DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE ING. EN ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN

SISTEMAS DE CONTROL
Unidad I
TAREA
TEMA:
Ejercicios de MATLAB del Captulo II del Libro Sistemas de
Control para la Ingeniera de Norman Nise.
Hrs. de la asignatura
4 Hrs
Catedrtico:
Ing. Franklin Silva
Estudiantes:
Christian Chasi
Alex Tipantua
Fecha de entrega: 26 de noviembre del 2015

EJERCICIOS DE MATLAB DEL CAPTULO II DEL LIBRO SISTEMAS DE CONTROL

PARA LA INGENIERA DE NORMAN NISE.
OBJETIVOS:
General:
Realizar los ejercicios propuestos mediante la herramienta de MATLAB del Captulo II del Libro
Sistemas de Control para la Ingeniera de Norman Nise.
Especficos:
1. Aplicar los fundamentos matemticos adquiridos para la resolucin de los ejercicios en la
herramienta de MATLAB.
2. Manipular cada una de las opciones que nos proporciona la herramienta del Matlab para la
resolucin de nuestros problemas.
3. Realizar un programa general para la resolucin de ejercicios con funcin de transferencia.
RESUMEN:
El presente informe contiene una gran cantidad de ejercicios que se da a solucionar sobre
funciones de transferencia, para la obtencin de las races de un sistema, representacin de
polinomios y conversin a un sistema LTI, mediante la utilizacin de la herramienta MATLAB con
los distintos comandos y funciones que proporciona esta herramienta.
ABSTRACT:
This report contains a lot of exercises given to resolve on transfer functions for obtaining the roots
of a system, representation of polynomials and conversion to an LTI system using the MATLAB
tool with various commands and functions provided by this tool.
FUNDAMENTO TERICO
MATLAB
Lenguaje de alto nivel y un entorno interactivo utilizado por millones de ingenieros y cientficos de
todo el mundo. Se le permite explorar y visualizar las ideas y colaborar en todas las disciplinas,
incluyendo la seal y el procesamiento de imgenes, comunicaciones, sistemas de control, y las
finanzas computacionales.

Sistemas de Control

Pgina 2

 Se puede utilizar MATLAB en proyectos tales como el consumo de energa de modelado

para construir las redes elctricas inteligentes, el desarrollo de algoritmos de control para
vehculos hipersnicos, analizando los datos del tiempo para visualizar la trayectoria y la
intensidad de los huracanes, y corriendo a millones de simulaciones para determinar la
dosis ptima de antibiticos.
La utilizacin de laboratorios virtuales nos ayuda en la comprensin y resolucin de una
innumerable cantidad de problemas que van desde sencillos ejercicios matemticos hasta
cuestiones aplicables a la vida real; tambin nos son de mucha ayuda al momento de
comprobar datos y tomar una decisin respecto a una situacin especfica.
MATLAB es uno de los diversos programas que nos permiten realizar este tipo de
simulaciones y pruebas, cuenta con una gran cantidad de herramientas y funciones que
pueden ser utilizadas en diversas aplicaciones.

POLINOMIOS
poly(r) = Da los coeficientes del polinomio P cuyas races son el vector r.
roots(c) = Encuentra las races del polinomio c.
conv(a,b) = Realiza la multiplicacin entre dos polinomios.
det(A) = Calcula determinante de A
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Es un mtodo operativo que resuelve ecuaciones diferenciales convirtindolas en ecuaciones
algebraicas. Permite predecir el comportamiento de un sistema sin necesidad de resolver las
ecuaciones diferenciales del sistema.
laplace(f(t)) = Calcula la Transformada de Laplace de una funcin.
[r,p,k] = residue(num,den) = Donde num es un vector compuesto por los coeficientes del
polinomio del denominador y den es un vector compuesto por los coeficientes del polinomio
del numerador. [1]
ilaplace(f(t)) = Calcula la Transformada de Laplace de una funcin.
zpk(numg,deng,k) = Escribe la funcin de transferencia en forma polinomial.
tf(numf,denf) = Con este comando generamos la funcin de transferencia.
dentf = [v1, v2, v3,.. vn] = Forma el denominador en forma polinmica
[numfzp,denfzp] = tf2zp(numftf,denftf) = Convierte a F(s) en la forma factorizada.

