04Chapter04Beer esttica.qxd:BEER 04.

qxd 25/10/09 12:43 PM Pgina 161

4.3. Reacciones en los puntos de apoyo y

conexiones de una estructura bidimensional

Apoyo o conexin

Reaccin

Nmero de
incgnitas

1
Balancn

Rodillos o patines

Superficie
sin friccin

Fuerza con lnea

de accin conocida

1
Cable corto

Eslabn corto

Fuerza con lnea

de accin conocida

90
1
Collarn sobre una
barra sin friccin

Perno sin friccin

en una ranura lisa

Fuerza con lnea

de accin conocida

o
2
Perno sin friccin,
articulacin o bisagra

Superficie rugosa

a
Fuerza de direccin
desconocida

o
3
a
Apoyo fijo

Figura 4.1

Fuerza y par

Reacciones en apoyos y conexiones.

Cuando el sentido de una fuerza o un par desconocido no es evidente, no se debe intentar determinarlo. En lugar de ello, se supondr
arbitrariamente el sentido de la fuerza o el par; el signo de la suposicin obtenida indicar si la respuesta fue correcta o no.

161

00Frontmetters-BEER-Esttica.qxd:BEER Prelim.qxd 24/11/09 09:01 AM Pgina i

Reacciones en los soportes y conexiones para una estructura tridimensional

F
F

Bola

Superficie sin friccin

Fuerza con lnea

de accin conocida
(una incgnita)

Fuerza con lnea

de accin conocida
(una incgnita)

Cable

Fy

Fz
Rodillo sobre
superficie rugosa

Dos componentes de fuerza

Rueda sobre riel

Fy
Fx

Fz

Tres componentes de fuerza

Superficie rugosa

Rtula (bola y cuenca)

My

Fy
Mx
Fz
Junta
o unin universal

Fy

Fx

Tres componentes
de fuerza y un par

Mz

Fz

Mx
Fx

Tres componentes
de fuerza y tres pares

Apoyo fijo

(My)
Fy
(Mz)

Bisagra y cojinete que soportan slo carga radial

Fz

Dos componentes de fuerza

(y dos pares; vase la pgina 192)

(My)
Fy
(Mz)

Pasador y mnsula

Bisagra y cojinete que soportan

empuje axial y carga radial

Fz

Fx

Dos componentes de fuerza

(y dos pares; vase la pgina 192)

05Chapter05Beer esttica.qxd:BEER 05.qxd 25/10/09 12:49 PM Pgina 225

5.4. Primeros momentos de reas y lneas

Forma

Un cuarto de rea
circular

bh
2

4r
3

4r
3

 r2
4

4r
3

 r2
2

4a
3

4b
3

 ab
4

4b
3

 ab
2

3a
8

3h
5

2ah
3

3h
5

4ah
3

3a
4

3h
10

ah
3

b
2

C
O

Un cuarto de rea
elptica

y
O

rea
semiparablica
C
rea parablica

h
3

C
b
2

rea
semielptica

rea

rea triangular

rea semicircular

h
a

a
y = kx2
Enjuta parablica

O
x
a
y = kxn

Enjuta general

h
C

n+1
a
n+2

n+1
h
4n + 2

ah
n+1

x
r
Sector circular
C

O
x
Figura 5.8A Centroides de reas comunes.

2r sen
3

r2

225

05Chapter05Beer esttica.qxd:BEER 05.qxd 25/10/09 12:49 PM Pgina 226

226

Fuerzas distribuidas: centroides y centros

de gravedad

Forma

Longitud

Un cuarto de arco
circular

2r


2r


r
2

2r


r

r sen a
a

2ar

C
C

y
Arco semicircular

O
x
r

Arco de crculo

O
x

Figura 5.8B Centroides de formas comunes de lneas.

