UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE
JEFFERSON ARIAS;YESENIA CANTUA
ING. JOHANA TOBAR | SANGOLQU, ECUADOR

EMENTACIN Y SIMULACIN DE

Contenido
Tema:............................................................................................................. 3
Objetivos:....................................................................................................... 3
Objetivo General......................................................................................... 3
Objetivos Especficos.................................................................................. 3
Marco Terico................................................................................................. 3
Sensor digital.............................................................................................. 3
Sensor infrarrojo TCRT500...........................................................................3
Sensor Analgico......................................................................................... 3
LDR............................................................................................................. 3
Sensor de Temperatura LM35......................................................................4
Sensor de Fuerza FSR402............................................................................4
Materiales y Equipo................................................................................... 13
EQUIPO:..................................................................................................... 13
MATERIALES:............................................................................................. 13
SENSORES:................................................................................................ 13
Desarrollo..................................................................................................... 13
Presencia de material................................................................................ 13
Temperatura del contenedor.....................................................................14
Peso de los materiales.............................................................................. 14
Nivel.......................................................................................................... 14
Acondicionamiento................................................................................ 14
Sensor Digital............................................................................................ 19
Diseo y clculos......................................................................................... 20
Diseo de los controladores.........................................................................20
Controlador en DC (Control de Velocidad en DC)......................................24
SIMULACIONES............................................................................................. 27
Tabla de errores......................................................................................... 27
DESARROLLO DE LA INTERFAZ.....................................................................28
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES........................................................29
BIBLIOGRAFA............................................................................................... 29

Tabla de Ilustraciones
Ilustracin 1 Sensor infrarrojo (Villacis Salazar, 2008)..................................3
Ilustracin 2. Relacin Resistencia vs Luminosidad LDR.................................4
Ilustracin 3. LM35 como sensor de temperatura..........................................4
Ilustracin 4 Sensor FSR402 (Interlink Electronics, 2008).............................4
Ilustracin 5. Configuracin de Estudio de movimiento SolidWorks...............5
Ilustracin 6. Ventana Project Explorer...........................................................6
Ilustracin 7. Administrador de Eje.................................................................7
Ilustracin 8: Cuadro de dilogo Administrador de Eje.............................................7
Ilustracin 9. Explorador de proyectos...........................................................8
Ilustracin 10. Coordenadas en el espacio.....................................................8
Ilustracin 11. Proyecto de LabVIEW con NI SoftMotion Ejes y coordenadas..9
Ilustracin 12. Configuracin de ejes con Softmotion....................................9
Ilustracin 13. Temporizacin con loop.........................................................11
Ilustracin 14. Diagrama de bloques............................................................12
Ilustracin 15. Curva de entrada-salida del sensor y circuito de
acondicionamiento....................................................................................... 15
Ilustracin 16. Simulacin del acondicionamiento del sensor de temperatura
..................................................................................................................... 16
Ilustracin 17. Acondicionamiento Sensor de Peso......................................17
Ilustracin 18. Acondicionamiento LDR (divisor de voltaje)..........................19
Ilustracin 19. Acondicionamiento Sensor de Nivel......................................20
Ilustracin 20. Algoritmo de adquisicin de Datos.......................................21
Ilustracin 21. Lectura de la adquisicin de datos mediante Arduino..........21
Ilustracin 22. Procedimiento para la obtencin de la funcin de
transferencia................................................................................................ 21
Ilustracin 23. Seleccin de polos y ceros....................................................22
Ilustracin 24. Funcin de Transferencia......................................................22
Ilustracin 25. Planta del actuador AC sin controlador.................................23
Ilustracin 26. Lazo cerrado del control de temperatura..............................23
Ilustracin 27. Controlador AC implementado con la planta........................25
Ilustracin 28. Sistema de control con el motor (planta) y el controlador PI 25
Ilustracin 29. Condicin sin controlador motor DC.....................................26
Ilustracin 30. Comportamiento con controlador (actuador DC)..................27
Ilustracin 31. Proyecto ensamble del conjunto...........................................27
Ilustracin 32. Circuito para el Control AC....................................................28
Ilustracin 33. Circuito de control de velocidad Motor DC............................28
Ilustracin 34. Interfaz de control de velocidad............................................29
Ilustracin 35. Interfaz controlador AC........................................................29
Ilustracin 36. Interfaz de Monitoreo............................................................30

Tablas
Tabla
Tabla
Tabla
Tabla
Tabla

I. Mtodo de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado...................................23

II. Controladores Utilizados..................................................................26
III Tabla de errores para el sensor digital.............................................27
IV Tabla de errores para el sensor de temperatura.............................27
V Tabla de errores para el sensor de peso...........................................28

Tema:
IMPLEMENTACIN Y SIMULACIN DE UN SISTEMA DOSIFICADOR DE
GOMA DE MASCAR

Objetivos:
Objetivo General.
Disear e implementar un proceso industrial a escala a fin de que permita realizar la
adquisicin de datos para el control y monitoreo; desarrollar la interfaz humano
mquina HMI para las tareas previamente mencionadas mediante el software
Labview.