Sistemas de Control

Pgina 3

CONROL SYSTEM TOOLBOX

Es

un

conjunto

de

rutinas

de

MATLAB

que

ofrece algoritmos

estndar

de

la

industria y aplicaciones para el anlisis sistemtico y el diseo de los sistemas de control

lineal. Puede especificar el sistema como una funcin de transferencia, espacio de estado, ceropolo-ganancia o modelo de respuesta en frecuencia.
Aplicaciones y funciones, como respuesta al escaln y de Bode, permiten visualizar el
comportamiento del sistema en el dominio de tiempo y frecuencia. Puede ajustar los parmetros
del compensador sintonizar utilizando ajuste del regulador automtico de PID, la formacin de
bucle Bode, mtodo del lugar de races, diseo LQR / LQG, y otras tcnicas interactivas y
automatizadas. Puede validar su diseo mediante la verificacin de tiempo de subida, el exceso, el
tiempo de establecimiento, la ganancia y mrgenes de fase, y otros requisitos. (SD, MathWorks).
PROCEDIMIENTO PRCTICO

Ejercicios:
Los estudiantes que estn usando MATLAB debe ahora correr el ch2p1 hasta el ch2p8 del
Apndice B. ste es su primer ejercicio MATLB. Aprendern a usar MATLAB para:
1)
2)
3)
4)

Representar polinomios.
Hallar races de polinomios.
Multiplicar polinomio.
Encontrar expansiones en fracciones parciales. Por ltimo, el ejercicio 2.3 se resolver
usando el MATLAB.
PROGRAMA CH2P1

Se usarn las cadenas de bits para identificar partes de este tutorial en la salida de su
computadora. Las cadenas de bits se representan mediante el texto encerrado entre
apstrofos, tales como ab. Los comentarios se inician con el signo de % y MATLAB los
ignora. Los nmeros se ingresan sin ninguno otros caracteres. La aritmtica se lleva a cabo
mediante operadores aritmticos apropiados.

'(ch2p1)'
%Desplegar etiqueta
'Como ests?'
%Mostrar cadena
-3.96
%Mostrar el escalar -3.96
-4+7i
%Mostrar el nmero complejo -4+7i
-5-6j
%Mostrar el nmero complejo -5-6i
(-4+7i)+(-5-6i) %Suma de dos nmeros complejos
%y mostrar la suma.
(-4+7i)*(-5-6i) %Multiplicacin de dos nmeros complejos
Sistemas de Control

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%y mostrar el producto
M=5
%Asigna 5 a M y mostrar.
N=6
%Asigna 6 a N y mostrar.
P=M+N
%Asigna M+N a P y mostrar.
Pause

Sistemas de Control

Pgina 5

Figura N.-2
Respuesta del corrido del programa ch2p1
PROGRAMA CH2P2
Los polinomios en s se pueden representar como vectores rengln que contienen los
coeficientes.
De esta manera P1=s3+7s2-3s+23 se puede representar mediante el vector que se muestra a
continuacin con os elementos separados mediante un espacio o coma. Se pueden usar la
cadena de bits para identificar cada una de las secciones de este tutorial.

'(ch2p2)'
P1=[1 7 -3 23]

%Desplegar etiqueta
%Almacenar polinomio s^3+7s^2-3s+
%23 como P1 y mostrar.

Figura N.-3
Respuesta del corrido del programa ch2p2
PROGRAMA CH2P3
Ejecutar las declaraciones anteriores hace que MATLAB muestre los resultados. El terminar
un comando con un punto y coma suprime la exhibicin de los resultados. Al escribir una
expresin sin asignacin en el primer miembro y sin punto y coma hace que la expresin
sea evaluada y despliegue el resultado.

Sistemas de Control

Pgina 6

'(ch2p3)'
P2=[3 5 7 8];
3*5

%Desplegar etiqueta
%Asigna 3s^3+5s^2+7s+8 a P2
%sin despliegue.
%Evaluar 3*5 y desplegar el resultado.

