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TE

INSTITUTO TECNOLOGICO
SUPERIOR DE TIERRA
BLANCA

UNIDAD 4

Practica ControlING.
de MECATRNICA
Temperatura aplicando
mtodo
CONTROL
PID.
CATEDRATICO:
Ing. Martin Mrquez Colorado

ALUMNOS:
Selene Del Carmen Galo Romero
Diana Aguilar Aguilera
Adrin Navarro Arcos
Jose Antonio Jeronimo Rangel

FECHA DE ENTREGA:

708-C

UNIDAD 4

INDICE
JUSTIFICACIN........................................................................................................3
APLICACIN.............................................................................................................4
MARCO TEORICO....................................................................................................5
Accin proporcional.............................................................................................5
Accin integral.....................................................................................................5
Accin derivativa.................................................................................................6
DISEO DEL CIRCUITO...........................................................................................9
CDIGO DEL PROGRAMA....................................................................................10
PRE-DISEO...........................................................................................................17
PRE-DISEO PLACA IMPRESA............................................................................18
DESARROLLO PRCTICO.....................................................................................20
OBSERVACIONES..................................................................................................24
CONCLUSION.........................................................................................................25
BIBLIOGRAFIAS......................................................................................................26
DATASHEET

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UNIDAD 4

JUSTIFICACIN
Los microcontroladores tienen un significativo muy importante en los
dispositivos digitales empleados en el control de uno sistema. Ya que son muy
pequeos y esto les ayuda a convertirse en un elemento muy importante.
Gracias a la implementacin de estos, es que hoy en da podemos realizar
los distintos proyectos que hemos realizado como visualizar en una Pantalla LCD
16x2 y el sensor de temperatura LM335, a travs de la programacin introducida
en un microcontrolador con el apoyo del software MPLAB-IDE que es el ideal para
este proyecto.
Qu es un sistema de control? Es un conjunto de dispositivos encargados
de administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el
fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados.
Un control PID nos garantizar poder controlar la temperatura sin sufrir un
cambio brusco de un control ON-OFF, con este sistemas garantizamos mantener
nuestros sistema en las mejores condiciones de funcionamiento.
Este control PID es muy prctico para emplearse en diferentes partes porque
la magnitud que se trabaja es muy comn en nuestro ambiente, poder controlar la
temperatura de un horno, temperatura para una incubadora, temperatura de un
establo cuenta con una infinidad de ocupaciones en nuestras vidas.

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APLICACIN
El porqu de este proyecto es para ver cmo funciona el control que es un
mecanismo bsico en el cual los sistemas elctricos y electrnicos
mantienen su equilibrio.
Una de los mallores rasgos importantes es poder controlar la temperatura y
asi poder transladarlo a diferentes ambientes.
Controlar la temperatura de un horno, controlar una incubadora casera,
controlar un invernadero que la adecuada sea la correcta, un establo
mantener un ambiente agradable, mantener un deposito a una determinada
temperatura, como ya se demostr este control PID tiene un sinfn de
aplicaciones parcticas.

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MARCO TEORICO
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de
control generico sobre una realimentacin de bucle cerrado, ampliamente usado
en la industria para el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra
un error calculado a partir de la salida deseada menos la salida obtenida y su
salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos controlar. El
controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema.
El controlador PID viene determinado por tres parametros: el proporcional, el
integral y el derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de
estos valores puede ser 0, por ejemplo un controlador Proporcional tendra el
integral y el derivativo a 0 y un controlador PI solo el derivativo sera 0, etc. Cada
uno de estos parametros influye en mayor medida sobre alguna caracteristica de
la salida (tiempo de establecimiento, sobreoscilacion,...) pero tambien influye
sobre las demas, por lo que por mucho que ajustemos no encontrariamos un PID
que redujera el tiempo de establecimiento a 0, la sobreoscilacion a 0, el error a
0,... sino que se trata mas de ajustarlo a un termino medio cumpliendo las
especificaciones
requeridas.

Accin proporcional
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos,
control integral y control derivativo estn presentes, stos son sumados a la
respuesta proporcional. Proporcional significa que el cambio presente en la
salida del controlador es algn mltiplo del porcentaje del cambio en la medicin.
Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para algunos controladores, la
accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que
para otros se usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y
efectos.

Accin integral
La accin integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta accin
elimina el error en rgimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por
contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta ms lenta y

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el periodo de oscilacin es mayor que en el caso de la accin proporcional.

