Laboratorio de Simulacin de

CONTROL Avanzado de Procesos

ASIGNACION N 1

Alberto Torres
Juan Carlos Len
2.016

1.- VERIFICACION EXPERIMENTAL DEL MODELO SLTANK DE MATLAB

a.- Resultado De La Simulacin Usando Solo Tres (03) Reglas En El Diseo Del
Controlador Difuso:
a.1.- Reglas:
1. If (level is okay) then
2. If (level is low) then
3. If (level is high) then

(valve is no_change) (1)

(valve is open_fast) (1)
(valve is close_fast) (1)

a.2.- Superficie difusa:

a.3.- Resultado de la Simulacin:

NIVEL DEL TANQUE
2

1.8

1.6

1.4

NIVEL

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

50

100

150

200

Tiempo (seg)

250

300

350

a.4.- Anlisis:
Puede observarse que efectivamente el sistema se presenta inestable,
adems, la reaccin de la vlvula es muy rpida ya sea para abrir o cerrar, por lo
que el tanque tiende a rebosarse o vaciarse completamente. Podra considerarse
que la configuracin del sistema se aproxima a un mecanismo de control ON OFF.
Para iniciar con la correccin o mejora al sistema se debera tomar en
cuenta la velocidad con la que el nivel del tanque sube o baja, de acuerdo a las
recomendaciones dadas en el tutorial. Esto implicara que la vlvula ajuste su
velocidad de accin de acuerdo a la velocidad con la que el tanque aumenta o
disminuye el nivel.

b.- Adicionando La Variable De Entrada Rate (Velocidad De Llenado) Y Dos

Reglas.
b.1.- Adicin de la variable Rate (velocidad) de Nivel:
De acuerdo a esto el grafico difuso, se convierte en una superficie, tal como
se indica a continuacin:

Manteniendo el mismo nmero de reglas, y haciendo la simulacin el

resultado obtenido es el siguiente:

NIVEL DEL TANQUE

2
1.8
1.6
1.4

Nivel

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

50

100

150

Tiempo (seg)

Puede observarse que el nivel del tanque se mantiene ahora entre los valores
mximo (2) y mnimo (0), sin embargo an se mantiene la inestabilidad, es de
resaltar que aunque se incluy la nueva variable, no se ha ajusta la velocidad de
apertura de la vlvula a la velocidad de cambio del nivel (Rate), por lo que se deben
incluir nuevas reglas que permitan esta condicin.

b.2.- Adicin de dos reglas:

Las reglas sugeridas seria las siguientes:
4. If (level is good) and (rate is negative), then (valve is close_slow) (1)
5. If (level is good) and (rate is positive), then (valve is open_slow) (1)
Estas nuevas reglas afectan la superficie difusa:

Como se observa, se pierde la simetra presente en el grfico de superficie

anterior.
b.3.- Resultado de la Simulacin:
Realizando nuevamente la simulacin se logra obtener lo siguiente:
CONTROL DIFUSO DE NIVEL
1.8

1.6

X: 11.7
Y: 1.5

X: 15.72
Y: 1.507

10

20

X: 31.24
Y: 1.49

1.4

NIVEL

1.2

0.8

0.6

0.4

30

40

50

60

70

80

90

Tiempo (seg)

b.4.- Analisis:
Como puede observarse se alcanza la estabilidad del sistema.
Este muestra un pequeo sobreimpulso adems, aunque se puede
considerar estable y que el error se aproxima a cero se puede notar que
el valor final no se encuentra sobre el punto de control que es de 1,5.
Otros parmetros importantes a considerar son:
Tiempo de Subida:

11.7 seg.

Tiempo de Establecimiento:

31 seg.

Sobreimpulso:

0.07

100

2.- VERIFICACION EXPERIMENTAL DEL DISEO DEL CONTROLADOR PID,

MOSTRADO EN EL ARTICULO: Whether the opinion about superiority of
fuzzy controllers is justified
a.- Activacin del control PID:

Como puede observarse se tienen dos controladores en el modelo, los

cuales son activados o desactivados de acuerdo al valor de control en el bloque
Switch. Para el caso del controlador PID el valor de la constante debera ser
mayo a 0 (cero) para que el Switch se active hacia el paso superior. Se cambiara el
valor de la constante de -1 a 1 positivo.

b.- Simulacin de un controlador PID no Sintonizado.

En primera instancia se ajusta el valor de saturacin de la variable u entre 0.9 y 0.9

Seguidamente se establecen los parmetros del controlador PID, tomando

en cuenta que son valores no sintonizados, adems, se presenta parmetros para
un controlador PD, ya que al ingresar la ganancia de integracin el valor del error
en estado estacionario se aleja de cero (0).

c.- Resultado de la Simulacin:

CONTROL DE NIVEL PID NO SINTONIZADO

2

1.8
X: 5.03
Y: 1.634
X: 19.23
Y: 1.501

1.6

X: 3.675

NIVEL

Y: 1.506
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

10

20

30

40

50

60

70

80

90

Tiempo (seg)

d.- Anlisis:
Puede observarse que usando el controlador PD, se disminuye el tiempo de
subida y el tiempo de establecimiento, sin embargo, presenta un sobreimpuldo de
0,634, es decir, aproximadamente 6 veces el obtenido con el controlador difuso.
e.- Simulacin Usando los parmetros Sintonizados del artculo.

100

c.- Resultado de la Simulacin:

CONTROL DE NIVEL PD SINTONIZADO
1.8

1.6

X: 4.974
Y: 1.5

1.4

NIVEL

1.2

0.8

0.6

0.4

10

20

30

40

50

60

70

80

90

Tiempo (seg)

d.- Anlisis:
De la figura anterior se puede observar claramente que el controlador PD
sintonizado, presenta un mejor perfomance con respecto al difuso, queda
demostrado al revisar los parmetros caractersticos de la simulacin:
Tiempo de Subida:

4,97 seg.

Tiempo de Establecimiento:

4,97 seg.

Sobreimpulso:

0.0

100

3.- CONCLUSIONES
a.- La simulacin de un sistema difuso usando las herramientas del software
MATLAB, permite hacer aproximaciones muy rapidas y bastante
aproximadas a los eventos verdaderos de una manera sencilla, sin embargo,
el conocimiento del comportamiento del sistema incide directamente sobre
la eficiencia y veracidad de la simulacin, lo que evidencia que el
conocimiento del experto en el diseo de controladores difusos es
determinante.
b.- La implementacin de controladores difuso y PID clsicos presentan
similitudes que podran generar algn tipo de duda con respecto a la
implementacin ya sea de un tipo o del otro. Sin embargo se podra decir,
que el diseo difuso tiene un mayor grado de complejidad al momento del
diseo, lo cual no garantiza una mejor o mayor eficiencia con respecto al
PID clsico.
c.- De los resultados obtenidos se puede inferir que de acuerdo al
conocimiento del sistema y a los parmetros de la simulacin la
implementacin de un controlador difuso no justifica el cambio de un
sistema clsico de control por alguno ms moderno como es el caso
analizado, queda demostrado por medio de las simulaciones que realizando
una buena sintonizacin, el desempeo de un controlador clsico PID
podra ser mejor que un sistema difuso.