Figura N.-4
Respuesta del corrido del programa ch2p3
PROGRAMA CH2P4
Una funcin F(s) en forma factorizada se puede representar en forma polinomial. De este
modo P3=(s+2)(s+5)(s+6) se puede transformar en un polinomio usando el comando poly
(V), done V es un vector rengln que contiene las races del polinomio y poly (V) forma los
coeficientes del polinomio.

'(ch2p4)'
P3=poly([-2 -5 -6])
3*5

%Desplegar etiqueta
%Asigna 3s^3+5s^2+7s+8 a P2
%sin despliegue.
%Evaluar 3*5 y desplegar el resultado

Figura N.-5
Respuesta del corrido del programa ch2p4

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PROGRAMA CH2P5
Se puede determinar las races mediante el comando roots (V). Las races se regresan como
una vector columna. Por ejemplo, encuentre las races de 5s4+7s3+9s2-3s+2=0.

'(ch2p5)'
P4=[5 7 9 -3 2]
despliega
rootsP4= roots(P4)

%Desplegar etiqueta
%Forma 5s^4+7s^3+9s^2-3s+2 y
%sin despliegue.
%Determinar las raices

5s^4+7s^3+9s^2-3s+2,
%Asigna a rootsP4, y despliega
pause

Figura N.-6
Respuesta del corrido del programa ch2p5
PROGRAMA CH2P6
Dos polinomios se pueden multiplicar entre si al usar el comando conv(a,b) (lo que significa
convolucin). De esta manera, P5=(s3+7s2+10s+9)(s4-3s3+6s2+2s+1) se genera como sigue:

'(ch2p6)'
%Desplegar etiqueta
P5=conv([1 7 10 9],[1 -3 6 2 1]) %Forma (s^3+7s^2+10s+9)(s^43s^3+6s^2+2s+1), asignar a P5 y despliega.

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Figura N.-7
Respuesta del corrido del programa ch2p6

PROGRAMA CH2P7
La expansin en fracciones parciales para F(s)= b(s)/a(s) se puede encontrar usando el
comando [K, p, k]= residue (b, a) (K= residuo; p= races del denominador, k= coeficiente
directo, lo cual se encuentra mediante la divisin de los polinomios antes de realizar la
expansin
en
fracciones
parciales).
Como
un
ejemplo
se
expande
F(s)=(7s2+9s+12)/[s(s+7)(s2+10s+100)].

'(ch2p7)'
%Desplegar etiqueta
numf=[7 9 12];
%Definir el numerador de
P(s)
denf=conv(poly([0 -7]),[1 10 100]); %Definir el denominador
de P(s)
[K,p,k]=residue(numf, denf)
%Encontrar los residuos y
asignarlos

Sistemas de Control

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Figura N.-8
Respuesta del corrido del programa ch2p6

PROGRAMA CH2P8
(Ejemplo 2.3) Realicemos el ejemplo 2.3 del libro mediante MATLAB.

'(ch2p8) Example 2.3'

numy=32;
deny=poly([0 -4 -8]);
[r,p,k]=residue(numy, deny)

Sistemas de Control

%Desplegar etiqueta
%Definir el numerador
%Definir el denominador
%Calcular los residuos, polos y
%el cociente directo.

Pgina 10

Figura N.-9
Respuesta del corrido del programa ch2p8
Los estudiantes que trabajen los ejercicios en MATLAB, y deseen explorar las rutinas
de matemticas simblicas (Symbolic Math Toolbox del MATLAB), deben correr el
ch2sp1 y el ch2sp2 del Apndice E. Aprendern a construir objetos simblicos y luego
hallar las transformadas de Laplace y transformadas inversas de Laplace de
funciones en la frecuencia y en el tiempo, respectivamente. Los ejemplos en el Caso 2
y Caso 3 de esta seccin se resolvern usando las rutinas de matemticas simblica
Symbolic Math Toolbox