Accin derivativa
La accin derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error
(velocidad de cambio del error). Aadiendo esta accin de control a las anteriores
se
disminuye
el
exceso
de
sobreoscilaciones.
Existen diversos metodos de ajuste para controladores PID pero ninguno de ellos
nos garantiza que siempre encuentre un PID que haga estable el sistema. Por lo
que el mas usado sigue siendo el metodo de prueba y error, probando
paramentros del PID y en funcion de la salida obtenida variando estos parametros.

MICROCONTROLADOR
Sistema electrnico que integra las capacidades de una arquitectura
especifica de microprocesador, junto con las capacidades de acople a otros
sistemas que brindan los perifricos, todo, en un solo empaquetado.
Se logra integracin, disminucin del costo en implementacin de
aplicaciones especficas.

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LAS VENTAJAS DE UN MICROCONTROADOR

Reduccin de la cantidad de espacio en la implementacin de un diseo
dado.
Reduce el costo de implementacin.
Permite desarrollo de aplicaciones especficas de manera ms rpida y
eficiente.

Los fabricantes dan mucho soporte sobre las aplicaciones ms comunes.

Se adaptan mejor a aplicaciones especificas

Al desarrollar una aplicacin basada en microcontrolador, es importante:

Crear el diseo: en funcin de las caractersticas y performance deseadas,

seleccionar el microcontrolador que mejor se ajuste a la aplicacin, y luego
disear la circuitera asociada.
Escribir el firmware: que es el software que controlar al hardware.
Compilar el software: a fin de convertirlo en un cdigo entendible por el
microcontrolador.
Testear el cdigo. Es comn que un programa no funcione tal cual lo
esperado la primera vez, por lo que es necesario detectar y corregir los
posibles errores.
Grabar el cdigo en el microcontrolador y verificar que se ejecute
Correctamente en la aplicacin final.

En este caso utilizaremos la herramienta de desarrollo MPLAB IDE, la cual es

muy completa. Esta herramienta es desarrollada por Microchip como soporte a su
lnea de microcontroladores.

MPLAB permite al diseador realizar, entre otras, las tareas de:

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Creacin y edicin del cdigo fuente mediante un editor incorporado.

Ensamblar, compilar y linkear cdigo fuente.
Depurar y controlar el funcionamiento del programa mediante un simulador
incorporado.
Realizar mediciones de tiempo con el simulador.
Observar el valor de las variables del programa.
Grabar el programa en el microcontrolador.

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Programa en lenguaje ensamblador que muestra un mensaje en un LCD 16x2, la

temperatura recibida por el sensor LM35.

Pantalla LCD 16x2

La Pantalla de cristal lquido o LCD (Liquid Crystal Display) es un

dispositivo microControlado de visualizacin grfico para la presentacin de
caracteres, smbolos o incluso dibujos (en algunos modelos), es este caso
dispone de 2 filas y de 16 caracteres cada una y cada carcter dispone de
una matriz de 5x7 puntos (pixels), aunque los hay de otro nmero de filas y
caracteres. Este dispositivo est gobernado internamente por un
microcontrolador y regula todos los parmetros de presentacin, este
modelo es el ms comnmente usado y esta informacin se basar en el
manejo de este u otro LCD compatible.

El LM35 es un sensor de temperatura.

El LM35 es un sensor de temperatura con una precisin calibrada de 1C y

un rango que abarca desde -55 a +150C. El sensor se presenta en
diferentes encapsulados pero el ms comn es el to-92 de igual forma que
un tpico transistor con 3 patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera
nos entrega un valor de tensin proporcional a la temperatura medida por el
dispositivo. Con el LM35 sobre la mesa las patillas hacia nosotros y las
letras del encapsulado hacia arriba tenemos que de izquierda a derecha los
pines
son:
VCC
Bou
GND.
La salida es lineal y equivale a 10mV/C por lo tanto:
+1500mV = 150C
+250mV = 25C
-550mV = -55C

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LISTA DE MATERIALES
PIC16F877A
LM35
8 LEDS
TIP 31C
RESITENCIAS DE 220 OHMS
RESISTENCIAS DE 1 KHOMS
2 CAPACITORES CERAMICOS 104.
1 CRISTAL OSCILADOR DE 4MHZ
PANTALLA LCD 16*2
1 POTENCIOMETRO DE 5 KHOMS
CI 74LS32
1 ZOCALO DE 40 PINES
1 ZOCALO DE 14 PINES

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DISEO DEL CIRCUITO

CDIGO DEL PROGRAMA

__CONFIG _CP_OFF&_CPD_OFF&_LVP_OFF&_WDT_OFF&_XT_OSC
processor 16f877a
include<p16f877a.inc>
;Variable para el DELAY del ADC
val equ h'20'
;Variables para el DELAY del ENABLE LCD
val2 equ 0x30
val1 equ 0x31
;Variables para separar el resultado de ADC
; en valor BCD
Unidades equ 0x32
Decenas equ 0x33