Objetivos Especficos.
Seleccionar los actuadores y sensores para el proceso en base de los requerimientos
propios para lograr cumplir los parmetros del sistema.
Disear los acondicionamientos de los sensores tomando en cuenta la aplicacin que
se le va a dar, as como criterios de instrumentacin.
Desarrollar una HMI en base a criterios de ingeniera que permita visualizar la interfaz
de monitoreo y la de control.

Marco Terico
Sensor digital
Un sensor digital es un dispositivo que puede adoptar nicamente dos valores de
salida; 1 o 0 es decir, encendido o apagado, los estados de un sensor digital son
absolutos y nicos, y se usan donde se desea verificar estados de "verdad" o
"negacin". [1]

Sensor infrarrojo TCRT500

Este tipo de sensores emplea un emisor de luz con su respectivo receptor, sus
principales desventajas son la interferencia de la luz ambiental y la dependencia
del color y propiedades de las superficies de los objetos interceptados por la seal.
Este sensor es originalmente analgico, pero mediante un circuito de
acondicionamiento se puede digitalizar su salida. [2]

Ilustracin 1 Sensor infrarrojo [1]

Sensor Analgico
Es aquel que, como salida, emite una seal comprendida por un campo de valores
instantneos que varan en el tiempo, y son proporcionales a los efectos que se estn
midiendo

LDR
Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la
cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o
fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz
incidiendo en l (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y muy
alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms). [4]

Ilustracin 2. Relacin Resistencia vs Luminosidad LDR

Sensor de Temperatura LM35

El LM35 es un sensor de temperatura con una precisin calibrada de 1 C. Su rango
de medicin abarca desde -55 C hasta 150 C. La salida es lineal y cada grado
Celsius equivale a 10 mV. [5]

Ilustracin 3. LM35 como sensor de temperatura

Sensor de Fuerza FSR402

El sensor de fuerza resistivo (FSR) es un dispositivo de pelcula de polmero (PTF) que
presenta una disminucin de la resistencia cuando aumenta la fuerza aplicada a la
superficie activa. Su sensibilidad a la fuerza est optimizada para uso en el control por
toque humano de dispositivos electrnicos. Las FSRs no son clulas de carga o
galgas extensiomtricas aunque tengan propiedades similares. Las FSRs no son
adecuadas para medidas de precisin. [2]

Ilustracin 4 Sensor FSR402 [3]

Conexin SolidWorks con Labview

Complete los siguientes pasos para agregar el ensamblaje de SolidWorks para
el proyecto de LabVIEW:
1. SolidWorks lanzamiento y abrir el archivo Clasificacin Machine.SLDASM de
los <LabVIEW> \ examples \ Motion \ SolidWorks \ directorio de archivos de
SolidWorks. Al abrir el modelo, navegar a Opciones Add-ins y asegrese de
que el movimiento de SolidWorks y SolidWorks Simulation complementos estn
activos. A continuacin, seleccione la ficha 1 Estudio de movimiento en la
esquina inferior izquierda y asegrese de que el estudio de movimiento de tipo
desplegable se establece en Anlisis de movimiento, como se muestra en la
Figura 1. [6]

Ilustracin 5. Configuracin de Estudio de movimiento SolidWorks [6]

Este modelo simula un conjunto que se lleva a tubos de ensayo de un lugar y

los mueve a otro y el tutorial se centra en el uso de un movimiento de arco para
5

mover los tubos de ensayo a una mesa giratoria. En este punto, el estudio de
montaje y el movimiento debe estar listo para simular con todas las limitaciones
y motores configurados correctamente. Consulte la Ayuda de SolidWorks para
obtener ms informacin sobre la creacin de un ensamblaje de SolidWorks.
2. Abrir un Proyecto de LabVIEW vaca y haga clic en el elemento Mi PC en la
ventana LabVIEW Project Explorer y seleccione Nuevo Asamblea de
SolidWorks en el men contextual para abrir el cuadro de dilogo de
importacin de SolidWorks Motors de Asamblea del archivo.
3. Seleccione el ensamblaje de SolidWorks para agregar al proyecto
LabVIEW. Si un ensamblaje de SolidWorks est actualmente abierto,
importacin Ejes de Asamblea archivo cuadro de dilogo contiene la ruta
esta asamblea. Haga clic en Examinar para seleccionar un archivo
ensamblaje diferente si es necesario.