5.5. PLACAS Y ALAMBRES COMPUESTOS

En muchos casos, una placa plana puede dividirse en rectngulos, tringulos u otras de las formas comunes mostradas en la figura 5.8A. La
abscisa
X de su centro de gravedad G puede determinarse a partir de
las abscisas x1, x2, . . . , xn de los centros de gravedad de las diferentes
partes que constituyen la placa, expresando que el momento del peso
de toda la placa con respecto al eje y es igual a la suma de los momentos de los pesos de las diferentes partes con respecto a ese mismo
del centro de gravedad de la placa se
eje (figura 5.9). La ordenada Y
encuentra de una forma similar, igualando momentos con respecto al
eje x. As, se escribe

My:
X(W1  W2      Wn)  x1W1  x2W2      xnWn
Mx:

Y
(W1  W2      Wn)  y1W1  y2W2      ynWn

z
y

X
O

W1

G1

x
M y : X W = x W
Figura 5.9

W3

M x : Y W = y W
Centro de gravedad de una placa compuesta.

W2

G3

G2

05Chapter05Beer esttica.qxd:BEER 05.qxd 25/10/09 12:49 PM Pgina 227

5.5. Placas y alambres compuestos

o en forma condensada,

X W  x W

Y
W  y W

(5.7)

Estas ecuaciones se pueden resolver para las coordenadas

XyY
del
centro de gravedad de la placa.

A1

A
C

C3
A2

C1

Y
x

A3

C2
x

Qy = X A = x A
Qx = Y A = y A
Figura 5.10 Centroide de un rea compuesta.

Si la placa es homognea y de espesor uniforme, el centro de gravedad coincide con el centroide C de su rea. La abscisa
X del centroide del rea puede determinarse observando que el primer momento
Qy del rea compuesta con respecto al eje y puede expresarse como el
producto de
X con el rea total y como la suma de los primeros momentos de las reas elementales con respecto al eje y (figura 5.10). La
del centroide se encuentra de forma similar, considerando
ordenada Y
el primer momento Qx del rea compuesta. As, se tiene

Qy 
X(A1  A2      An)  x1A1  x2A2      xnAn
Qx  Y
(A1  A2      An)  y1A1  y2A2      ynAn

z
W1

y
W3

x1
x2
x3

o en forma condensada,

Qy 
X A  xA

W2

Qx  Y
A  yA

(5.8)
A2

A1

A3
x

Estas ecuaciones proporcionan los primeros momentos del rea com de su

puesta o pueden utilizarse para obtener las coordenadas
XyY
centroide.
Se debe tener cuidado de asignarle el signo apropiado al momento de cada rea. Los primeros momentos de reas, al igual que los momentos de las fuerzas, pueden ser positivos o negativos. Por ejemplo,
un rea cuyo centroide est localizado a la izquierda del eje y tendr
un primer momento negativo con respecto a dicho eje. Adems al rea
de un agujero se le debe asignar un signo negativo (fgura 5.11).
De manera similar, en muchos casos es posible determinar el centro de gravedad de un alambre compuesto o el centroide de una lnea
compuesta dividiendo al alambre o a la lnea en elementos ms simples (vase problema resuelto 5.2).

x2

x1

x3

A1 Semicrculo

x A xA
+

A2 Rectngulo
completo

+ + +

A3 Agujero
circular

Figura 5.11

227

05Chapter05Beer esttica.qxd:BEER 05.qxd 25/10/09 12:49 PM Pgina 261

Forma

Volumen

a
C

Semiesfera

3a
8

2
 a3
3

3h
8

2
 a2h
3

h
3

1
 a2h
2

x
h

a
Semielipsoide
de revolucin

x
h

a
Paraboloide
de revolucin

x
h
a
h
4

Cono

1
 a2h
3

x
h

Pirmide

h
4

1
3

abh

a
x
Figura 5.21 Centroides de formas y volmenes comunes.