PROGRAMA CH2SP1
Modelado en el dominio de la frecuencia
ch2sp1 El poder de clculo de MATLAB se ve enriquecido ampliamente al usar las Rutinas de
Matemticas Simblicas. En este ejemplo se demuestra su poder mediante el clculo de
transformadas inversas de F(s). El inicio de cualquier clculo simblico requiere definir los objetos
simblicos. Por ejemplo, la variable de transformada de Laplace, s, o la variable de tiempo, t, se
deben definir como objetos simblicos. La definicin se realiza mediante el uso del comando syms.
De esta manera syms s define s como un objeto simblico; syms t define t como un objeto
simblico: syms s t define a s y t ambas como objetos simblicos. Solamente se necesitan definir los
objetos que entran al programa. Las variables producidas por el programa no necesitan definirse.
Sistemas de Control

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De este modo, si se est determinando transformadas inversas de Laplace, solamente se necesita

definir s como objeto simblico, puesto que t resulta del clculo. Una vez que se define el objeto, se
puede escribir F como una funcin de s como se hace normalmente a mano.
No se tienen que usar vectores para representar el numerador y el denominador. Las
transformadas de Laplace de funciones del tiempo tambin se pueden imprimir en MATLAB
Command Window como normalmente se escriben. Esta forma se denomina impresin bonita.
El comando es pretty (F), donde F es la funcin que se quiere imprimir en bonito. El siguiente
cdigo, usted puede ver la diferencia entre impresin normal e impresin bonita si usted corre el
cdigo sin los puntos y coma en los pasos donde las funciones, F o f, se definen. Una vez que F se
define como F(s), se puede determinar la transformada inversa de Laplace al usar el comando
Laplace (F). En el siguiente ejemplo se determinan las transformadas inversas de Laplace de las
funciones de frecuencia en los ejemplos usados para los casos 2 y 3 en la seccin 2.2 del libro
Caso 2:
( )
( )

)(

)(

( )

) ( )

Caso 3:
( )

( )
( )

(
*

)
(

( )

( )

( ))+ ( )

'(chsp1)';
% Desplegar etiqueta
syms s
%Construir el objeto simbolico para la variable de laplace s
'Transfomada inversa de Laplace';
F=2/[(s+1)*(s+2)^2];
% Definir F(s) para el caso 2 del ejemplo
'F(s) from Caso 2';
%Desplegar etiqueta
pretty (F)
%Impresion en bonio de F(s)
f=ilaplace(F);
%Determinar la trasfomada inversa de Laplace
'f(t) for Caso 2';
%Desplegar etiqueta
pretty (f)
%Impresion en bonito de f(t) para el caso 2
F=3/[s*(s^2+2*s+5)];
%Definir F(s) para el caso 3 ejemplo.
'f(t) for Caso 3';
pretty (f)
pause

Sistemas de Control

%Desplegar etiqueta
% Impresion en bonito de f(t) para el caso 3

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Figura N.-10
Respuesta del corrido del programa ch2sp1
PROGRAMA CH2SP2
ch2sp2 En este ejemplo se determina la transformada de Laplace de funciones del tiempo usando
el comando laplace(f), donde f es una funcin del tiempo, f(t). Como un ejemplo se usan las
funciones del tiempo que resultan de los casos 2 y 3 en la seccin 2.2 en el texto y trabajamos en
inverso para obtener sus transformadas de Laplace. Veremos que el comando Laplace(f) da F(s) en
fracciones parciales. Adems de la impresin bonita estudiada en el ejemplo anterior, las Rutinas
de Matemticas Simblica contienen otros comandos que cambian la apariencia de los resultados
desplegados para legibilidad y forma. Algunos de los comandos son collect(F), rene los trminos
con coeficientes comunes de F; expand (F)-expande los productos de factores; factor(F) factores
de F; simple(F)- determina la forma ms sencilla de F con el menor nmero de trminos; simplify
(F) simplifica F; vpa (expresssion, palces) quiere decir precisin aritmtica variable; este
comando convierte trminos simblicos fraccionarios en trminos decimales con un nmero
especfico de decimales. Por ejemplo, la fraccin simblica 3/16 se convertir en 0.1875 si el
argumento places fuera 4.
En el siguiente ejemplo se determina la trasformada de Laplace de una funcin del tiempo. El
resultado se despliega como fracciones parciales. Para combinar las fracciones parciales se usa el
comando simplify(F), donde F es la transformada de Laplace de f(t) determinada a partir de
laplace(f). Por ltimo se usa F=vpa(F,3) para convertir las fracciones simblicas a decimal en el
resultado desplegado.
'(ch2sp2)';
%Desplegar etiqueta
syms t
%Construir objeto simbolico para la variable de tiempo
'Transformada de Laplace';
'f(t) from Case 2'
;
%Desplegar etiqueta
f=2*exp(-t)-2*t*exp(-2*t)-2*exp(-2*t); %Definir f(t) para el Caso 2 del ejemplo
pretty(f)
%Imprimir en bonito f(t) para Caso 2 del ejemplo
'F(s) for Case 2'
;
%Desplegar etiqueta
F=laplace (f);

