Ejercicios de Repaso Sistemas Mecnicos Rotacionales
1. Una masa y un resorte traslacional estn suspendidos por cables enrollados
alrededor de dos secciones de un tambor como muestra la figura. Se asume que los cables no estarn en ningn momento actuando a compresin. El tambor tiene momento de inercia J y el coeficiente de friccin viscosa entre el tambor y la superficie fija es B. El resorte esta en su longitud natural cuando 0 . a) Escriba la ecuacin diferencial del sistema en funcin de la variable . b) Para que valor inicial de el tambor permanece inmvil? c) Escriba la ecuacin diferencial del sistema en funcin de una nueva variable
, que mide el desplazamiento respecto a la posicin de equilibrio hallada
en el numeral anterior.
Sistemas Dinmicos y Control (2001772)
Universidad Nacional de Colombia
Profesor: Diego Ospina Latorre
dospinal@unal.edu.co
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2. De acuerdo con la figura siguiente:
a) Escriba las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. b) Halle la ecuacin diferencial en la forma estndar tomando como salida 1 y como entrada a t .
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Profesor: Diego Ospina Latorre
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3. La figura muestra dos pndulos suspendidos de pivotes sin friccin y
conectados en su punto medio por un resorte. Cada pndulo puede considerarse como una masa puntual M en el extremo de una barra rgida de longitud L y masa despreciable. Asuma que 1 y 2 son suficientemente pequeos para que la aproximacin sin y cos 1 sea vlida. El resorte esta en su longitud natural cuando 1 2 .
a) Dibuje un diagrama de cuerpo libre de cada pndulo
b) Describa matemticamente la fuerza del resorte en funcin de los ngulos
1 y 2 . c) Escriba dos ecuaciones diferenciales que describan el comportamiento de cada pndulo para condiciones iniciales no nulas.
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Profesor: Diego Ospina Latorre
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4. Para el sistema mostrado en la figura, la entrada es la fuerza f a t y la salida
es x1. Asuma que es suficientemente pequeo para que la aproximacin sin y cos 1 sea vlida.
a) Suponiendo que la palanca es ideal (masa e inercia despreciables),
determine la ecuacin diferencial en la forma estndar que relacione la entrada y la salida (y sus respectivas derivadas). b) Halle la funcin x1(t) para a=2, b=K1=K2=B=M1=M2=1 (en unidades consistentes), con una entrada f a t 2t y condiciones iniciales nulas. c) Ahora resuelva el mismo problema asumiendo que la inercia de la palanca no se puede despreciar y que es J=1 (en unidades consistentes).
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5. La entrada del sistema es el desplazamiento x1 t . La salida es el torque
aplicado al engranaje a travs del eje, asumiendo como positivo un giro horario. Los resortes estn en su longitud natural cuando x1 x2 0 .
a) Realice el modelo matemtico del sistema.
b) Describa por medio de un diagrama de bloques la dinmica del sistema