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Acciones basicas

de control
de los controles automaticos
Clasificacion

1. Control de dos posiciones o de si-no


2. Controles proporcionales (P)
3. Controles proporcionales e integrales (PI)
4. Controles proporcionales y derivativos (PD)
5. Controles proporcionales y derivativos e integrales (PID)

Elementos de control automaticos


industriales

Detector de error
Entrada
de referencia

Al accionador

Amplificador
Error actuante

Elemento de
medicin

De la Planta

188

Controles autoactuantes









Utilizan potencia del elemento de medicion

Simples y economicos

El punto de ajuste se determina por la fuerza del


resorte
El diafragma mide la presion controlada
de error es la fuerza neta que actua
La senal
sobre el diafragma
del diafragma determina la apertura
La posicion
de la valvula
189

de de dos posiciones
Accion
Brecha diferencial

M1

M2

8>
<
( )=>
:

mt

M1
M2

M1

m
M2

para e(t) > 0


para e(t) < 0

 M1 y M2 son valores constantes


 Generalmente M2 o es cero o ,M1
 Generalmente son solenoides electricos que ac

tuan
sobre una valvula
La brecha diferencial hace que la salida de con
trol m(t) mantenga su valor hasta que la senal
de error haya pasado levemente el valor cero

continua...

190

Sistema de control de nivel de un lquido

220v
qi
Flotador

h(t)
Brecha
diferencial

191

de control Proporcional
Accion
entre la salida del controlador
La relacion
de error actuante es
senal

m(t) y la

m(t) = Kpe(t)
o, en magnitudes transformadas de Laplace,

M (s) = K
p
E (s)
donde Kp se denomina ganancia

E(s)

M(s)

Kp

192

de control integral
Accion
El valor de salida del controlador m(t) es proporcional a la integral del error actuante e(t)

o bien

dm(t) = K e(t)
i
dt
Zt

m(t) = Ki 0 e(t)dt
E(s)

Ki
s

M(s)

de transferencia del control integral es


La funcion

M (s) = Ki
E (s) s




Elimina error en estado estacionario


oscilatoria
Respuesta mas
193

de control Proporcional e Integral


Accion
de control viene definida por las siguiente
La accion
ecuacion
Zt
K
p
m(t) = Kpe(t) + T 0 e(t)dt
i

de transferencia del control es


La funcion

M (s) = K (1 + 1 )
p
E (s)
Tis
donde Kp es la ganacia y Ti es el tiempo integral

de veces
Frecuencia de reposicion (1=Ti): Numero
por minuto que se duplica la parte proporcional de la
de control.
accion

continua...

194

Control Proporcional e Integral

E(s)

Kp(1+Ti s)

M(s)

Ti s

e(t)

m(t)
PI Accin de control
Kp
Proporcional solamente
o

195

de control Proporcional y Derivativo


Accion
de control viene definida por las siguiente
La accion
ecuacion

m(t) = Kpe(t) + KpTd dedt(t)


de transferencia es
La funcion

M (s) = K (1 + T s)
p
d
E (s)
donde Kp es la ganacia y Ti es el tiempo derivativo

de control derivativa a veces se denomina


La accion
control de velocidad
El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en el
de velocidad se adelanta al efecto de la
que la accion
proporcional.
accion
continua...

196

Control Proporcional Derivativo

E(s)

Kp(1+Td s)

M(s)

e(t)

t
PD Accin de control

m(t)
Td
Kp

Proporcional solamente
o

t
197

de control Proporcional y Derivatio e


Accion
Integral
La ecuacion de un control de esta accion combinada
es

de
(t) Kp Z t
m(t) = Kpe(t) + Kp Td dt + T 0 e(t)dt
i
de transferencia es
o la funcion

M (s) = K (1 + T s + 1 )
p
d Ts
E (s)
i
E(s)

Kp(1+Ti s + Td s )
Ti s

M(s)

e(t)

Accin de control PID


m(t)

Accin de control PD
Kp

Proporcional solamente
o

198

Controles neumaticos proporcionales


(Fuerza-Distancia)

199


Valvulas
de accionamiento neumaticas

200

Sistema de control de nivel de un lquido

201

Controles neumaticos proporcionales


(Fuerza-Equilibrio)

Pr

Pe- Kp = A2,A1
A1
6
,

-+

P-c

Pr

202

Controles hidraulicos

proporcionales

y(s) =
Kb
b
x(s) s(a + b) + Ka  a = Kp

203


Controles electronicos
proporcionales

R
e0 = K (ei , eo R2 )
1
R
2 1
SiK
R1
E
(s) R1
o
G(s) = E (s)  R = Kp
2
i

204

Controles neumaticos Proporcional-Derivativo

Pc(s) = K (1 + T s)
p
d
E (s)

205

Controles neumaticos Proporcional-Integral

Pc(s) = K (1 + 1 )
p
E (s)
Tis

206

Controles neumaticos
Proporcional-Integral-Derivativo

Pc(s) = K (1 + T s + 1 )
p
d Ts
E (s)
i

207

Controles hidraulico

Proporcional-Integral

208


Controles electronicos

Proporcional Derivativo:

Proporcional Integral:

Proporcional Integral Derivativo:

209

CONTROL SI-NO

Se desa controlar la altura de un deposito


mediante
un sistema rele como el de la figura.
220v
qi
Flotador

mediante simulink como se


Realizar una simulacion
muestra.

Observar la salida del sistema y la accion de control, para diferentes valores de la brecha diferencial
(0, 0.1, etc).

Parametros:
Altura del pulso
0.5
Anchura de pulso
300 s
Min Step Size
0.0001
(en menu Simulation Parameters)
210

Control Proporcional

Simular en Simulink el sistema de control proporcional de la figura:




Observar la salida del sistema al variar la ganancia.


Modificar la planta, aumentando el orden y/o el
tipo del sistema. Observar la salida.

211

Control Proporcional Derivativo

Simular en Simulink el sistema de control proporcional derivativo de la figura:





Observar la salida del sistema al variar la ganancia y Td .

Partiendo de un valor de Td = 0 (Control proporcional) ir incrementando la constante derivativa.


Observar la salida.
Modificar la planta, aumentando el orden y/o el
tipo del sistema. Observar la salida.
212

Control Proporcional Integral

Simular en Simulink el sistema de control proporcional integral de la figura:





Observar la salida del sistema al variar la ganancia y Ti.

Partiendo de un valor de Ti = 0 (Control proporcional) ir incrementando la constante integral,

hasta reducir al maximo


el error estacionario. Observar la salida.
Modificar la planta, aumentando el orden y/o el
tipo del sistema. Observar la salida.
213

Control Proporcional Integral Derivativo

Simular en Simulink el sistema de control proporcional integral derivativo de la figura:





Observar la salida del sistema al variar


Td.

Kp Ti y

Observar como afecta cada constante a la respuesta transitoria y estacionaria.

Observar como evolucionan las senales


de error,
integral de error y derivada del error.
214

Respuesta a las perturbaciones de par

Simular en Simulink el sistema de control de la figura:





Observar la salida del sistema sin perturbaciones, para diferentes valores de la ganancia.

Introducir una constante perturbadora (ej. 0:3).


Observar como se puede reducir el error estacionario incrementando la ganancia. Sin embargo la
respuesta se puede hacer mas oscilatoria.
Modificar a un control proporcional integral para
eliminar el error permanente del sistema.
215

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