de
la
de
de

4. Haga clic en Aceptar. El ensamblaje de SolidWorks seleccionado se agrega

a la ventana Explorador de proyectos, incluyendo todos los motores que figuran
en el estudio de movimiento SolidWorks.
Si el conjunto de SolidWorks contiene varios estudios de movimiento, elija el
estudio de movimiento para agregar al proyecto mediante el cuadro de dilogo
Seleccionar Estudio de movimiento. Para cambiar el estudio de movimiento
utilizado en el proyecto despus de que el montaje, haga clic en el elemento
ensamblaje de SolidWorks en el rbol del proyecto y seleccione Cambiar
Estudio de movimiento ... en el men contextual. La figura 1 muestra la ventana
Explorador de proyectos con un ensamblaje de SolidWorks ha aadido:

Ilustracin 6. Ventana Project Explorer [6]

5. Haga clic en el ensamblaje de SolidWorks en la ventana Explorador de

proyectos y seleccione Propiedades en el men contextual para abrir el cuadro
de dilogo Propiedades de la Asamblea. En el Registro de la seccin de
6

propiedades de datos, especifique un nombre para el archivo de registro y

colocar una marca de verificacin en la casilla de verificacin Registro de datos
y seleccione Aceptar. Este registra la posicin, velocidad, aceleracin, y los
datos de par para la simulacin al nombre de archivo especificado en formato
LabVIEW Measurement (.lvm).
Cada simulacin sobrescribe el archivo de registro seleccionado. Para crear un
nuevo archivo de registro para la siguiente simulacin, debe cambiar el nombre
del archivo antes de comenzar la simulacin.
Adicin de ejes con el Proyecto
Para simular el uso de los motores de SolidWorks incluidas en el modelo, es
necesario asociar los motores con ejes NI SoftMotion. Los ejes NI SoftMotion
se utilizan al crear perfiles de movimiento con los bloques de funcin NI
SoftMotion. Complete los siguientes pasos para agregar NI SoftMotion ejes del
proyecto:
1. Haga clic en el elemento Mi PC en la ventana Explorador de proyectos y
seleccione Nuevo NI SoftMotion Axis en el men contextual para abrir el
cuadro de dilogo Administrador de Axis.
2. Seleccione Agregar nuevo Eje. El nuevo eje se une automticamente a un
motor de SolidWorks disponible.

Ilustracin 7. Administrador de Eje [7]

Ilustracin 8: Cuadro de dilogo Administrador de Eje

3. Haga clic en Aadir Nuevo Eje hasta que todos los motores de SolidWorks
disponibles estn asociados a los ejes NI SoftMotion.
4. Haga doble clic en el nombre del eje de cada eje para cambiar el nombre del
eje ms descriptiva (por ejemplo, Transportadores, mesa giratoria, eje X, eje Y).
5. Haga clic en Aceptar. Todos los ejes se aaden a la ventana Explorador de
proyectos, como se muestra en la Figura 4.

Ilustracin 9. Explorador de proyectos [7]

Adicin de Coordenadas para el Proyecto

Puede agrupar NI SoftMotion ejes de coordenadas en los espacios para que
pueda realizar movimientos coordinados con mltiples ejes simultneamente.
Utilice los espacios de coordenadas como insumos para sus aplicaciones de
movimiento al realizar coordinar movimientos. Complete los siguientes pasos
para agregar un espacio de coordenadas para el proyecto:
1. Haga clic en Mi PC en la ventana Explorador de proyectos y seleccione
Nuevo NI SoftMotion coordenadas espacio en el men contextual para abrir el
espacio de coordenadas Configurar cuadro de dilogo que se muestra en la
Figura 4.
2. Mueva Eje X y Eje Y de la columna Ejes Disponible a la columna Coordinar
ejes usando la flecha como se muestra en la Figura 5. Si lo desea, haga doble
clic en el nombre del espacio de coordenadas para cambiar el nombre del
espacio de coordenadas y darle un nombre descriptivo.

Ilustracin 10. Coordenadas en el espacio

3. Haga clic en Aceptar para cerrar el espacio de coordenadas Configurar

cuadro de dilogo y aadir el nuevo espacio de coordenadas al proyecto de
8

LabVIEW. Su proyecto est configurado con los ejes de coordenadas y

espacios necesarios para la aplicacin. Su proyecto de LabVIEW debe ser
similar a la Figura 6.