261

BEER 09-ok.qxd:BEER 09.qxd 09/10/09 09:21 AM Pgina 485

Ix =

Iy =
Rectngulo

Ix =
Iy =

Tringulo

1
bh3
12
1 3
bh
12
1
bh3
3
1 3
bh
3
1

JC = 12 bh(b2 + h2)

Ix = 36 bh3

C
x

h
3

Ix = 12 bh3

y
1
r 4
4
1
 r4
2

Ix =Iy =

Crculo

JO =

y
1

Ix = Iy = 8  r 4

Semicrculo
O

JO = 4  r 4

Cuarto de crculo
O

1
r4
16
1
r4
8

Ix = Iy =

C
x

JO =

y
1

Ix = 4 ab3

b
Elipse

Iy = 4  a3b
1

JO = 4  ab(a2 + b2)

Figura 9.12 Momentos de inercia de formas goemtricas comunes.

Es necesario sealar que el radio de giro de un rea compuesta no

es igual a la suma de los radios de giro de las reas componentes. Para
determinar el radio de giro de un rea compuesta, es necesario que
primero se calcule el momento de inercia del rea.

9.7. Momentos de inercia

de reas compuestas

485

BEER 09-ok.qxd:BEER 09.qxd 09/10/09 09:21 AM Pgina 487

Eje X-X
rea
mm2

Altura
mm

Ancho
mm

Ix
106 mm4

kx
mm

W460 74
W410 60
W360 44
W200 35.9

9 450
7 580
5 730
4 580

457
407
352
201

190
178
171
165

333
216
122
34.4

188
169
146
86.7

S460 104
S310 74
S250 52
S150 25.7

13 300
9 480
6 670
3 270

457
305
254
152

159
139
126
91

385
126
61.2
10.8

170
115
95.8
57.5

10.4
6.69
3.59
1.00

27.5
26.1
22.9
17.2

C310 37
C250 30
C200 27.9
C150 15.6

5 690
3 780
3 560
1 980

305
254
203
152

77
69
64
51

59.7
32.6
18.2
6.21

112
92.9
71.5
56.0

1.83
1.14
0.817
0.347

19.7
17.4
15.1
13.2

17.0
15.3
14.3
12.5

L152 152 19.0

L102 102 12.7
L76 76 6.4
L152 102 12.7
L127 76 12.7
L76 51 6.4

5 420
2 430
932
3 060
2 420
772

11.6
2.34
0.517
7.20
3.93
0.453

46.3
31.0
23.6
48.5
40.3
24.2

11.6
2.34
0.517
2.64
1.06
0.166

46.3
31.0
23.6
29.4
20.9
14.7

44.9
30.2
21.4
25.3
19.0
12.6

Designacin
Y
Formas tipo W
(formas de patn
ancho)

Eje Y-Y
y
mm

Iy
106 mm4

ky
mm

16.6
12.1
8.18
7.64

41.9
40.0
37.8
40.8

x
mm

Formas tipo S
(formas estndar
estadounidenses)
X

Y
Y

Formas tipo C
(canales estndar
estadounidenses)
X

X
x
Y

Y
x
ngulos

44.9
30.2
21.4
50.3
44.4
25.1

Y
Figura 9.13B Propiedades de secciones de acero laminado (unidades del SI).

Altura nominal en milmetros y masa en kilogramos por metro.

Altura, ancho y espesor en milmetros.

487

BEER 09-ok.qxd:BEER 09.qxd 09/10/09 09:21 AM Pgina 490

RESOLUCIN DE PROBLEMAS
EN FORMA INDEPENDIENTE
En esta leccin se introdujo el teorema de los ejes paralelos y se ilustr cmo se
puede utilizar dicho teorema para facilitar el clculo de momentos y momentos polares de inercia de reas compuestas. Las reas consideradas en los problemas propuestos que se presentan a continuacin consistirn de formas comunes y de formas de acero laminado. Adems, se utilizar el teorema de los ejes paralelos para
localizar el punto de aplicacin (el centro de presin) de la resultante de las fuerzas hidrostticas que actan sobre un rea plana que est sumergida.
1. Aplicacin del teorema de los ejes paralelos. En la seccin 9.6 se deriv el
teorema de los ejes paralelos
I  I  Ad2

