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de control
de los controles automaticos
Clasificacion
Detector de error
Entrada
de referencia
Al accionador
Amplificador
Error actuante
Elemento de
medicin
De la Planta
188
Controles autoactuantes
Simples y economicos
de de dos posiciones
Accion
Brecha diferencial
M1
M2
8>
<
( )=>
:
mt
M1
M2
M1
m
M2
tuan
sobre una valvula
La brecha diferencial hace que la salida de con
trol m(t) mantenga su valor hasta que la senal
de error haya pasado levemente el valor cero
continua...
190
220v
qi
Flotador
h(t)
Brecha
diferencial
191
de control Proporcional
Accion
entre la salida del controlador
La relacion
de error actuante es
senal
m(t) y la
m(t) = Kpe(t)
o, en magnitudes transformadas de Laplace,
M (s) = K
p
E (s)
donde Kp se denomina ganancia
E(s)
M(s)
Kp
192
de control integral
Accion
El valor de salida del controlador m(t) es proporcional a la integral del error actuante e(t)
o bien
dm(t) = K e(t)
i
dt
Zt
m(t) = Ki 0 e(t)dt
E(s)
Ki
s
M(s)
M (s) = Ki
E (s) s
M (s) = K (1 + 1 )
p
E (s)
Tis
donde Kp es la ganacia y Ti es el tiempo integral
de veces
Frecuencia de reposicion (1=Ti): Numero
por minuto que se duplica la parte proporcional de la
de control.
accion
continua...
194
E(s)
Kp(1+Ti s)
M(s)
Ti s
e(t)
m(t)
PI Accin de control
Kp
Proporcional solamente
o
195
M (s) = K (1 + T s)
p
d
E (s)
donde Kp es la ganacia y Ti es el tiempo derivativo
196
E(s)
Kp(1+Td s)
M(s)
e(t)
t
PD Accin de control
m(t)
Td
Kp
Proporcional solamente
o
t
197
de
(t) Kp Z t
m(t) = Kpe(t) + Kp Td dt + T 0 e(t)dt
i
de transferencia es
o la funcion
M (s) = K (1 + T s + 1 )
p
d Ts
E (s)
i
E(s)
Kp(1+Ti s + Td s )
Ti s
M(s)
e(t)
Accin de control PD
Kp
Proporcional solamente
o
198
199
Valvulas
de accionamiento neumaticas
200
201
Pr
Pe- Kp = A2,A1
A1
6
,
-+
P-c
Pr
202
Controles hidraulicos
proporcionales
y(s) =
Kb
b
x(s) s(a + b) + Ka a = Kp
203
Controles electronicos
proporcionales
R
e0 = K (ei , eo R2 )
1
R
2 1
SiK
R1
E
(s) R1
o
G(s) = E (s) R = Kp
2
i
204
Pc(s) = K (1 + T s)
p
d
E (s)
205
Pc(s) = K (1 + 1 )
p
E (s)
Tis
206
Controles neumaticos
Proporcional-Integral-Derivativo
Pc(s) = K (1 + T s + 1 )
p
d Ts
E (s)
i
207
Controles hidraulico
Proporcional-Integral
208
Controles electronicos
Proporcional Derivativo:
Proporcional Integral:
209
CONTROL SI-NO
Observar la salida del sistema y la accion de control, para diferentes valores de la brecha diferencial
(0, 0.1, etc).
Parametros:
Altura del pulso
0.5
Anchura de pulso
300 s
Min Step Size
0.0001
(en menu Simulation Parameters)
210
Control Proporcional
211
Kp Ti y
Observar la salida del sistema sin perturbaciones, para diferentes valores de la ganancia.