Sistemas de Control

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pretty (F)
%Imprimir en bonito las fracciones parciales de F(s) para
Cso 2
F=simplify(F)
%Combinar las fracciones parciales
pretty(F)
%Imprimir en bonito las fracciones parciales combinadas
'f(t) for Caso 3'
;
%Desplegar etiqueta
f=3/5-3/5*exp(-t)*[cos(2*t)+(1/2)*sin(2*t)];
% Dwefinir f(t)
pretty(f)
%Imprimir en bonito f(t)
'F(s) para el caso 3-Fracciones simbolicas' ;%Desplegar etiqueta
F=laplace(f);
%Determinar la transformada de Laplace
pretty(F)
%Imprimir en bonito las fraccion parciales
'F(s) para el caso 3 - Representacion decimal';
F=vpa(F,3);
%Convertir fracciones numericas simbolicas a presentacion
decimal de 3 cifras para F(s)
pretty(F)
%Imprimir en bonito las fracciones pariales combinadas
pause

Figura N.-11
Respuesta del corrido del programa ch2sp2_caso 2

Sistemas de Control

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Figura N.-12
Respuesta del corrido del programa ch2sp2_caso3
Los estudiantes que estn usando Matlab deben correr ahora el ch2p9 al ch2p11 del
apndice B. Aprendern a usar Matlab para crear funciones de transferencia con
numeradores y denominadores en polinomios o en forma factorizada. Tambin
aprendern a convertir los polinomios y su forma factorizada
CH2P9 CREACIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Mtodo vectorial, forma polinomial: Una funcin de transferencia se puede expresar como
un polinomio del numerador entre el polinomio del denominador es decir F(s)=N(s)/D(s). El
numerador N(s), se representa mediante un vector rengln, numf, que contiene los coeficientes de
N(s). De manera similar el denominador D(s), se representa mediante un rengln denf, que
contiene los coeficientes de D(s).
Mtodo vectorial, forma factorizada: Tambin se pueden crear funciones de transferencia
LTI si el numerador y el denominador estn expresados en forma factorizada. Esto se logra
mediante el uso de vectores rengln que contienen las races del numerador y del denominador. De
este modo G(s)=K*N(s)/D(s) expresado como G=zpk(numg,deng,K).
Mtodo de la expresin racional en s, forma polinomial (Se requieren las Rutinas de
Sistemas de Control 4.2): Este mtodo permite escribir la funcin de transferencia como usted
lo hace normalmente. La declaracin s=tf(s) debe preceder a la funcin de transferencia si se
desea crear una funcin de transferencia LTI en la forma polinomial equivalente a que se tiene al
usar G=tf(numg, deng).

Sistemas de Control

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Mtodo de la expresin racional en s, forma factorizada (Se requieren las Rutinas de

Sistemas de Control 4.2): Este mtodo permite escribir la funcin de transferencia como usted
lo hace normalmente. La declaracin s=zpk(s) debe preceder a la funcin de transferencia si se
desea crear una funcin de transferencia LTI en la forma polinomial equivalente a que se tiene al
usar G=zpk(numg, deng,K).
PROGRAMA CH2P9
'(ch2p9)'
%Desplegar etiqueta
'Mtodo vectorial, forma polinomial' %Desplegar etiqueta
numf=150*[1 2 7]
%Almacenar 150(s^2+2s+7)
denf=[1 5 4 0]
%Almacenar s(s+1)(s+4)
'F(s)'
%Desplegar etiqueta
F=tf(numf, denf)
%Forma F(s) y despliega
clear
%Limpia variables
pause
'Mtodo vectorial, forma factorizada'%Desplegar etiqueta
numg=[-2 .4]
%Almacena (s+2)(s+4)
deng=[-7 -8 -9]
%Almacena (s+7)(s+8)(s+9)
K=20
%Definir K
'G(s)'
%Desplegar etiqueta
G=zpk(numg,deng,K)
%Forma G(s) y despliega
clear
%Limpia variables
pause