(9.9)

el cual establece que el momento de inercia I de un rea A con respecto a un eje

dado es igual a la suma del momento de inercia I de esa misma rea con respecto
a un eje centroidal paralelo y el producto Ad2, donde d es la distancia entre los dos
ejes. Es importante que se recuerden los puntos siguientes cuando se utilice el teorema de los ejes paralelos.
a) El momento centroidal de inercia I de un rea A puede obtenerse restndole el producto Ad2 al momento de inercia I del rea con respecto a un eje
paralelo. Se concluye que el momento de inercia I es menor que el momento de
inercia I de la misma rea con respecto a cualquier otro eje paralelo.
b) El teorema de los ejes paralelos slo se puede aplicar si uno de los
dos ejes involucrados es un eje centroidal. Como se seal en el ejemplo 2, para calcular el momento de inercia de un rea con respecto a un eje que no es centroidal cuando se conoce el momento de inercia de dicha rea con respecto a otro
eje que no es centroidal, es necesario calcular primero el momento de inercia del
rea con respecto a un eje centroidal paralelo a los dos ejes dados.
2. Clculo de los momentos y momentos polares de inercia de reas compuestas. Los problemas resueltos 9.4 y 9.5 ilustran los pasos que se deben seguir
para resolver problemas de este tipo. Como en todos los problemas que involucran
reas compuestas, se debe mostrar en un esquema las formas comunes o las formas de acero laminado que constituyen los distintos elementos del rea dada, al
igual que las distancias entre los ejes centroidales de los elementos y los ejes con
respecto a los cuales se calculan los momentos de inercia. Adems, es importante
que se tomen en cuenta los siguientes puntos:

490

BEER 09-ok.qxd:BEER 09.qxd 09/10/09 09:21 AM Pgina 491

a) El momento de inercia de un rea siempre es positivo, sin importar la

posicin del eje con respecto al cual se calcula dicho momento de inercia. Como
se seal en los comentarios para la leccin anterior, slo cuando se remueve un
rea (como en el caso de un agujero) se debe utilizar su momento de inercia en los
clculos con un signo negativo.
b) Los momentos de inercia de una semielipse y de un cuarto de elipse
se pueden determinar con la divisin del momento de inercia de una elipse entre
2 y entre 4, respectivamente. Sin embargo, se debe sealar que los momentos de
inercia que se obtienen de esta forma son con respecto a los ejes de smetra de la
elipse. Para obtener los momentos centroidales de inercia para estas formas, se debe utilizar el teorema de los ejes paralelos. Ntese que este comentario tambin se
aplica a un semicrculo y a un cuarto de crculo y que las expresiones proporcionadas para estas formas en la figura 9.12 no son momentos centroidales de inercia.
c) Para calcular el momento polar de inercia de un rea compuesta, se
pueden utilizar las expresiones para JO proporcionadas en la figura 9.12 o se puede emplear la relacin
JO  Ix  Iy

(9.4)

lo cual depende de la forma del rea dada.

d) Antes de calcular los momentos centroidales de inercia de un rea dada,
es posible que sea necesario localizar primero el centroide del rea con los mtodos del captulo 5.
3. Localizacin del punto de aplicacin de la resultante de un sistema de
fuerzas hidrostticas. En la seccin 9.2 se encontr que

y dA  yA
M  y dA  I
R
x

donde y es la distancia desde el eje x hasta el centroide del rea plana que est
sumergida. Como R es equivalente al sistema de fuerzas hidrostticas elementales,
se concluye que
Mx:

yPR  Mx

donde yP es la profundidad del punto de aplicacin de R. Entonces,

yP(y
A)  Ix

Ix
yP  
yA

Para finalizar, se recomienda estudiar con detalle la notacin utilizada en la figura

9.13 para las formas de acero laminado, puesto que es probable volverla a encontrar en cursos de ingeniera posteriores.