Ilustracin 11. Proyecto de LabVIEW con NI SoftMotion Ejes y coordenadas

Al usar coordinar los recursos, orientar posicin y otros datos est contenidos
en una matriz de 1D con el eje informacin proporcionada en el orden en que
los ejes se agregan utilizando este cuadro de dilogo.
4. Paso 2: Configuracin de los ejes
Ejes asociados con motores de SolidWorks se supone que son servomotores.
Debido a que los ejes no estn asociados con el hardware actual, es necesario
realizar slo una configuracin mnima para empezar. Una vez que haya
configurado su simulacin, puede cambiar los valores de configuracin de los
ejes para una fcil implementacin para el hardware final utilizando los perfiles
creados. Complete los siguientes pasos para el eje X y el eje Y para configurar
los ejes para su uso en la simulacin:
1. Haga clic en el eje en la ventana Explorador de proyectos y seleccione
Propiedades en el men contextual para abrir el cuadro de dilogo
Configuracin de Axis. La figura 6 muestra las partes del cuadro de dilogo
Configuracin de eje para ejes de SolidWorks. Los elementos que no son
aplicables a su configuracin aparecen en gris.

Ilustracin 12. Configuracin de ejes con Softmotion

2. En la pgina de configuracin de Axis, confirme que el Eje Activado y

Habilitar Drive en Transicin a casillas modo activo contienen marcas de
verificacin. Esto activa automticamente todos los ejes cuando el motor de
exploracin NI cambia al modo activo. (Tambin puede utilizar el bloque de
funcin de energa en su VI para activar y habilitar ejes.)
3. Haga clic en Aceptar para cerrar el cuadro de dilogo de configuracin de
Axis. Asegrese de realizar los pasos 1-3, tanto para el eje X y el eje Y
SoftMotion Ejes.
5. Paso 3: Creacin de un perfil de movimiento y de Ejecucin de la
simulacin
Puede crear perfiles de movimiento para la simulacin con el conjunto de
SolidWorks utilizando los bloques de funcin NI SoftMotion en la NI SoftMotion
Advanced paleta de bloques de funcin. Con estos bloques de funcin,
puede realizar rectas lnea se mueve, se mueve, se mueve de arco
contorneadas, las operaciones de apalancamiento y de leva, y leer la
informacin de estado y los datos.
Configuracin del temporizado Loop
Un temporizado Loop sincronizado con el NI Scan Engine permite a sus
aplicaciones de movimiento sensibles al tiempo para ejecutar en la velocidad
de exploracin. Cualquier cdigo colocado dentro de un bucle temporizado est
garantizada para ejecutar una vez por perodo de exploracin o en un intervalo
que usted especifique. Usted debe reducir al mnimo las asignaciones de
memoria en Timed Loops para evitar la introduccin de fluctuacin en el
sistema. Bloques de funcin NI SoftMotion se utilizan normalmente en el
hardware que ejecuta un sistema operativo en tiempo real para crear
aplicaciones de control de movimiento determinista utilizando el paradigma de
programacin de bloques de funcin. Al utilizar bloques de funcin NI
SoftMotion en Windows con una simulacin de SolidWorks, no se garantiza la
sincronizacin del motor de exploracin de NI.
Si el cdigo no tiene que correr a la velocidad de barrido, puede utilizar un
bucle while con una Wait Until funcin mltiple Siguiente ms para controlar la
velocidad de bucle. Complete los siguientes pasos para configurar el Timed
Loop:
10

1. Haga clic en Mi PC y seleccione New VI en el men contextual para abrir

un VI en blanco.
2. Coloque un temporizado Loop en el diagrama de bloques del VI. El
temporizado Loop est situado en la paleta de Estructuras temporizado.
3. Haga doble clic en el nodo de entrada del bucle temporizado para abrir el
cuadro de dilogo Configurar Timed Loop.
4. Bajo Loop Timing Source, para el tipo de origen, seleccione Sincronizar para
Scan Engine. Puede hacer clic en el botn Ayuda para obtener informacin
sobre la sincronizacin a la NI Scan Engine. El cuadro de dilogo Configurar
Timed Loop debe ser similar a la Figura 8.

