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ÍNDICE
1. Introducción
2. Módulos
3. Locomoción en 1D
4. Locomoción en 2D
5. Simulación
6. Conclusiones
Enfoque clásico:
Estructuras específicas
4
Robots modulares: Ventajas
Reducción
Versatilidad Tolerancia a fallos
de costes
● Auto-transformación
● Auto-reparación
● Auto-duplicación
5
Nuevas capacidades
6
Orígenes
● Robots modulares auto-configurables (Mark Yim, 1995)
Rueda → gusano
(Polybot G1, Yim et al. 1997) (Polybot G2, Yim et al. 2000)
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Locomoción de robots modulares
Aspectos importantes:
● Morfología del robot. ¿Qué forma tiene el robot?
● Controlador. ¿Cómo lograr el desplazamiento?
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Morfología
Robots ápodos
9
Controlador
Clásicos Bio-inspirados
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Controlador para robots ápodos
● Osciladores sinusoidales:
2 Ventajas:
i t = Ai sin t i Oi
T ● Se necesitan pocos
recursos para su
implementación
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Robots ápodos modulares
ÍNDICE
1. Introducción
2. Módulos
3. Locomoción en 1D
4. Locomoción en 2D
5. Simulación
6. Conclusiones
MY1
Repy1
Y1
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Módulos Y1
14
Módulos Y1: Montaje
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Módulos REPY-1: Versión “imprimible”
● Abril-2009
● Fabricación mediante una impresora 3D casera: Reprap
● Material: Plástico ABS (el mismo que usa Lego)
● Acabado “tosco”
● Tiempo de impresión: 1h y media (45 minutos cada pieza)
● Más información:
http://bit.ly/bAODg7
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Módulos REPY-1: Fabricación
Pieza virtual
(Blender) Impresión 3D
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Módulos MY1
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Electrónica: Tarjeta Skycube
● Hardware libre
● Diseñada con KICAD
● Robots modulares autónomos
● PIC16F876A
● Se integra en los módulos MY1
● Más información:
http://bit.ly/FhPLl
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Unimod
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Oscilación de un módulo Demo
2
t = A sin
T
Parámetros:
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Oscilación de varios módulos (I) Demo
2 2
1 t = A sin 0 2 t = A sin 0
T T
Nuevo parámetro:
● Diferencia de fase:
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Robots ápodos modulares
ÍNDICE
1. Introducción
2. Módulos
3. Locomoción en 1D
4. Locomoción en 2D
5. Simulación
6. Conclusiones
Configuración mínima
Robot modular con el menor número de módulos que es
capaz de desplazarse en línea recta
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Minicube-I (II) Demo
● Morfología
2 modules con conexión
cabeceo-cabeceo
Locomoción en 1D
● Controlador:
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Cube3 Demo
● Estudio de la locomoción de
las orugas
Mayor eficiencia:
● A=40 grados
● =125
● Más información:
http://bit.ly/8ZA3Au
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Cube Revolutions Vídeos
● Morfología:
8 módulos con conexión
cabeceo-cabeceo
Locomoción en 1D
● Control:
● 8 generadores iguales
● Parámetros: A , ,T
● Más información:
http://bit.ly/aOdkzb
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Mecanismo de locomoción
Algunas ecuaciones:
● Paso: x
x
● Velocidad media: V =
T
● Cálculo del paso:
l
l 2 k
x= −∫0k cos cos sds
k l
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Robots ápodos modulares
ÍNDICE
1. Introducción
2. Módulos
3. Locomoción en 1D
4. Locomoción en 2D
5. Simulación
6. Conclusiones y trabajo futuro
● Morfología:
Tres módulos con
conexión cabeceo-viraje
Locomoción en 2D
● Control:
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Minicube-II (II)
Arco
Av = Ah60
Rotación vh =90, v=0
● Morfología:
8 módulos con conexión
cabeceo-viraje
Locomoción en 2D
● Control:
● 8 generadores iguales
● Parámetros:
Ah , Av , h , v , vh , T
● Más información:
http://bit.ly/9WMVUf
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Hypercube (II)
v =40 , k v =2
h =0
v 0, k v=2k h , vh =0
Rodar
Arco
v 0, vh =90
v =40 , k v =3
h ≠0
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Robots ápodos modulares
ÍNDICE
1. Introducción
2. Módulos
3. Locomoción en 1D
4. Locomoción en 2D
5. Simulación
6. Conclusiones
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Conclusiones
2
i t =Ai sin i Oi
T
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Donde encontrar más información...
www.iearobotics.com/juan
juan@iearobotics.com
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Nuevos interfaces con los robots
Wiimote
Wiiboard Tarri-wheel
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¡Que la robótica modular os acompañe!
Muchas gracias por vuestra atención
:-)
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Robots ápodos modulares