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Centenas equ 0x34

Resto equ 0x35
org 0h
goto INICIO
org 05h
INICIO:
clrf PORTA
;Limpia el puerto A
clrf PORTB
;Limpia el puerto B
clrf PORTC
;Limpia el puerto C
clrf PORTD
;Limpia el puerto D
bsf STATUS,RP0
bcf STATUS,RP1 ;Cambio la banco 1
;Configuracin de puertos C-D para el LCD
clrf TRISC
;Configura PORTC como salida
clrf TRISD
;Configura PORTD como salida
;Configuracin del puerto A para ADC
movlw 00h
movwf ADCON1
;Configura puerto A y E como analgicos
movlw 3fh
movwf TRISA
;Configura el puerto A como entrada
movlw h'0'
;Configuracin del puerto B para mostrar el resultado ADC
movwf TRISB
;Configura puerto B como salida
bcf STATUS,RP0 ;Regresa al banco 0
;Inicio del programa
START
call START_LCD ;Inicializa LCD
call M1
call L2
call START_ADC ;Comienza la lectura del Conv. A/D
;call START_LCD2 ;Inicializa LCD
call PRINT_TEMP
GOTO START
;Inicia LCD
START_LCD2:
bcf PORTC,0
; RS=0 MODO INSTRUCCION
movlw 0x01 ; El comando 0x01 limpia la pantalla en el LCD
movwf PORTD
call COMANDO ; Se da de alta el comando
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movlw 0c0
; Selecciona la primera lnea
movwf PORTD
call COMANDO ; Se da de alta el comando
movlw 0x3C
; Se configura el cursor
movwf PORTD
call COMANDO ; Se da de alta el comando
bsf PORTC, 0 ; Rs=1 MODO DATO
return
START_LCD:
bcf PORTC,0
; RS=0 MODO INSTRUCCION
movlw 0x01 ; El comando 0x01 limpia la pantalla en el LCD
movwf PORTD
call COMANDO ; Se da de alta el comando
movlw 0x0C
; Selecciona la primera lnea
movwf PORTD
call COMANDO ; Se da de alta el comando
movlw 0x3C
; Se configura el cursor
movwf PORTD
call COMANDO ; Se da de alta el comando
bsf PORTC, 0 ; Rs=1 MODO DATO
return
;Rutina para enviar un dato
ENVIA:
bsf PORTC, 0 ; RS=1 MODO DATO
call COMANDO ; Se da de alta el comando
return
;Rutina para enviar comandos
COMANDO:
bsf PORTC, 1
; Pone la seal ENABLE en 1
call DELAY2
; Tiempo de espera
call DELAY2
bcf PORTC, 1 ; ENABLE=0
call DELAY2
return
;Rutina para limpar pantalla LCD
ERASE_LCD
bcf PORTC,0
; RS=0 MODO INSTRUCCION
movlw 0x01 ; El comando 0x01 limpia la pantalla en el LCD
movwf PORTD
call COMANDO ; Se da de alta el comando
bsf PORTC, 0 ; Rs=1 MODO DATO
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UNIDAD 4

return
;Configuracin Convertidor A/D
START_ADC:
movlw b'11000001' ;Configuracin ADCON0
movwf ADCON0
;ADCS1=1 ADCS0=1 CHS2=0 CHS1=0 CHS0= GO/DONE=0
- ADON=1
CICLO: bsf ADCON0,2
;Conversin en progreso GO=1
call DELAY1
;Espera que termine la conversin
ESPERA btfsc ADCON0,2 ;Pregunta por DONE=0? (Termin conversin)
goto ESPERA
;No, vuelve a preguntar
movf ADRESH,0 ;Si
movwf PORTB
;Muestra el resultado en PORTB
return
;Rutina que muestra temperatura
M1
; call ERASE_LCD ;Limpia LCD
movlw 'I'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'N'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'G'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw ' '
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'M'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'E'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'C'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'A'
movwf PORTD
call ENVIA
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movlw 'T'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'R'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'O'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'N'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'I'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'C'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'A'
movwf PORTD
call ENVIA
RETURN
PRINT_TEMP:
movlw 'C'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'O'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'N'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'T'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'R'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'O'
movwf PORTD
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UNIDAD 4

call ENVIA
movlw 'L'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw ' '
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'T'
movwf PORTD
call ENVIA
movlw '='
movwf PORTD
call ENVIA
call READ_TEMP ;Llamada a rutina que obtine el
;valor de la temperatura a partir
;del resultado del Conv a/D
movf Centenas,W ;Imprime el dgito de las centenas
movwf PORTD
call ENVIA
movf Decenas,W ;Imprime el dgito de las decenas
movwf PORTD
call ENVIA
movf Unidades,W ;Imprime el dgito de las unidades
movwf PORTD
call ENVIA
movlw h'DF'
;Imprime el simbolo ""
movwf PORTD
call ENVIA
movlw 'C'
movwf PORTD
call ENVIA
goto CICLO