Ilustracin 13. Temporizacin con loop

5. Haga clic en Aceptar.

Creacin de un perfil Move
En este ejemplo se utiliza el bloque de funcin NI SoftMotion Arco con la NI
SoftMotion coordinar los recursos para llevar a cabo un movimiento de arco
circular para mover el tubo de ensayo.
Complete los siguientes pasos para configurar el movimiento de arco:
1. Coloque un bloque de funcin Mover Arco del SoftMotion bloques de funcin
dentro de la paleta temporizado Loop.
2. Haga clic en la entrada de ejecutar y seleccione Crear Control en el men
contextual para agregar un control al panel frontal para esta entrada. Repita
este paso para el radio, ngulo inicial, ngulo de viajes, velocidad y aceleracin
entradas y seleccione Crear Control desde el men contextual para agregar
controles al panel frontal para cada una de estas entradas.
3. Si lo desea, los parmetros adicionales, tales como la desaceleracin y el
tirn se pueden agregar haciendo doble clic en el bloque de funcin Mover
Arco. En el cuadro de dilogo Mover Arco Funcin ajustar resultados,
11

seleccione el visible: casilla de verificacin y ajuste Fuente de datos a la

Terminal para cualquier parmetro adicional. Haga clic en Aceptar para finalizar
la configuracin.
4. Haga clic en la salida de hecho y seleccione Crear Indicador en el men
contextual para aadir un indicador en el panel frontal.
5. Arrastre el espacio de coordenadas 1 recurso del Proyecto de LabVIEW en
el diagrama de bloques fuera del Timed Loop y el cable a la entrada de
recursos en el bloque de funcin.
6. Haga clic en el error de salir de salida y seleccione Crear Indicador en el
men contextual para aadir un indicador en el panel frontal.
7. Conecte el error a cabo la salida a la orilla de la Timed Loop.
8. Haga clic en el tnel del lazo creado por el error fuera de salida y seleccione
Reemplazar con registro de desplazamiento en el men contextual. Esto
transfiere la informacin de error a la siguiente iteracin del bucle.
9. Conecte el error en la entrada del bloque de funcin Mover Arco al registro
de desplazamiento creado en el lado izquierdo de la Timed Loop.
10. Haga clic en el registro de desplazamiento y seleccione Create Constant
en el men contextual para inicializar el cluster de error fuera del Timed Loop.
Debido a que el hardware final utiliza el Mdulo LabVIEW Real-Time, todas las
matrices de bloques de funciones y clusters se inicializan fuera del ciclo
temporizado para evitar la fluctuacin en el sistema.
11. Haga clic con el terminal condicional Timed Loop y seleccione Crear
Control desde el men contextual para aadir un botn Detener para el panel
frontal. Esto le permite detener la ejecucin del VI en cualquier momento. Su
diagrama de bloques debe ser similar a la figura 9 cuando haya completado
estos pasos.

Ilustracin 14. Diagrama de bloques

12

12. Vaya al panel frontal y cambiar los parmetros de movimiento del arco de
los valores por defecto a lo siguiente:
Radio: 50
ngulo de inicio: 180
ngulo de viajes: 180
13. Mantener los valores de velocidad y aceleracin en los valores
predeterminados por el momento. Puede cambiar estos valores y ejecutar la
simulacin de nuevo para ver cmo los cambios a las limitaciones de
movimiento afectan el sistema. [3]

Materiales y Equipo
EQUIPO:

Software Labview
Fuente de 12V
Tarjeta Arduino Uno

MATERIALES:

3 Resistencias de 1K
2 Resistencias de 2K
3 Resistencias de 2.2K
2 Resistencias de 10K
1 Resistencias de 6K
1 Resistencias de 680
1 Resistencias de 47K
1 Resistencias de 220
1 Tip 122
3 Diodos 1N4007
1 MOC 4N35
1 Diodo Zener 10V
1 Puente de Diodos de 4 A
3 Amplificadores Operacionales LM324
2 Amplificadores Operacionales A748
1 Servo Motor 3.7Kg
1 Gearmotor 100:1 de 12V

SENSORES:

Sensor analgico de fuerza FSR402

Sensor de Luminosidad LDR
Sensor infrarrojo TCRT5000
Sensor de temperatura LM35

Desarrollo
Especificaciones requeridas y seleccin del sensor

13

A continuacin se especifican los parmetros a ser considerados para la seleccin de

los sensores dependiendo de la aplicacin deseada.

Presencia de material
Se requiere un sensor que permita detectar la presencia del material (preforma) para
que el motor empiece a trabajar.
Caractersticas deseadas:

El sensor debe ser digital

El sensor debe ser ptico o infrarrojo de manera que pueda detectar fcilmente
la presencia de un objeto.

Temperatura del contenedor

Se requiere un sensor para medir la temperatura del contenedor para el
almacenamiento, en trminos generales se necesita mantener una temperatura
constante debido a que variaciones de temperatura pueden alterar la geometra de las
gomas de mascar.
Caractersticas deseadas:

El sensor debe ser analgico

El sensor debe presentar estabilidad en la medicin.

El sensor debe trabajar en un rango que abarque el rango de la temperatura

necesaria para el proceso.