'Mtodo de la expresin racional'

s=tf('s')
P=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)]

%Desplegar etiqueta
%Definir 's'
%Forma F(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma polinomial
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)] %Forma G(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma polinomial
clear
%Limpia variables
pause

'Mtodo de la expresin racional, forma factorizada'

%Desplegar etiqueta
s=zpk('s')
%Definir 's'
P=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)]
%Forma F(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma factorizada.
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)] %Forma G(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma factorizada.
pause

Sistemas de Control

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Figura N.-13
Respuesta del corrido del programa ch2p9

Sistemas de Control

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Figura N.-14
Respuesta del corrido del programa ch2p9

Figura N.-15
Respuesta del corrido del programa ch2p9

Sistemas de Control

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Figura N.-16
Respuesta del corrido del programa ch2p9
PROGRAMA CH2P10
Los vectores del numerador y del denominador de la funcin de transferencia pueden convertir de
la forma polinomial que contienen coeficientes y la forma factorizada que contienen races. La
funcin de MATLAB tf2zp(numtf, dentf) convierte numerador y denominador de coeficientes a
races.
'(ch2p10)'
%Desplegar etiqueta
'Coefficients for F(s)'
%Desplegar etiqueta
numftf=[10 40 60]
%Forma numerador de F(s)
denftf=[1 4 5 7]
%Forma denominador de F(s)
'Roots for F(s)'
%Desplegar etiqueta
[numfzp,denfzp]=tf2zp(numftf,denftf)
%Convierte F(s) a forma
%factorizada
'Roots for G(s)'
%Desplegar etiqueta
numgzp=[-2 -4 ]
%Forma numerador de G(s)
K=10
dengzp=[0-3 -5]
%Forma denominador de G(s)
'Coefficients for G(s)'
%Desplegar etiqueta
[numgtf,dengtf]=zp2tf(numgzp',dengzp',K)
%Convierte G(s) a la forma
%polinomial.

Sistemas de Control

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Figura N.-17
Respuesta del corrido del programa ch2p10

Figura N.-18
Respuesta del corrido del programa ch2p10

Sistemas de Control

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Figura N.-19
Respuesta del corrido del programa ch2p10
PROGRAMA CH2P11
Los modelos LTI tambin se pueden convertir de la forma polinomial la forma factorizada. Los
comandos de MATLAB tf y zpk se usan para la conversin entre modelos LTI. Si una funcin de
transferencia Fzpk(s) se expresa como factores en el numerador y el denominador, entonces
tf(Fxzpk) convierte a Fzpk(s) a una funcin de trasferencia expresada como coeficientes en el
numerador y en el denominador. De modo similar, si la funcin de transferencia Ftf(s) se expresa
como coeficientes en numerado y en denominador.
'(ch2p11)'
%Desplegar etiqueta
'Fzpk(s)'
%Desplegar etiqueta
Fzpk1=zpk([-2 -4],[0 -3 -5],10) %Forma Fzpk1(s)
'Ftf1'
%Desplegar etiqueta
Ftf1=tf(Fzpk1)
%Convierte Fzpk1(s) a
%forma de coeficientes
'Ftf2'
%Desplegar etiqueta
Ftf2=tf([10 40 60],[1 4 5 7])
%Forma Ftf2(s)
'Fzpk2'
%Desplegar etiqueta
Fzpk2=zpk(Ftf2)
%Convierte Ftf2(s) a
%forma factorizada.