;Repite el ciclo de lectura ADC

;Rutina que obtine el valor de la temperatura

;a partir del resultado del Conv a/D
READ_TEMP:
clrf Centenas
clrf Decenas
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UNIDAD 4

clrf Unidades
movf ADRESH,W
addwf ADRESH,W ;Dupilca el valor de ADRESH para
;obtener un valor de temperatura real aprox
movwf Resto
;Guarda el valor de ADRESH en Resto
;Comienza el proceso de otencin de valores BCD
;para Centenas, Decenas y unidades atraves de restas
;sucesivas.
CENTENAS1
movlw d'100'
;W=d'100'
subwf Resto,W ;Resto - d'100' (W)
btfss STATUS,C ;Resto menor que d'100'?
goto DECENAS1 ;SI
movwf Resto
;NO, Salva el resto
incf Centenas,1 ;Incrementa el contador de centenas BCD
goto CENTENAS1 ;Realiza otra resta
DECENAS1
movlw d'10'
;W=d'10'
subwf Resto,W ;Resto - d'10' (W)
btfss STATUS,C ;Resto menor que d'10'?
goto UNIDADES1 ;Si
movwf Resto
;No, Salva el resto
incf Decenas,1 ;Incrementa el contador de centenas BCD
goto DECENAS1 ;Realiza otra resta
UNIDADES1
movf Resto,W
;El resto son la Unidades BCD
movwf Unidades
;clrf Resto
;Rutina que obtiene el equivalente en ASCII
OBTEN_ASCII
movlw h'30'
iorwf Unidades,f
iorwf Decenas,f
iorwf Centenas,f
return

L2:
bcf PORTC, 0 ; RS=0 MODO INSTRUCCION
movlw 0xc0
; Selecciona lnea 2 en el LCD
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movwf PORTD
call COMANDO
return

; Se da de alta el comando

;Rutina que genera un Delay de 20 microSeg aprox.

;para el Conv. A/D
DELAY1:
movlw h'30'
movwf val
Loop decfsz val,1
goto Loop
return
;Subrutina de retardo para ENABLE_LCD
DELAY2:
movlw 0xFF
movwf val1
Loop1:
movlw 0xFF
movwf val2
Loop2:
decfsz val2,1
goto Loop2
decfsz val1,1
goto Loop1
return
end

PRE-DISEO
El diseo de nuestro circuito se llev acabo en el programa PROTEUS para poder
comprobar todos sus valores para su correcto funcionamiento en la siguiente
imagen se puede ver la lectura que esta teniendo nuestro pic16f877a y se
comprob que nuestro cdigo PID si funciona correctamente este proceso fue
relativamente una gran avance antes de poder llevarlo a nuestro protoboard.

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UNIDAD 4

Despus de este paso se sigui con el pre-diseo de nuestra placa impresa.

PRE-DISEO PLACA IMPRESA

El diseo de la placa impresa fue un paso muy difcil a la hora de escoger la
colocacin de cada una de los elementos para poder comenzar el ruoteo de las
lneas de conexin.
En particular este proceso se llevo acabo en tres horas por la rigurosa complejidad
de nuestro programa para poder desarrollar cada de las conexiones necesarios
para un correcto funcionamiento en cada una de las siguientes imgenes se dara
una breve descripcin de cada uno de los pasos que se realizo para poder llegar a
nuestro PCB.

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UNIDAD 4

Vista normal de la ventana de proteus al crear el pcb este paso fue muy laborioso
a la hora de acomodar cada dispositivo en su lugar para un correcto
funcionamiento.

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UNIDAD 4

Vista de nuestra placa con el programa ARES correspondiente a proteus se

observa el lugar que ocupa cada componente en nuestra placa impresa este es
nuestro lado positivo de la placa o PCB.

Vista negativa o de conexiones de nuestra placa este proceso demoro alrededor

de 20 min. En poder encontrar un correcto orden a nuestras lneas de conexin.