491

BEER 09-ok.qxd:BEER 09.qxd 09/10/09 09:21 AM Pgina 517

9.15. Momentos de inercia de cuerpos

compuestos

y
G

Barra delgada
z

Iy = Iz =

1
mL2
12

x
y
c
Placa rectangular delgada

b
G

1
12

m(b2 + c2)

Iy =

1
12

mc 2

Iz =

1
12

mb2

Ix =

1
12

m(b2 + c2)

Iy =

1
12

m(c2 + a2)

Iz =

1
12

m(a2 + b2)

Ix =

1
2

x
y

c
b

Prisma rectangular

Ix =

a
y
r

Disco delgado

mr 2
1
4

Iy = Iz =

mr 2

y
Ix =

Cilindro circular

1
2

ma2
1

Iy = Iz = 12 m(3a2 + L2)
x

z
y

Ix = 10 ma2

h
Cono circular

Iy = Iz =
z

3
5

m(4 a2 + h2)

r
x
y

Esfera

Ix = Iy = Iz =

a
z

Figura 9.28 Momentos de inercia de masa de formas geomtricas comunes.

2
5

ma2

517

BEER 09-ok.qxd:BEER 09.qxd 09/10/09 09:21 AM Pgina 522

RESOLUCIN DE PROBLEMAS
EN FORMA INDEPENDIENTE
En esta leccin se estudi el momento de inercia de masa y el radio de giro de un
cuerpo tridimensional con respecto a un eje dado [ecuaciones (9.28) y (9.29)]. Tambin se deriv el teorema de los ejes paralelos para ser utilizado con momentos de
inercia de masa y se expuso el clculo de los momentos de inercia de masa de placas delgadas y de cuerpos tridimensionales.
1. Clculo de los momentos de inercia de masa. Para formas simples, el momento de inercia de masa I de un cuerpo con respecto a un eje dado puede calcularse directamente a partir de la definicin dada en la figura 9.28 [problema resuelto 9.9]. Sin embargo, en la mayora de los casos es necesario dividir el cuerpo
en placas delgadas, calcular el momento de inercia de una placa delgada tpica con
respecto al eje dado con el teorema de los ejes paralelos si es necesario e integrar la expresin obtenida.
2. Aplicacin del teorema de los ejes paralelos. En la seccin 9.12 se deriv
el teorema de los ejes paralelos para momentos de inercia de masa
I  I  md2

(9.33)

el cual establece que el momento de inercia I de un cuerpo de masa m con respecto a un eje dado es igual a la suma del momento de inercia I de dicho cuerpo con
respecto a un eje centroidal paralelo y el producto md 2, donde d es la distancia entre los dos ejes. Cuando se calcula el momento de inercia de un cuerpo tridimensional con respecto a cada uno de los ejes coordenados, d 2 se puede reemplazar
por la suma de los cuadrados de distancias medidas a lo largo de los otros dos ejes
coordenados [ecuaciones (9.32) y (9.32)].
3. Evasin de errores relacionados con las unidades. Para evitar errores, es
esencial ser consistente en el uso de las unidades. Por tanto, todas las longitudes
deben expresarse en metros o pies, segn convenga y, para problemas en los que
se utiliza el sistema de unidades de uso comn en Estados Unidos, las masas deben
expresarse en lb  s2/ft. Adems, se recomienda en forma enftica que se incluyan
las unidades a lo largo de la realizacin de todos los clculos [problemas resueltos
9.12 y 9.13].
4. Clculo del momento de inercia de masa de placas delgadas. En la seccin
9.13 se demostr que el momento de inercia de masa de una placa delgada con respecto a un eje dado puede obtenerse multiplicando el momento de inercia de rea
correspondiente a la placa por la densidad y el espesor t de la misma [ecuaciones
(9.35) a la (9.37)]. Observe que como el eje CC en la figura 9.24c es perpendicular
a la placa, ICC, masa est asociado con el momento polar de inercia JC, rea.
En lugar de calcular directamente el momento de inercia de una placa delgada con respecto a un eje dado, en algunos casos se encontrar que es conveniente
calcular primero su momento de inercia con respecto a un eje que es paralelo al
eje especifcado y despus aplicar el teorema de los ejes paralelos. Adems para de-