Sistemas de Control

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Figura N.-20
Respuesta del corrido del programa ch2p11

Figura N.-21
Respuesta del corrido del programa ch2p11

Sistemas de Control

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Los estudiantes que trabajan los ejercicios de Matlab y deseen explorar las rutinas,
deben correr ahora el ch2sp3 del apndice E .Aprendern a usar las rutinas de
matemtica simblica para simplificar la entrada de funciones de transferencia
complicadas, as como mejorar su legibilidad. Aprender a introducir una funcin de
transferencia simblica y convertirla en un objeto lineal en invariante en el tiempo
(LTI) como se presenta en el apndice B, ch2p9.
PROGRAMA CH2SP3
Symbolic Math Toolbox de MATLAB se puede utilizar para simplificar la entrada de funciones de
transferencia complicado como sigue: Inicialmente, la entrada de la funcin de transferencia, G (s)
= numg / Deng, a travs de declaraciones de matemticas simblicas. Entonces, convertir G (s) a
una funcin de transferencia de objetos LTI. Esta conversin se realiza en dos pasos. El primer
paso utiliza el comando [numg, deng] = numden (G) para extraer el numerador y el denominador
simblico de G. El segundo paso convierte, por separado, el numerador y el denominador de
vectores mediante el sym2poly (S) del sistema, donde S es un polinomio simblico. El ltimo paso
consiste en la formacin de la funcin de transferencia de objetos LTI utilizando la representacin
vectorial de numerador y el denominador de la funcin de transferencia.
A modo de ejemplo, formamos el objeto LTI, G (s) = [54 (s + 27) (S ^ 3 + 52s ^ 2 + 37s + 73)] / [s
(s ^ 4 + 872s ^ 3 + 437s ^ 2 + 89s + 65) (s ^ 2 + 79s + 36)] haciendo uso de Symbolic Math
Toolbox de MATLAB para la simplicidad y legibilidad
'(ch2sp3)'
syms s

% visualizacion de etiqueta
% construya objeto simbolico para
% variable de frecuencia's'.
G=54*(s+27)*(s^3+52*s^2+37*s+73)...
/(s*(s^4+872*s^3+437*s^2+89*s+65)*(s^2+79*s+36));
% formar simbolo G(s).
'Symbolic G(s)'
% visualizacion de etiqueta.
pretty(G)
% impresion del simbolo G(s).
[numg,deng]=numden(G);
% extraer simbolo del numerador y denominador.
numg=sym2poly(numg);
% Formar vector para numerador de G(s).
deng=sym2poly(deng);
% Formar vector para denominador de G(s).
'LTI G(s) in Polynomial Form' % visualizacion de etiqueta.
Gtf=tf(numg,deng)
% Formar y mostrar objetos para G(s) en
% forma polinomica.
'LTI G(s) in Factored Form'
% visualizacion de etiqueta.
Gzpk=zpk(Gtf)
% Convertir G(s) en forma factorizada.

Sistemas de Control

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Figura N.-22
Respuesta del corrido del programa ch2sp3
PROGRAMA CH2P9
'(ch2p9)'
%Desplegar etiqueta
'Mtodo vectorial, forma polinomial' %Desplegar etiqueta
numf=150*[1 2 7]
%Almacenar 150(s^2+2s+7)
denf=[1 5 4 0]
%Almacenar s(s+1)(s+4)
'F(s)'
%Desplegar etiqueta
F=tf(numf, denf)
%Forma F(s) y despliega
clear
%Limpia variables
pause

Sistemas de Control

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Figura N.-23
Respuesta del corrido del programa ch2sp9

'Mtodo vectorial, forma factorizada'%Desplegar etiqueta

numg=[-2 .4]
%Almacena (s+2)(s+4)
deng=[-7 -8 -9]
%Almacena (s+7)(s+8)(s+9)
K=20
%Definir K
'G(s)'
%Desplegar etiqueta
G=zpk(numg,deng,K)
%Forma G(s) y despliega
clear
%Limpia variables
pause

Sistemas de Control

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Figura N.-24
Respuesta del corrido del programa ch2sp9
'Mtodo de la expresin racional'
s=tf('s')
P=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)]

%Desplegar etiqueta
%Definir 's'
%Forma F(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma polinomial
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)] %Forma G(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma polinomial
clear
%Limpia variables
pause

Sistemas de Control

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Figura N.-25
Respuesta del corrido del programa ch2sp9
'Mtodo de la expresin racional, forma factorizada'
%Desplegar etiqueta
s=zpk('s')
%Definir 's'
P=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)]
%Forma F(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma factorizada.
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)] %Forma G(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma factorizada.
Pause