DESARROLLO PRCTICO
1.- Para hacer un control de temperatura PID lo nico que necesitamos es un
voltmetro bien calibrado y en la escala correcta para que nos muestre el voltaje
equivalente a temperatura. El LM35 funciona en el rango de alimentacin
comprendido entre 4 y 30 voltios. Podemos conectarlo a un conversor
Analgico/Digital y tratar la medida digitalmente, almacenarla o procesarla con un
microcontrolador o similar.
2.- Usos: El control de temperatura PID puede usarse para compensar un
dispositivo de medida sensible a la temperatura ambiente, refrigerar partes
delicadas del robot o bien para loggear temperaturas en el transcurso de un
trayecto de exploracin.

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3.- El siguiente montaje es un medidor de temperatura de un canal usando un

PIC16F877 y un LCD para mostrar los datos aunque se puede modificar
fcilmente el programa para obtener los datos de temperatura y calcular con ellos
lo que fuese necesario. El rango de medidas que soporta este montaje es solo de
temperaturas positivas y abarca desde 0 a +150C.
4.-Programar el
microcontrolador utilizando
software adecuado para el
programador.

el

MPLAB-IDE o

el

5.-Despues de haber probado el circuito en en el protoboard, como se muestra en

las imgenes posteriores.

6.- Se imprime el circuito en una hoja de acetato la cual se traspasara a una placa
donde se planchara y por medio del calor se transferir el diseo.

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UNIDAD 4

7.- Despus de que el circuito este bien plantado en la placa se sumergir la placa
en acido se esperan unos minutos hasta que el cido all consumido el cobre que
no est cubierto por la tinta del circuito.

8.- El paso a seguir es perforar la placa con la broca adecuada.

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UNIDAD 4

9.- A continuacin se colocan las piezas en los lugares designados y se soldan.

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OBSERVACIONES
El proyecto fue muy laborioso porque en el transcurso del proyecto
sucedieron muchos problemas a la hora de realizar el PCB las lneas no se
traspasaban a la placa y evitando as un correcto funcionamiento del control
de temperatura PID.
Al no encontrarse mucha informacin de un control de temperatura PID se
tuvo que buscar la manera de poder llevarlo a cabo con los conocimientos
previos de un control de lazo cerrado.
Los materiales utilizados se llegaron a quemar en diversas ocasiones
dndonos un gran problema por no saber cul era la causa de este error
montado en la protoboard y frustrndonos a la hora de probar nuestro
control PID.
Un gran inconveniente que al no contar con la suficiente informacin a la
hora de programar nuestro microcontrolador no ponamos los permisos o
fusibles correspondientes y este paso nos llev mucho tiempo porque no
dejaba funcionar el cdigo.
Este control PID de temperatura tiene un gran nmero de ocupaciones en
nuestras vidas cotidianas o en la industria.

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CONCLUSION
Como se demostr es posible realizar un PID con los conocimientos previos y
demostrar asi la teora vista en clase de un control proporcional, control integral y
el control derivativo.
La puesta en funcionamiento del proyecto se pudo observar que un control PID su
grado de ajuste es ms preciso que un control proporcional, al cumplir los
requisitos de mantener la temperatura a un nivel deseado sin tener que estar
oscilando de una temperatura a otra hasta mantenerla al nivel requerido.
Al realizar este tipo de prctica es mucho ms fcil entender el funcionamiento de
cada una de las partes expuestas en clase, el comparador, el actuador, captador y
la planta, estas son las principales partes de nuestro sistema de control, gracias a
la identificacin de cada una de esas partes el proyecto se pudo completar sin
ningn problema y conocer los sistemas de transferencia de cada una de las
partes.
La aplicacin de diferente software nos demuestra que existe una interconexin de
cada programa con el control que se realiz sin la ayuda de estos programas no
hubiera sido posible el correcto funcionamiento de control PID.
Este proyecto fue de gran ayuda para entender cada concepto visto en clase, asi
como para interesarnos ms en el control PID y buscar ms informacin acerca
del tema en cuestin.

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BIBLIOGRAFIAS

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Luis Edier Gaan, Introduccin a microntroladores PIC, Disponible en:

http://es.slideshare.net/RUDEROCKER/55228710-manualmicrosypantalla,
[28/diciembre/2015].

Control PID avanzado Karl J. strm y Tore Hgglund

Mackenzie I Scout, Microcontroladores 8051, cuarta edicin, Prentice Hall,

Mexico, 2007.

PID Control Michael A. Johnson y Mohammad H. Moradi

Moyano Jonathan, introduccin a los microntroladores, Disponible en:

http://www.ikkaro.com/introduccion-microcontroladores/.
[28/diciembre/2015].

Ingeniera de control 2da edicin W.Bolton Alfaomega

INGENIERIA DE CONTROL MODERNA - OGATA, 3era Edicin

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