522

BEER 09-ok.qxd:BEER 09.qxd 09/10/09 09:21 AM Pgina 523

terminar el momento de inercia de una placa delgada con respecto a un eje perpendicular a la misma, puede ser deseable determinar primero sus momentos de
inercia con respecto a dos ejes perpendiculares que estn en el plano para despus
utilizar la ecuacin (9.38). Por ltimo, se debe recordar que la masa de una placa
de rea A, espesor t y densidad es m  tA.
5. Determinacin del momento de inercia de un cuerpo por medio de una
sola integracin directa. En la seccin 9.14 se expuso y en los problemas resueltos 9.10 y 9.11 se ilustr cmo se puede usar una integracin para calcular el momento de inercia de un cuerpo que puede ser dividido en diversas placas delgadas
paralelas. Para estos casos, es necesario expresar la masa del cuerpo en trminos
de la densidad y de las dimensiones del mismo. Como en los problemas resueltos,
el cuerpo ha sido dividido en placas delgadas perpendiculares al eje x, se tendrn
que expresar las dimensiones de cada placa como funciones de la variable x.
a) En el caso especial de un cuerpo de revolucin, la placa elemental es
un disco delgado y se deben utilizar las ecuaciones proporcionadas en la figura 9.27
para determinar los momentos de inercia del cuerpo [problema resuelto 9.11].
b) En el caso general, cuando el cuerpo no es un cuerpo de revolucin,
el elemento diferencial no es un disco, es una placa delgada de forma diferente y
no se pueden utilizar las ecuaciones de la figura 9.27. Por ejemplo, vase el problema resuelto 9.10 en el que el elemento fue una placa rectangular delgada. Para
configuraciones ms complejas se pueden usar una o ms de las siguientes ecuaciones, las cuales estn basadas en las ecuaciones (9.32) y (9.32) de la seccin 9.12.
2
2
dIx  dIx  (y
el  z el) dm
dIy  dIy  (z 2el  x 2el) dm
dIz  dIz  (x 2el  y 2el) dm

donde las primas se utilizan para denotar los ejes centroidales de cada placa elemental y donde xel, yel y zel representan las coordenadas del centroide de dicha placa elemental. Los momentos centroidales de inercia de la placa se determinan de
la forma descrita anteriormente para una placa delgada: haciendo referencia a la figura 9.12 de la pgina 487, se calculan los momentos de inercia de rea correspondientes de la placa y se multiplica el resultado por la densidad y por el espesor t
de la placa. Adems, si se ha dividido el cuerpo en placas delgadas perpendiculares al eje x, se debe recordar que se puede obtener dIx sumando dIy y dIz en
lugar de calcularlo directamente. Por ltimo, al usar la geometra del cuerpo se expresa el resultado obtenido en trminos de la variable nica x y se integra en x.
6. Clculo del momento de inercia de un cuerpo compuesto. Como se estableci en la seccin 9.15, el momento de inercia de un cuerpo compuesto con respecto a un eje dado es igual a la suma de los momentos de inercia de las partes
que lo constituyen con respecto a ese mismo eje. Los problemas resueltos 9.12 y
9.13 ilustran el mtodo apropiado de solucin. Tambin se debe recordar que el
momento de inercia de una parte componente ser negativo slo si dicha parte es
removida (como en el caso de un agujero).
A pesar de que los problemas propuestos en esta leccin sobre cuerpos compuestos son relativamente fciles, es necesario trabajar con cuidado para evitar errores
en los clculos. Adems, si alguno de los momentos de inercia que se necesiten no
estn proporcionados en la figura 9.28, ser necesario derivar las frmulas requeridas con el uso de las tcnicas de esta leccin.

523