Peso de los materiales

Es importante conocer el peso de la goma de mascar debido a que en el
proceso implementado se dise para implementar con 5 bolas de chicles.
Caractersticas deseadas:

El sensor debe ser analgico

La variacin debe ser visualizada cada vez que se inserte un chicle en el
sensor.

Nivel
Como se indic anteriormente el proceso del dispensador funcionar una vez
seleccionado cinco chicles por lo que se requiere un sensor de nivel que
permita la deteccin y que a travs de su seal el servomotor se accione y
funcione el siguiente proceso.
Existen varias forma de medir el nivel en un proceso industrial, dependiendo de
la aplicacin se utiliza sensores analgicos o digitales; para esta aplicacin
hemos decidido seleccionar un sensor digital, sus dos niveles alto y bajo nos
permitir conocer cundo los cinco chicles se han seleccionado.

Acondicionamiento
Sensores Analgicos
Sensor de Peso
14

El sensor seleccionado para esta aplicacin fue el FRS402, con esta seleccin
se debe tomar en cuenta que este es un sensor de fuerza por lo que para
obtener presin es necesario utilizar la frmula que relaciona la presin en
funcin de la fuerza y el rea sobre la que se est ejerciendo la presin. As
utilizamos la frmula de Newton ecuacin (1):
P=

F
(1)
A

Segn el datasheet del sensor podemos verificar que su comportamiento

aproximadamente lineal

Ilustracin 15. Curva de entrada-salida del sensor y circuito de acondicionamiento

recomendado en el datasheet

Segn la grfica y los datos del sensor obtenemos:

Fmin=10 g=0.0 .1 Kg 0.0981 N
=18.28 mm=0.01828 m

A=

2
4

A=0.00026 m2
Aplicando estos valores a la ecuacin planteada anteriormente

P=

F
A

obtenemos:
Pmin=377,70 Pa
F=38 N

15

Sensor de temperatura

Ilustracin 16. Simulacin del acondicionamiento del sensor de temperatura

Circuitos involucrados en el acondicionamiento.

1. Seguidor de voltaje U2:B
2. Amplificador no inversor U2:D
Planteamos que nuestra mxima temperatura es 40 oC y tomamos en cuenta
que la salida del sensor es de 10mv/oC , por tanto:
Vin max=400 mV

Para no perder informacin en la medicin se amplifica la seal obtenida a la

salida del sensor, entonces tomando en cuenta que el voltaje mximo de
entrada al arduino debe ser 5V, y tomando un porcentaje como factor de
seguridad 96% del valor mximo. Obtenemos:
Vout=4.8 V
V out 4.8
=
V 0.4
V out
=12
V
V 1V
R2
0V
=
R1
out

16

V out
1
1
=
+
V
R2
R 2 R1

V out = 1+

R2
V
R1

Tomando en cuenta que necesitamos una ganancia de 12 calculamos los

valores de R1 y R2
Asumo R2= 10K

G=12= 1+

10 k
R1

Por tanto R1=1k

V =

R5
10+ R

V out =

10R
10+ R

Clculos:

Para 25OC

V out =25 0.01[

V
] 6
C

V out =1.5 V

Para 40OC

V out =40 0.01[

V
]6
C

V out =2.4 V

17

Sensor de Peso

Ilustracin 17. Acondicionamiento Sensor de Peso

V =

5R
10+ R

Plantendonos una ganancia de 2, es decir:

2= 1+

R2
R1

Obtenemos que R1=R2, y asumimos un valor de 1k.

V out
=2
V
V out =

10R
10+ R

Clculos:

Para 270

V out =

2.7
=0.263
10+0.27

V s=0.131451V

Para 6k

18

V out =

6000
10=3.75
10000+6000

V s=1.875V
v Rmax=0.131451V v Rmin=1.875 V
v Fmax=2 ( 0.131451 )=0.2629V
v Fmin=2 ( 1.875 )=3.75 V
Presin medida:
P=107.19 psi
Ecuaciones del sensor
y 2 y 1=

y=

y 2 y 1
( xx 1 )
x 2x 1

107.190
( x4)
0.2633.71

y=28.6983(x4)

Clculo de la resistencia mxima del sensor

37.5+3.75=10*R
37.5=6.25*R
R=6.1K

Fotoresistencia LDR
En esta aplicacin el LDR se usa como sensor de presencia para que junto con
el accionamiento del motor en configuracin con el controlador PI permita caer
las bolas de goma de mascar una por una. El diseo se realiz en base a
cuando existe claridad (no existe chicle) y en obscuridad (deteccin de objeto).
Valor hmico del LDR: en la obscuridad 108 k y en deteccin de objeto es
igual a 11 k.