Figura N.-26
Respuesta del corrido del programa ch2sp9

Sistemas de Control

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Los estudiantes que estn trabajando ejercicios de MATLAB, y deseen explorar la

capacidad agregada de las rutinas de matemtica simblica del MATLAB, deben
ahora correr el ch2sp4 del Apndice E, donde est resuelto el ejemplo 2.10.
Aprendern a usar las rutinas de matemtica simblica para resolver ecuaciones
simultaneas, usando la regla de Cramer, Especficamente, las rutinas de matemtica
simblica se usaran para despejar la funcin de transferencia de la ecuacin (2.82),
utilizando las ecuaciones (2.80)
PROGRAMA CH2SP4
ch2sp4 (Ejemplo2.10) La Rutinas de Matemticas Simblicas de MATLAB se pueden usar para
simplificar la solucin de ecuaciones simultneas mediante la regla de Cramer. Un sistema de
ecuaciones simultaneas se pueden representar mediante Ax=B, donde A es una matriz formada
por los coeficientes de las incgnitas en las ecuaciones simultaneas, x es el vector de incgnitas y B
( )
( ),
es un vector que contiene las entradas. La regla de Cramer establece que
donde Ak es la matriz formada al reemplazar la k-sima columna de la matriz A con el vector de
entrada B . En el texto, se denomina det(A) como delta. En MATLAB, las matrices se escriben con
espacio o coma para separar los elementos para cada uno de los reglones. El siguiente regln se
indica con un punto y coma o retorno de carro.
La matriz completa est encerrada entre un par de parntesis cuadrados. Al aplicar lo anterior a la
solucin del ejemplo 2.10 A=[(R1+L*s)-L*s; -L*s(L*s+R2 +(1/(C*s)))] y Ak=[(R1+L*s) V;-L*s 0].
La funcin det(matrix) evala el determinante de una matriz cuadrada que se usa como
argumento. Determinemos la funcin de transferencia, ( )
( ) ( ), solicitada en el ejemplo
2.10. El comando simple(s), donde s es una funcin simblica, se introduce en la solucin. El
comando simple(s) simplifica la solucin al reducir la longitud de s. El uso de simple(s) simplifica
la solucin al reducir la longitud de s. El uso de simple (I2) reduce la solucin al combinar
potencias iguales de la variable de Laplace, s

Ejemplo 2.10:
Funcione transferencia y lazos mltiples
Problema
Dada la red de la figura 2.6a, encuentre la funcin de transferencia

( )

( )

Figura N.-27
Circuito RLC

Sistemas de Control

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( )

( )

( )

( )
]
( )

][

( )
|

( )
( )

Figura N.-28
Respuesta del corrido del programa ch2sp4

ANLISIS DE RESULTADOS

Se comprob al ejecutar el cdigo la misma respuesta que al hacerlo de manera manual.

Al trabajar con el comando poly sacamos los coeficientes de la funcin del vector ingresado.

La respuesta del comando roots es el valor de las races del polinomio.

Sistemas de Control

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CONCLUSIONES

Gracias a esta prctica en la resolucin de os ejercicios mediante la utilizacin de Matlab se

logr adoptar ms conocimientos sobre el uso de esta herramienta y cuan necesaria es para
nuestro modelado de sistemas.

Matlab es una herramienta muy importante porque nos permite sacar la funcin de
transferencia de un sistema.

Cada comando tiene su respectiva funcin a la hora de representar la salida del programa.

Mediante el comando Laplace (f (t)) podemos encontrar la transformada de Laplace.

La forma de generan una funcin es mediante el comando de tf.

No hubo mucha dificultad a momento de realizar cada uno de los ejercicios en la

herramienta de Matlab se concluy correctamente en la resolucin de cada ejercicio.

RECOMENDACIONES
Ejecutar correctamente las instrucciones.
Colocar entre apostrofes las etiquetas para que no produzcan un error en el programa.
Tener muy en cuenta que para el ingreso de los vectores se los debe poner entre corchetes.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1]

Nise, N. (2006). Sistemas de control para ingeniera (Tercera Edicin ed.). Mxico: Editorial
Continental.

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