250 V

Para encontrar el rendimiento realizamos un balance de potencias:

Potencia absorbida:

Pa U I i 300 10 3000W

Potencia interna:

Pi E I i 250 10 2500W

Prdidas joule en el inducido:

p j Ra I i2 2 10 2 200W

Prdidas joule en la excitacin:

p je Re I e2 3 10 2 300W

Potencia til = potencia interna (no hay prdidas mecnicas)

El rendimiento ser:

Pu
2500
100
100 83.33%
3000
Pa

Par de arranque:
Si consideramos que el flujo de excitacin es proporcional a la corriente, es decir que

K 'I
podremos reescribir la expresin de la f.e.m. E y calcular las constantes K y K:
E K K K 'I
K K'

E
E
250

0.955 V s ( Nm / A)
I I 2 n 10 2 250
60
60

En el instante de arrancar E = 0, por lo tanto:

U E
300
I

60 A
Ra Rex
5
y el par de arranque vale:
M K I K K 'I 2 0.955 60 2 3438 Nm

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MCC 17 de 27

Variacin de velocidad en la mquina de corriente continua

A partir de las ecuaciones en rgimen permanente de la mquina de corriente continua

(adems actualmente la nica que tiene inters industrial es la mquina de excitacin
independiente)
U

R
M
K ex
K ex

M
K ex

Que nos indican diversas posibilidades de funcionamiento:

La velocidad es funcin principalmente de la tensin aplicada

La velocidad disminuye al aumentar el par de carga.
La corriente absorbida aumenta con el par de carga
El sentido de rotacin depende del signo de la tensin aplicada
Podemos modificar el signo del par cambiando el sentido de circulacin de la corriente
(por ejemplo para producir el frenado de la mquina)

I
U1

U1, U2,
U3, U4

U2
U3
U4

U1>U2>U3>U4.

Como que la potencia es igual a Pu M , en funcin del signo de la misma, la mquina

puede funcionar como motor o generador (normalmente en rgimen de frenado) En funcin
del signo diremos que la mquina trabaja en uno u otro cuadrante del plano par-velocidad.

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MCC 18 de 27

GENERADOR

MOTOR

M
MOTOR

GENERADOR

Mtodos de modificacin de la velocidad:

Modificacin de tensin a flujo constante

En estas condiciones, si el flujo se mantiene constante, el par y la corriente son proporcionales; si

el par es constante, la corriente tambin lo es, aunque se modifique la velocidad

I
U1

U1, U2,
U3, U4

U2
U3
U4

La mquina trabaja a PAR CONSTANTE. La potencia es proporcional a la velocidad.

MQUINAS ELCTRICAS

MCC 19 de 27

M k I
P M

Podemos usar alguno de los siguientes medios para modificar la velocidad:

-

resistencia serie (obsoleto)

generadores de tensin variable (obsoleto)
grupos rectificadores a partir de la red industrial de corriente alterna
troceadores a partir de red de corriente continua

Modificacin del flujo a tensin constante

Una vez hemos llegado a la tensin nominal, no es posible aumentar esta. Si precisamos
aumentar la velocidad, una solucin es disminuir el flujo para aumentar la velocidad.
En estas condiciones el par mximo debe disminuir ya que tampoco podemos aumentar la
M,P

corriente por encima de la nominal de la maquina:

M k I P M si

M K I P M P

Normalmente podemos usar rectificadores controlados para lograr la modificacin de la corriente

de excitacin.
A modo de resumen presentamos diversos esquemas que permiten la alimentacin de la
mquina y el trabajo en los diversos cuadrantes del plano parvelocidad.
Convertidores para el trabajo en un cuadrante: troceador
reductor o rectificador semicontrolad. Permiten el trabajo en el
primer o tercer cuadrante.

MQUINAS ELCTRICAS

MCC 20 de 27

Tensin y corriente a mquina parada (E=0V)

Tensin y corriente con mquina girando (E=En)

MQUINAS ELCTRICAS

MCC 21 de 27

Tensin y corriente a mquina parada (E=0V)

Tensin y corriente con mquina girando (E=En)

MQUINAS ELCTRICAS

MCC 22 de 27

Convertidores para trabajo en dos cuadrantes. Hay mas variantes: trabajo en primer y segundo
cuadrante o bien primer y cuarto cuadrante.

E=0

E=100V

MQUINAS ELCTRICAS

MCC 23 de 27

E=0V; alfa=90

E=200V; alfa=30

E=200V; alfa=75

E=-250V; alfa=145
MQUINAS ELCTRICAS

MCC 24 de 27

Convertidores para trabajo en cuatro cuadrantes.

MQUINAS ELCTRICAS

MCC 25 de 27

Ejercicios

Para un motor con excitacin independiente y los siguientes datos: K = 3 Vs, Ra = 2 ,

Rex = 300 , U = 600 V, Uex = 220 V, MN = 21 Nm, mprdidas = 1.8 Nm. Indica:
1. la corriente absorbida y la velocidad en condiciones nominales
2. rendimiento en condiciones nominales
3. la corriente de arranque. Cmo podemos reducir esta hasta el 20% de su valor?.
Respuesta:
1. IiN = 7.6 A, 194.9rad / s 1861.5 min 1
2. 86.70%
3. Iarranque = 300A ; podemos reducir la tensin hasta U =120 V o aadir una
resistencia en serie con el inducido de valor Rserie = 8 .

Cuestionario de evaluacin. Mquinas de corriente continua

1. Indica las partes que forman una mquina de corriente continua.

2. La excitacin de la mquina de corriente continua puede crearse mediante:
a. Imanes permanentes
b. Devanado recorrido por una corriente
c. Ambos
3. El colector es el rgano encargado de:
a. Transmitir la energa mecnica necesaria para el funcionamiento de la mquina
b. Conectar el inducido a un circuito elctrico exterior
c. Refrigerar la mquina
4. la f.e.m. inducida es proporcional a:
a. nicamente la velocidad
b. nicamente la corriente de excitacin
c. la corriente de excitacin y la velocidad
5. En un generador de corriente continua, la potencia til es superior a la potencia
mecnica que mueve la mquina
MQUINAS ELCTRICAS

MCC 26 de 27

a. Cierto
b. Falso
6. En un motor de corriente continua, la potencia til es superior a la potencia elctrica
suministrada.
a. Cierto
b. Falso
7. Un motor puede funcionar como generador, y a la inversa, en ciertas condiciones.
a. Cierto
b. Falso
8. La velocidad en los motores con excitacin independiente es muy variable con el par
de carga
a. Cierto
b. Falso
9. El par de arranque es superior en los motores serie que en los de excitacin
independiente
a. Cierto
b. Falso
10. La corriente absorbida por un motor de excitacin independiente es funcin de:
a. La variacin de tensin del inducido a par de carga constante.
b. La variacin del par de carga a tensin del inducido constante.
c. Ambos.

MQUINAS ELCTRICAS

MCC 27 de 27