19

Ilustracin 18. Acondicionamiento LDR (divisor de voltaje)

Presencia:
V o=V OUT
V O=

511
=2.619[V ]
21

Obscuridad
V o=V OUT
V o=

R DETECCIN
R eq

R PENUMBRA
Req

5108
=4.576 [V ]
118

Sensor Digital
Sensor de Nivel

Ilustracin 19. Acondicionamiento Sensor de Nivel

20

Para la digitalizacin del sensor utilizamos un circuito comparador inversor, en

el cual cuando la entrada al amplificador sea mayor que el voltaje de referencia
obtendremos a la salida un voltaje de 0, y cuando el voltaje de entrada sea
menor que el valor de referencia a la salida del amplificador tendremos un valor
de 1 (5 v).
Para el clculo, diseamos un circuito cuyo valor de referencia sea 3v, por tanto
para colocar ese valor de referencia tenemos que realizar un divisor de tensin
para lo cual, asumimos un valor de 1K para R4.
V ref =

3=

R5
1+ R

R5
1+ R

R=680

Por tanto la salida del sensor se compara con el valor de referencia y a la

salida del circuito de acondicionamiento tendremos valores digitales:

0 cuando los chicles se encuentren llenndose

1 cuando exista nivel completo (5 chicles)

Diseo y clculos
Diseo de los controladores
Controlador de Temperatura (AC)
Primero se simul la planta tomando datos con la tarjeta de Adquisicin Arduino, en un
tiempo de 1ms y se obtuvo la funcin de transferencia de la planta.

21

Ilustracin 20. Algoritmo de adquisicin de Datos

Ilustracin 21. Lectura de la adquisicin de datos mediante Arduino

Despus con la herramienta ident de Matlab se obtiene la funcin de transferencia y su

respectiva grfica.

Ilustracin 22. Procedimiento para la obtencin de la funcin de transferencia

22

Una vez que los datos de han cargado se seleccion los polos y ceros de la
funcin de transferencia.

Ilustracin 23. Seleccin de polos y ceros

Finalmente transferimos la funcin obtenida al workspace y se ha hallado la

funcin de transferencia.

Ilustracin 24. Funcin de Transferencia

Ilustracin 25. Planta del actuador AC sin controlador

23

Tiempo de muestreo

G ( s )=

0.004041
s+ 0.004199

Tm

23.8152
5

Tm 4.763

[s]

Por lo que el tiempo de muestreo escogido para el modelamiento de 0.1ms

es vlido para el diseo.

Ilustracin 26. Lazo cerrado del control de temperatura

Mtodo de la ltima ganancia de Ziegler Nichols

Se seleccion un controlador PI debido a que
Tabla I. Mtodo de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado

k0.004041
s +0.004199
G ( s )=
k0.004041
1+
s+ 0.004199
k (0.004041)

G(s)=
s+ 0.004199+k0.004041
s +0.004199+k0.004041=0
0.004199+k0.00404=0

ku=

0.1458
0.004041
24

ku=36,0691

=cos ( WnT )
1
1
Wn= cos ( )
T
Tu=

2T
20.1
= 1
1
cos cos 0.8929
T u =0,1172

K c=

Ti=

ku 36,0691
=
=11,2716
3.2
3.2

T u 19,4786
=
=43,2858
0.45
0.45

Gc ( s )=11,2716+

0,26042
s

Ilustracin 27. Controlador AC implementado con la planta

Controlador en DC (Control de Velocidad en DC)

Anlogamente a los pasos descritos anteriormente hallamos la funcin de
transferencia del motor DC con un escaln como entrada, una vez obtenida esta
funcin con el mtodo de Ziegler Nichols de la ltima ganancia se hallan los
parmetros respectivos.

Gp=

0.657
0,1236s+ 1

Tiempo de muestreo
25

Tm

0,1236
5

Tm 0.02472
El tiempo de muestreo seleccionado para la digitalizacin del control dc es vlido.
Mtodo de Ziegler Nichols

Ilustracin 28. Sistema de control con el motor (planta) y el controlador PI

k0.657
0.1236s+1
G ( s )=
k0.657
1+
s+0.1236
k (0.657)

G(s)=
s+0.1236+k0.657
s +0.1236+ k0.657=0
0.1236+k0.657=0

ku=

2.1360
0.657

ku=3.2512
=cos ( WnT )
1
Wn= cos1 ( )
T
Tu=

2T
20.1
= 1
1
cos cos 3.2512
T u =0,1172

26

K c=

Ti=

ku 3.2512
=
=1.016
3.2
3.2

T u 19,4786
=
=0.01012
0.45
0.45
Gc ( s )=1,016+

101,6
s

Ilustracin 29. Condicin sin controlador motor DC

Gc ( s )=1,016+

101,6
s

Ilustracin 30. Comportamiento con controlador (actuador DC)

27

Tabla II. Controladores Utilizados

Control
Actuador DC
Actuador AC

Kp
1,016
11,2716

Ki
101,6
0,26042

Ensamble Conjunto

Ilustracin 31. Proyecto ensamble del conjunto

Simulaciones

Ilustracin 32. Circuito para el Control AC

28

Ilustracin 33. Circuito de control de velocidad Motor DC

Tabla de errores
Tabla III Tabla de errores para el sensor digital

Presencia
Ausencia

CALCULAD
O [V]
1
0

SIMULADO
[V]
1
0

MEDIDO
[V]
1
0

E (%)
C -S
0
0

E (%)
S -M
0
0

E (%)
C-M
0
0

Nota: C-M: Error calculado-simulado, S-M: Error simulado-medido, C-M: error

calculado medido
Tabla IV Tabla de errores para el sensor de temperatura

25oC
40 oC

CALCULAD
O [V]
1.5
3

SIMULADO
[V]
1.5
3

MEDIDO
[V]
1.44
2.87

E (%)
C -S
0
0

E (%)
S -M
4
4,33

E (%)
C-M
4
4,33

Nota: C-M: Error calculado-simulado, S-M: Error simulado-medido, C-M: error

calculado medido
Tabla V Tabla de errores para el sensor de peso

108
11 k

CALCULAD
O [V]
4.576
2.619

SIMULADO
[V]
4.57
2.60

MEDIDO
[V]
3.7439
2.57

E (%)
C -S
0
0.73

E (%)
S -M
0.162
1.87

E (%)
C-M
0.162
1.15

Nota: C-M: Error calculado-simulado, S-M: Error simulado-medido, C-M: error

calculado medido

DESARROLLO DE LA INTERFAZ
En el desarrollo de la interfaz se consider normas GEDIS para la interfaz
Humano Mquina (HMI), se consider la ubicacin de los grficos el tamao de
las letras, la divisin de los indicadores y el color de la interfaz para una mayor
comprensin del usuario.

29

Ilustracin 34. Interfaz de control de velocidad

Ilustracin 35. Interfaz controlador AC

Ilustracin 36. Interfaz de Monitoreo

30

Ilustracin 37. Conexin SolidWork Motion con Labview

31

Ilustracin 38. Bloque de Programacin Parte 1

Ilustracin 39. Bloque de Programacin Parte 2

32

Ilustracin 40. Bloque de Programacin Parte 3

Ilustracin 41. Bloque de Programacin Parte 4

33

Ilustracin 42. Bloque de Programacin Parte 5

Ilustracin 43. Bloque de Programacin Parte 6

CONCLUSIONES

El acondicionamiento de los sensores se escoge en base a criterios de

diseo de ingeniera, las caractersticas en instrumentacin como
precisin, sensibilidad, estabilidad son primordiales para seleccionar un
sensor correcto para la aplicacin.
El diseo de interfaces humano-mquina HMIs es de vital importancia
para una comprensin clara del proceso en funcionamiento, los detalles
agregan un valor adicional al producto terminado por lo que la interfaz
34

debe ser diseada bajo las normas y reglas correspondientes las ms

conocidas son las GEDIS.
Tomar muy en cuenta al momento de seleccionar un sensor la
aplicacin, esto determina las acciones a realizar dentro del proceso de
modelamiento de seal. Encontrar una correcta ubicacin de los
sensores dentro de la maqueta, se debe buscar su integridad y la
perfecta interaccin entre el sensor y el medio a sensar.

RECOMENDACIONES

Cambiar los acondicionamientos de los sensores a fin de realizar la

misma aplicacin, comparar criterios de rapidez, estabilidad, e
interpretar en que afectan los cambios realizados.
Consultar normas de realizacin de HMIs, evaluar las ventajas y
desventajas de utilizar cada una de ellas.
Analizar en qu aplicaciones los sensores utilizados en este proyecto
son tiles, discutir acerca de los cambios que se podran realizar para
incrementar su funcionalidad o reducir el campo de su aplicacin.

REFERENCIAS
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http://dspace.espoch.edu.ec/bitstream/123456789/161/1/38T00153.pdf.
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2015].
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http://www.dspace.espol.edu.ec/bitstream/123456789/10948/1/BORRAD
OR%20TESIS%2062.pdf. [ltimo acceso: mayo 2015].
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2015].
[9] E. A. Franco Martinez, Septiembre 2014. [En lnea]. Available:
http://eafranco.com/docencia/instrumentacion/files/practicas/02/Practica
02.pdf. [ltimo acceso: Abril 2015].

36